ES2947287T3

ES2947287T3 - Carretilla elevadora

Info

Publication number: ES2947287T3
Application number: ES16809195T
Authority: ES
Inventors: Den Berg Niels Van
Original assignee: RAVAS EUROPE BV
Current assignee: RAVAS EUROPE BV
Priority date: 2015-11-03
Filing date: 2016-10-31
Publication date: 2023-08-04
Anticipated expiration: 2036-10-31
Also published as: NL2015715B1; US10745261B2; FI3371093T3; US20180370783A1; EP3371093A1; EP3371093B1; PL3371093T3; WO2017078518A1; PT3371093T; CN108137300B; CN108137300A

Abstract

Un vehículo elevador comprende un chasis móvil con un mástil inclinable (3) y un dispositivo elevador (4,5). Se proporcionan medios de alerta (15, 16) con el fin de monitorear una carga en el dispositivo de elevación como resultado de que se transporta una carga por el mismo. Los medios de alerta comprenden un primer sensor electrónico (11), que registra el peso de la carga, y un segundo sensor electrónico (12) que registra el momento de la carga. Los medios de alerta (15, 16) están provistos de medios de calibración automática que, cuando un sensor (11) genera una señal de salida por debajo de un valor de umbral predeterminado, establece en cero una señal de salida que difiere de la del otro sensor (12). . (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Carretilla elevadora

[0001] La presente invención se refiere a un vehículo de elevación, en particular una carretilla elevadora, que comprende un chasis móvil con un mástil, en el que un dispositivo de elevación está conectado para el movimiento axial al mástil y está acoplado a un cilindro de elevación hidráulico con el fin de realizar un desplazamiento sustancialmente vertical, y en el que se proporcionan medios de alerta con el fin de controlar una carga en el dispositivo de elevación como resultado de una carga que se transporta por el mismo. Los vehículos elevadores se aplican en diversas formas de realización en aplicaciones logísticas, a menudo denominadas simplemente manipulación de materiales, con el fin de mover mercancías de forma rápida y eficiente. Como vehículo de elevación para cargas más pesadas se utilizan principalmente carretillas elevadoras con las que se pueden elevar y desplazar cargas de hasta varias decenas de toneladas mediante un dispositivo de elevación incorporado. El vehículo elevador incluye un contrapeso suficiente para poder transportar dicha carga. Sin embargo, es extremadamente importante que la carga no supere un máximo específico prescrito para el vehículo. Esto se expresa en un gráfico de carga en el vehículo que permite una carga máxima en función de una altura de elevación, un peso de carga y una posición de carga, o momento de carga.

[0002] Para el funcionamiento seguro de un vehículo de elevación, como una carretilla elevadora, es necesario permanecer dentro de los límites de esta carta de carga. Para ello, el vehículo puede estar equipado con medios electrónicos de alerta para controlar la sobrecarga inminente del dispositivo de elevación como resultado de la carga transportada. These alerting means normally comprise for this purpose one or more weight sensors for generating in real-time to the driver an indication of the weight of a cargo on the lifting device. US 4511 974 divulga el preámbulo de la reivindicación 1 describiendo el funcionamiento de un vehículo elevador con medios de alerta que controlan la sobrecarga.

[0003] Se trata, por ejemplo, de sensores sensibles a la deformación que registran una deformación mecánica en el dispositivo de elevación como consecuencia de la carga. Esto provoca una tensión (de tracción) que afecta al sensor sensible a la deformación y se genera como señal electrónica. El sensor está acoplado a una unidad de procesamiento que es capaz de comparar una señal de salida del sensor con una característica de salida opcionalmente lineal proporcionada en el mismo con el fin de derivar de ella una indicación del peso real de la carga. La unidad de procesamiento transmite esta indicación a un monitor y/o a un altavoz situado cerca del conductor con el fin de alertar a éste cuando amenaza con superarse un peso máximo admisible.

[0004] Un problema que se plantea en la práctica en algunos casos con tales medios de alerta es que los sensores de deformación aplicados, en función de la temperatura, las tolerancias de montaje y el tiempo de funcionamiento, muestran una cierta deriva y, como resultado, pueden generar un valor cada vez menos preciso al cabo de un tiempo. Para superar esta situación, es necesario realizar periódicamente una calibración electrónica, mediante la cual la señal de salida de los sensores se reajusta a la característica de salida asociada con la que calcula la unidad de procesamiento. Sólo así puede garantizarse un control suficientemente preciso de la carga del vehículo. Sin embargo, una calibración periódica de este tipo requiere la atención, el tiempo y la disciplina necesarios de un controlador del vehículo, por lo que puede prescindirse de ellos.

[0005] La presente invención tiene por objeto, entre otros, proporcionar un vehículo elevador que obvie el problema anteriormente descrito en una medida al menos significativa.

[0006] El objeto declarado de un vehículo elevador del tipo descrito se consigue según se define en las reivindicaciones.

[0007] La invención se basa aquí en la idea de que en una situación sin carga tanto el peso como el momento de la carga son cero, de modo que una señal de salida del primer y segundo sensor debe registrar este valor cero. Debido a que, según la invención, en el caso de que esta situación sin carga sea registrada por un sensor, se corrige un registro que difiere de la misma de manera indeseable por el otro sensor, tiene lugar continuamente una calibración automática de ambos sensores. Los sensores son por lo tanto notablemente menos susceptibles a la deriva antedicha en su característica de la salida. De este modo, los medios de alerta siguen funcionando dentro de unos márgenes de seguridad aceptables sin que sea necesaria la intervención de un controlador del vehículo a tal efecto.

[0008] Una realización particular del vehículo elevador tiene la característica según la invención de que el valor umbral es al menos del orden de magnitud de la precisión de medición de un sensor. De este modo, cuando se registra una carga inferior a la precisión de medición del sensor respectivo, ya se produce una puesta a cero del otro sensor y viceversa, de modo que ambos sensores se recalibran. En la práctica, esta precisión de medición suele ser del orden del 2% de la carga máxima, por lo que el dispositivo según la invención se mantiene dentro de los márgenes de seguridad establecidos.

[0009] Pueden aplicarse sensores de naturaleza diversa. Una realización preferida del dispositivo de elevación tiene en este contexto la característica según la invención de que al menos el primer sensor comprende un sensor sensible a la presión, en el que el primer sensor es capaz y está configurado para registrar una presión hidráulica del cilindro de elevación. De este modo, este sensor registrará principalmente un peso de la carga. Con el fin de obtener también una indicación de un momento de carga ejercido por la carga del dispositivo de elevación, el sensor adicional en una posición espacialmente separada proporciona información adicional relativa a la magnitud de la carga ejercida por la carga. Tanto el peso como la posición de la carga, o el momento de la carga, pueden determinarse siempre con un grado suficiente de precisión a partir de estas dos mediciones. Ambos factores proporcionan información suficiente para distinguir, a cualquier altura de elevación, una operación segura de una operación insegura con respecto al vehículo de elevación.

[0010] Ambos sensores pueden instalarse per se en componentes totalmente diferentes del vehículo, siempre y cuando estos componentes estén sometidos a una carga ejercida por la carga del vehículo en la que se produzca una deformación mecánica medible. Las señales de salida separadas de los dos sensores suministran la unidad de procesamiento con suficiente información para calcular el peso de cargo y la posición de cargo therefrom. Sin embargo, una realización especialmente práctica del vehículo de elevación, que también es especialmente adecuada para el reequipamiento, se caracteriza porque el dispositivo de elevación comprende un dispositivo de horquilla de elevación con al menos un diente de elevación, en el que el al menos un primer y segundo sensor comprende un conjunto de sensores sensibles a la deformación y/o a la presión dispuestos en posiciones espacialmente separadas del diente de elevación con el fin de registrar una tensión mecánica local en el diente de elevación, y en el que los sensores están preferiblemente acoplados de forma inalámbrica a la unidad de procesamiento.

[0011] Las posiciones espacialmente separadas de los sensores dan lugar a diferentes señales de salida de los sensores, dependiendo de su posición individual y de la posición real de la carga en el dispositivo de elevación. Sobre la base de la suma de estas señales de salida, la unidad de procesamiento puede determinar el peso de la carga, mientras que la posición del centro de masa de la carga en relación con el dispositivo de elevación puede determinarse a partir de las diferencias entre las señales. De este modo, la púa incluye todo lo necesario para determinar el momento de vuelco ejercido. El montaje posterior de un vehículo elevador con este dispositivo puede proporcionar una protección contra el vuelco. La transferencia inalámbrica de señales ni siquiera requiere la modificación del cableado eléctrico del vehículo.

[0012] Otra realización particular del dispositivo de elevación se caracteriza según la invención en que el mástil es inclinable alrededor de un eje de pivote sustancialmente horizontal y está acoplado a un cilindro de inclinación hidráulico para realizar la inclinación alrededor del eje de pivote, y que el segundo sensor electrónico es capaz y está configurado para registrar y generar una indicación de una carga en el cilindro de inclinación como señal de salida electrónica. La invención se basa aquí en la idea de que una posible inclinación alternativa o negativa del mástil tiene un efecto significativo en el momento de inclinación del dispositivo de elevación en su conjunto. Este momento de vuelco puede deducirse de forma relativamente directa de la carga sobre el cilindro de vuelco o de inclinación.

[0013] Con el fin de registrar tal posible aumento o disminución del momento de basculación resultante de una inclinación del mástil, otra realización preferida del vehículo de elevación según la invención se caracteriza en que al menos el segundo sensor comprende un sensor sensible a la deformación que está dispuesto cerca del cilindro de basculación en una parte del chasis del vehículo y es capaz y está configurado para registrar una tensión mecánica en la parte respectiva, y más concretamente en que el mástil está conectado mediante un conjunto de cilindros de inclinación a la otra parte del chasis y que cada uno de los cilindros de inclinación está provisto de un segundo sensor acoplado a la unidad de procesamiento. Los sensores se montan aquí, por ejemplo, de tal manera que una posición puramente vertical dará un resultado neutro, mientras que un mástil inclinado hacia atrás y un mástil inclinado hacia delante provocarán una tensión mecánica y una deformación en la parte respectiva del chasis, y por lo tanto en el sensor, que tendrá un efecto respectivamente positivo o negativo en relación con el resultado neutro.

[0014] En el contexto de la invención también pueden aplicarse otros tipos de sensores de peso además de los sensores sensibles a la deformación y/o a la presión. Otra realización particular del vehículo elevador según la invención tiene a este respecto la característica de que un sensor comprende un sensor sensible a la deformación y el otro sensor es un sensor de presión de aceite que registra una presión hidráulica en un cilindro hidráulico equipado con el mismo. Los sensores que se calibran mutuamente se convierten aquí en diferentes tipos de sensores, de modo que una deriva de un sensor no indica lógicamente también una deriva correspondiente en el otro sensor.

[0015] Además de una autocalibración mutua de sensores de peso individuales, el presente concepto inventivo puede aplicarse también a otros tipos de sensores. Un ejemplo de ello se proporciona en otra realización particular del vehículo de elevación que, de acuerdo con el mismo concepto inventivo, se caracteriza en que el dispositivo de elevación comprende un medidor de altura electrónico acoplado a la unidad de procesamiento y que el dispositivo de procesamiento está provisto de medios de calibración de altura que son capaces y están configurados, cuando una señal de salida por debajo de un valor umbral predeterminado es generada por dichos sensores, para establecer la señal de salida del medidor de altura a cero. Esta realización se basa en la idea de que los sensores de peso registrarán un patrón de carga (aparentemente) cero, o incluso un patrón de carga negativo, cuando el dispositivo de elevación descanse sobre una superficie de tierra. Este registro proporciona un punto de calibración para el medidor de altura, que de este modo puede ponerse a cero y calibrarse continua o periódicamente como tal. Esto puede aplicarse independientemente del tipo de medidor de altura, pero se ha encontrado particularmente útil en una realización particular del vehículo de elevación que se caracteriza según la invención en que el medidor de altura comprende un medidor de presión de aire.

[0016] La invención se explicará más adelante en base a una realización ejemplar y un dibujo adjunto. En el dibujo:

Figura 1

es una vista lateral de una realización ejemplar de un vehículo elevador según la invención;

Figura 1A

es un dibujo detallado de una parte del dispositivo de la figura 1;

Figura 2

es una vista frontal del dispositivo de la figura 1;

figuras 3A-3C

muestran en sección transversal modalidades de montaje de un sensor en una pieza estructural;

Figura 4

muestra un diagrama de carga aplicable al vehículo de la figura 1; y

Figura 5

muestra un panel de visualización de los medios de alerta de carga aplicados en el vehículo elevador de la figura 1.

[0017] Cabe señalar que las figuras son puramente esquemáticas y no están dibujadas a escala. Algunas partes en particular pueden estar exageradas en mayor o menor medida. Las partes correspondientes se designan generalmente con el mismo número de referencia.

[0018] La figura 1 muestra un ejemplo de un vehículo de elevación 1, en este ejemplo una carretilla elevadora, que está equipado según la invención con medios de alerta cuyo objetivo es ayudar al conductor a evitar el vuelco indeseado del vehículo. El vehículo de elevación comprende un chasis móvil que en este ejemplo está equipado con un eje de dos ruedas 2 tanto en la parte delantera como en la trasera. Opcionalmente, en la parte trasera puede montarse en el centro una rueda única con forma de dirección. El vehículo está provisto en la parte delantera con un mástil 3 en el que un dispositivo de elevación 4 está dispuesto para el movimiento axial, véase también la vista frontal de la figura 2. El dispositivo de elevación comprende en esta realización un dispositivo de horquilla con una horquilla doble en forma de dos púas que son lateralmente ajustables sobre un tablero de horquilla 5. El tablero de horquilla 5 está acoplado a un dispositivo de horquilla doble. El tablero de horquilla 5 está acoplado a un eje de salida 6 de un cilindro de elevación hidráulico 7 y, por lo tanto, es ajustable en altura con el mismo.

[0019] El mástil 3 es inclinable alrededor de un eje de inclinación 8 sustancialmente horizontal, por lo que, si se desea, puede realizar un movimiento de inclinación hacia atrás o hacia delante, además de tener una disposición puramente vertical. El mástil está acoplado para este fin a un cilindro de inclinación hidráulico 9 montado entre el mástil 7 y una parte fija del chasis 1. Para controlar una situación segura independientemente de una posición del mástil y una altura de elevación del dispositivo de elevación con una carga colocada sobre el mismo, el vehículo está dotado de medios de alerta para advertir a tiempo de una sobrecarga inminente.

[0020] Los medios de alerta comprenden un primer sensor electrónico 11 que registra y genera una indicación de una carga en el cilindro de elevación a una unidad de procesamiento 15. En este ejemplo, el sensor comprende un sensor sensible a la presión que registra una presión de aceite en el cilindro 7 como indicación de un peso de la carga en el dispositivo de elevación. No obstante, en el contexto de la invención también puede aplicarse aquí otro tipo de sensor como primer sensor, como por ejemplo un sensor de presión mecánica entre el eje de salida 6 del cilindro de elevación y el dispositivo de elevación o un sensor sensible a la deformación y/o a la presión en una parte del mástil 3 o en otra parte del dispositivo de elevación a fin de registrar una deformación mecánica y la tensión en el mismo como resultado de la carga.

[0021] Según la presente invención, los medios de alerta comprenden al menos un segundo sensor 12, que está igualmente acoplado a la unidad de procesamiento 15. Este segundo sensor es capaz y está configurado para registrar particularmente un momento de carga ejercido por la carga. Este segundo sensor es capaz y está configurado para registrar particularmente un momento de carga ejercido por la carga. Este momento de carga depende no sólo del peso de la carga, sino particularmente también de una posición de la carga. En este ejemplo, el segundo sensor comprende una galga extensométrica 13 montada sobre una parte de la construcción próxima al cilindro de inclinación con el fin de registrar una deformación mecánica y una tensión en la misma como resultado de la carga. Esto se muestra ampliado en la figura 1A. No obstante, al igual que en el caso del primer sensor 11, también puede utilizarse otro tipo de sensor como segundo sensor, como por ejemplo un sensor de presión en el cilindro de inclinación.

[0022] Los sensores 12, 13 pueden disponerse de varias maneras en una parte estructural. Esto se muestra en las figuras 3A-3C. En la figura 3^ase sueldan pequeños extremos roscados o espárragos 14 a la pieza estructural 1 y se fija con ellos el sensor 12 con galga extensométrica 13 (figura 3A). La figura 3B muestra una inversión mecánica en el sentido de que en la parte estructural se han previsto orificios en los que el sensor se atornilla fijamente con pernos, mientras que la figura 3C muestra una versión encolada en la que el sensor se adhiere directamente a la parte estructural respectiva.

[0023] El dispositivo de procesamiento 15 es capaz de procesar las señales electrónicas de salida de los sensores primero y segundo y calcular a partir de las señales separadas una posición (Dmm) de la carga en el dispositivo de elevación además de un peso (Qkg). En combinación con una altura (Hmm) sobre la que se eleva la carga, estos valores pueden compararse con un gráfico de carga del vehículo. Para poder controlar también esta altura, el dispositivo de elevación está equipado además con un medidor de altura 17, que en esta realización está dispuesto en el tablero de la horquilla 5. Opcionalmente, las púas de elevación 4 también pueden estar equipadas con él.

[0024] La figura 4 muestra una realización convencional de una carta de carga tal como se dispondrá normalmente de manera visible en el vehículo elevador. El dispositivo de procesamiento 15 está cargado con una contraparte electrónica del mismo. Sobre la base del mismo, puede distinguirse una situación segura de una insegura. Esto se indica en un panel de visualización, por ejemplo, en la forma que se muestra en la figura 5. Este panel está situado en un lado visible del vehículo de elevación. Este panel está situado en un lado visible de la unidad de procesamiento 15 y, por lo tanto, es claramente visible para el conductor del vehículo. Además de una pantalla alfanumérica en la que puede leerse una indicación de peso, esta interfaz comprende una serie de indicadores 22,23,24 (LED) que representan una situación segura (22), una situación inminentemente insegura (23) y una situación insegura (24), apoyados aquí por los respectivos colores de señalización verde, naranja y rojo, y opcionalmente una señal sonora. Las diferentes funciones del sistema pueden seleccionarse mediante un conjunto de botones de control 21, mientras que un indicador luminoso (LED) 25 indica el funcionamiento correcto.

[0025] El correcto funcionamiento del sistema de alerta depende de que las señales de salida de los diferentes sensores 11,12,17 sean correctas. En la práctica, sin embargo, éstos son susceptibles con frecuencia a una cierta deriva como resultado de, por ejemplo, una deformación mecánica (fluencia), el tiempo de funcionamiento, las tolerancias de montaje, las fluctuaciones de temperatura y otras condiciones ambientales. Para contrarrestar estas influencias, según la invención se utiliza una medición cero de un sensor 11,12 para un ajuste cero del otro sensor 12,11. Cuando un sensor registra una carga cero, el otro sensor 12,11 se pone a cero. Cuando un sensor registra una carga cero, es decir, un peso prácticamente nulo, el otro sensor debe registrar el momento de carga correspondiente. Si debido a condiciones variables este otro sensor registra un valor superior o inferior, esto puede calibrarse automáticamente en la unidad de procesamiento 15 compensando la señal de salida electrónicamente y/o mediante software. A la inversa, también es posible, mutatis mutandis, calibrar un sensor basándose en la señal de salida del otro.

[0026] Un calibrado automático similar se aplica al medidor de altura 17 dispuesto en el dispositivo de elevación. Uno o ambos medidores de peso 11,12 registrarán una carga en cuanto se eleve la carga. Cuando, por el contrario, el dispositivo de elevación descansa sobre una superficie de tierra, estas señales ya no se generan, o incluso se registra un peso negativo como resultado de una presión del dispositivo de elevación sobre la superficie de tierra. Esto puede utilizarse como puesta a cero para el medidor de altura, que en este caso debe mostrar una altura cero.

[0027] Aunque la invención se ha descrito anteriormente sobre la base de una única realización ejemplar, es evidente que la invención no se limita en modo alguno a la misma. Por el contrario, todavía son posibles muchas variaciones y realizaciones, tal como se definen en las reivindicaciones.

[0028] El primer y segundo sensor pueden comprender en particular una serie de medidores de peso, células de carga, integrados en posiciones espacialmente separadas en o bajo una o ambas púas de elevación del dispositivo de elevación. La púa de elevación suministrará toda la información del sensor necesaria para determinar tanto el peso como la posición de la carga. En la práctica, una fuente de alimentación eléctrica, como un acumulador recargable o una batería, y medios de comunicación para la transferencia inalámbrica de señales a la unidad de procesamiento y/o a un dispositivo de visualización (de imágenes) se añaden además ventajosamente a la púa de elevación, de modo que un vehículo de elevación equipado simplemente con una o más de dichas púas de elevación puede dotarse de medios de seguridad eficaces que adviertan a tiempo a un conductor del vuelco inminente del vehículo.

[0029] Cuando en lo anterior se ha aplicado un sensor sensible a la presión y/o a la deformación para registrar una deformación mecánica en la construcción como resultado de la carga, puede aplicarse en su lugar un sensor de presión para registrar la presión en o sobre un cilindro hidráulico como medida de la carga ejercida sobre el mismo y, viceversa, puede aplicarse en lugar de dicho sensor de presión hidráulica un sensor que detecte una deformación elástica en una parte estructural.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Vehículo de elevación, en particular una carretilla elevadora, que comprende un chasis móvil con un mástil (3), en el que un dispositivo de elevación (4) está conectado para el movimiento axial al mástil y está acoplado a un cilindro de elevación hidráulico (7) para realizar un desplazamiento sustancialmente vertical, y en el que se proporcionan medios de alerta con el fin de controlar una carga en el dispositivo de elevación como resultado de una carga transportada por el mismo, caracterizado porque los medios de alerta comprenden al menos un primer sensor electrónico de deformación y/o sensible a la presión (11) en combinación con al menos un segundo sensor electrónico de deformación y/o sensible a la presión (12), dichos sensores están dispuestos en posiciones espacialmente separadas y están acoplados a un dispositivo de procesamiento común (15), dicho dispositivo de procesamiento es capaz y está configurado para determinar al menos un peso de la carga y un momento de la carga a partir de las señales de salida de los sensores primero y segundo, y que el dispositivo de procesamiento está provisto de medios de calibración que son capaces y están configurados de tal manera que, cuando un valor de una señal de salida generada por uno de dichos sensores primero y segundo está por debajo de un valor umbral predeterminado, un valor que difiere de cero de una señal de salida del otro de dichos sensores primero y segundo se compensa a un valor de al menos sustancialmente cero.

2. Vehículo elevador según la reivindicación 1, caracterizado porque el primer sensor es capaz y está configurado para registrar y generar una indicación de carga en el cilindro elevador como señal electrónica de salida.

3. Vehículo elevador como se reivindica en las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque al menos el primer sensor comprende un sensor sensible a la presión, en el que el primer sensor es capaz y está configurado para registrar una presión hidráulica del cilindro elevador.

4. Vehículo elevador como se reivindica en las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque al menos el primer sensor comprende un sensor sensible a la deformación que está dispuesto cerca del cilindro elevador en una parte del chasis del vehículo y es capaz y está configurado para registrar una tensión mecánica en la parte respectiva del vehículo.

5. Vehículo elevador según una o varias de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el mástil es basculante alrededor de un eje de pivote sustancialmente horizontal y está acoplado a un cilindro hidráulico de basculación (9) para realizar la basculación alrededor del eje de pivote, y porque el segundo sensor electrónico puede y está configurado para registrar y generar una indicación de carga en el cilindro de basculación como señal electrónica de salida.

6. Vehículo elevador según la reivindicación 5, caracterizado porque el mástil está conectado mediante un conjunto de cilindros de inclinación a la otra parte del chasis y porque cada uno de los cilindros de inclinación está provisto de un segundo sensor acoplado a la unidad de procesamiento.

7. Vehículo elevador como se reivindica en las reivindicaciones 5 o 6, caracterizado porque al menos el segundo sensor comprende un sensor sensible a la deformación que está dispuesto cerca del cilindro de inclinación en una parte del chasis del vehículo y es capaz y está configurado para registrar una tensión mecánica en la parte respectiva.

8. Vehículo elevador como se reivindica en las reivindicaciones 5 o 6, caracterizado porque al menos el segundo sensor comprende un sensor sensible a la presión, en el que el segundo sensor es capaz y está configurado para registrar una presión hidráulica del cilindro de inclinación.

9. Vehículo elevador según una o varias de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el valor umbral es al menos del orden de magnitud de una precisión de medición del sensor.

10. Vehículo elevador según una o varias de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que un sensor comprende un sensor sensible a la deformación y el otro sensor es un sensor de presión de aceite que registra la presión hidráulica en un cilindro hidráulico instalado en el mismo.

11. Vehículo elevador como se reivindica en la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo elevador comprende un dispositivo de horquilla elevadora con al menos un diente de elevación, en el que el al menos un primer

y el segundo sensor comprende un conjunto de sensores de deformación y/o sensibles a la presión dispuestos en posiciones espacialmente separadas de la púa de elevación con el fin de registrar una tensión mecánica local en la púa de elevación, y en el que los sensores están preferiblemente acoplados de forma inalámbrica a la unidad de procesamiento.

12. Vehículo elevador como se reivindica en una o varias de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo elevador comprende un medidor de altura electrónico (17) acoplado a la unidad de procesamiento y que el dispositivo de procesamiento está provisto de medios de calibración de altura que son capaces y están configurados, cuando dichos sensores generan una señal de salida por debajo de un valor umbral predeterminado, para poner a cero la señal de salida del medidor de altura.

13. Vehículo elevador según la reivindicación 12, caracterizado porque el medidor de altura comprende un medidor de presión de aire.