ES2928285T3 - Procedimiento para el funcionamiento de un aparato de limpieza de desplazamiento automático - Google Patents
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Abstract
La invención se refiere a un método para operar un dispositivo de limpieza (1) que se mueve automáticamente dentro de un entorno, limpiando el dispositivo de limpieza (1) un área parcial (2) espacialmente limitada definida del entorno. Para optimizar la operación de limpieza en función de un grado de contaminación medido, se propone que un dispositivo de detección (3) del dispositivo de limpieza (1) mida un grado de contaminación de la superficie parcial (2) durante la limpieza. de la superficie parcial (2), el grado de contaminación que se compara con un grado de contaminación de referencia definido se compara y la subárea (2) se amplía automáticamente agregando una subárea adicional definida (4) contigua a la sub- área (2) si se determina un grado de suciedad superior al grado de suciedad de referencia dentro de la subárea (2). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento para el funcionamiento de un aparato de limpieza de desplazamiento automático
Estado de la técnica
La invención se refiere a un procedimiento para el funcionamiento de un aparato de limpieza que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, realizando el aparato de limpieza una limpieza de una subzona de superficie del entorno definida y limitada espacialmente y siguiendo una trayectoria de movimiento planificada.
La invención se refiere además a un aparato de limpieza que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, que está configurado para realizar una limpieza de una subzona de superficie del entorno definida y limitada espacialmente y seguir una trayectoria de movimiento planificada.
Estado de la técnica
En el estado de la técnica se conocen los aparatos de limpieza del tipo mencionado al principio así como los procedimientos para su funcionamiento.
En el caso del aparato de limpieza puede tratarse, por ejemplo, de un robot móvil que, de manera automática, puede realizar una tarea de aspiración y/o una tarea de limpieza.
Las publicaciones DE 102011 000536 A1 y DE 102008014912 A1 dan a conocer, por ejemplo, procedimientos en relación con robots de aspiración y/o limpieza que pueden desplazarse automáticamente para la limpieza de suelos. Los robots están dotados de sensores de distancia, que pueden medir distancias con respecto a obstáculos como, por ejemplo, muebles o límites de la habitación. A partir de los datos de distancia medidos se crea un mapa del entorno, mediante el cual puede planificarse una ruta de desplazamiento, que evita una colisión con los obstáculos. Los sensores de distancia funcionan preferiblemente sin contacto, por ejemplo mediante luz y/o ultrasonidos. Además, se conoce dotar el robot de medios para la medición de distancias en todas las direcciones, por ejemplo, de un sistema de triangulación óptico, que está dispuesto sobre una plataforma que rota sobre un eje vertical o similar. Los datos de distancia registrados se procesan por medio de un dispositivo informático del robot para obtener un mapa del entorno y se almacenan, de modo que durante una operación de trabajo pueda recurrirse a este mapa del entorno con fines de orientación.
Además, en el estado de la técnica se conoce controlar automáticamente el funcionamiento del aparato de limpieza, por ejemplo porque el aparato de limpieza recorre una ruta de desplazamiento planificada con antelación o realiza una limpieza puntual en una subzona de superficie definida y limitada espacialmente, que se realiza con una potencia de limpieza aumentada en comparación con el modo estándar. Durante el modo de limpieza puntual, el robot limpia intensamente una subzona de superficie más pequeña del entorno de, por ejemplo, 2 x 2 metros. Dentro de esta subzona de superficie el robot se mueve, por ejemplo, en líneas rectas y paralelas. Cuando el robot ha recorrido su trayectoria predefinida dentro del punto, vuelve a un punto inicial.
Por el documento US 2014/0124004 A1 se conoce un robot de limpieza, que mide un grado de suciedad en una zona adyacente a una zona que se está limpiando en ese momento y se desplaza hacia la misma, para limpiar esta zona adyacente, cuando se detecta un grado de suciedad por encima de un grado de suciedad de referencia. Además, se da a conocer la realización de un modo de limpieza puntual en un lugar detectado y sucio, en el que partiendo del lugar detectado y sucio se amplía la zona de limpieza en forma de espiral.
Además, por el documento DE 10262191 se conoce comparar, durante el desplazamiento de limpieza de un aparato de tratamiento de suelos, valores de referencia dependientes de la posición con grados de suciedad momentáneos de una superficie de suelo limpia y, en función del resultado de la comparación, controlar una velocidad de desplazamiento del aparato de limpieza de suelos, una potencia de una turbina de aspiración y un accionamiento rotativo de un rodillo de cepillo.
A este respecto, resulta desventajoso que la limpieza de la subzona de superficie limitada espacialmente se produzca independientemente del grado de suciedad de esta subzona de superficie.
Sumario de la invención
Partiendo del estado de la técnica mencionado anteriormente el objetivo de la invención es variar la operación de limpieza del aparato de limpieza en función de la suciedad de la subzona de superficie.
Para alcanzar este objetivo se propone que un dispositivo de detección del aparato de limpieza durante la limpieza de esta subzona de superficie definida mida un grado de suciedad de la subzona de superficie, comparándose el grado de suciedad con un grado de suciedad de referencia definido y aumentándose la subzona de superficie automáticamente añadiendo una subzona adicional definida, adyacente a la subzona de superficie más allá de una
trayectoria circunferencial que delimita la subzona de superficie, cuando dentro de la subzona de superficie se determina un grado de suciedad por encima del grado de suciedad de referencia.
Según la invención, una subzona de superficie tratada por el aparato de limpieza se aumenta ahora en función de un grado de suciedad determinado de la subzona de superficie bajo ciertas condiciones. Se modifica una delimitación de la subzona de superficie añadiendo una subzona adicional definida a la superficie anterior de la subzona de superficie. La subzona adicional puede definirse con respecto a su tamaño, forma y/o posición.
En particular puede estar definido con qué sensibilidad se amplía la subzona de superficie en función de un grado de suciedad detectado, de modo que, por ejemplo, con una suciedad ligera se produce otra adaptación de la subzona de superficie que en el caso de grados de suciedad relativamente altos al respecto. El grado de suciedad de la subzona de superficie se determina por ejemplo con un sensor de polvo. El grado de suciedad de referencia puede definirse manualmente por un usuario o también derivarse de un grado de suciedad de un ciclo de limpieza anterior. Además el grado de suciedad de referencia puede estar almacenado en un mapa del entorno para el aparato de limpieza en función de la ubicación, de modo que a diferentes subzonas de superficie de un entorno, por ejemplo diferentes habitaciones de una vivienda, se asocien diferentes grados de suciedad de referencia. Con una comparación de un grado de suciedad detectado actualmente de una subzona de superficie con el grado de suciedad de referencia definido se decide, por ejemplo, si se finaliza la limpieza de la subzona de superficie o se aumenta la subzona de superficie añadiendo una subzona adicional. La información sobre la subzona de superficie limpiada de este modo puede almacenarse a continuación en el mapa del entorno para futuros ciclos de limpieza del aparato de limpieza. Además el usuario puede llevar a cabo varias acciones diferentes tras un ciclo de limpieza, por ejemplo decidir si la subzona de superficie limpiada anteriormente incluida la subzona adicional debe o no volver a limpiarse. Además, a través de una aplicación instalada en un terminal externo, el usuario puede almacenar información sobre ciclos de limpieza terminados, por ejemplo información sobre si la subzona adicional añadida se ha elegido demasiado grande o pequeña, si la calidad de la limpieza ha satisfecho las expectativas del usuario o similar. Mediante este procedimiento puede alcanzarse por ejemplo también un comportamiento de aprendizaje del aparato de limpieza.
Además se propone que en la subzona de superficie definida y limitada espacialmente se realice un modo de limpieza puntual con una potencia de limpieza aumentada con respecto a un modo estándar del aparato de limpieza. Según esta configuración, durante un modo de limpieza puntual del aparato de limpieza se decide si la subzona de superficie se amplía por subzonas adicionales, que entonces también se someten a una limpieza según los ajustes del modo de limpieza puntual. En el modo de limpieza puntual, el aparato de limpieza puede colocarse por ejemplo en primer lugar en un perímetro de la subzona de superficie a limpiar. Desde aquí el aparato de limpieza se mueve por ejemplo en líneas rectas y paralelas a través de la subzona de superficie y la limpia. La subzona de superficie puede presentar, por ejemplo, una superficie de 2 x 2 metros. Durante la limpieza puntual se mide el grado de suciedad de la subzona de superficie por medio del dispositivo de detección y se compara con el grado de suciedad de referencia definido. Si la suciedad detectada es mayor que la suciedad de referencia, la subzona de superficie se aumenta por una subzona adicional. En caso contrario se finaliza la limpieza puntual o al menos se limita a la superficie de la subzona de superficie anterior.
Además puede estar previsto que el aparato de limpieza se desplace dentro de la subzona de superficie y/o dentro de la subzona adicional en una trayectoria de movimiento sinuosa o en trayectorias de movimiento orientadas paralelas entre sí. Así, la subzona de superficie no se recorre siguiendo un patrón aleatorio, sino a lo largo de una ruta de desplazamiento definida, que puede presentar patrones regulares o irregulares. De manera particularmente preferida se realiza un movimiento a lo largo de trayectorias de movimiento paralelas o a lo largo de una trayectoria de movimiento sinuosa. Al añadir una subzona adicional a la subzona de superficie, la trayectoria de movimiento o las trayectorias de movimiento del robot de limpieza se prolongan de manera correspondiente hacia la subzona adicional, conservándose en principio preferiblemente el patrón de movimiento.
En particular se propone que el grado de suciedad se detecte a lo largo de una trayectoria circunferencial que delimita la subzona de superficie. En principio el dispositivo de detección puede detectar suciedad en cualquier punto de la subzona de superficie, sin embargo, para evaluar un aumento necesario de la subzona de superficie se recomienda en particular, exclusivamente, en su caso, valorar la suciedad en una trayectoria circunferencial externa de la subzona de superficie. Para ello, el aparato de limpieza puede desplazarse a lo largo de la trayectoria circunferencial que delimita la subzona de superficie de manera controlada y aquí medir la suciedad a lo largo de la trayectoria circunferencial. Alternativamente el aparato de limpieza puede moverse en una trayectoria de movimiento sinuosa o trayectorias de movimiento orientadas en paralelo por la subzona de superficie y medir el grado de suciedad en el lugar en el que la trayectoria de movimiento cruza la trayectoria circunferencial. Independientemente de si el dispositivo de detección detecta la suciedad exclusivamente en la zona de la trayectoria circunferencial que delimita la subzona de superficie, o de manera central dentro de la subzona de superficie, preferiblemente sólo se compara un grado de suciedad en la trayectoria circunferencial externa con el grado de suciedad de referencia, para decidir si se aumenta la subzona de superficie añadiendo una subzona adicional.
Además se propone que la subzona de superficie se amplíe más allá de una trayectoria circunferencial que delimita la subzona de superficie al menos en la zona de un segmento de trayectoria circunferencial por una subzona adicional. En particular se propone que la subzona de superficie se amplíe en la zona de un segmento de trayectoria
circunferencial, que presenta un grado de suciedad por encima del grado de suciedad de referencia definido. Esta configuración tiene en cuenta el lado de la subzona de superficie en el que se ha superado un valor límite de suciedad, de modo que la ampliación de la subzona de superficie sólo se produce en el lugar en el que se ha superado el valor límite. Si en el caso de la subzona de superficie se trata por ejemplo de una subzona de superficie rectangular con cuatro segmentos de trayectoria circunferencial rectos, la subzona de superficie puede ampliarse en uno de los lados del rectángulo, de modo que se produzca un desplazamiento del segmento de trayectoria circunferencial correspondiente y así un aumento unilateral de la subzona de superficie. Así se lleva a cabo una ampliación de la subzona de superficie preferiblemente en la dirección de la mayor cantidad de suciedad, algo particularmente ventajoso desde el punto de vista de la eficacia de la limpieza.
En el marco de esta realización además puede estar previsto que con un desplazamiento del aparato de limpieza por la subzona de superficie aumentada se evite que el aparato de limpieza recorra varias veces determinados lugares. Esto puede evitarse porque el aparato de limpieza, en el caso de ampliaciones de superficie en segmentos de trayectoria circunferencial opuestos, en primer lugar limpia una de las subzonas adicionales añadidas y opcionalmente la amplía por etapas radialmente hacia fuera, y sólo entonces se desplaza a la subzona adicional opuesta para realizar aquí una limpieza. De este modo la proporción de lugares dentro de la subzona de superficie o las subzonas adicionales recorridos varias veces se mantiene lo más baja posible. En conjunto, mediante la ampliación de la subzona de superficie sólo en algunos de los segmentos de trayectoria circunferencial existentes se produce una ampliación desigual de la subzona de superficie, de modo que opcionalmente la forma de la subzona de superficie también puede variar de manera asimétrica durante una limpieza.
Además se propone que la subzona de superficie se amplíe con respecto a una trayectoria circunferencial que la delimita en forma de espiral y/o añadiendo una o varias subzonas adicionales rectangulares. En el caso de la ampliación en espiral de la subzona de superficie a lo largo de la trayectoria circunferencial la superficie original de la subzona de superficie se aumenta en su totalidad y de manera continua por una subzona adicional de anchura definida. A este respecto, ventajosamente se compara una cantidad de suciedad detectada de manera continua con un valor límite, mientras que el aparato de limpieza se desplaza a lo largo de la trayectoria circunferencial. Mediante la ampliación en espiral de la subzona de superficie se produce una ampliación esencialmente uniforme de la subzona de superficie en todas las direcciones. Sin embargo, a este respecto, la trayectoria circunferencial de la subzona de superficie o de las subzonas adicionales añadidas no tiene que discurrir obligatoriamente de manera curva, por ejemplo a lo largo de una forma circular, sino que por ejemplo también puede tener una forma cuadrada, triangular u otra. En el caso de la ampliación además propuesta de la subzona de superficie por una o varias subzonas adicionales rectangulares por ejemplo puede ampliarse una subzona de superficie rectangular en uno o varios lados añadiendo subzonas adicionales rectangulares. De este modo también puede alcanzarse una ampliación asimétrica de la subzona de superficie.
Según una configuración particularmente sencilla puede estar previsto que la subzona de superficie se amplíe por una subzona adicional a modo de marco. En esta configuración la subzona de superficie se amplía a lo largo de toda su circunferencia. Con respecto a una subzona de superficie cuadrada esto significa que todos los lados del cuadrado se amplían por una subzona adicional de igual o diferente anchura. De este modo se obtiene a su vez una subzona de superficie cuadrada. En caso de que la subzona de superficie esté configurada de manera redonda, en el caso de la subzona adicional a modo de marco se trata de un anillo de anchura definida, que amplía el radio de la subzona de superficie en todas las direcciones radiales posibles.
Se propone que la subzona de superficie se amplíe por una o varias subzonas adicionales hasta que se detecte suciedad por debajo de la suciedad de referencia definida. Así, la ampliación de la subzona de superficie por una o varias subzonas adicionales continúa hasta que se satisface un criterio de finalización. En este caso, el criterio de finalización incluye que la suciedad medida por el dispositivo de detección sea menor que una suciedad de referencia definida. Mediante un algoritmo ejecutado por un dispositivo de control del aparato de limpieza se decide si se finaliza o no con la limpieza debido a un grado de suciedad demasiado bajo.
Además puede estar previsto que el tamaño y/o la forma de una subzona adicional se varíe en función de un grado de suciedad de la subzona de superficie. De este modo puede determinarse con qué sensibilidad se amplía la subzona de superficie en función del grado de suciedad detectado. En particular pueden alcanzarse diferentes categorías para el tamaño de la subzona adicional, que en el caso de una suciedad ligera presenta un tamaño menor que en el caso de una suciedad más intensa.
Además del procedimiento descrito anteriormente para el funcionamiento de un aparato de limpieza que se desplaza automáticamente dentro de un entorno con la invención también se propone además un aparato de limpieza que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, que está configurado para realizar una limpieza de una subzona de superficie del entorno definida y limitada espacialmente y seguir una trayectoria de movimiento planificada, presentando el aparato de limpieza un dispositivo de control, que está configurado para controlar el aparato de limpieza para realizar el procedimiento propuesto anteriormente.
Así, según la invención el dispositivo de control está configurado para, durante la limpieza de una subzona de superficie, medir un grado de suciedad de la subzona de superficie, comparar el grado de suciedad medido con una
suciedad de referencia definida y aumentar la subzona de superficie automáticamente añadiendo una subzona adicional definida, cuando se determina un grado de suciedad por encima de la suciedad de referencia. A este respecto, las ventajas y características adicionales del aparato de limpieza según la invención se alcanzan como se describió anteriormente con respecto al procedimiento.
En particular el dispositivo de control puede controlar el aparato de limpieza y el dispositivo de detección de tal modo que se detecte la suciedad a lo largo de una trayectoria circunferencial que delimita la subzona de superficie.
Además el dispositivo de control puede ampliar la subzona de superficie más allá de una trayectoria circunferencial que delimita la subzona de superficie, al menos en la zona de un segmento de trayectoria circunferencial, por una subzona adicional, en particular en la zona de un segmento de trayectoria circunferencial, que presenta una suciedad por encima de la suciedad de referencia definida. Sin embargo, el dispositivo de control también puede estar configurado para ampliar la subzona de superficie en forma de espiral y/o añadiendo una o varias subzonas adicionales rectangulares y/o añadiendo una subzona adicional a modo de marco.
Al dispositivo de control puede estar asociado además un dispositivo de almacenamiento con un fichero, que contiene grados de suciedad de referencia así como tamaños, formas y/o posiciones para subzonas adicionales correspondientes. En particular, por ejemplo en forma de tabla, a un determinado grado de suciedad detectado puede estar asociado un determinado tamaño y/o determinada forma y/o posición de una subzona adicional. El fichero, al que puede acceder el dispositivo de control, puede estar almacenado localmente dentro del aparato de limpieza o en un terminal externo, un servidor externo o, por ejemplo, también en un servidor web (nube).
Breve descripción de los dibujos
A continuación se explicará la invención en más detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:
la figura 1, una vista en perspectiva de un aparato de limpieza,
la figura 2, un aparato de limpieza en una subzona de superficie antes y después de añadir una subzona adicional según una primera forma de realización,
la figura 3, un aparato de limpieza en una subzona de superficie antes y después de añadir una subzona adicional según una segunda forma de realización,
la figura 4, una subzona de superficie ampliada de manera asimétrica,
la figura 5, un mapa del entorno del aparato de limpieza con subzonas de superficie almacenadas en el mismo,
la figura 6, un terminal externo para su interacción con el aparato de limpieza.
Descripción de las formas de realización
La figura 1 muestra un aparato de limpieza 1, que en este caso está diseñado como robot aspirador. El aparato de limpieza 1 dispone de unas ruedas 12 accionadas por un motor eléctrico 14, mediante las cuales el aparato de limpieza 1 puede desplazarse dentro de un entorno. Además, el aparato de limpieza 1 dispone de elementos de limpieza 13, concretamente en este caso un cepillo lateral que sobresale lateralmente de una carcasa del aparato de limpieza 1, así como un rodillo de cerdas, que puede rotar sobre un eje de rotación. En la posición de funcionamiento habitual y representada en este caso del aparato de limpieza 1, el rodillo de cerdas está orientado horizontalmente con respecto a su extensión longitudinal, es decir, esencialmente en paralelo a una superficie a limpiar. Los elementos de limpieza 13 sirven para desprender la suciedad de la superficie a limpiar. Además, el aparato de limpieza 1, en la zona de los elementos de limpieza 13, presenta una abertura de boca de aspiración no representada en más detalle, a través de la cual, por medio de una unidad de motor-soplador, puede aspirarse el aire cargado con el material a aspirar en el aparato de limpieza 1. Para el suministro eléctrico de los componentes eléctricos individuales el aparato de limpieza 1 presenta una batería recargable no representada.
El aparato de limpieza 1 presenta además un dispositivo de medición de distancias 15 que, en este caso, por ejemplo, incluye un dispositivo de medición de triangulación. El dispositivo de medición de distancias 15 está dispuesto dentro de la carcasa del aparato de limpieza 1 y en detalle presenta un diodo láser cuyo haz de luz emitido se guía fuera de la carcasa a través de un dispositivo de desviación y puede rotar sobre un eje de giro perpendicular en la orientación mostrada del aparato de limpieza 1, en particular con un ángulo de medición de 360 grados. De este modo es posible una medición de distancias en todas las direcciones con respecto al aparato de limpieza 1. El dispositivo de medición de distancias 15 mide las distancias con respecto a los obstáculos, por ejemplo muebles, dentro del entorno del aparato de limpieza 1.
El aparato de limpieza 1 dispone además de un dispositivo de detección 3, concretamente en este caso un sensor de polvo dispuesto delante en el sentido de desplazamiento del aparato de limpieza 1, que puede detectar la suciedad
de una subzona de superficie 2 por la que actualmente se desplaza el aparato de limpieza 1. El sensor de polvo incluye en este caso, por ejemplo, un dispositivo de captura de imágenes, en particular una cámara, que capta imágenes de la subzona de superficie 2 y las compara con imágenes de una suciedad de referencia. El aparato de limpieza 1 dispone de un dispositivo de control 11, que está configurado para realizar la comparación entre la suciedad captada por el dispositivo de detección 3 y la suciedad de referencia. Para ello, el dispositivo de control 11 puede acceder a un dispositivo de almacenamiento interno o externo (no representado), en el que se almacena información con respecto a la suciedad de referencia.
Para la limpieza de una o varias subzonas de superficie 2 el aparato de limpieza 1 sigue una trayectoria de movimiento 5 dentro del entorno. Esta trayectoria de movimiento 5 puede planificarse, por ejemplo, por medio de un mapa del entorno 16 (véanse las figuras 5 y 6), que creó anteriormente el aparato de limpieza 1. Además la trayectoria de movimiento 5 también puede ser, por ejemplo, una ruta de desplazamiento del aparato de limpieza 1 durante un modo de limpieza puntual, en el que el aparato de limpieza 1 limpia una subzona de superficie 2 delimitada con una potencia de limpieza aumentada con respecto a un modo estándar. En este modo de limpieza el aparato de limpieza 1 se desplaza por la subzona de superficie 2 por ejemplo en varias trayectorias ab paralelas y elimina la suciedad.
Ahora, partiendo del funcionamiento del aparato de limpieza 1 en dicho modo de limpieza puntual, se explicarán las figuras 2 y 4 en más detalle. Evidentemente también es posible que el aparato de limpieza 1 se comporte de manera similar partiendo de un modo estándar.
La limpieza puntual comienza en primer lugar dentro de una subzona de superficie 2, que presenta un tamaño estándar definido anteriormente para limpiezas puntuales, en este caso por ejemplo una superficie rectangular con un tamaño de 2 x 2 metros. Una trayectoria circunferencial 6 como perímetro de la subzona de superficie 2 delimita la zona puntual y presenta cuatro segmentos de trayectoria circunferencial 7, 8, 9, 10 que entre sí forman en cada caso un ángulo de 90°. El aparato de limpieza 1 realiza en primer lugar de la manera habitual una limpieza de la subzona de superficie 2 a lo largo de trayectorias paralelas (no se representan en las figuras). A este respecto, el dispositivo de detección 3 detecta la suciedad de la subzona de superficie 2. A continuación el aparato de limpieza 1 se desplaza un tramo ab por una trayectoria de movimiento 5, que discurre a lo largo de la trayectoria circunferencial 6 de la subzona de superficie 2. En este caso la trayectoria de movimiento 5 está orientada por ejemplo de tal modo que el aparato de limpieza 1 sigue estando completamente dentro de la trayectoria circunferencial 6 durante el movimiento a lo largo de la trayectoria de movimiento 5, pero se mueve lo más cerca posible de la trayectoria circunferencial 6. Durante el desplazamiento el dispositivo de detección 3 detecta a su vez la suciedad de la subzona de superficie 2, a la que se recurre a continuación para evaluar un aumento necesario de la subzona de superficie 2. Opcionalmente además también puede tenerse en cuenta la suciedad detectada anteriormente de toda la subzona de superficie 2, sin embargo no es obligatorio. Mediante la suciedad detectada a lo largo de la trayectoria de movimiento 5 el dispositivo de control 11 del aparato de limpieza 1 determina un grado de suciedad de la subzona de superficie 2 y lo compara con uno o varios grados de suciedad de referencia definidos, que se almacenan en una memoria de datos, a la que puede acceder el dispositivo de control 11. Si el grado de suciedad determinado se sitúa por encima de un grado de suciedad de referencia definido, la subzona de superficie 2 se amplía a lo largo de toda la trayectoria circunferencial 6, es decir, en la zona de todos los segmentos de trayectoria circunferencial 7, 8, 9, 10 por una subzona adicional 4, de modo que se obtiene la subzona de superficie 2 aumentada representada a la derecha en la figura 2. El tamaño de la subzona adicional 4 puede variarse en función de la intensidad de la suciedad, de modo que en el caso de una suciedad más intensa se añade una subzona adicional 4 más ancha que en el caso de una suciedad ligera. El aparato de limpieza 1 realiza también una limpieza puntual en la subzona adicional 4 añadida de la subzona de superficie 2, que también puede realizarse recorriendo trayectorias paralelas. Durante la operación de limpieza realizada dentro de la subzona adicional 4 la suciedad se detecta de nuevo por medio del dispositivo de detección 3 y se compara con una o varias suciedades de referencia definidas. Si a su vez se supera un grado de suciedad de referencia, la subzona de superficie 2 se amplía de nuevo por una subzona adicional 4. Este procedimiento se repite hasta que el grado de suciedad determinado no llegue a un grado de suciedad de referencia relevante.
La figura 3 muestra un procedimiento modificado, en el que se tiene en cuenta el segmento de trayectoria circunferencial 7, 8, 9,10 de la subzona de superficie 2 en el que se supera un grado de suciedad de referencia, de modo que la subzona de superficie 2 original sólo se amplía en aquellos segmentos de trayectoria circunferencial 7, 8, 9, 10 por una subzona adicional 4 que presentan una cantidad de suciedad aumentada con respecto a la suciedad de referencia. En la figura esto afecta a los segmentos de trayectoria circunferencial 7, 8 y 9. De este modo se realiza una ampliación de la subzona de superficie 2 exclusivamente en la dirección de la acumulación continua de suciedad, de modo que la limpieza de la subzona de superficie 2, en particular en el marco de una limpieza puntual, pueda realizarse de una manera particularmente eficaz.
La figura 4 muestra otro procedimiento, que evita o al menos reduce pasar repetidas veces por una zona de la subzona de superficie 2. En esta configuración, al existir un aumento de la suciedad en la zona de los segmentos de trayectoria circunferencial 7, 9 opuestos, la subzona de superficie 2 se amplía en primer lugar en una dirección, hasta que aquí la suciedad detectada no llegue a una suciedad de referencia. En la figura es la zona al lado del segmento de trayectoria circunferencial 7. Como se explicó anteriormente, aquí la subzona de superficie 2 se amplía por una o varias subzonas adicionales 4, en este caso dos subzonas adicionales 4, hasta que no se llegue al valor límite definido para la suciedad. A continuación el aparato de limpieza 1 se aproxima hacia el segmento de trayectoria circunferencial
9 opuesto y entra en la subzona adicional 4 también ampliada, la limpia y opcionalmente continúa con una limpieza en otra subzona adicional 4 al lado del segmento de trayectoria circunferencial 9, hasta que un grado de suciedad determinado en la misma se sitúe por debajo del grado de suciedad de referencia definido.
En principio el aumento de la subzona de superficie 2 puede producirse de diferentes maneras, por ejemplo mediante una subzona adicional 4 a modo de marco, representada en la figura 2, mediante una ampliación representada en la figura 3 de la subzona de superficie 2 por subzonas adicionales 4 sólo en segmentos de trayectoria circunferencial 7, 8, 9, 10 determinados o también mediante una ampliación en espiral de la subzona de superficie 2 según un sentido de desplazamiento del aparato de limpieza 1 a lo largo de la trayectoria de movimiento 5 paralela a la trayectoria circunferencial 6 de la subzona de superficie 2, añadiéndose consecutivamente subzonas adicionales 4 en el sentido de movimiento en la trayectoria circunferencial 6 de la subzona de superficie 2. De este modo se obtiene una prolongación y ampliación en forma de caracol de la subzona de superficie 2 tanto en la dirección circunferencial como en la dirección radial.
La figura 5 muestra un mapa del entorno 16 creado por el aparato de limpieza 1, en el que se han almacenado subzonas de superficie 2, en las que se realizará una limpieza puntual. Las subzonas de superficie 2 se han dibujado con un tamaño estándar de, en este caso, por ejemplo 2 x 2 metros.
Como se representa en la figura 6 un usuario puede acceder al mapa del entorno 16 del aparato de limpieza 1 por medio de un terminal 17 externo. En el terminal 17 externo, en este caso una tableta, está instalada una aplicación, que representa el mapa del entorno 16 en una pantalla 18 del terminal 17 externo. Por medio de una entrada de usuario en la pantalla 18, que en este caso está configurada como pantalla táctil, el usuario, por ejemplo tras finalizar una limpieza puntual, puede enviar una valoración al aparato de limpieza 1. Por ejemplo, el usuario puede seleccionar una subzona de superficie 2, que debe volver a limpiarse. Además el usuario puede introducir información con respecto a una limpieza realizada, por ejemplo información sobre si una subzona de superficie 2 adaptada automáticamente por el aparato de limpieza 1 se ha seleccionado demasiado grande o pequeña. Además puede evaluarse la calidad de la limpieza.
Lista de números de referencia
1 aparato de limpieza
2 subzona de superficie
3 dispositivo de detección
4 subzona adicional
5 trayectoria de movimiento
6 trayectoria circunferencial
7 segmento de trayectoria circunferencial
8 segmento de trayectoria circunferencial
9 segmento de trayectoria circunferencial
10 segmento de trayectoria circunferencial
11 dispositivo de control
12 rueda
13 elemento de limpieza
14 motor eléctrico
15 dispositivo de medición de distancias
16 mapa del entorno
17 terminal externo
18 pantalla
Claims (10)
1. Procedimiento para el funcionamiento de un aparato de limpieza (1) que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, realizando el aparato de limpieza (1) una limpieza de una subzona de superficie (2) del entorno definida y limitada espacialmente y siguiendo una trayectoria de movimiento planificada, caracterizado por que un dispositivo de detección (3) del aparato de limpieza (1) mide un grado de suciedad de la subzona de superficie (2) durante la limpieza de esta subzona de superficie (2) definida, comparándose el grado de suciedad con un grado de suciedad de referencia definido y aumentándose la subzona de superficie (2) automáticamente añadiendo una subzona adicional (4) definida, adyacente a la subzona de superficie (2) más allá de una trayectoria circunferencial que delimita la subzona de superficie (2), cuando dentro de la subzona de superficie (2) se determina un grado de suciedad por encima del grado de suciedad de referencia.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que en la subzona de superficie (2) definida y limitada espacialmente se realiza un modo de limpieza puntual con una potencia de limpieza aumentada con respecto a un modo estándar del aparato de limpieza (1).
3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el aparato de limpieza (1) se desplaza dentro de la subzona de superficie (2) y/o dentro de la subzona adicional (4) en una trayectoria de movimiento (5) sinuosa o en trayectorias de movimiento (5) orientadas paralelas entre sí.
4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el grado de suciedad se detecta a lo largo de una trayectoria circunferencial (6) que delimita la subzona de superficie (2).
5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la subzona de superficie (2) se amplía más allá de una trayectoria circunferencial (6) que delimita la subzona de superficie (2) al menos en la zona de un segmento de trayectoria circunferencial (7, 8, 9, 10) por una subzona adicional (4), en particular en la zona de un segmento de trayectoria circunferencial (7, 8, 9, 10), que presenta un grado de suciedad por encima del grado de suciedad de referencia definido.
6. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la subzona de superficie (2) se amplía con respecto a una trayectoria circunferencial (6) que la delimita en forma de espiral y/o añadiendo una o varias subzonas adicionales (4) rectangulares.
7. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la subzona de superficie (2) se amplía por una subzona adicional (4) a modo de marco.
8. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la subzona de superficie (2) se amplía por una o varias subzonas adicionales (4) hasta que se detecta una suciedad por debajo de la suciedad de referencia definida.
9. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que se varía un tamaño y/o una forma de una subzona adicional (4) en función de un grado de suciedad de la subzona de superficie (2).
10. Aparato de limpieza (1) que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, que está configurado para realizar una limpieza de una subzona de superficie (2) del entorno definida y limitada espacialmente y seguir una trayectoria de movimiento planificada, caracterizado por un dispositivo de control (11), que está configurado para controlar el aparato de limpieza (1) para la realización de un procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores.
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