ES2924411T3 - Sistema de detección de carga de pala para un aerogenerador - Google Patents

Sistema de detección de carga de pala para un aerogenerador Download PDF

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Abstract

1. Un sistema sensor para una pala de turbina eólica, comprendiendo el sistema: un sensor de carga de pala que proporciona una medición de carga; una unidad de procesamiento interconectada con el sensor de carga de la pala y configurada para proporcionar un parámetro de carga corregido como salida. La unidad de procesamiento incluye: un módulo de estimación de fuerza axial que determina una fuerza axial estimada en la pala de la turbina eólica en una dirección a lo largo de la longitud de la pala; y un módulo de cálculo de carga que 10 determina el parámetro de carga corregido en base a la fuerza axial estimada y la medición de carga del sensor de carga de pala. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de detección de carga de pala para un aerogenerador
Campo técnico
La invención se refiere a un sistema y un método para determinar la carga experimentada por una pala de aerogenerador.
Antecedentes
Las palas de un aerogenerador experimentan cargas durante su operación debido a las fuerzas aerodinámicas, gravitatorias e inerciales. Las cargas excesivas pueden dañar las palas y también otros componentes del aerogenerador y, así, es importante asegurar que las cargas experimentadas por las palas permanezcan dentro de los límites aceptables. Con el fin de monitorizar esto, los aerogeneradores modernos normalmente se dotan con un sistema de sensor de carga de pala. Tal sistema incluye típicamente un sensor de carga proporcionado en cada pala para medir la carga experimentada por esa pala. Los sensores de carga se proporcionan normalmente en forma de galga extensométrica y, más en particular, como galga extensométrica óptica, por ejemplo similar a la descrita en el documento EP1230531.
En un tipo conocido de sistema de sensor de carga de pala, se disponen pares de sensores de carga en un extremo de raíz cilíndrica de la pala y funcionan de una forma diferencial. Un ejemplo de tal configuración de sensor se puede encontrar en el documento US81575822. En tal sistema, típicamente un par de sensores de carga se situarán cerca de los bordes de ataque y de salida de la pala, a lo largo del eje de la cuerda para medir el momento de flexión en sentido del borde, y un par de sensores se acumularán en la pala en la superficie interna de la pala de sotavento y barlovento en el eje en sentido del alerón. Esto se ilustra esquemáticamente en la Figura 1, en la que un extremo de raíz cilíndrica 2 se superpone a una sección de perfil aerodinámico de pala 4. El par de sensores en sentido del alerón 6 se colocan uno diametralmente opuesto al otro y se alinean en el eje en sentido del alerón 'F', y el par de sensores en sentido del borde 8 también se colocan uno diametralmente opuesto al otro y están alineados en el eje en sentido del borde 'E'.
Mediante la disposición de pares de sensores alineados en un eje específico, es posible determinar la diferencia en la tensión medida por cada uno de los sensores, lo que asegura que las imprecisiones debidas a fuerzas axiales que actúan sobre la pala se puedan excluir de modo que solamente se detecte el momento de flexión debido a fuerzas en sentido del alerón o del borde.
No obstante, tales paquetes de sensores de carga pueden ser costosos, difíciles de montar y también problemáticos de mantener durante la vida útil del aerogenerador, por lo que es deseable proporcionar una alternativa a tales paquetes de sensores de carga, pero sin sacrificar la precisión que se puede lograr con tales pares de sensores diferenciales.
El documento EP 2 354 538 A1 describe un método de calibración para sensores de carga usados en palas de aerogenerador, considerando las fuerzas centrífuga e inercial que actúan sobre la pala, en donde el método se lleva a cabo cuando el aerogenerador está en ralentí y/o durante la fase de arranque.
Compendio de la invención
En este contexto, las realizaciones de la invención proporcionan un sistema de sensor para una pala de aerogenerador según la reivindicación 1, el sistema que comprende: un sensor de carga de pala que proporciona una medición de carga; una unidad de procesamiento interconectada con el sensor de carga de pala y configurada para proporcionar un parámetro de carga corregido como salida, en donde la unidad de procesamiento incluye: un módulo de estimación de fuerza axial que determina una fuerza axial estimada sobre la pala de aerogenerador en una dirección a lo largo de la longitud de la pala; y un módulo de cálculo de carga que determina el parámetro de carga corregido en base a la fuerza axial estimada y la medición de carga del sensor de carga de pala.
La invención se extiende a, y también abarca, un método, según la reivindicación 8, para determinar la carga sobre una pala de aerogenerador, que comprende: medir la carga de pala usando un sensor de carga de pala de aerogenerador; estimar la fuerza axial que actúa sobre la pala a lo largo de un eje en sentido de la envergadura; y determinar, en base a la fuerza axial estimada y la carga de pala medida, un parámetro de carga corregido para la pala.
La invención también reside en un producto de programa informático, según la reivindicación 9, descargable desde una red de comunicación y/o almacenado en un medio legible por máquina, que comprende instrucciones de código de programa para implementar el método que se ha definido anteriormente, y también un medio legible por máquina, según la reivindicación 10, que tiene almacenado en el mismo tal producto de programa informático.
Un beneficio de la invención es que solamente se requiere un único sensor de carga, lo que hace una instalación de sensor más rentable y fiable. Además, incluso aunque solamente se requiere un único sensor, la salida del sensor sigue siendo precisa porque se compensa cualquier tensión que pueda ser inducida por efectos centrífugos o de peso de la pala a medida que gira. Sin tal compensación, un sistema de sensor único será susceptible a un error de ganancia en base a la posición de acimut de la pala y, así, cualquier función de aerogenerador que dependa de la señal de carga proporcionada por el sistema de sensor único se verá afectada de manera similar por el error. Esto puede dar como resultado la activación o desactivación involuntaria de tales funciones, o el aumento de la actividad del actuador, por ejemplo, la actividad del actuador de paso en un sistema de reducción de carga de pala.
El módulo de estimación de fuerza axial puede determinar la fuerza axial que actúa sobre la pala en base a al menos uno o más de: la geometría del aerogenerador; las propiedades mecánicas de la pala; la posición acimut de la pala y la velocidad del rotor.
Además, el módulo de compensación de fuerza axial puede determinar la fuerza axial que actúa sobre la pala determinando i) una contribución de la fuerza axial en base al peso de la pala en posiciones angulares predeterminadas y ii) una contribución de la fuerza axial derivada de la fuerza centrífuga que actúa sobre la pala a medida que gira.
El sensor de carga puede ser una galga extensiométrica. Esta se puede situar en el extremo de raíz de la pala y alinear en un eje de la fuerza que está configurada para medir. Por ejemplo, el sensor se puede alinear lo más cerca posible del eje en sentido del alerón de la pala con el fin de determinar las fuerzas o los momentos de flexión alrededor de ese eje en sentido del alerón y, de manera similar, el sensor se puede alinear lo más cerca posible del eje en sentido del borde de la pala con el fin de determinar las fuerzas o los momentos de flexión alrededor de ese eje en sentido del borde.
Breve descripción de los dibujos
Con el fin de que la invención se pueda entender más fácilmente, se describirán ahora ejemplos de la invención con referencia a las figuras que se acompañan, en las que:
La Figura 1 es una vista esquemática de una pala de aerogenerador, vista desde su extremo de raíz, que ilustra la colocación del sensor de carga con respecto a los ejes en sentido del borde y en sentido del alerón;
La Figura 2 es una vista frontal de un aerogenerador;
La Figura 3 es una vista esquemática de un sistema de sensor de carga de pala de acuerdo con una realización de la invención;
La Figura 4 es un diagrama de bloques que muestra las características del sistema con más detalle;
La Figura 5 es un diagrama esquemático de una pala de aerogenerador que muestra las fuerzas principales que actúan sobre ella; y
La Figura 6 es un diagrama esquemático de una aerogenerador que ilustra el ángulo de inclinación de la góndola y el ángulo de conicidad de las palas.
Descripción detallada
Haciendo referencia a la Figura 2, se muestra una aerogenerador 10 que comprende una góndola 12 montada en la parte superior de una torre 14 que está fijada a una base 16 de la manera habitual. La góndola 12 aloja diversos componentes de generación de energía del aerogenerador 10 y soporta un rotor que comprende un buje 18 y tres palas 20. La instalación de aerogenerador mostrada en la Figura 1 es una instalación de aerogenerador de eje horizontal (HAWT) que es un tipo de sistema común, aunque existen otros tipos a los que también es aplicable la invención. Como es sabido, el flujo de viento que actúa sobre las palas 20 gira el rotor que acciona el equipo de generación de energía alojado en la góndola 12.
Como se ha tratado anteriormente, durante la operación del aerogenerador 10, las palas 20 experimentan cargas debido a las fuerzas aerodinámicas, gravitatorias e inerciales. Con el fin de monitorizar estas cargas, el aerogenerador 10 está dotado con un sistema de sensor de carga de pala 11 de acuerdo con una realización de la invención, las características del cual se describirán ahora con referencia a la Figura 3.
Se debería señalar en esta etapa que las figuras que se acompañan son esquemáticas y se han simplificado con propósitos de claridad y para evitar detalles innecesarios que oscurezcan la forma principal de la invención. En la práctica, por supuesto, el aerogenerador incluiría muchos más componentes. Los expertos en la técnica apreciarán que estarían presentes componentes convencionales adicionales en una implementación práctica de un aerogenerador y, así, su presencia está implícita.
En la Figura 3, la pala 20 se muestra como que tiene un perfil aerodinámico 22 proporcionado por un armazón externo 24 que define un interior 26 sustancialmente hueco. El perfil aerodinámico 22 de la pala 20 se funde en una sección sustancialmente cilíndrica en su extremo de raíz 28 donde la pala 20 se acopla al buje 18.
La pala 20 incluye un sensor de carga 30 situado cerca del extremo de raíz 28 de la pala 20, y el sensor de carga 30 se interconecta a una unidad de procesamiento 32 que, en esta realización, se muestra alojada en la góndola 12, aunque este no necesita ser el caso en la medida que se puede situar en otro lugar del aerogenerador. Como se puede ver en la sección insertada en la Figura 3, el sensor de carga 30 está situado en la parte inferior del extremo de raíz 28 y está alineado sobre el eje en sentido del alerón F. En esta posición, el sensor de carga 30 funcionará para medir la carga en sentido del alerón sobre la pala solamente con un sensor en lugar de un par de sensores como en la técnica anterior. Obsérvese que la carga en sentido del alerón y el momento de flexión en sentido del alerón correspondiente se ilustran en la Figura 5 como Falerón y Malerón respectivamente. Se debería mencionar aquí que aunque el sensor de carga 30 está montado en el eje en sentido del alerón F en esta realización, otras realizaciones pueden tener el sensor de carga 30 montado en el eje en sentido del borde. También se debería señalar que no es esencial que el sensor de carga 30 esté situado en el extremo de raíz de la pala, aunque una posición de raíz es un punto de montaje conveniente. Como tal, se podría montar en cualquier lugar, siempre que el sensor esté alineado en el eje en sentido de la envergadura de la pala.
Los expertos en la técnica apreciarán que la carga en sentido del alerón sobre la pala es una fuerza que actúa a lo largo del eje en sentido del alerón debido a la sustentación y el arrastre generados por la pala. Esto se detecta por el sensor de carga como una tensión a lo largo del eje en sentido del alerón que luego se convierte en una carga a través de un factor de medida. No obstante, una fuerza axial (mostrada como Faxial en la Figura 5) que surge del peso de la pala y también de la fuerza centrífuga inducirá una mancha en el sensor 30 a lo largo del eje en sentido de la envergadura de la pala, es decir, el eje longitudinal de la pala que discurre en una dirección a lo largo de la longitud de la pala, desde la raíz hasta la punta. En un sistema de sensor único como se muestra aquí, esta mezcla de fuerzas puede hacer que la lectura del sensor tergiverse el momento de flexión real en sentido del alerón que actúa sobre la pala porque el sistema no puede distinguir las dos fuerzas. Esto puede conducir a efectos adicionales en cualquier funcionalidad que dependa de tal señal para operar. Por ejemplo, un sistema que actúa para reducir el paso de pala cuando se detectan cargas de alerón excesivas puede actuar prematuramente para reducir el paso de pala, y esto también tendrá el efecto de reducir la producción de energía, reduciendo por ello la eficiencia de generación general del aerogenerador y reduciendo la vida útil del actuador.
Las realizaciones de la invención proporcionan una solución a este problema determinando un valor del momento de flexión de pala que se compensa por la tensión inducida por la fuerza axial que actúa sobre la pala. Como tal, la señal del momento de flexión resultante permanece sustancialmente no afectada por los efectos del peso y centrífugos de la pala, lo que significa que la precisión del momento de flexión determinado es más fiable. Además, la realización de la invención proporciona que se pueda usar un sistema de sensor único con resultados aceptablemente precisos, lo que significa que el sistema de sensor es más simple en el sentido de que tiene menos piezas, se monta más fácilmente dentro de la pala, y también es más rentable en relación con un sistema de sensor diferencial.
Volviendo a la Figura 2, el papel de la unidad de procesamiento 32 es recibir la señal de carga del sensor de carga 30 y emitir un parámetro o señal de carga de pala 40 que se compensa por la fuerza axial inducida generada por el peso de la pala y la fuerza centrífuga, como se explicará más adelante como 'compensación de la fuerza axial'. En la Figura 2, la unidad de procesamiento 32 se muestra como conectada a un bus de datos 34, de modo que cualquier subsistema conectado a ese bus de datos 34 pueda escoger el parámetro de carga de pala de él. No obstante, la unidad de procesamiento 32 se puede configurar alternativamente para emitir el parámetro de carga directamente a cualquier subsistema relevante.
En este punto, se debería mencionar que solamente se muestra en la Figura 2 una única pala 20, y que en la práctica, la unidad de procesamiento 32 puede recibir la entrada de datos de sensores de carga de las otras palas. Alternativamente, se podría proporcionar una unidad de procesamiento dedicada para cada pala. También, aunque solamente se muestra un único sensor de carga 30, se debería apreciar que cada pala se podría configurar con más de un sensor de carga, dependiendo de la aplicación.
El sensor de carga 30 está configurado para medir la deformación mecánica de la pala 20. Aunque en esta realización el sensor 30 está situado en o cerca del extremo de raíz 28, se debería señalar que, en principio, el sensor 30 se podría montar en otras posiciones dentro de la pala 20. El sensor de carga 30 se puede unir a la superficie interior de la pala 20 o, alternativamente, el sensor 30 se puede incrustar dentro de la estructura del armazón 24 o unir a la superficie exterior. Un ejemplo de un sensor de carga adecuado es una galga extensiométrica óptica tal como una rejilla de Bragg de fibra (FBG) que comprende puntos de reflexión igualmente separados en el núcleo de la fibra óptica que reflejan diferentes longitudes de onda de luz bajo diferentes niveles de tensión. Tal sensor es bien conocido por los expertos en la técnica.
Como se ha mencionado anteriormente, la unidad de procesamiento 32 está interconectada con el sensor de carga 30 para recibir la señal de carga 42 sin procesar del sensor de carga 30 y está configurada para realizar una función de compensación de la fuerza axial de modo que el parámetro de carga que se emite desde la unidad de procesamiento 32 tenga una precisión mejorada. Al hacerlo así, la unidad de procesamiento 32 está dispuesta para monitorizar (es decir, recibir señales de datos relacionadas con) uno o más parámetros del aerogenerador. El uno o más parámetros de aerogenerador pueden incluir la posición angular de las palas y la velocidad del rotor. Esta información se puede extraer del bus de datos 34, o se puede proporcionar por la entrada directa del sensor, como se ilustra aquí en la Figura 3 por la entrada del sensor etiquetada como 43. Con este propósito, el aerogenerador 10 está dotado con diversos sensores que proporcionan señales de datos a la unidad de procesamiento 32. Los expertos en la técnica apreciarán que los sensores pueden proporcionar señales a la unidad de procesamiento 32 a través de una conexión por cable o inalámbrica, según sea apropiado. Típicamente, tal información con relación a la posición angular y la velocidad del rotor se puede obtener a partir de la telemetría del rotor.
La Figura 4 muestra la unidad de procesamiento 32 con más detalle. Como se muestra, la unidad de procesamiento 32 incluye un módulo de cálculo de carga 44 y un módulo de estimación de fuerza axial 48.
El módulo de cálculo de carga 44 calcula la carga de la pala en base a dos entradas. La primera entrada es la entrada del sensor de carga de pala 30 y la segunda entrada es del módulo de estimación de fuerza axial 48.
En base a estas dos entradas, el módulo de cálculo de carga 48 determina la carga en sentido del alerón sobre la pala, más específicamente el momento de flexión en sentido del alerón (Mflexión), que se corrige para eliminar la influencia de la fuerza axial que actúa sobre la pala debido a su propio peso y efectos centrífugos. Obsérvese que también se puede calcular la fuerza en sentido del alerón que actúa sobre la pala, alternativamente o además. El módulo de estimación de fuerza axial 48 recibe entradas de los sensores 43. En esta realización, los sensores proporcionan información con relación a la velocidad del rotor, es decir, la velocidad angular de la pala, y también la posición angular de la pala.
La función del módulo de estimación de fuerza axial 48 es determinar la fuerza axial estimada inducida sobre la pala, a medida que gira, en función de su posición y velocidad de rotación. En esta realización, el módulo de estimación de fuerza axial 48 logra esto realizando una determinación en línea de dos factores: la contribución de la fuerza axial debido a la gravedad (la 'contribución de la gravedad'), y también la contribución de la fuerza centrífuga (la 'contribución centrífuga') debido a la velocidad de rotación de la pala.
La contribución de la gravedad, o Fg, se puede determinar mediante la siguiente expresión:
[1 ] Fg - Mb x G x cos(aB) x cos(aN cosíQb) x ac)
donde:
Fg es la contribución de la gravedad;
Mb es la masa de la pala;
G es la aceleración debida a la gravedad, es decir, 9,81 ms-2;
aB es la posición de acimut de la pala, en radianes, con respecto a una posición de referencia adecuada, es decir, siendo cero hacia abajo;
aN es el ángulo de inclinación de la góndola, en radianes, con respecto a la horizontal;
ac es el ángulo de conicidad de pala en radianes, con relación a la perpendicular del eje de la góndola inclinada. Obsérvese que, para completitud, los ángulos aN y ac se ilustran en la Figura 6.
La contribución centrífuga se puede determinar mediante la siguiente expresión:
donde:
COGb es el centro de gravedad de la pala, que está a una longitud de la raíz de la pala; y
Nr es la velocidad del rotor en radianes por segundo.
Finalmente, la fuerza axial que actúa sobre la pala se puede determinar mediante la siguiente expresión, habiendo calculado la contribución de la gravedad y la contribución centrífuga:
[3] F axial = Fg + Fe
Así, como se apreciará a partir de lo anterior, el módulo de estimación de fuerza axial 48 determina de forma continua un parámetro y, por lo tanto, emite una señal continua correspondientemente al módulo de cálculo de carga 44, que representa la fuerza estimada que actúa a lo largo del eje longitudinal de la pala.
A su vez, el módulo de cálculo de carga 44 funciona para determinar la fuerza de alerón sobre la pala, y por lo tanto también el momento de flexión, a partir de la señal de tensión que recibe del sensor de carga de pala, y también la señal de fuerza axial que recibe del módulo de compensación de fuerza axial 48.
El módulo de cálculo de carga 44 puede determinar el momento de flexión del alerón para la pala implementando la siguiente expresión:
Figure imgf000006_0001
donde:
Malerón es el momento flector del alerón;
S es la señal de tensión del sensor de carga de pala;
Os es una compensación de calibración del sensor para corregir la señal de tensión por efectos de temperatura y cualquier efecto inherente y/o de instalación;
Fax es la fuerza axial calculada en la ecuación [3] anterior;
Kax es un coeficiente de calibración de fuerza axial que, en efecto, convierte el valor de la fuerza axial en un valor de tensión inducida de modo que se pueda restar válidamente de la señal de tensión medida del sensor de carga; Kb es el coeficiente de calibración del momento de flexión que, en efecto, convierte la tensión compensada en el valor del momento de flexión deseado.
Obsérvese que los diversos coeficientes de calibración mencionados anteriormente son derivables usando técnicas de calibración conocidas, por ejemplo, manteniendo un rotor estacionario con una pala bajo prueba en una posición a las 3 en punto, por lo que la pala bajo prueba está inclinado en todo su rango de paso. Por lo tanto, las cargas máxima y mínima sobre la pala son cantidades conocidas y predecibles que permiten que las relaciones definidas sean definidas entre los datos de sensor sin procesar y las cantidades de carga. Tales técnicas se comprenderían por los expertos en la técnica, por lo que aquí no se dará una explicación adicional.
Una vez que el módulo de cálculo de carga ha determinado el momento de flexión en sentido del alerón Malerón, emite el parámetro sobre el bus de datos 34 a través de la señal de salida 50, aunque en otras realizaciones se puede configurar para proporcionar la señal directamente a los subsistemas seleccionados del aerogenerador. A partir de la discusión anterior, se apreciará que la unidad de procesamiento 32 proporciona una señal de momento de flexión en sentido del alerón 50, usando un único sensor de carga, que no se ve influenciado por la tensión inducida sobre la pala por su peso y también por la fuerza centrífuga que actúa sobre la pala mientras que está girando. Se proporciona un sistema de sensor más rentable que, además, se configura y mantiene más fácilmente. También, es importante señalar que un sistema de sensor único 'estándar', que no tiene medios para compensar la tensión axial inducida en el sensor, en la práctica daría como resultado señales de carga de alerón que tienen un error de ganancia que es función de la posición de acimut de la pala. Cualquier controlador que use esa información del sensor inevitablemente presentará un error en la salida controlada que también es función de la posición de acimut de la pala. Una forma en que esto puede manifestarse es en las variaciones de control de paso cíclicas en las que las acciones de control mitigan el error inclinando cada pala independientemente de las demás con una frecuencia de una vez por revolución del rotor. La compensación de este error aumentará claramente el desgaste del mecanismo de paso del actuador. Además, cualquier función de control de carga que tenga estrategias de activación que se basen en señales de carga de alerón inexactas puede desencadenarse en un momento incorrecto.
Los expertos en la técnica apreciarán que se pueden hacer variaciones y modificaciones en las realizaciones específicas descritas anteriormente sin apartarse del concepto inventivo que se define por las reivindicaciones. Por ejemplo, en la realización anterior, se ha descrito que el módulo de compensación de fuerza axial 48 calcula un valor de la fuerza axial que se envía al módulo de cálculo de carga 44 para su procesamiento. A su vez, el módulo de cálculo de carga 44, en efecto, convierte el valor de la fuerza axial en un valor de la tensión equivalente inducida en el sensor de carga (galga extensiométrica) 30 de modo que se pueda restar del valor de tensión medido total. No obstante, en una realización alternativa, se concibe que el módulo de compensación de fuerza axial 48 pueda emitir un valor de la fuerza axial, que luego se convertiría en un valor de momento de flexión en sentido del alerón equivalente a ser restado de un valor de carga medido total. Además, se concibe que el módulo de compensación de fuerza axial se pueda configurar para calcular un valor para un momento de flexión en sentido del alerón inducido en base a la fuerza axial estimada, en donde el módulo de cálculo de cargas simplemente resta el valor del momento de flexión inducido del valor del momento de flexión total medido.
Por ejemplo, en las realizaciones descritas anteriormente, el sensor de carga se alinea en un eje en sentido del alerón para detectar cargas de alerón. No obstante, se conciben otras realizaciones en las que se aplica el mismo principio con un único sensor en sentido del borde, en cuyo caso se puede usar la misma fuerza axial estimada para la compensación de los momentos de flexión en sentido del borde.

Claims (10)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema de sensor (11) para una pala de aerogenerador (20), el sistema (11) que comprende:
un sensor de carga de pala (30) para proporcionar un valor de tensión medido total;
una unidad de procesamiento (32) interconectada con el sensor de carga de pala (30) y configurada para proporcionar un parámetro de carga corregido como salida durante la operación del aerogenerador (10), en donde la unidad de procesamiento (32) incluye:
un módulo de estimación de fuerza axial (48) que determina continuamente una fuerza axial estimada sobre la pala de aerogenerador (20) en una dirección a lo largo de la longitud de la pala (20); y
un módulo de cálculo de carga (44) que determina continuamente i) un valor de tensión inducida en base a la fuerza axial estimada y ii) el parámetro de carga corregido en base al valor de tensión medida total y el valor de tensión inducida.
2. El sistema de sensor (11) de la reivindicación 1, en donde el módulo de estimación de fuerza axial (48) determina la fuerza axial que actúa sobre la pala (20) en base a al menos uno o más de: la geometría del aerogenerador (10); las propiedades mecánicas de la pala (20); la posición de acimut de la pala (20), y la velocidad del rotor.
3. El sistema de sensor (11) de las reivindicaciones 1 o 2, en donde el módulo de estimación de fuerza axial (48) determina la fuerza axial que actúa sobre la pala (20) determinando i) una contribución de la fuerza axial en base al peso de la pala (20) en posiciones angulares predeterminadas y ii) una contribución de la fuerza axial derivada de una fuerza centrífuga que actúa sobre la pala (20) a medida que gira.
4. El sistema de sensor de la reivindicación 3, en donde el módulo de cálculo de carga (44) determina un valor de momento de flexión inducido en base al valor de tensión inducida.
5. El sistema de sensor (11) de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el sensor de carga (30) es una galga extensiométrica.
6. Una pala de aerogenerador (20) que incluye un sistema de sensor (11) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5.
7. La pala de aerogenerador (20) de la reivindicación 6, en donde el sensor de carga (30) está incorporado en un extremo de raíz (28) de la pala de aerogenerador (20).
8. Un método para determinar un parámetro de carga corregido para una pala de aerogenerador (20), que comprende, durante la operación del aerogenerador:
medir un valor de tensión medida total usando un sensor de carga de pala de aerogenerador (30);
determinar continuamente una fuerza axial estimada sobre la pala de aerogenerador (20) que actúa en una dirección a lo largo de la longitud de la pala (20); y
determinar continuamente un valor de tensión inducida en base a la fuerza axial estimada, y
determinar continuamente el parámetro de carga corregido en base al valor de tensión medida total y el valor de tensión inducida.
9. Un producto de programa informático descargable desde una red de comunicación y/o almacenado en un medio legible por máquina, que comprende instrucciones de código de programa que, cuando el programa se ejecuta por un ordenador, hacen que el ordenador implemente un método de acuerdo con la reivindicación 8.
10. Un medio legible por máquina que tiene almacenado en el mismo un producto de programa informático de acuerdo con la reivindicación 9.
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