ES2942158T3 - Eliminación automática de cadáveres de animales - Google Patents
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Abstract
Dispositivo (1) y método para retirar cadáveres de animales de una instalación de alojamiento de animales. El dispositivo (1) comprende un manipulador (8) para recoger un animal muerto cuando el manipulador (8) se encuentra en una posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto, un actuador (2) para mover el manipulador (8) dentro del instalación de alojamiento de animales, una cámara (7) para identificar y localizar el animal muerto y un procesador (6). El procesador (6) está adaptado para controlar el actuador (2) para que se mueva a una posición objetivo indicativa de una posición aproximada del animal muerto en la instalación de alojamiento de animales y, cuando se alcance dicha posición objetivo, identificar y localizar al animal muerto. utilizando dicha cámara (7). Luego, el procesador (6) dirige el actuador (2) a una posición precisa del animal muerto localizado, de manera que el manipulador (8) sea llevado a la posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto. Luego, el procesador (6) controla el manipulador (8) para recoger el animal muerto con el manipulador (8), controla el actuador (2) para moverse a un lugar de disposición predeterminado y deposita el animal muerto en el lugar de disposición. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Eliminación automática de cadáveres de animales
Campo técnico de la invención
La presente invención se refiere al campo de cría de animales y, particularmente, a una cría de animales a gran escala, por ejemplo aves de corral. La presente invención se refiere específicamente a un dispositivo y a un método para eliminar cadáveres de animales desde una instalación de alojamiento de animales, tal como un granero o un gallinero.
Antecedentes de la invención
La granja de cría intensiva, como se conoce en la técnica, se utiliza típicamente para la cría de grandes cantidades de animales y, particularmente, de aves de corral, tales como pavos, patos, gansos y pollos, para la producción de alimentos, o bien para comida o para huevos. Una evolución desde la granja a escala tradicional hasta las instalaciones a gran escala y altamente especializadas está impulsada, al menos en parte, por la alta demanda de comida. Sin embargo, esta ampliación introduce nuevos desafíos y agrava los problemas y dificultades pre existentes. Actualmente, los métodos y equipos convencionales utilizados en la cría de animales se utilizan comúnmente todavía en un establecimiento de cría intensiva sin cambios radicales.
La cría de animales, tales como aves de corral, requiere cuidado constante de los animales y sus necesidades. Sin embargo, es probable que sea inevitable que los animales mueran en la instalación de alojamiento de los animales. En la primera semana, puede haber crecimientos lentos, aves débiles, pollos cojos e infección por enfermedades de ascitis, pero normalmente, después de un periodo punta de tres días, en las tres semanas siguientes, los problemas son bajos. Las aves pueden morir en condiciones anormales, tales como por tensión térmica durante las olas de calor. Los pollos de engorde jóvenes pueden desarrollar síndrome de hipertensión pulmonar y la mortalidad es máxima después de 5 semanas de edad. Es importante que los cadáveres de animales sean retiradas rápidamente para evitar la propagación de enfermedades. La búsqueda, recogida y eliminación de cadáveres de animales es un proceso intensivo en mano de obra. Por ejemplo, puesto que tanto las tasas de mortalidad como también el peso por animal pueden elevarse generalmente cuando las aves de corral maduran, la eliminación de las ves mayores es particularmente exigente, y puede considerarse como una de las tareas más intensivas en mano de obra en la cría industrial de aves de corral. La medición de la pérdida de peso es importante como un indicador de problemas sanitarios. La eliminación de cadáveres significa también la exposición de humanos a polvo, incluyendo heces o vómitos, gases, tales como metano y enfermedades, tales como listeria y agentes patógenos tales como E. Coli, o botulismo, salmonella, campilobacteriosis u otras infecciones desde un cuerpo en descomposición.
Además, existe un riesgo de que otros animales sean lesionados o magullados por el operario cuando recoge un animal muerto, o por sí mismos cuando se alejan del camino del operario. Otro efecto no deseable puede ser la tensión de los animales causada por las actividades de los operarios. Para evitar o minimizar los riesgos de lesión física y tensión, está claro que las acciones deberían realizarse a paso lento y con precisión, lo que hace que la tarea sea todavía más consumidora de tiempo y costosa en términos de coste de mano de obra. Para asegurar el acceso suficiente a alimento y agua, por ejemplo, particularmente de crías y de pollitos más jóvenes, el suelo de la instalación se deja preferiblemente libre de equipo. A medida que las aves se van haciendo mayores y más pesadas, la densidad de las aves se incrementa, lo que significa que puede ser difícil para un operario moverse alrededor libremente en el edificio para recoger animales muertos. Por ejemplo, las líneas de alimentación suspendidas y/o las líneas de agua pueden formar obstrucciones. Desafortunadamente, comparado con otros procesos esenciales, tales como la distribución de alimentos y de agua, la eliminación de excrementos de animales y la limpieza de la instalación, la eliminación de animales muertos es una tarea relativamente compleja, que es difícil de automatizar.
La patente de los EE.UU. US 4.020.793 divulga un método para automatizar la recogida y eliminación de aves de corral muertos. Una cinta transportadora sin fin que se extiende horizontalmente sirve como suelo para soportar las aves de corral. Esta cinta transportadora es avanzada a una velocidad lenta, que es sustancialmente imperceptibles para las aves de corral que se encuentran allí. Los excrementos y las aves de corral muertas o enfermas son eliminados por medio de un vertedero en el extremo de aguas abajo de la cinta transportadora, mientras que las aves de corral vivas y sanas se moverán lentamente a lo largo de la cinta transportadora que se mueve lentamente, por término medio, para retener sus posiciones dentro del cerramiento.
Aunque se conoce en la técnica suspender aves de corral desde una línea de cinta transportadora para facilitar la ruta a otras operaciones de procesos en toda una planta procesadora de carne, este método ha encontrado poca atracción en la automatizaciones de operaciones agrícolas. Por ejemplo, incluso en una planta procesadora de carne, los cadáveres de aves de corral se cuelgan a menudo manualmente por un nudillo en la horquilla de un grillete por un operario. El documento US2004/0245074 divulga un ejemplo de un sistema de transporte para retirar animales muertos desde un establecimiento de cría de animales. Una cinta transportadora forma un circuito cerrado y tiene uno o más portadores fijados a ésta. Por ejemplo, tal portador puede ser una percha, por ejemplo, de tal
manera que los animales pueden ser colgados en una horquilla, por las patas, corvejones o cuello o en un cubo. Se conoce en la técnica alimentar aves de corral utilizando un carro de alimentos suspendido desde un sistema de carril aéreo en un establecimiento de aves de corral, aunque también se conocen sistemas de alimentación automáticos utilizando líneas de distribución de alimentos. La patente de los EE.UU. 4.223.638 divulga una tolva de alimentación suspendida desde un sistema de carril, sobre el que está montado un receptáculo en forma de cubo para almacenar animales muertos y residuos. Esto permite ventajosamente a un granjero retirar animales muertos durante una operación de alimentación, aunque este método parece menos útil cuando se utiliza un sistema automático de alimentación.
La patente de los EE.UU. 6.939.218 divulga otro método para eliminar cadáveres de aves de corral muertas dispersadas aleatoriamente a través de un gallinero, en un intento por reducir la cantidad de tiempo y de mano de obra requeridos para retirar aves de corral muertas. Se forman varios carriles paralelos no obstruidos en el gallinero, a lo largo del cual un operario puede atravesar la instalación para recoger aves de corral muertas. Un cesto suspendido por un carril aéreo es utilizado para recoger los cadáveres, en donde el carril está configurado de tal manera que el cesto puede acceder fácilmente a posiciones sobre el suelo donde los cadáveres son apilados durante el recorrido de cada uno de los carriles paralelos.
El documento WO2018/015519 divulga realizaciones en línea con la porción de pre-caracterización de la reivindicación 1.
Sumario de la invención
Un objeto de la presente invención es proporcionar medios y métodos eficientes y/o efectivos para retirar cadáveres de animales, tales como cadáveres de aves de corral, desde una instalación de cría de animales. Una ventaja de realizaciones de la presente invención es proporcionar métodos y medios para retirar cadáveres de animales automáticamente o al menos parcialmente automáticamente.
Una ventaja de realizaciones de la presente invención es que los cadáveres de animales se pueden retirar fácilmente, rápidamente y/o con poca implicación de mano de obra desde una granja de cría intensiva.
Una ventaja de realizaciones de la presente invención es que es adecuada para la eliminación eficiente y efectiva de cadáveres de aves de corral, tales como pavos, patos, gansos y pollos, desde una instalación de alojamiento de animales, tal como un granero o un gallinero.
Una ventaja de realizaciones de la presente invención es que los cadáveres pueden ser detectados y retirados rápidamente, por ejemplo para evitar la propagación de enfermedades, por ejemplo para evitar la propagación de bacterias, tales como botulismo, salmonella y campilobacteriosis.
Una ventaja de realizaciones de la presente invención es que la retirada del animal muerto se puede automatizar (al menos parcialmente) para reducir los requerimientos de mano de obra y/o para evitar o reducir la carga mental y física de los operarios que realizarían típicamente tal tarea.
Una ventaja de realizaciones de la presente invención es que los operarios tienen que entrar en el cerramiento donde los animales se mantienen con menos frecuencia, reduciendo de esta manera el riesgo de que animales sanos sean lesionados o magullados, además de riesgos laborales para el operario, o el riesgo de accidentes y de exposición peligrosa, por ejemplo a amoníaco y/o a polvo.
Una ventaja de realizaciones de la presente invención es que los niveles de tensión de los animales se pueden mantener bajos, por ejemplo, comparados con al menos un método de la técnica anterior de eliminación de animales muertos.
Una ventaja de realizaciones de la presente invención es que los costes operativos en la cría de animales, tales como aves de corral, se pueden reducir, por ejemplo reduciendo los requerimientos de la fuerza de trabajo.
Una ventaja de realizaciones de la presente invención es que los animales muertos son recogidos y almacenados en un receptáculo adecuado en una operación sencilla, almacenando de esta manera el cadáver mientras otros animales muertos son localizados y/o recogidos.
Una ventaja de realizaciones de la presente invención es que se evita el movimiento superfluo de ida y vuelta entre una zona de recogida de animales muertos, por ejemplo una localización del alojamiento de los animales, y un lugar de eliminación, por ejemplo un vertedero de basura, detectando automáticamente cuando debe vaciarse un receptáculo para almacenar animales muertos.
Una ventaja de realizaciones de la presente invención es que pueden ser monitorizados / medidos aspectos de los
animales muertos (como peso), que permiten sacar conclusiones relacionadas con el desarrollos del grupo de animales y la salud.
El objetivo anterior se consigue por un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1 y un método de acuerdo con la reivindicación 11.
En un primer aspecto, la presente invención se refiere a un dispositivo configurado para eliminar cadáveres de animales desde una instalación de alojamiento de animales, el dispositivo que comprende:
un manipulador configurado para recoger un animal muerto cuando el manipulador (8) está localizado en una posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto;
un actuador configurado para mover el manipulador dentro de la instalación de alojamiento de animales; dicho actuador que comprende un actuador primario para montaje sobre un sistema de carriles y para mover el dispositivo a lo largo de una vía o carril del sistema de carriles, y un actuador secundario para mover el manipulador con respecto al primer actuador;
una cámara configurada para identificar y localizar el animal muerto; y
un procesador configurado para:
- controlar el actuador para moverlo hasta una posición del objetivo indicativa de una posición aproximada del animal muerto en la instalación de alojamiento de animales,
- cuando se ha alcanzado dicha posición del objetivo, identificar y localizar el animal muerto utilizando dicha cámara;
- a continuación, dirigir el actuador hasta una posición precisa del animal muerto tal como está localizado utilizando la cámara, de tal manera que el manipulador es llevado a la posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto,
- cuando el manipulador está en la posición relativa predeterminada, controlar el manipulador para recoger el animal muerto con el manipulador, y
- controlar el actuador para moverlo hasta una localización de desecho predeterminada y depositar el animal muerto en la localización de desecho,
caracterizado porque dicho actuador secundario comprende:
- un brazo telescópico para desplazar verticalmente el manipulador,
- una etapa de rotación, sobre el brazo telescópico,
- una etapa de traslación, sobre la etapa de rotación,
en donde la etapa de rotación está adaptada para girar la etapa de traslación en un plano horizontal y la etapa de traslación está adaptada para trasladar el manipulador radialmente hacia dentro y hacia fuera.
Las acciones del actuador secundario pueden realizarse de una manera automática, por ejemplo cuando se controla por el controlador o controlador de a bordo.
Realizaciones de la presente invención proporcionan un método o sistema parcial o con preferencia completamente automático sin intervención por humanos. La detección de un animal muerto y/o la detección de la localización aproximada del animal muerto pueden realizarse con un dispositivo, tal como se describe en el documento WO2018/015519 incorporado aquí en su integridad. Posteriormente, un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención puede recibir la información de la localización con preferencia automáticamente y puede recoger el animal muerto y opcionalmente pesarlo individualmente, de manera que el peso medido del animal muerto puede ser comparado con un peso estándar o un peso medio.
Este método o partes de este método se realizan preferiblemente de una manera automática. Para conseguir esto se requiere un número de dispositivos mecánicos, tales como un manipulador y un actuador, uno o más controladores para controlar el funcionamiento de los dispositivos mecánicos, un número de sensores, tales como cámaras y medios para dirigir señales desde estos sensores hasta uno o más controladores.
Para conseguir un procesamiento al menos parcialmente automático, el dispositivo para eliminar cadáveres de animales está adaptado para realizar una, alguna o todas las etapas siguientes, por ejemplo, siendo controlado por un controlador o un controlador de a bordo, preferiblemente de una manera automática:
el controlador o controlador de a bordo está adaptado para recibir señales, por ejemplo desde una o más cámaras, tales como sensores para la determinación de una localización del dispositivo para la eliminación de cadáveres de animales en una instalación de alojamiento de animales,
el controlador o controlador de a bordo está adaptado para recibir comandos o instrucciones, tales como coordenadas de un animal muerto,
el controlador o controlador de a bordo está adaptado para controlar (controlando preferiblemente de una manera
automática) un actuador para mover el dispositivo para eliminar cadáveres de animales hasta una posición del objetivo indicativa de una posición aproximada del animal muerto en una instalación de alojamiento de animales, cuando dicha posición del objetivo es alcanzada por el dispositivo para la eliminación de cadáveres de animales, uno o más sensores en combinación con el controlador o controlador de a bordo identifica (preferiblemente de una manera automática) y localiza el animal muerto, por ejemplo por el controlador o controlador de a bordo utilizando uno o más sensores, tales como la cámara, para localizar un animal muerto (tal localización se realiza preferiblemente de una manera automática),
a continuación, el controlador o controlador de a bordo está adaptado para dirigir el actuador hasta una posición precisa del animal muerto (y esto preferiblemente de una manera automática), tal como está localizado, utilizando sensores, tal como la cámara, estando adaptado el controlador o controlador de a bordo para controlar un manipulador y para llevarlo a una posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto (esto preferiblemente de una manera automática),
cuando el controlador está en la posición relativa predeterminada, es decir, cuando el controlador o controlador de a bordo detecta que el manipulador ha alcanzado esta posición predeterminada, el controlador o controlador de a bordo controla el manipulador para recoger el animal muerto con el manipulador (preferiblemente de una manera automática) y el controlador o controlador de a bordo controla el actuador para mover el dispositivo para retirar cadáveres de animales hasta una localización de desecho predeterminada y para depositar el animal muerto en la localización de desecho (preferiblemente de una manera automática). Se pueden medir aspectos del animal muerto, tales como aquéllos que pueden dar una indicación de la salud del grupo de animales.
Un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención puede comprender una unidad de comunicación y/o un sistema de monitorización para la monitorización del bienestar de los animales en una instalación de alojamiento de los animales y para la identificación y localización de animales muertos en la instalación de alojamiento de los animales, en la que el procesador puede estar adaptado para determinar dicha posición del objetivo teniendo en cuenta instrucciones y/o coordenadas recibidas a través de la unidad de comunicación y/o teniendo en cuenta la posición de un animal muerto, tal como es identificado y localizado por el sistema de monitorización. Todas estas acciones son realizadas preferiblemente de una manera automática.
El sistema de monitorización puede ser un sistema para monitorizar el bienestar de animales, como se divulga en el documento WO2018/015519.
En un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, la cámara puede estar localizada en o sobre el manipulador, y el controlador o controlador de a bordo utiliza, por ejemplo, un procesador, que puede estar adaptado para identificar y localizar el animal muerto realizando un movimiento de barrido, en el que el actuador mueve la cámara sobre un rango de barrido de formación de imágenes hasta que dicho animal muerto es reconocido por el procesador en una imagen adquirida por la cámara (preferiblemente de una manera automática).
En un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, el controlador o controlador de a bordo puede utilizar un procesador que puede estar adaptado para seleccionar el rango de barrido de formación de imágenes a partir de una pluralidad de rangos de barrido de formación de imágenes posibles, teniendo en cuenta la posición del objetivo, tal como para limitar el rango de movimiento de barrido a un rango donde es probable que se encuentre el animal muerto (preferiblemente de una manera automática).
En un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, el controlador o controlador de a bordo puede utilizar un procesador que puede estar adaptado para dirigir el actuador hasta la posición precisa del animal muerto determinando iterativamente un movimiento siguiente a realizar por el actuador, teniendo en cuenta en una etapa de iteración siguiente datos de sensor y/o una imagen de la cámara adquirida en una etapa de iteración presente (preferiblemente de una manera automática), actualizando de esta manera iterativamente la posición del manipulador hasta que el manipulador alcanza la posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto (preferiblemente de una manera automática).
Un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención puede comprender un receptáculo, y el controlador o controlador de a bordo puede hacer uso de un procesador, que puede estar adaptado para controlar el actuador y el manipulador para depositar el animal muerto, recogido por el manipulador, en el receptáculo (preferiblemente de una manera automática).
En un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, el controlador o más controlador de a bordo puede hacer uso de un procesador, que puede estar adaptado para controlar el actuador, tal como para posicionar el manipulador por encima de un extremo abierto en un lado superior del receptáculo (preferiblemente de una manera automática) y para controlar el manipulador, tal como para liberar el animal muerto recogido cuando está posicionado por encima del lado superior abierto del receptáculo (preferiblemente de una manera automática).
En un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, el receptáculo puede comprender un mecanismo de vaciado para descargar el contenido del receptáculo (preferiblemente de una manera automática), y el controlador o controlador de a bordo puede usar un procesador, que puede estar adaptado para depositar el
animal muerto o animales muertos, contenidos en el receptáculo, en la localización de desecho controlando el mecanismo de vaciado (preferiblemente de una manera automática).
Un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención puede comprender un sensor de contenido para determinar una cantidad indicativa del contenido del receptáculo, en donde el controlador o controlador de a bordo utiliza un procesador, que puede estar adaptado para determinar cuándo el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno sobre la base de una señal recibida desde el sensor del contenido, y para controlar el actuador para mover el actuador hasta la localización predeterminada de desecho cuando se determina que el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno (preferiblemente de una manera automática).
En un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, el actuador puede comprender un actuador primario para montaje sobre un sistema de carriles y para mover el dispositivo a lo largo de una vía o carril del sistema de carriles, y un actuador secundario para mover el manipulador con respecto al actuador primario. En una formulación alternativa, el actuador primario puede ser referido como el primer actuador, y el actuador secundario puede ser referido como el segundo actuador.
En un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, el controlador o controlador de a bordo puede utilizar un procesador, que puede estar adaptado para controlar el actuador primario para mover el actuador hasta la posición del objetivo, que es una posición aproximativa debido al menos a las limitaciones impuestas por las restricciones del movimiento a lo largo de la vía o carril, y a continuación para dirigir el actuador secundario hasta la posición más precisa del animal muerto, tal como se determina por el procesador utilizando dicha cámara, preferiblemente de una manera automática.
En un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, el manipulador puede comprender una superficie de soporte para recibir el animal muerto, es decir, sobre la que se puede colocar el animal muerto y un mecanismo de desplazamiento para empujar el animal muerto sobre la superficie de soporte, cuando es controlado por el procesador, que puede ser parte del controlador o controlador de a bordo para recoger el animal muerto (preferiblemente de una manera automática).
En un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, la cámara puede comprender una cámara óptica y una cámara térmica, y el uno más controladores de a bordo pueden utilizar un procesador, que puede estar adaptado para identificar y localizar el animal muerto detectando la presencia de una forma de animal en una imagen óptica adquirida por dicha cámara óptica y, en una posición correspondiente, la ausencia de una signatura de térmica del animal en una imagen térmica adquirida por la cámara térmica (siendo realizado todo preferiblemente de una manera automática).
En un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, los animales pueden ser aves de corral. En un segundo aspecto, la presente invención se refiere a un método para la eliminación, con el dispositivo descrito anteriormente, cadáveres de animales, tales como cadáveres de aves de corral, desde una instalación de alojamiento de animales (preferiblemente de una manera automática). El método comprende mover un manipulador dentro de instalación de alojamiento de animales, por ejemplo bajo el control de un procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, hasta una posición del objetivo indicativa de una posición aproximada de un animal muerto en la instalación de alojamiento de animales, preferiblemente de una manera automática. El método puede comprender identificar y localizar el animal muerto preferiblemente de una manera automática, por ejemplo utilizando una cámara, por ejemplo cuando se ha alcanzado la posición del objetivo, por ejemplo procesando imágenes adquiridas por la cámara en el procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo. El método puede comprender dirigir el manipulador hasta una posición precisa del animal muerto, tal como es localizado utilizando la cámara, por ejemplo, dirigiendo el manipulador utilizando el procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, de tal manera que el manipulador es llevado hasta una posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto, preferiblemente de una manera automática, por ejemplo bajo el control del procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, cuando el manipulador está en la posición relativa predeterminada, por ejemplo (recto) por encima del animal muerto. El método comprende mover, por ejemplo bajo el control del procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, el manipulador hasta una localización predeterminada de desecho y desechar, por ejemplo, bajo el control del procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, el animal muerto en el lugar de desecho preferiblemente de una manera automática. Se pueden medir aspectos del animal muerto, tales como aquéllos que pueden dar una indicación de la salud del grupo de animales. El método es un método implementado por ordenador, es decir, que es realizado por un procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, por ejemplo, en lugar de un ser humano. No obstante, el término "implementado por ordenador" y "procesador" no deben interpretarse en sentido estricto. Por ejemplo, el método puede estar codificado en software para ejecución por un ordenador de uso general, o por un microprocesador o controlador o microcontrolador, tal como el controlador o controlador de a bordo, que puede estar específicamente diseñado para la tarea pretendida. Además, el método puede estar codificado en un esquema de configuración de
cableado, por ejemplo en una configuración de un dispositivo de matriz de puertas programare en el campo. Además, el método puede estar incorporado en el diseño específico de un circuito integrado específico de la aplicación. Aunque las etapas de este método implementado por ordenador son ejecutadas por un procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, se comprenderá que al menos algunas de estas etapas requieren interacciones físicas y, por lo tanto, se basan en componentes físicos bajo el control del procesador (que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo) en la ejecución del método preferiblemente de una manera automática.
Un método de acuerdo con realizaciones de la presente invención puede comprender determinar, por ejemplo utilizando un procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, una posición del objetivo para recoger un animal muerto, en el que esta posición del objetivo se determina teniendo en cuenta o recibiendo instrucciones y/o coordenadas recibidas a través de una unidad de comunicación y/o teniendo en cuenta una posición de un animal muerto, tal como se identifica y se localiza por un sistema de monitorización, preferiblemente de una manera automática.
En un método de acuerdo con realizaciones de la presente invención, la identificación y la localización del animal muerto puede comprender realizar un movimiento de barrido (por ejemplo, bajo el control del procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo) para mover la cámara sobre un rango de barrido de formación de imágenes, hasta que el animal muerto es reconocido preferiblemente de una manera automática, por ejemplo, por el procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, en una imagen adquirida por la cámara.
En un método de acuerdo con realizaciones de la presente invención, la identificación y la localización del animal muerto preferiblemente de una manera automática puede comprender detectar la presencia de una forma de animal en una imagen óptica, por ejemplo una imagen RGB, por ejemplo adquirida por una cámara óptica y, en una posición correspondiente, detectar la ausencia de una signatura térmica del animal en una imagen térmica, por ejemplo adquirida por una cámara térmica preferiblemente de una manera automática.
En un método de acuerdo con realizaciones de la presente invención, la realización del movimiento de barrido (exploración; seguimiento) puede comprender seleccionar el rango de barrido de formación de imágenes preferiblemente de una manera automática, por ejemplo por el procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, a partir de una pluralidad de rangos posibles de barrido de formación de imágenes teniendo en cuenta la posición del objetivo, tal como para limitar el rango del movimiento de exploración a un rango, donde es probable que se encuentre el animal muerto.
En un método de acuerdo con realizaciones de la presente invención, la dirección del manipulador preferiblemente de una manera automática puede comprender determinar iterativamente un movimiento siguiente en una etapa de iteración siguiente teniendo en cuenta datos de sensor y/o una imagen de la cámara adquirida en una etapa de iteración presente, actualizando de esta manera iterativamente la posición del manipulador hasta que el manipulador alcanza la posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto, preferiblemente de una manera automática.
En un método de acuerdo con realizaciones de la presente invención, la recogida del animal muerto preferiblemente de una manera automática puede comprender bajar el manipulador en una posición abierta por encima del animal muerto, de tal manera que el animal muerto está posicionado entre una superficie de soporte y un mecanismo de desplazamiento, y entonces cerrar el manipulador, de tal manera que la superficie de soporte y el mecanismo de desplazamiento se mueven uno hacia el otro, empujando de esta manera el animal muerto sobre la superficie de soporte, preferiblemente de una manera automática.
Un método de acuerdo con realizaciones de la presente invención puede comprender depositar el animal muerto recogido por el manipulador dentro de un receptáculo, preferiblemente de una manera automática.
Un método de acuerdo con realizaciones de la presente invención puede comprender determinar, por ejemplo por el procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, cuándo el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno, preferiblemente de una manera automática. Por ejemplo, esta determinación puede comprender determinar una cantidad indicativa del contenido del receptáculo, por ejemplo utilizando un sensor del contenido preferiblemente de una manera automática. Esta cantidad puede comprender un peso, una masa, un volumen, una distancia desde un punto de referencia hasta un punto más próximo ocupado por contenido del receptáculo a lo largo de una trayectoria de detección, una interrupción de una línea de visión a lo largo de una trayectoria óptica de la puerta en el receptáculo, y similar. La determinación de cuándo el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno puede basarse en una señal recibida desde el sensor de contenido preferiblemente de una manera automática.
Un método de acuerdo con realizaciones de la presente invención, el movimiento del manipulador hasta la localización predeterminada de desecho preferiblemente de una manera automática puede comprender mover el
receptáculo hasta la posición predeterminada de desecho cuando el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno. En un método de acuerdo con realizaciones de la presente invención, la deposición del animal muerto preferiblemente de una manera automática puede comprender descargar el contenido del receptáculo en la localización de desecho, por ejemplo bajo el control del procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, y utilizando un mecanismo de vaciado del receptáculo, preferiblemente de una manera automática.
En un tercer aspecto, la presente invención se refiere a un producto de programa de ordenador para realizar, cuando es ejecutado por un procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, un método de acuerdo con realizaciones del segundo aspecto de la presente invención, preferiblemente de una manera automática.
Éstos y otros aspectos de la presente invención serán evidentes a partir de y aclarados con referencia a la(s) realización(es) descrita(s) a continuación.
Las reivindicaciones dependientes e independientes describen características específicas y preferidas de la invención. Las características de las reivindicaciones dependientes se pueden combinar con características de las reivindicaciones independientes y con características de otras reivindicaciones dependientes, como se considere oportuno, y no necesariamente sólo como se establece explícitamente en las reivindicaciones.
Breve descripción de los dibujos
La figura 1 ilustra un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención.
La figura 2 ilustra un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención.
La figura 3 ilustra un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención.
La figura 4 ilustra un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención.
La figura 5 ilustra un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención.
Los dibujos son esquemáticos y no limitativos. Los elementos en los dibujos no se representan necesariamente a escala, por ejemplo, un elemento puede estar exagerado para fines ilustrativos o reducido en escala para mantener el dibujo claro y comprensible. La presente invención no está limitada necesariamente a las realizaciones específicas de la presente invención como se muestra en los dibujos. Los signos de referencia en las reivindicaciones no deberían interpretarse como limitación del alcance. En los diferentes dibujos, los mismos signos de referencia pueden referirse a elementos iguales o similares.
Definiciones
Controlador de a bordo
Un controlador, tal como un controlador de a bordo está provisto con todos los medios para procesar datos digitalmente, para recibir imágenes y/o datos, para recibir comandos y para actuar sobre ellos, por ejemplo proporcionando una señal de salida, para generar señales que controlan movimientos y acciones de actuadores, manipuladores, mordazas, motores, etc. El controlador no tiene que estar a bordo de un robot, pero lo está en realizaciones preferidas. El controlador puede estar colocado en una posición, desde la que se puede comunicar con actuadores, manipuladores, conductores, etc. por ejemplo inalámbricos. Esto podría permitir colocar la potencia de procesamiento del ordenador fuera de zonas que pueden estar sometidas a metano u otros materiales, que podrían causar corrosión u otro daño al equipo electrónico.
Un controlador, tal como un controlador de a bordo, puede tener varios puertos con puestos de entrada y/o de salida asociados e interfaces de comunicación, tales como:
- una conexión por cable o inalámbrica para comunicación con una red de área local (no mostrada) y/o para comunicación con una pantalla de representación, y/o
- una conexión en serie, tal como una conexión USB, y puede incluir también puertos, por lo que todos pueden estar enlazados por un sistema de bus. Las funciones del controlador o controlador de a bordo pueden ser proporcionadas por software, que ha sido compilado en un programa de ordenador para ejecución en el controlador con su procesador. El controlador puede estar programado para realizar estas funciones automáticamente sin interferencia humana. Alternativamente, un humano puede utilizar el controlador de una manera remota, por ejemplo, estando en contacto con el dispositivo a través de un enlace inalámbrico e incluso estando fuera de la instalación de la granja.
Sustancialmente
Cuando se utiliza en esta invención, “sustancialmente” significa dentro de más o menos 10% o 5% del valor respectivo. Si el valor es una dirección, entonces “sustancialmente” significa a través de un ángulo de 10° o hasta 20°. Por lo tanto, por ejemplo con respecto al llenado, sustancialmente lleno significa 5% o 10% por debajo de completamente lleno.
Descripción detallada de realizaciones
La presente invención solamente está limitada por las reivindicaciones anexas, no obstante a continuación se describen realizaciones ejemplares. Las reivindicaciones anexas se incorporan explícitamente por este medio en la descripción detallada, en la que se permite que cada reivindicación y cada combinación de reivindicaciones por la estructura de dependencia definida por las reivindicaciones formen una realización separada de la presente invención.
La palabra “comprender”, cuando se utiliza en las reivindicaciones, no está limitada a las características, elementos o etapas como se describen a continuación, y no excluye características, elementos o etapas adicionales. Por lo tanto, esto especifica la presencia de las características mencionadas sin excluir otra presencia o adición de una o más características.
Las referencias ordinales, tales como primero, segundo y similares, en la descripción y/o en las reivindicaciones pueden utilizarse para discernir elementos similares y no definen necesariamente una secuencia, ya sea temporal, espacial, en rango o de cualquier otra manera. Tales términos pueden ser intercambiables en circunstancias apropiadas y realizaciones de la invención se pueden referir a otras secuencias distintas a las descritas o ilustradas explícitamente aquí.
Las referencias espaciales, tales como arriba, abajo, sobre, debajo y similares, en la descripción y/o en las reivindicaciones se utilizan para fines descriptivos y no necesariamente sólo para describir posiciones relativas. Debería estar claro que las realizaciones se pueden relacionar con otras disposiciones posicionales de elementos descritos utilizando tales referencias espaciales, a no ser que el posicionamiento relativo fuera necesario para conseguir el efecto técnico deseado, es decir, para resolver el problema técnico objetivo subyacente, como sería evidente a un experto en la técnica. Por lo tanto, está claro que tales términos son intercambiables en circunstancias apropiadas y que realizaciones de la presente invención pueden ser capaces de funcionar en otras orientaciones que las descritas o ilustradas aquí.
En esta descripción detallada, se presentan varios detalles específicos. Realizaciones de la presente invención pueden realizarse sin estos detalles específicos. Además, características, elementos y/o etapas bien conocidos no se describen necesariamente en detalle para mayor claridad y concisión de la presente divulgación.
La referencia a través de esta memoria descriptiva a “una sola reivindicación” o “una reivindicación” significa que un rasgo, estructura o característica particulares descritos en conexión con la reivindicación se incluyen en al menos una realización de la presente invención. Por lo tanto, la aparición de las frases “en una sola realización” o “en una realización” en varios lugares a través de esta memoria descriptiva no se refieren todas necesariamente a la misma realización, pero puede ser. Además, los rasgos, estructuras o características particulares se pueden combinar de cualquier manera adecuada, como sería evidente para un experto ordinario en la técnica a partir de esta divulgación, en una o más realizaciones. La referencias a “realizaciones” o “en realizaciones” deben interpretarse de la misma manera.
Varias características de la invención pueden agruparse juntas en una sola realización, figura o descripción de la misma para la finalidad de homogeneizar la divulgación y ayudar en la comprensión de aspectos inventivos. Esto no debe interpretarse como reflejo de una intención de que la invención reivindicada requiere más características que las expresamente recitadas en la descripción. Más bien, como reflejan las siguientes reivindicaciones, aspectos inventivos pueden no estar en todas las características de una realización individual divulgada anteriormente, como se describe explícitamente en la descripción. Por lo tanto, las reivindicaciones que siguen a la descripción detallada se incorporan por este medio expresamente en esta descripción detallada, estando cada reivindicación por sí misma como una realización separada de esta invención.
Además, aunque algunas realizaciones descritas aquí incluyen algunas, pero no todas las otras características incluidas en otras reivindicaciones, se entiende que combinaciones de características de diferentes realizaciones están dentro del alcance de la invención, y forman diferentes realizaciones, como se comprendería por los expertos en la técnica. Por ejemplo, en las siguientes reivindicaciones, cualquiera de las realizaciones reivindicadas puede utilizarse en cualquier combinación.
En la descripción proporcionada aquí se establecen numerosos detalles específicos. No obstante, se entiende que realizaciones de la invención pueden practicarse sin estos detalles específicos. En otros casos, métodos, estructuras
y técnicas bien conocidos no se han mostrado en detalle para no oscurecer una comprensión de esta descripción.
En un primer aspecto, la presente invención se refiera a un dispositivo para la eliminación de cadáveres de animales desde una instalación de alojamiento de animales, tal como un granero o un gallinero preferiblemente de una manera automática. Los animales se pueden referir a animales que pesan típicamente menos de 20 kg, por ejemplo menos de 17,5 kg, por ejemplo menos de 15 kg, por ejemplo menos de 10 kg, por ejemplo menos de 5 kg. Los animales se pueden referir a animales que tienen típicamente un volumen inferior a 20 dm3, por ejemplo inferior a 17,5 dm3, por ejemplo inferior a 15 dm3, por ejemplo inferior a 10 dm3, por ejemplo inferior a 5 dm3. Los animales pueden ser aves de corral. Por ejemplo, los animales se pueden referir a pavos, patos, gansos y/o pollos, La instalación de alojamiento de los animales puede ser un granero, un gallinero, una granja de aves de corral, por ejemplo una granja de pollos, o un edificio de granja de animales industriales. La instalación de alojamiento de animales puede estar adaptada para alojar y/o criar los animales. Los animales pueden criarse para la producción de pieles, carne o huevos. La instalación de alojamiento de animales (referida en adelante también como “establo”) puede ser adecuada para alojamiento (simultáneamente) de al menos 1.000 de los animales, por ejemplo al menos 10.000 de los animales.
Con referencia a la figura 1, se muestra un dispositivo 1 de acuerdo con realizaciones de la presente invención. El dispositivo puede ser un robot, por ejemplo un robot autónomo o un robot semi-autónomo, por ejemplo un robot que puede actuar independientemente después de recibir instrucciones y/o coordenadas desde un sistema de control. El sistema de control puede incluir uno o más controladores de a bordo, que controlan los movimientos del dispositivo. El dispositivo está adaptado para recoger animales muertos, por ejemplo aves de corral muertas, por ejemplo pollos muertos preferiblemente de una manera automática. El dispositivo puede estar adaptado también para identificar y/o localizar un animal muerto preferiblemente de una manera automática. El dispositivo puede estar adaptado para determinar datos relevantes relacionados con el animal muerto preferiblemente de una manera automática, por ejemplo estadísticas y/o indicador(es) de cuerpos para determinar una causa probable de muerte. El dispositivo está adaptado para depositar el animal muerto en una localización de desecho preferiblemente de una manera automática.
El dispositivo 1 comprende un actuador 2, es decir, un sistema de locomoción, para mover el dispositivo dentro de la instalación de alojamiento de animales, por ejemplo para mover el dispositivo a lo largo de al menos una dimensión espacial preferiblemente de una manera automática. Por ejemplo, el actuador 2 puede estar adaptado para ser movido de forma deslizable sobre un sistema de carriles 3, tal como un carril aéreo, por ejemplo un carril montado en el techo. El actuador 2 puede comprender un motor para impulsar el movimiento del dispositivo a lo largo del carril preferiblemente de una manera automática. En el ejemplo mostrado en la figura 1, el actuador 2 comprende al menos una rueda que, en uso, está soportada por el sistema de carriles 3 y un motor, por ejemplo en una caja de movimiento, para accionar una rotación de al menos una de las ruedas, de una manera controlada, por ejemplo, una velocidad y duración controladas, y un sentido de dirección controlado a lo largo del carril. El dispositivo no está limitado a dispositivos que se mueven a lo largo de una vía o carril montados en el techo, por ejemplo el dispositivo puede ser un vehículo de vía, que se mueve a lo largo de una vía montada en el suelo, una vía montada en la pared, una vía o combinación de vías soportadas de forma arbitraria. Los dispositivos basados en el suelo son menos preferidos comparados con la suspensión del dispositivo desde un sistema de carriles. Los dispositivos basados en el suelo pueden no ser parte opcionalmente de la presente invención. El rango de movimiento no está limitado necesariamente a un movimiento unidireccional lineal o a una trayectoria curvilínea. Por ejemplo, el actuador puede comprender medios para conmutar vías en intersecciones de vías o conmutadores de carriles, preferiblemente de una manera automática.
El dispositivo puede comprender un módulo de comunicación 5 para recibir instrucciones y/o coordenadas (espaciales) de destino desde un sistema de control o un sistema para monitorizar el bienestar del grupo de animales en un establo. El módulo de comunicación puede ser parte de un controlador de a bordo. El sistema de control puede estar adaptado para recibir las entradas proporcionadas por uno o más de los sistemas para monitorizar el bienestar del grupo de animales, y puede estar adaptado para proporcionar salidas, tales como coordenadas espaciales (al menos aproximativas) de animales muertos detectados, hasta uno o más de los dispositivos 1 de acuerdo con realizaciones de la presente invención preferiblemente de una manera automática. El sistema para monitorizar el bienestar del grupo de animales puede comprender una pluralidad de sensores para medir condiciones ambientales en el establo y puede comprender al menos una cámara. Este sistema puede estar adaptado para identificar y/o localizar animales muertos, por ejemplo sobre la base de las imágenes de la al menos una cámara, que puede comprender una cámara térmica. Tal sistema se describe en la solicitud de patente internacional WO2018/015519. Las características esenciales y/u opcionales de un sistema para monitorizar el bienestar del grupo de animales en un establo descrito en dicha publicación se consideran incluidas explícitamente, por ejemplo como características opcionales, en un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención.
El dispositivo puede comprender, por ejemplo, en lugar de o además del módulo de comunicación, un sistema para monitorizar el bienestar del grupo de animales en un establo (referido en adelante también como el “sistema de monitorización”), por ejemplo como se describe en la referencia anterior, que está adaptado para identificar y
localizar animales muertos en la instalación de alojamiento de animales. Por ejemplo, el robot adaptado para moverse a través del establo y que comprende al menos dos cámaras, descritas en este documento, puede estar co-integrado en el dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, o este robot puede ser una entidad separada (pero al menos conectada por medio de una vía de comunicación), es decir, que no se mueve a través del establo utilizando el mismo actuador 2, como se ha referido anteriormente. Por ejemplo, dicho robot y dicho actuador 2 pueden viajar a lo largo del mismo sistema de carriles a través de la instalación de alojamiento de animales. También el robot y el actuador 2 pueden ser modulares y cada uno puede estar montado o puede ser montado sobre un bastidor de base.
El dispositivo comprende un procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo. El procesador 6 no está limitado necesariamente a un procesador de uso general (por ejemplo, adaptado para ejecutar un código de programa), tal como una unidad de procesamiento central, una unidad de procesamiento de gráficos, un procesador de celdas, y similares, sino que puede referirse igualmente a un circuito integrado específico de la aplicación o hardware configurable, tal como una matriz de puertas programable en el campo.
El procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede estar adaptado para controlar (por ejemplo, y conectado operativamente al) actuador 2, para mover el actuador hasta una posición del objetivo preferiblemente de una manera automática, por ejemplo para mover un actuador primario 21 hasta una posición aproximativa del animal muerto, por ejemplo como se restringe por el (los) grado(s) de libertad del actuador primario, por ejemplo hasta una posición más próxima al animal muerto sobre una vía a lo largo de la cual se puede mover el actuador primario preferiblemente de una manera automática. El procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede estar adaptado para determinar la posición del objetivo para recibir y tener en cuenta instrucciones y/o coordenadas recibidas por la unidad de comunicación 5, y/o para tener en cuenta una posición de un animal muerto, como es identificado y localizado por el sistema que monitoriza el bienestar del grupo de animales, preferiblemente de una manera automática. Por ejemplo, el sistema de monitorización puede identificar un animal muerto y comunicar la posición de este animal muerto al procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, en uso del dispositivo. La posición puede estar determinada por el sistema de monitorización teniendo en cuenta al menos su propia posición (por ejemplo, posición de dicho robot), cuando el animal muerto es detectado. En una realización particularmente sencilla, el sistema de monitorización comprende meramente un robot que viaja a través del estable e identifica animales muertos, por ejemplo utilizando imágenes de la cámara. Después de la detección de tal animal muerto, el procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o uno o más controladores de a bordo, puede ser alertado de la posición del robot cuando el animal muerto ha sido detectado preferiblemente de una manera automática. No obstante, y preferiblemente, el robot está adaptado para refinar la posición del animal muerto teniendo en cuenta sus propias coordenadas, cuando se detecta el animal muerto así como, por ejemplo, las imágenes de la cámara (por ejemplo, imágenes de estereovisión) y/u otras lecturas de sensores (tales como un láser de hallazgo de rango, radar, lidar, y similar) preferiblemente de una manera automática. En este ejemplo, el procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede recibir una posición más precisa del animal muerto para actuar sobre éste. Por ejemplo, la “posición más precisa” puede definir si el pollo muerto ha sido detectado en el lado izquierdo o en el lado derecho de una posición de la vía, donde el robot está localizado (es decir, que “más precisa” puede referirse, en este ejemplo, a un bit de información adicional, aunque una pluralidad de bits adicionales de información puede ser incluso más preferida).
En un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención, el dispositivo (por ejemplo, al menos esa parte del dispositivo que está conectada mecánicamente a y/o integrada con el actuador 2) puede estar adaptada para adoptar una configuración compacta cuando el procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, está esperando que sea determinada una posición del objetivo y/o mientras el actuador 2 está viajando a través del establo hacia una posición del objetivo. Por ejemplo, el actuador 2 puede comprender un actuador primario 21 para viajar a través del establo hasta la posición del objetivo, y al menos un actuador secundario 22, tal como un mecanismo de brazo, para mover un manipulador 8, por ejemplo un efector final, por ejemplo unas mordazas, suficientemente próximo al animal muerto, una vez que se ha alcanzado la posición del objetivo. El actuador secundario puede estar configurado de tal manera que (por ejemplo, retraído de tal manera que) el dispositivo adopta un volumen pequeño o mínimo en el espacio durante una fase de espera y/o una fase de viaje. La figura 1 puede mostrar un ejemplo de tal configuración compacta.
Con referencia a la figura 2, el dispositivo 1 comprende una cámara 7 para asistir en la identificación y localización del animal muerto una vez que se ha alcanzado la posición del objetivo. Por ejemplo, la cámara puede estar posicionada sobre el manipulador del actuador secundario 22, por ejemplo sobre el efector final del mecanismo de brazo. El actuador secundario 22 puede estar adaptado para realizar un movimiento de exploración mientras la cámara adquiere imágenes para identificar y localizar el animal muerto, preferiblemente de una manera automática. El movimiento de exploración puede comprender una rotación de la cámara para capturar imágenes sobre un arco de formación de imágenes. Por ejemplo, además de las coordenadas espaciales que definen la posición del objetivo, a cuya posición el actuador primario 21 lleva el dispositivo, el procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede haber recibido también, en funcionamiento, información posicional adicional del animal muerto, tal como para limitar el rango del movimiento de exploración hasta un rango, donde es
probable que se encuentre el animal muerto. Por ejemplo, sobre la base de una indicación de si el animal muerto está localizado sobre el lado izquierdo o el lado derecho con respecto a una posición de la vía, la cámara puede ser explorada sobre un primer arco o un segundo arco, que corresponden, respectivamente, al lado izquierdo o al lado derecho de la vía. Esto se puede realizar automáticamente. Por lo tanto, se puede iniciar una secuencia de exploración para re-identificar y localizar el animal muerto preferiblemente de una manera automática. La cámara puede realizar un barrido, por ejemplo en el ejemplo mencionado anteriormente o bien a la derecha o a la izquierda de la vía, a lo largo de la cual se mueve el dispositivo a través del establo, para localizar el animal muerto. Esto se realiza preferiblemente de una manera automática. Por ejemplo, el actuador secundario 22, por ejemplo el brazo, puede realizar etapas hasta que el animal muerto llega a la vista de la cámara, en cuyo instante se puede determinar una posición más exacta del animal muerto (o se determina implícitamente por la posición, en la que el actuador secundario interrumpe el barrido de exploración). Esto se realiza preferiblemente de una manera automática.
La cámara 7 puede ser la o una cámara del sistema de monitorización, por ejemplo particularmente (no necesariamente exclusivamente) cuando el sistema de monitorización está co-integrado (es decir, alojado en o sobre una parte accionada por el actuador) con el actuador 2. La cámara puede comprender al menos dos cámaras diferentes. Por ejemplo, un animal muerto puede ser detectado por una presencia detectada de una forma de animal en una imagen óptica (por ejemplo, imagen roja-verde-azul, RGB, o un equivalente y la ausencia de una signatura térmica del animal en una imagen térmica (sin estar limitado necesariamente a esta técnica de detección específica).
El procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede estar adaptado para controlar (por ejemplo y conectado operativamente al) actuador 2, para mover el actuador hasta la posición del objetivo preferiblemente de una manera automática. Por ejemplo, el procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede estar adaptado para dirigir, después de moverse hasta una posición aproximativa del animal muerto, por ejemplo controlando el actuador primario 21, el actuador 2, por ejemplo el actuador secundario 22, hasta una posición más precisa del animal muerto, como es localizado por la cámara 7, por ejemplo teniendo en cuenta la posición más exacta del animal muerto, como se determina (por ejemplo, por el procesador) sobre la base del barrido de la cámara. Esto se realiza preferiblemente de una manera automática. Por lo tanto, un manipulador 8, por ejemplo un efector final, por ejemplo unas mordazas, pueden ser posicionadas suficientemente cerca del animal muerto. Por ejemplo, la posición del actuador, por ejemplo del actuador secundario 22, puede ser actualizada iterativamente mientras se tienen en cuenta datos de sensor y/o imágenes de la cámara, proporcionados por la(s) cámara(s) 7, para determinar un movimiento siguiente a realizar en una etapa de iteración siguiente. Esto se realiza preferiblemente de una manera automática. El movimiento, realizado en cada iteración, puede comprender una traslación en una o más dimensiones y/o una rotación en una o más dimensiones. Con referencia a la figura 3, el actuador secundario 22 comprende un brazo telescópico 23 para desplazar verticalmente el manipulador 8, por ejemplo para bajar el manipulador hacia el suelo del establo, que puede ser particularmente útil en el caso de un soporte montado en el techo (o generalmente, suspendido) del dispositivo, por ejemplo sobre un carril o sistema de carriles montados en el techo. El actuador secundario 22 comprende una etapa de rotación 24, por ejemplo en un extremo libre del brazo telescópico y adaptado para rotar una etapa de traslación 26 en un plano horizontal. Finalmente, la etapa de traslación está adaptada para trasladar el manipulador 8 radialmente hacia dentro y hacia fuera preferiblemente de una manera automática, es decir, donde 'radialmente' se refiere al movimiento circular accionado por la etapa de rotación 24.
Por ejemplo, la posición del manipulador puede ser actualizada iterativamente hasta que alcanza una posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto, por ejemplo una posición por encima del animal muerto. El control de este proceso puede ser proporcionado por uno o más controladores o controladores de a bordo. El uno o más controladores o controladores de a bordo pueden realizar la comparación mencionada anteriormente de imágenes ópticas e imágenes térmicas, que pueden utilizarse para determinar la posición relativa del animal muerto con respecto al manipulador en cada etapa de iteración, y para controlar la dirección del manipulador más cerca, por ejemplo hasta la posición relativa predeterminada preferiblemente de manera automática. No obstante, las realizaciones no están limitadas específicamente a este método para detectar la posición relativa del animal muerto.
Cuando el actuador 2, bajo el control del procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, ha controlado el posicionamiento del manipulador 8 suficientemente cerca del animal muerto, por ejemplo en la posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto, el procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo puede estar adaptado para controlar el manipulador 8, tal como para recoger el animal muerto con el manipulador preferiblemente de una manera automática. Se pueden medir aspectos del animal muerto, tales como aquéllos que pueden dar una indicación de la salud del grupo de animales.
El manipulador 8 ilustrativo mostrado en los dibujos comprende una superficie de soporte 81 (estructura de soporte), por ejemplo generalmente configurada como un cogedor, sobre el que se puede colocar el animal muerto. La estructura de soporte 81 puede tener, por ejemplo, una superficie de soporte horizontal o sustancialmente horizontal. En al menos una configuración, por ejemplo en realizaciones de la presente invención, la orientación de la superficie de soporte se puede cambiar, antes de usar o en uno del dispositivo. Se puede prever un mecanismo de desplazamiento 82, tal como un elemento de golpeo o de empuje para impulsar el animal muerto sobre la superficie
de soporte. El mecanismo de desplazamiento puede comprender una escoba, una pala, un rastrillo o una estructura similar. El manipulador 8 puede estar adaptado para mover el mecanismo de desplazamiento hacia la superficie de soporte (o, de manera equivalente, vice versa, o ambos elementos uno hacia el otro), de tal manera que el animal muerto, cuando está posicionado entre el mecanismo de desplazamiento y la superficie de soporte, puede ser empujado / movido sobre la superficie de soporte por el movimiento del mecanismo de desplazamiento preferiblemente de una manera automática. Se comprenderá que éste es meramente un ejemplo de un manipulador adecuado, y un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención puede comprender diferentes tipos de manipulador para recoger el animal, tales como unas mordazas, unas pinzas, un gancho, un brazo robótico, una horquilla para sujetar sobre el cuello, corvejones o patas del animal muerto, una ventosa o cualquier otra solución de la técnica anterior para agarrar, retener y/o soportar el animal muerto.
El dispositivo puede comprender un receptáculo 9, por ejemplo un cesto, y el procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede estar adaptado para depositar el animal muerto en el receptáculo, después de que el animal ha sido recogido por el manipulador 8 preferiblemente de una manera automática. Por ejemplo, el actuador secundario puede estar controlado para retornar a una posición por defecto, por ejemplo una configuración predeterminada. Esta posición por defecto puede corresponder a la configuración compacta del dispositivo, como se ha referido anteriormente. En la posición por defecto, el manipulador puede estar posicionado por encima del receptáculo, ver por ejemplo la figura 1. El procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede estar adaptado para abrir el manipulador 8, para liberar el animal muerto en el receptáculo, cuando el animal muerto es recogido por el manipulador y se ha alcanzado la posición por defecto preferiblemente de una manera automática. El receptáculo puede tener un extremo abierto en el lado superior, por ejemplo de tal manera que el animal muerto puede caer fácilmente en el receptáculo desde arriba. Por ejemplo, el receptáculo puede estar configurado, al menos aproximadamente, como un cubo, cesto o tolva. Por ejemplo, el receptáculo puede comprender un contenedor que tiene un lado superior abierto y está configurado para poder descargar su contenido en el fondo, por ejemplo utilizando un mecanismo de vaciado. El contenedor puede ser cónico hacia abajo.
Una ventaja es que el receptáculo está dimensionado preferiblemente de tal manera que puede almacenar una pluralidad de animales muertos, y el manipulador puede estar libre para recoger otro animal muerto mientras el cesto contiene ya uno o más animales muertos.
El dispositivo 1 puede comprender un sensor de contenido 10, por ejemplo una célula de carga, para determinar el peso, masa, volumen u otra cantidad indicativa del (los) animal(es) muerto(s) contenido(s) en el receptáculo. Hay que indicar que el sensor de contenido no mide necesariamente el peso o volumen del contenido del receptáculo directamente, pero puede determinar un peso o volumen de todo el receptáculo, una parte del dispositivo, o todo el dispositivo, suponiendo que la masa o volumen de los componentes del dispositivo sean constantes o sustancialmente constantes. Por ejemplo, en el caso de un actuador primario 21 que suspende la estructura del dispositivo sobre un carril, una célula de carga puede estar integrada en el actuador primario para determinar el peso total, a partir del cual se puede determinar el peso de los animales muertos almacenados en el receptáculo 9 de una manera directa. Otros ejemplos de sensores de contenido pueden incluir una cámara y un analizador de imágenes adecuado para determinar el contenido del receptáculo 9, un aparato de radar o sonar o un láser localizador de rango para determinar la distancia de un nivel superior del contenido en el receptáculo, por ejemplo, el borde superior del receptáculo o una puerta óptica para determinar cuándo un nivel de referencia en el receptáculo está obstruido por un elemento en el receptáculo, sin estar limitado por estos ejemplos.
El procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede estar adaptado para determinar cuándo el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno, preferiblemente de una manera automática, por ejemplo dentro de un margen predeterminado para evitar que un animal muerto sea añadido y caiga fuera del receptáculo debido al exceso de su capacidad, sobre la base de una señal recibida desde el sensor de contenido. Por ejemplo, el receptáculo puede ser considerado sustancialmente lleno cuando se excede un umbral de peso, umbral de volumen, umbral de distancia y/o umbral indicador de nivel predeterminados.
El procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede estar adaptado para determinar datos relevantes con respecto al (por ejemplo, a cada) animal muerto, por ejemplo estadísticas de cuerpos y/o indicador(es) para determinar una causa probable de muerte. Por ejemplo, la cámara puede ser accionada por el procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, para obtener una imagen (próxima) del animal muerto cuando es cogido por el manipulador 8. El procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede determinar un peso de cada animal muerto, por ejemplo utilizando el sensor de contenido 10, por ejemplo por diferencia del peso total del receptáculo después y antes de añadir un animal muerto específico. El dispositivo puede comprender uno o más sensores para determinar una o más propiedades del animal muerto cuando es cogido por el manipulador. El procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede estar adaptado para almacenar en una memoria o transmitir, utilizando la unidad de comunicación, las estadísticas de cuerpos y/o indicador(es) para cada animal muerto recogido.
El procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede estar adaptado
para controlar el actuador 2, para mover el actuador hasta una localización de desecho predeterminada, por ejemplo para mover el actuador primario 21 hasta una localización de desecho predeterminada, cuando se determina que el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno. Mientras el dispositivo está viajando hasta la localización de desecho, el dispositivo (por ejemplo, al menos parte del dispositivo que está conectado mecánicamente y/o integrado con el actuador 2) puede estar adaptado para adoptar la configuración compacta.
Con referencia a la figura 4, el procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, puede estar adaptado para controlar un mecanismo de vaciado 11 del receptáculo 9 preferiblemente de una manera automática, para vaciar el receptáculo cuando se ha alcanzado la localización de desecho, por ejemplo cuando el dispositivo está en la localización de desecho. Por ejemplo, (sin limitación) el mecanismo de vaciado 11 puede comprender un pistón para mover dos partes, por ejemplo mitades, del receptáculo formando una estructura de tolva.
En un segundo aspecto, la presente invención se refiere a un método para eliminar cadáveres de animales, tales como cadáveres de aves de corras, desde una instalación de alojamiento de animales.
Con referencia a la figura 5, se muestra un método ilustrativo 100 de acuerdo con realizaciones del segundo aspecto de la presente invención.
El método 100 puede comprender determinar en la etapa 111, por ejemplo utilizando un procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, una posición del objetivo para recoger un animal muerto, en el que esta posición del objetivo se determina, teniendo en cuenta o recibiendo instrucciones y/o coordenadas recibidas a través de una unidad de comunicación 5 y/o teniendo en cuenta una posición de un animal muerto, como se identifica y localiza por un sistema de monitorización. El sistema de monitorización puede sr un sistema para monitorizar el bienestar de animales en la instalación de alojamiento de animales y para identificar y localizar animales muertos en la instalación de alojamiento de animales.
El método 100 comprende mover en la etapa 101 un manipulador 8 dentro de la instalación de alojamiento de animales, por ejemplo bajo el control del procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, hasta una posición del objetivo indicativa de una posición aproximada de un animal muerto en la instalación de alojamiento de animales.
El método puede comprender identificar y localizar en la etapa 102 el animal muerto utilizando una cámara 7, cuando se ha alcanzado la posición del objetivo, por ejemplo procesando imágenes adquiridas por la cámara utilizando el procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo.
La cámara 7 puede estar fijada al manipulador 8, por ejemplo en una disposición fija con respecto a un extremo de actuación del manipulador. La identificación y localización del animal muerto en la etapa 102 puede comprender realizar un movimiento de barrido en la etapa 112 (por ejemplo bajo el control del procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo) para mover la cámara sobre un rango de barrido de formación de imágenes hasta que el animal muerto es reconocido, por ejemplo por el procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, en una imagen adquirida por la cámara.
La cámara puede comprender una cámara óptica y una cámara térmica. La identificación y localización del animal muerto en la etapa 102 puede comprender detectar la presencia de una forma de animal en una imagen óptica, por ejemplo una imagen RGB, por ejemplo adquirida por dicha cámara óptica y, en una posición correspondiente, detectar la presencia de una signatura térmica del animal en una imagen térmica, por ejemplo adquirida por la cámara térmica.
La realización del movimiento de barrido (exploración; seguimiento) en la etapa 112 puede comprender seleccionar el rango de barrido de formación de imágenes, por ejemplo por el procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, a partir de una pluralidad de rangos posibles de barrido de formación de imágenes, teniendo en cuenta la posición del objetivo, tal como para limitar el rango del movimiento de barrido a un rango donde es probable que se encuentre el animal muerto. Por ejemplo, la posición del objetivo, como se determina en la etapa 111, puede comprender más información, por ejemplo puede ser más exacta, que se puede explicar en la etapa 111 de movimiento del manipulador, y esta información adicional se puede utilizar para seleccionar un rango de barrido de formación de imágenes, por ejemplo volumen de interés, donde la cámara busca el animal muerto. Por ejemplo, la etapa de movimiento 101 puede estar restringida por limitaciones físicas, tal como la libertad de movimiento permitida para viajar a lo largo de un carril o sistema de vías 3.
El método puede comprender dirigir en la etapa 103 el manipulador 8 hasta una posición precisa del animal muerto, como es localizado utilizando la cámara 7, por ejemplo dirigir el manipulador por el procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, de tal manera que el manipulador 8 es llevado a una posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto.
La dirección en la etapa 103 del manipulador puede comprender determinar iterativamente un movimiento siguiente
en una etapa de iteración siguiente teniendo en cuenta datos de sensor y/o una imagen de la cámara adquirida en una etapa de iteración siguiente, actualizando de esta manera iterativamente en la etapa 113 la posición del manipulador hasta que el manipulador alcanza la posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto. Por ejemplo, el manipulador 8 puede estar montado sobre un actuador secundario 22, que está controlado en la etapa 103 de dirección del manipulador. Este actuador secundario 22 puede estar montado sobre un actuador primario 21 para mover 101, 105 el conjunto en la instalación de alojamiento de animales. De esta manera, el actuador primario puede proporcionar movilidad del conjunto sobre una distancia relativamente larga, por ejemplo un rango de al menos 5 m, por ejemplo un rango de al menos 10 m, por ejemplo un rango de al menos 50 m, por ejemplo un rango de al menos 100 m. El actuador primario 21 puede estar montado en un sistema de carriles 3 y, por lo tanto, las etapas de movimiento 101, 105 pueden comprender mover una vía o carril del sistema de carriles 3. El actuador secundario 22 puede proporcionar control (más) preciso sobre la posición del manipulador, por ejemplo puede comprender un brazo robótico. Por ejemplo, el actuador secundario puede proporcionar más grados de libertad, por ejemplo al menos dos componentes independientes de traslación y/o rotación, por ejemplo al menos tres componentes independientes de traslación y/o rotación, por ejemplo al menos cuatro componentes independientes de traslación y/o rotación. Por ejemplo, la dirección 103 del manipulador 8 puede comprender dirigir el actuador secundario 22 hasta una posición más precisa del animal muerto, como se determina por el procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, utilizando la cámara.
El actuador secundario 22 puede comprender un brazo telescópico 23 para desplazar verticalmente el manipulador 8, una etapa de rotación 24 sobre el brazo telescópico, y una etapa de traslación 25 sobre la etapa de rotación. La etapa de rotación está adaptada para rotar la etapa de traslación en un plano horizontal y la etapa de traslación está adaptada para trasladar el manipulador 8 radialmente hacia dentro y hacia fuera.
El método comprende recoger en la etapa 104 el animal muerto con el manipulador 8, bajo el control del procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, cuando el manipulador está en la posición relativa predeterminada, por ejemplo (recto) por encima del animal muerto. Se pueden medir aspectos del animal muerto, tales como aquéllos que pueden dar una indicación de la salud del grupo de animales.
Por ejemplo, el manipulador 8 puede comprender una superficie de soporte 81 sobre la que se puede colocar el animal muerto, y un mecanismo de desplazamiento 82 para empujar el animal muerto sobre la superficie de soporte cuando es controlado por el procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, para recoger el animal muerto. De esta manera, la recogida del animal muerto en la etapa 104 puede comprender bajar el manipulador en una posición abierta desde por encima del animal, de tal manera que el animal muerto está posicionado entre una superficie de soporte y un mecanismo de desplazamiento, y entonces cerrar el manipulador, de tal manera que la superficie de soporte y el mecanismo de desplazamiento se mueven uno hacia el otro, empujando de esta manera el animal muerto sobre la superficie de soporte.
El método puede comprender depositar en la etapa 114 el animal muerto recogido por el manipulador 8 en un receptáculo 9. El receptáculo puede estar fijado a un bastidor, de tal manera que se mueve junto con el manipulador en la etapa 101 de movimiento del manipulador 8 dentro de la instalación de alojamiento del animal y en la etapa 105 de movimiento del manipulador hasta la localización de desecho predeterminada. No obstante, el manipulador 8 puede estar adaptado para moverse (por ejemplo, sustancialmente) independientemente del receptáculo en las etapas 103 de dirigir el manipulador 8 hasta la posición precisa del animal muerto y de recoger en la etapa 104 el animal muerto con el manipulador 8. Se pueden medir aspectos del animal muerto, tales como aquéllos que pueden dar una indicación de la salud del grupo de animales.
La etapa 114 de deposición puede comprender controlar por el procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, el manipulador para depositar el animal muerto en el receptáculo 9. Por ejemplo, la etapa 114 de depositar el animal muerto puede comprender posicionar el manipulador 9 por encima de un extremo abierto en un lado superior del receptáculo 9 y controlar el manipulador 8 para liberar el animal muerto recogido cuando está posicionado por encima del lado superior abierto del receptáculo.
El método puede comprender determinar en la etapa 115, por ejemplo por el procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, cuándo dicho receptáculo está lleno o sustancialmente lleno. Por ejemplo, esta etapa de determinación 115 puede comprender determinar una cantidad indicativa del contenido del receptáculo, por ejemplo utilizando un sensor de contenido 10. Esta cantidad puede comprender un peso, una masa, un volumen, una distancia desde un punto de referencia hasta un punto más próximo ocupado por contenido del receptáculo a lo largo de una trayectoria de detección, una interrupción de una línea de visión a lo largo de una trayectoria óptica de la puerta en el receptáculo, y similar. En la etapa 115, la determinación de cuándo el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno se puede basar, por lo tanto, en una señal recibida desde el sensor de contenido.
El método comprende mover en la etapa 105, por ejemplo bajo el control del procesador, el manipulador hasta una localización de desecho predeterminada y depositar en la etapa 106, por ejemplo bajo el control del procesador, que
puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, el animal muerto en la localización de desecho.
En la etapa 105, el movimiento del manipulador hasta una localización de desecho predeterminada puede comprender la etapa de movimiento 116 para mover el receptáculo (que, como se ha mencionado anteriormente, se puede mover junto con el manipulador en la etapa de movimiento 105 del manipulador) hasta la localización de desecho predeterminada, cuando se determina que el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno.
Además, el método puede comprender repetir en la etapa 118 las etapas 101, 102, 103 104, 114 y 115, y opcionalmente también las etapas 111 y/o 112 y/o 113, cuando se determina que el receptáculo no está (todavía) lleno o sustancialmente lleno.
La deposición del animal muerto en la etapa 106 puede comprender descargar en la etapa 117 el contenido del receptáculo en la localización de desecho, por ejemplo bajo el control del procesador 6, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, y utilizar un mecanismo de vaciado del receptáculo.
Otras características, o detalles de las características descritas anteriormente, de un método de acuerdo con realizaciones de la presente invención deberían estar claros a la vista de la descripción proporcionada anteriormente en relación con un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención y/o vice versa.
En un tercer aspecto, la presente invención se refiere a un producto de programa de ordenador para realizar, cuando se ejecuta por un procesador, un método de acuerdo con realizaciones del segundo aspecto de la presente invención. De acuerdo con realizaciones de la presente invención, el software puede implementarse como un producto de programa de ordenador, que ha sido compilado para un motor de procesamiento como procesador 6 para realizar cualquiera de los métodos de la presente invención o es compilado para ejecución en una máquina virtual interpretativa, tal como la Máquina Virtual Java™ que se ejecuta en el procesador 6. Un número o todos los componentes del software pueden estar almacenados en la memoria y son ejecutables por el procesador 6, por ejemplo el procesador 6 puede ser un componente en un controlador, tal como un controlador de a bordo. El término “ejecutable” significa un fichero de programa, que está en tal forma que puede ser ejecutado finalmente por el procesador 6. Ejemplos de programas ejecutables pueden ser, por ejemplo, un programa compilado que puede ser trasferido a código de máquina en un formato que puede ser cargado en una memoria de acceso aleatorio y puede ser ejecutado por el procesador 6, o código fuente, que puede ser expresado en formato adecuado, tal como código objeto, que es capaz de ser cargado en una memoria de acceso aleatorio y ejecutado por el procesador 6, o código fuente que puede ser interpretado por otro programa ejecutable para generar instrucciones en una memoria de acceso aleatorio, que pueden ser ejecutadas por el procesador 6, etc. Un dispositivo de acuerdo con realizaciones de la presente invención puede comprender una lógica codificada en medios para realizar cualquier etapa, o etapas de los métodos de acuerdo con realizaciones de la presente invención. La lógica puede comprender software codificado en un disco u otro medio legible por ordenador y/o instrucciones codificadas en un circuito integrado específico de la aplicación (ASIC), matriz de puertas programables en el campo (FPGA) u otro procesador o hardware. Un dispositivo incluirá también una CPU y/o GPU y memoria, en donde la CPU y/o GPU tienen un motor de procesamiento capaz de ejecutar software de la presente invención.
El software puede estar incorporado en un producto de programa de ordenador adaptado para realizar las siguientes funciones, cuando el software está cargado en el dispositivo o dispositivos respectivos y es ejecutado en uno o más motores de procesamiento, tales como microprocesadores, ASICs, FPGAs etc.:
controlar la retirada de cadáveres de animales desde una instalación de alojamiento de animales, determinar, por ejemplo utilizando un procesador, que puede ser parte de uno o más controladores o controladores de a bordo, una posición del objetivo para recoger un animal muerto,
esta posición del objetivo se determina teniendo en cuenta o recibiendo instrucciones y/o coordenadas recibidas a través de una unidad de comunicación y/o teniendo en cuenta una posición de un animal muerto, como es identificado y localizado por un sistema de monitorización, preferiblemente de una manera automática, identificar y localizar el animal muerto realizando un movimiento de barril (por ejemplo, bajo el control del procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo) para mover la cámara sobre un rango de barrido de formación de imágenes hasta que el animal es reconocido preferiblemente de una manera automática, por ejemplo por el procesador que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, en una imagen adquirida por la cámara,
identificar y localizar el animal muerto preferiblemente de una manera automática, detectando la presencia de una forma de animal en una imagen óptica, por ejemplo una imagen RGB, por ejemplo adquirida por dicha cámara óptica y, en una posición correspondiente, detectar la ausencia de una signatura de térmica del animal en una imagen térmica, por ejemplo, adquirida por una cámara térmica preferiblemente de una manera
automática.
El software puede estar incorporado en un producto de programa de ordenador adaptado para realizar las siguientes funciones, cuando el software está cargado en el dispositivo o dispositivos respectivos y es ejecutado en uno o más motores de procesamiento, tales como microprocesadores, ASICs, FPGAs etc.:
realizar el movimiento de barrido (exploración; seguimiento) seleccionando el rango de barrido de formación de imágenes preferiblemente de una manera automática, por ejemplo por el procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, a partir de una pluralidad de rangos posibles de barrido de formación de imágenes teniendo en cuenta la posición del objetivo, tal como para limitar el rango del movimiento de exploración a un rango, donde es probable que se encuentre el animal muerto,
dirigir el manipulador preferiblemente de una manera automática para determinar iterativamente un movimiento siguiente en una etapa de iteración siguiente teniendo en cuenta datos de sensor y/o una imagen de la cámara adquirida en una etapa de iteración presente, actualizando de esta manera iterativamente la posición del manipulador hasta que el manipulador alcanza la posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto, preferiblemente de una manera automática,
recoger el animal muerto preferiblemente de una manera automática bajando el manipulador en una posición abierta desde por encima del animal muerto, de tal manera que el animal muerto está posicionado entre una superficie de soporte y un mecanismo de desplazamiento, y entonces cerrar el manipulador, de tal manera que la superficie de soporte y el mecanismo de desplazamiento se mueven uno hacia el otro, empujando de esta manera el animal muerto sobre la superficie de soporte, preferiblemente de una manera automática.
El software puede estar incorporado en un producto de programa de ordenador adaptado para realizar las siguientes funciones, cuando el software está cargado en el dispositivo o dispositivos respectivos y es ejecutado en uno o más motores de procesamiento, tales como microprocesadores, ASICs, FPGAs etc.:
depositar el animal muerto recogido por el manipulador dentro de un receptáculo, preferiblemente de una manera automática,
determinar, por ejemplo por el procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, cuándo el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno, (preferiblemente de una manera automática), determinar una cantidad indicativa del contenido del receptáculo, por ejemplo utilizando un sensor del contenido preferiblemente de una manera automática, por lo que esta cantidad puede comprender un peso, una masa, un volumen, una distancia desde un punto de referencia hasta un punto más próximo ocupado por contenido del receptáculo a lo largo de una trayectoria de detección, una interrupción de una línea de visión a lo largo de una trayectoria óptica de la puerta en el receptáculo, y similar,
determinar cuándo el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno sobre la base de una señal recibida desde el sensor de contenido preferiblemente de una manera automática.
El software puede estar incorporado en un producto de programa de ordenador adaptado para realizar las siguientes funciones, cuando el software está cargado en el dispositivo o dispositivos respectivos y es ejecutado en uno o más motores de procesamiento, tales como microprocesadores, ASICs, FPGAs etc.:
mover el manipulador hasta la localización predeterminada de desecho preferiblemente de una manera automática, moviendo el receptáculo hasta la posición predeterminada de desecho cuando el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno,
depositar el animal muerto preferiblemente de una manera automática descargando el contenido del receptáculo en la localización de desecho, por ejemplo bajo el control del procesador, que puede ser parte del controlador o del controlador de a bordo, y utilizando un mecanismo de vaciado del receptáculo, preferiblemente de una manera automática.
El software, por ejemplo, en la forma de un producto de ordenador mencionado anteriormente puede estar almacenado en un medio de almacenamiento de señales no-transitorio, tal como un disco óptico (CD-ROM o DVD-ROM); una cinta magnética, un disco magnético, una ROM, o una memoria en estado sólido, tal como memoria flash USB o similar.
Aunque la invención se ha descrito anteriormente con referencia a un número de realizaciones, esto se realiza para ilustrar y no para limitar la invención, cuyo alcance se determina por las reivindicaciones que se acompañan. El experto en la técnica apreciará que características divulgadas aquí en conexión con realizaciones individuales pueden combinarse con características de otras realizaciones para obtener los mismos efectos técnicos y ventajas, sin apartarse del alcance de la invención, como se define por las reivindicaciones anexas.
Claims (13)
1. Un dispositivo (1) configurado para eliminar cadáveres de animales desde una instalación de alojamiento de animales, el dispositivo que comprende:
un manipulador (8) configurado para recoger un animal muerto cuando el manipulador (8) está localizado en una posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto;
un actuador (2) configurado para mover el manipulador (8) dentro de la instalación de alojamiento de animales; dicho actuador (2) que comprende un actuador primario (21) para montaje sobre un sistema de carriles (3) y para mover el dispositivo a lo largo de una vía o carril del sistema de carriles, y un actuador secundario (22) para mover el manipulador (8) con respecto al actuador primario (21);
una cámara (7) configurada para identificar y localizar el animal muerto; y
un procesador (6) configurado para:
- controlar el actuador (2) para moverlo hasta una posición del objetivo indicativa de una posición aproximada del animal muerto en la instalación de alojamiento de animales,
- cuando se ha alcanzado dicha posición del objetivo, identificar y localizar el animal muerto utilizando dicha cámara (7);
- a continuación, dirigir el actuador (2) hasta una posición precisa del animal muerto tal como está localizado utilizando la cámara (7), de tal manera que el manipulador (8) es llevado a la posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto,
- cuando el manipulador (8) está en la posición relativa predeterminada, controlar el manipulador (8) para recoger el animal muerto con el manipulador (8), y
- controlar el actuador para moverlo hasta una localización de desecho predeterminada y depositar el animal muerto en la localización de desecho,
caracterizado porque dicho actuador secundario (22) comprende:
- un brazo telescópico (23) para desplazar verticalmente el manipulador (8),
- una etapa de rotación (24), sobre el brazo telescópico (23),
- una etapa de traslación (25), sobre la etapa de rotación (24),
en donde la etapa de rotación (24) está adaptada para girar la etapa de traslación en un plano horizontal y la etapa de traslación (25) está adaptada para trasladar el manipulador (8) radialmente hacia dentro y hacia fuera.
2. El dispositivo de la reivindicación 1, en donde el procesador está configurado, además, para:
- medir aspectos de los animales muertos, tales como aquéllos que pueden dar una indicación del bienestar del grupo de animales.
3. El dispositivo de la reivindicación 1 o 2, que comprende una unidad de comunicación (5) y/o un sistema de monitorización para la monitorización del bienestar de los animales en una instalación de alojamiento de los animales y para la identificación y localización de animales muertos en la instalación de alojamiento de los animales, en donde dicho procesador (6) está configurado para determinar dicha posición del objetivo teniendo en cuenta instrucciones y/o coordenadas recibidas a través de la unidad de comunicación (5) y/o teniendo en cuenta la posición de un animal muerto, tal como es identificado y localizado por el sistema de monitorización.
4. El dispositivo de una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde dicha cámara (7) está localizada en o sobre el manipulador (8), y en donde dicho procesador (6) está configurado para identificar y localizar el animal muerto realizando un movimiento de barrido utilizando dicho actuador (2) para mover dicha cámara (7) sobre un rango de barrido de formación de imágenes hasta que dicho animal muerto es reconocido por el procesador en una imagen adquirida por la cámara (7).
5. El dispositivo de la reivindicación 4, en donde dicho procesador (6) está configurado para seleccionar el rango de barrido de formación de imágenes a partir de una pluralidad de rangos de barrido de formación de imágenes posibles, teniendo en cuenta dicha posición del objetivo, tal como para limitar el rango del movimiento de barrido a un rango donde es probable que se encuentre el animal muerto, o
en donde el procesador (6) está configurado para dirigir el actuador (2) hasta la posición precisa del animal muerto determinando iterativamente un movimiento siguiente a realizar por el actuador (2) en una etapa de iteración siguiente, teniendo en cuenta datos de sensor y/o una imagen de la cámara adquirida en una etapa de iteración presente, actualizando de esta manera iterativamente la posición del manipulador (8) hasta que el manipulador (8) alcanza la posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto.
6. El dispositivo de una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde dicho procesador (6) está configurado para controlar el actuador (2) y el manipulador (8) para depositar el animal muerto, recogido por el
manipulador (8), en un receptáculo (9), y/o
en donde el procesador (6) está configurado para controlar el actuador (2), tal como para posicionar el manipulador (8) por encima de un extremo abierto en un lado superior del receptáculo (9) y para controlar el manipulador (8), tal como para liberar el animal muerto recogido cuando está posicionado por encima del lado superior abierto del receptáculo (9).
7. El dispositivo de la reivindicación 6, en donde dicho receptáculo (9) comprende un mecanismo de vaciado para descargar el contenido del receptáculo (9), en donde dicho procesador (6) está adaptado para depositar el animal muerto o animales muertos, contenidos en el receptáculo (9), en la localización de desecho controlando dicho mecanismo de vaciado.
8. El dispositivo de la reivindicación 6 o 7, que comprende un sensor de contenido (10) para determinar una cantidad indicativa del contenido del receptáculo (9), en donde dicho procesador (6) está adaptado para determinar cuándo dicho receptáculo (9) está lleno o sustancialmente lleno sobre la base de una señal recibida desde el sensor del contenido (10), y para controlar el actuador (2) para mover el actuador hasta la localización predeterminada de desecho cuando se determina que el receptáculo está lleno o sustancialmente lleno.
9. El dispositivo de la reivindicación 1, en donde dicho procesador (6) está adaptado para controlar el actuador primario (21) para mover el actuador hasta la posición del objetivo, que es aproximativa debido al menos a las limitaciones impuestas por las restricciones de movimiento a lo largo de la vía o carril, y a continuación controlar el actuador secundario (22) hasta la posición más precisa del animal muerto, como se determina por el procesador (6) utilizando dicha cámara (7).
10. El dispositivo de una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde dicho manipulador (8) comprende una superficie de soporte (81), sobre la que se puede colocar el animal muerto, y un mecanismo de desplazamiento (82) para empujar el animal muerto sobre la superficie de soporte (81) cuando es controlado por el procesador (6) para recoger el animal muerto.
11. Un método (100) implementado por ordenador para eliminar cadáveres de animales desde una instalación de alojamiento de animales, el método que comprende:
utilizar el dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10 para:
- mover (101) un manipulador (8) dentro de la instalación de alojamiento de animales hasta una posición del objetivo indicativa de una posición aproximada de un animal muerto en la instalación de alojamiento de animales, - identificar y localizar (102) el animal muerto utilizando una cámara (7), cuando se ha alcanzado la posición del objetivo,
- dirigir (103) el manipulador (8) hasta una posición precisa del animal muerto como es localizado utilizando la cámara (7), de tal manera que el manipulador es llevado a una posición relativa predeterminada con respecto al animal muerto,
- recoger (104) el animal muerto con el manipulador (8) cuando el manipulador está en la posición relativa predeterminada,
- mover (105) el manipulador hasta una localización de desecho predeterminada y
- depositar (106) el animal muerto en la localización de desecho.
12. Un método (100) implementado por ordenador de acuerdo con la reivindicación 13, en donde una o varias o todas las etapas del método se realizan automáticamente.
13. Un producto de programa de ordenador, que comprende instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador del dispositivo de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, causan que dicho dispositivo realice las etapas del método de acuerdo con la reivindicación 11 o la reivindicación 12.
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