ES2905248T3 - Método y sistema para registrar y transmitir datos desde un activo móvil - Google Patents
Método y sistema para registrar y transmitir datos desde un activo móvil Download PDFInfo
- Publication number
- ES2905248T3 ES2905248T3 ES13775283T ES13775283T ES2905248T3 ES 2905248 T3 ES2905248 T3 ES 2905248T3 ES 13775283 T ES13775283 T ES 13775283T ES 13775283 T ES13775283 T ES 13775283T ES 2905248 T3 ES2905248 T3 ES 2905248T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- axis
- acceleration value
- threshold
- acceleration
- raw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0841—Registering performance data
- G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
- G07C5/0866—Registering performance data using electronic data carriers the electronic data carrier being a digital video recorder in combination with video camera
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
- G01C21/188—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects for accumulated errors, e.g. by coupling inertial systems with absolute positioning systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5776—Signal processing not specific to any of the devices covered by groups G01C19/5607 - G01C19/5719
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
- G01F23/00—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm
- G01F23/22—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water
- G01F23/28—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water by measuring the variations of parameters of electromagnetic or acoustic waves applied directly to the liquid or fluent solid material
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
- G01F23/00—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm
- G01F23/22—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water
- G01F23/28—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water by measuring the variations of parameters of electromagnetic or acoustic waves applied directly to the liquid or fluent solid material
- G01F23/296—Acoustic waves
- G01F23/2962—Measuring transit time of reflected waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
- G01F23/00—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm
- G01F23/80—Arrangements for signal processing
- G01F23/802—Particular electronic circuits for digital processing equipment
- G01F23/804—Particular electronic circuits for digital processing equipment containing circuits handling parameters other than liquid level
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
- G01F9/00—Measuring volume flow relative to another variable, e.g. of liquid fuel for an engine
- G01F9/001—Measuring volume flow relative to another variable, e.g. of liquid fuel for an engine with electric, electro-mechanic or electronic means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01H—MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES
- G01H1/00—Measuring characteristics of vibrations in solids by using direct conduction to the detector
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/08—Railway vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/18—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration in two or more dimensions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
- G01S19/252—Employing an initial estimate of location in generating assistance data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0841—Registering performance data
- G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
- H04N1/21—Intermediate information storage
- H04N1/2104—Intermediate information storage for one or a few pictures
- H04N1/2112—Intermediate information storage for one or a few pictures using still video cameras
- H04N1/2129—Recording in, or reproducing from, a specific memory area or areas, or recording or reproducing at a specific moment
- H04N1/2133—Recording or reproducing at a specific moment, e.g. time interval or time-lapse
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/76—Television signal recording
- H04N5/765—Interface circuits between an apparatus for recording and another apparatus
- H04N5/77—Interface circuits between an apparatus for recording and another apparatus between a recording apparatus and a television camera
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
- Recording Measured Values (AREA)
Abstract
Un método para registrar, procesar y transmitir datos de un activo móvil, que comprende las etapas de: a. proporcionar al menos un registrador de datos de eventos (38) a bordo del activo móvil, monitorizar sensores de entrada de estado en tiempo real y registrar datos relacionados con el activo móvil; b. proporcionar al menos un grabador de vídeo digital (52) a bordo del activo móvil, grabar vídeo y acústica; c. proporcionar al menos una placa de sensor de navegación inercial (214) a bordo del activo móvil, comprendiendo la placa un microcontrolador (222) que se comunica con y que procesa datos desde un acelerómetro de 3 ejes (20); d. leer (18) un valor de aceleración en bruto del eje x (Ax), un valor de aceleración en bruto del eje y (Ay), y un valor de aceleración en bruto del eje z (Az) del acelerómetro de 3 ejes; e. filtrar (22) usando un filtro de paso bajo el valor de aceleración en bruto del eje x, el valor de aceleración en bruto del eje y, y el valor de aceleración en bruto del eje z en un valor de aceleración filtrado del eje x (Afx), un valor de aceleración filtrado del eje y (Afy), y un valor de aceleración filtrado del eje z (Afz); f. traducir (28) los ejes de la placa de sensor de navegación inercial que comprenden el valor de aceleración en bruto del eje x, el valor de aceleración en bruto del eje y, y el valor de aceleración en bruto del eje z a los ejes del activo móvil, para determinar un valor de aceleración en bruto traducido del eje x (A'x), un valor de aceleración en bruto traducido del eje y (A'y), y un valor de aceleración en bruto traducido del eje z (A'z); g. traducir (26) los ejes de la placa de sensor de navegación inercial que comprenden el valor de aceleración filtrado del eje x, el valor de aceleración filtrado del eje y, y el valor de aceleración filtrado del eje z a los ejes del activo móvil, para determinar un valor de aceleración filtrado traducido del eje x (Af'x), un valor de aceleración filtrado traducido del eje y (Af'y), y un valor de aceleración filtrado traducido del eje z (Af'z); h. establecer (14) una duración de aceleración del eje x (Adx), una duración de aceleración del eje y (Ady), y una duración de aceleración del eje z (Adz); i. establecer (16) un umbral de aceleración del eje x (Atx), un umbral de aceleración del eje y (Aty), y un umbral de aceleración del eje z (Atz); j. almacenar la duración de aceleración del eje x, la duración de aceleración del eje y, y la duración de aceleración del eje z; k. almacenar el umbral de aceleración del eje x, el umbral de aceleración del eje y, y el umbral de aceleración del eje z; l. determinar (32) un umbral añadido del eje x (Af'tx) añadiendo el valor de aceleración filtrado traducido del eje x (Af'x) al umbral de aceleración del eje x (Atx); m. determinar (32) un umbral añadido del eje y (Af'ty) añadiendo el valor de aceleración filtrado traducido del eje y (Af'y) al umbral de aceleración del eje y (Aty); n. determinar (32) un umbral añadido del eje z (Af'tz) añadiendo el valor de aceleración filtrado traducido del eje z (Af'z) al umbral de aceleración del eje z (Atz); o. comparar continuamente (29) el umbral añadido del eje x (Af'tx) al valor de aceleración en bruto traducido del eje x (A'x), el umbral añadido del eje y (Af'ty) al valor de aceleración en bruto traducido del eje y (A'y), y el umbral añadido del eje z (Af'tz) al valor de aceleración en bruto traducido del eje z (A'z); p. activar un temporizador (30) cuando al menos uno del valor de aceleración en bruto traducido del eje x supera el umbral añadido del eje x, el valor de aceleración en bruto traducido del eje y supera el umbral añadido del eje y, y el valor de aceleración en bruto traducido del eje z supera el umbral añadido del eje z; q. determinar una duración de temporizador (34) del temporizador cuando el valor de aceleración en bruto traducido del eje x no supera el umbral añadido del eje x, el valor de aceleración en bruto traducido del eje y no supera el umbral añadido del eje y, o el valor de aceleración en bruto traducido del eje z no supera el umbral añadido del eje z; r. almacenar (36) un evento activador en un tiempo cuando la duración del temporizador supera la duración de aceleración del eje x, la duración de aceleración del eje y o la duración de aceleración del eje z; s. recibir (40) los mensajes de datos periódicos del registrador de datos de eventos que incluyen el estado en tiempo real de los sensores de entrada, incluyendo los sensores de entrada un dispositivo a bordo de aplicación de freno de emergencia; t. detectar (42) cuando los mensajes de datos periódicos indican que tuvo lugar una señal discreta de aplicación de freno de emergencia; u. almacenar (44) un tiempo de evento activador cuando tuvo lugar el evento activador y un tiempo de freno y un evento de freno de emergencia cuando tuvo lugar la señal discreta de aplicación de freno de emergencia; y v. activar (48) una aplicación de freno de emergencia con una alerta de impacto cuando el tiempo de evento activador y el tiempo de freno están en proximidad temporal cercana; w. solicitar (50) una descarga de vídeo digital que cubre el tiempo del evento desde el grabador de vídeo digital a bordo; x. recibir (54) la descarga de vídeo digital; e y. enviar (56) la descarga de vídeo digital a unos asuntos internos.
Description
DESCRIPCIÓN
Método y sistema para registrar y transmitir datos desde un activo móvil
Antecedentes de la invención
Esta solicitud revindica prioridad a la solicitud de patente provisional de Estados Unidos con N° de serie 61/624.142, presentada el 13 de abril de 2012, hasta el punto proporcionado por la ley.
Campo de la invención
La presente invención se refiere, en general, a equipo usado en activos de alto valor y particularmente, a sistemas registradores de eventos y de datos usados en activos de alto valor.
Descripción de la técnica anterior
Los activos de alto valor tales como locomotoras, vehículos y buques mineros, marinos y militares típicamente emplean un dispositivo de adquisición y de registro de datos a bordo, similar a una "caja negra" en los aviones. Un dispositivo de adquisición y registro de datos a bordo típico o un registrador de eventos/datos, comprende entradas digitales y analógicas, así como interruptores de presión y transductores de presión que registran datos de diversos dispositivos de sensor a bordo. Estos registradores de eventos/datos registran una diversidad de parámetros de sistema usados para la investigación de incidentes, la evaluación del rendimiento de la tripulación, el análisis de la eficiencia del combustible, la planificación del mantenimiento y diagnósticos predictivos. Los datos registrados pueden incluir parámetros tales como la velocidad, distancia recorrida, ubicación, nivel de combustible, revoluciones por minuto (RPM) del motor, niveles de fluido, controles de operador, presiones y condiciones ambientales. Además de los datos de eventos y operacionales básicos, se despliegan también capacidades de registro de eventos/datos en muchos de estos activos móviles.
El documento US2009/0051510 describe un sistema y método de monitorización de vehículos que comprende una unidad de acelerómetro que puede monitorizar aceleraciones de vehículo y un procesador adaptado para comparar los datos de aceleración de vehículo, a partir de los que se filtran los efectos gravitacionales, con los parámetros predeterminados. También describe un sistema de monitorización de vehículo preferentemente de auto-orientación, que permite ser montado en cualquier posición u orientación en un vehículo.
El documento US6373403 describe un aparato y método para determinar la condición de una vía de ferrocarril detectando la actitud de un vehículo ferroviario y correlacionado la actitud detectada con una ubicación de las vías de ferrocarril.
El documento WO2011/004372 describe un sistema de perfil de conductor con sensores para medir parámetros de vehículo, un ordenador con medios de almacenamiento para almacenar los parámetros del vehículo y medios para emitir advertencias basándose en los parámetros. Pueden analizarse los datos de parámetros del vehículo históricos para identificar las características y el comportamiento del conductor.
Sumario de la invención
De acuerdo con un aspecto de la invención, se proporciona un método para registrar, procesar y transmitir datos desde un activo móvil que tiene las características de la reivindicación 1 a continuación.
La invención posibilita la detección automática de colisión que alerta al personal apropiado cuando tiene lugar una aplicación de freno de emergencia y puede determinar instantáneamente si una colisión coincide con el evento de frenada.
Breve descripción de los dibujos
La presente invención se describe adicionalmente con referencia a los dibujos adjuntos en los que:
La Figura 1 es un diagrama de flujo que muestra la operación del freno de emergencia con el sistema de detección de impacto de la presente invención;
La Figura 2 es un diagrama de flujo que muestra la operación de la compensación de combustible usando cabeceo y alabeo basados en acelerómetro que no incorpora la presente invención;
La Figura 3 es un diagrama de flujo que muestra la operación de la detección de condición de operación aproximada potencial usando el acelerómetro que no incorpora la presente invención;
La Figura 4 es un diagrama de flujo que muestra la operación del motor que ejecuta el sistema de detección usando un acelerómetro que no incorpora la presente invención;
La Figura 5 es un diagrama de flujo que muestra la operación de un sistema de navegación inercial y navegación a estima, que no incorpora la presente invención.
La Figura 6 es un diagrama que muestra los componentes de sistema de un registrador de datos de activo móvil y transmisor que pueden usarse en el método de la presente invención.
Descripción detallada de la realización ilustradas
Se muestra en la Figura 6 un registrador de datos de activo móvil y sistema transmisor que pueden usarse en el método de la presente invención y sus componentes. El registrador de datos de activo móvil y el sistema transmisor 200 consisten en diez componentes interrelacionados: un registrador de datos de eventos 38, un grabador de vídeo digital (DVR) de locomotora 52, un sensor de nivel de combustible 210, un software de sensor de nivel de combustible 212, una WPU 202, una placa de sensor de navegación inercial 214, un sistema de posicionamiento global (GPS) 106, un firmware 224, un software de sistema 226 y el propio sistema 200. Instalar la WPU 202 en un activo, que puede ser una locomotora, consiste en montar la WPU 202 y conectarla externamente al registrador de datos de eventos 38, al grabador de vídeo digital de locomotora 52 y a cualquier dispositivo de detección de condición disponible adicional.
El registrador de datos de eventos 38, similar a una caja negra en los aviones, es un dispositivo de registro de datos a bordo para locomotoras. Un registrador de datos de eventos 38 típico consiste en entradas digitales y analógicas, así como en interruptores de presión y transductores de presión que registran datos de diversos dispositivos a bordo, tales como la posición del acelerador, la velocidad de la rueda y la aplicación del freno de emergencia. La WPU 202 recibe y procesa datos del registrador de datos de eventos 38 una vez por segundo a través de una conexión serie externa.
El grabador de vídeo digital (DVR) de locomotora 52, similar a un DVR de televisión, es un dispositivo de grabación de vídeo a bordo. El DVR 52 viene equipado con una cámara frontal y un micrófono. La cámara está montada en tal orientación que observa y registra lo que observa el ingeniero. La WPU 202 accede al DVR 52 de la locomotora mediante una conexión Ethernet externa para descargar el vídeo desde el disco duro, antes, durante y después de un evento.
El sensor de nivel de combustible 210 es un sensor que se usa para medir la cantidad de combustible dentro del tanque de combustible. El sensor de nivel de combustible 210 es un sensor de nivel ultrasónico que utiliza ondas acústicas ultrasónicas para determinar la distancia entre el cabezal del sensor y el nivel de combustible. El sensor 210 está montado en la parte superior del tanque de combustible con dimensiones y ubicación de montaje conocidas. La WPU 202 accede a estos datos mediante una conexión serie externa.
El software de sensor de nivel de combustible 212 toma la distancia desde el nivel de combustible hasta el sensor 210 con la geometría del tanque de combustible y convierte estos datos en un volumen de combustible estático. Esto se hace aplicando una filtración matemática para reducir el ruido del chapoteo y los comportamientos ultrasónicos del tanque. El software 226 también usa algoritmos inteligentes para determinar los eventos de reabastecimiento y de caída de combustible.
La WPU 202 del ejemplo ilustrado es un ordenador a bordo reforzado que ejecuta Windows XP embebido específicamente para aplicaciones industriales. Tiene muchas características diferentes que pueden instalarse para personalizar el producto para necesidades específicas del cliente. La WPU 202 tiene la capacidad de comunicarse con una amplia diversidad de sistemas a bordo, que incluyen, pero sin limitación, sistemas de control de vehículos, registradores de datos de eventos, DVR, sensores de nivel de combustible y controladores de motor. La WPU 202 tiene la capacidad para comunicarse a través de una amplia gama de protocolos, que incluyen pero sin limitación, RS 232, RS 422, RS 485, bus CAN, LAN, WiFi, celular y satélite.
La placa de sensor de navegación inercial (placa) 214 es una mejora de hardware para la WPU 202. Está instalada internamente y se comunica con la WPU 202 mediante un puerto serie interno. La placa 214 consiste en cuatro componentes: un giroscopio de 3 ejes 216, un magnetómetro de 3 ejes 100, un acelerómetro de 3 ejes 20, y un microcontrolador 222. El giroscopio 216 se usa para medir aceleraciones angulares, el magnetómetro 100 se usa para medir campos magnéticos, el acelerómetro 20 se usa para medir aceleraciones y deceleraciones lineales y el microcontrolador 222 se usa para procesar datos y comunicarse entre los sensores y la WPU 202.
El firmware 224 se ejecuta en el microcontrolador 222 de la placa 214. El firmware 224 calcula constantemente el cabeceo y el alabeo usando los datos de aceleración de 3 ejes 20. Comparando los datos de aceleración de 3 ejes con umbrales y duraciones definidos por el programa, el firmware 224 puede determinar si tiene lugar un evento activador y, en caso afirmativo, envía un mensaje de evento activador a la WPU 202. Cada segundo, el firmware 224 envía un mensaje de datos periódico que contiene un conjunto predefinido de valores a la WPU 202. Estos datos se usan para, pero sin limitación, determinar el rumbo, la temperatura ambiente interna y las aceleraciones angulares.
El software del sistema 226 es una aplicación que se ejecuta en la WPU 202. Esta aplicación habla directamente con el GPS 106 y la placa 214 para recopilar datos relacionados. Además de estos datos, el software de sistema 226, como todas las otras aplicaciones en la WPU 202, usa un protocolo de comunicación inter-proceso convencional para recopilar datos de otras aplicaciones de software. Estas otras aplicaciones de software se están ejecutando en la WPU 202 y se comunican con otros dispositivos (el DVR 52, el registrador de datos de eventos 38, etc.) que están
físicamente conectados a la WPU 202. Usando todos los datos recopilados, el software de sistema 226 puede comparar los datos con umbrales y duraciones predefinidos para determinar que han ocurrido eventos específicos.
El sistema 200 consiste en una WPU 202 con una placa 214, firmware 224 y software de sistema 226 instalado y un registrador de datos de eventos 38, un DVR 52 y un sensor de nivel de combustible 210. El software de sistema 226 se ejecuta en la WPU 202, corrigiendo constantemente niveles de combustible y comprobando mensajes de eventos de la placa 214 del registrador de datos de eventos 38 para tomar acción.
El registrador de datos de activo móvil y el sistema transmisor 200 (Figura 6) realizan siete funciones: orientación automática, calibración de brújula automática, freno de emergencia con detección de impacto, compensación de combustible con cabeceo y alabeo, detección de condición de operación aproximada, detección de motor en marcha y navegación inercial (navegación a estima). Cada una de estas siete funciones tiene en cuenta las señales generadas por el acelerómetro de 3 ejes 20.
Se usa la auto orientación para correlacionar los ejes de la WPU 202 a los ejes de la locomotora de modo que los valores medidos por los sensores corresponden a los ejes de la locomotora. Este proceso se consigue mediante el software 226 y el firmware 224. Debido a los diferentes entornos electrónicos en las locomotoras, necesita calibrarse la brújula para cada locomotora. El software usa el GPS 106 de la WPU 202 (Figura 5, 6) para determinar el rumbo de la locomotora. Toma mediciones desde el magnetómetro 100 y las almacena en la posición correspondiente de una matriz. La matriz consiste en 360 posiciones, una para cada grado de rumbo. Usando estos valores, el software 226 de la WPU 202 puede corregir los campos magnéticos propios de la locomotora y detectar únicamente el cambio debido al campo magnético de la Tierra.
La Figura 1 representa un diagrama de flujo de una aplicación de método para freno de emergencia con detección de impacto de acuerdo con una realización de la invención. El software 226 (Figura 6) de la WPU 202 (Figura 6) envía comandos de inicialización al firmware 224 (Figura 6) para establecer duraciones en cada eje (Adx, Ady, Adz) 14 para que se usen para eventos activadores. Estas duraciones se almacenan a bordo en el dispositivo que incorpora el sistema 200. El software 226 de la WPU 202 también envía comandos de inicialización al firmware 224 para establecer umbrales de aceleración en cada eje (Atx, Aty, Atz) 16 para que se usen para eventos activadores. Estas duraciones se almacenan a bordo en el dispositivo que incorpora el sistema 200 (Figura 6). El microcontrolador 222 (Figura 6) extrae los datos de aceleración de 3 ejes en bruto (Ax, Ay, Az) 18 del acelerómetro 20 a una tasa de 100 Hz. Se aplica un filtro de paso bajo 22 a los valores de aceleración en bruto (Ax, Ay, Az) 18, lo que da como resultado los valores de aceleración filtrados (Afx, Afy, Afz) 24. Los ejes de la placa 214 (Figura 6) de los valores de aceleración filtrados (Afx, Afy, Afz) 24 se traducen a los ejes del activo (Af'x, Af'y, Af'z) 26. Los valores de placa 214 de los valores en bruto (Ax, Ay, Az) 18 se traducen a los ejes del activo (A'x, A'y, A'z) 28. Los valores filtrados de los ejes del activo (Afx, Afy, Af'z) 26 se añaden a los umbrales establecidos para cada eje (Atx, Aty, Atz) 16, y este umbral añadido (Aftx, Afty, Aftz) 32 se compara 29 continuamente a continuación con la aceleración en bruto en los ejes del activo (A'x, A'y, A'z) 28. Cuando los valores en bruto (A'x, A'y, A'z) 28 superan los umbrales 32 en uno o más ejes, se activa 30 un temporizador. Cuando un valor en bruto 28 ya no supera más los umbrales 32 en un eje específico 30, se evalúa la duración de ese valor en bruto 28 que supera los umbrales 32 para determinar si la duración supera la duración especificada para ese eje (Adx, Ady, Adz) 14. Si la duración de evento era más larga 34 que la duración establecida (Adx, Ady, Adz) 14, se almacena 36 un evento activador, que incluye detalles específicos sobre qué eje, duración del evento y hora del evento activador. En paralelo con esta monitorización, el software a bordo 226 (Figura 6) recibe mensajes de datos periódicos 40 desde un registrador de datos de eventos a bordo 38, que está monitorizando el estado en tiempo real de diversos sensores de entrada. El software a bordo 226 monitoriza los mensajes de datos periódicos 40 y detecta cuándo el mensaje de datos periódico 40 indica que ha tenido lugar una señal discreta de aplicación de freno de emergencia 42. El software a bordo 226 almacena el tiempo 44 en que tuvo lugar el evento de aplicación de freno de emergencia. Si el software a bordo 226 almacena el evento activador 36 y el tiempo del freno de emergencia 44, el software de sistema a bordo 226 comprobará la indicación de tiempo de cada evento para observar si los últimos dos eventos registrados, del evento activador 36 y la aplicación de freno de emergencia 44, están en proximidad cercana 46. Si se detecta que los eventos tuvieron lugar en proximidad cercana 46, el software a bordo 226 activará una aplicación de freno de emergencia con alerta de impacto 48 y solicitará una descarga del grabador de vídeo digital 50 que cubre el tiempo del evento del DVR a bordo 52 y solicitará el fichero de registro de datos que cubre el tiempo del evento 125 del registrador de datos de eventos 38. El software a bordo 226 recibe el vídeo descargado que cubre el tiempo del evento 54 y el fichero de registro de datos que cubre el tiempo del evento 127 y envía ambos a los servicios internos 56/128.
Los usuarios recibirán alertas que indican la fuerza real de la colisión y si la colisión dio como resultado un vuelvo o descarrilamiento. Esto, junto con la ubicación por GPS, el vídeo y el acceso inmediato a información del registrador de eventos, permite a los usuarios retransmitir de manera precisa la gravedad y el alcance del incidente al personal de respuesta rápida a medida que están en ruta hacia un incidente.
La Figura 2 representa un diagrama de flujo de una aplicación de método para compensación de combustible que usa cabeceo y alabeo basados en acelerómetro. El software 226 (Figura 6) de la WPU 202 (Figura 6) extrae los datos de aceleración de 3 ejes en bruto (Ax, Ay, Az) 18 del acelerómetro 20 a una tasa de 100 Hz. Se aplica un filtro de paso bajo 22 a los datos en bruto (Ax, Ay, Az) 18, lo que da como resultado valores de aceleración filtrados (Afx, Afy, Afz) 24. Los ejes de la placa 214 (Figura 6) de los valores filtrados (Afx, Afy, Afz) 24 se traducen a los ejes del activo (Af'x,
Af'y, Af'z) 26. El cabeceo del activo 58 es la arcotangente del eje x filtrado del activo y del eje z filtrado del activo:
arctan /eje x del activo\
\eje
z del activo/'
El alabeo del activo 60 es el arco tangente del eje y filtrado del activo y el eje z filtrado del activo:
/eje y del activo\
arctan (—-----— eje z del - a -- c - :— I. tivo
Para cada modelo de activo en el que está instalado el sistema, se captura la ubicación específica del montaje de sensor de combustible. Específicamente, se registra la distancia en la que está montado el sensor delante del centro del tanque de combustible 62. Además, también se registra la distancia en la que está montado el sensor de combustible a la izquierda del centro del tanque de combustible 64.
La distancia delante del centro 62 se combina con la tangente del cabeceo del activo 58 para obtener un primer ajuste de distancia de combustible. La distancia a la izquierda del centro 64 se combina con la tangente del alabeo del activo 60 para obtener un segundo ajuste de distancia de combustible. Se combinan el primer y el segundo ajustes de distancia de combustible para proporcionar un único ajuste de distancia de combustible 66. El sensor de nivel de distancia a bordo registra la distancia desde la parte superior del tanque hasta el nivel de combustible presente en el tanque de combustible a bordo. Se combina la distancia en bruto hasta el combustible 70 del sensor de combustible 68 con el ajuste de distancia 66 para crear una distancia ajustada 72. La distancia ajustada 72 se combina con un perfil de tanque geométrico de tanque de combustible previamente definido 74, que mapea una distancia al valor de combustible a un volumen de combustible 76. Esto da como resultado un volumen de combustible final 78, que se ajusta a medida que el activo viaja a través de diversos terrenos en los que está cambiando el cabeceo 58 y el alabeo 60, compensando el movimiento del líquido dentro del tanque de un activo móvil operativo.
La Figura 3 representa un diagrama de flujo de una aplicación de método para detección de condición operativa aproximada potencial usando un acelerómetro. El software 226 (Figura 6) de la WPU 202 (Figura 6) envía comandos de inicialización al firmware 224 (Figura 6) para establecer duraciones en cada eje (Adx, Ady, Adz) 14 para que se usen para eventos activadores. Estas duraciones se almacenan a bordo, en el dispositivo. El software 226 también envía comandos de inicialización al firmware 224 para establecer umbrales de aceleración en cada eje (Atx, Aty, Atz) 16 para que se usen para eventos activadores. Estas duraciones se almacenan a bordo, en el dispositivo. El microcontrolador 222 (Figura 6) extrae los datos de aceleración de 3 ejes en bruto (Ax, Ay, Az) 18 del acelerómetro 20 a una tasa de 100 Hz. Se aplica un filtro de paso bajo 22 a los valores de aceleración en bruto 18, lo que da como resultado los valores de aceleración filtrados (Afx, Afy, Afz) 24. Los ejes de la placa 214 (Figura 6) de los valores filtrados 24 se traducen a los ejes del activo (Af'x, Af'y, Af'z) 26 y los ejes de la placa 214 de los valores en bruto 18 se traducen a los ejes del activo (A'x, A'y, A'z) 28. Los valores filtrados de los ejes del activo (Af'x, Af'y, Af'z) 26 se añaden a los umbrales establecidos para cada eje (Atx, Aty, Atz) 16, y, a continuación, este umbral añadido (Af'tx, Af'ty, Af'tz) 32 se compara continuamente 29 con la aceleración en bruto en los ejes del activo (A'x, A'y, A'z) 28. Cuando un valor en bruto 28 supera el umbral 32 en uno o más ejes, se activa 30 un temporizador. Cuando un valor en bruto 28 ya no supera más el umbral 32 en un eje específico, se evalúa la duración en la que el valor en bruto 28 supera el umbral 32 para determinar si supera la duración especificada para ese eje (Adx, Ady, Adz) 14. Si la duración de evento era más larga que la duración establecida para ese eje (Adx, Ady, Adz) 14, se almacena 36 un evento activador, que incluye detalles específicos sobre cuál eje, la duración del evento y el tiempo del evento activador.
En paralelo con esta monitorización, el software a bordo 226 (Figura 6) monitoriza la velocidad del activo mediante mensajes periódicos desde el registrador de datos de evento a bordo 38 (Figura 1) y/o desde un dispositivo de GPS a bordo 106 (Figura 5, 6). El software a bordo 226 monitoriza la velocidad del activo 80 y detecta cuándo supera un valor especificado 82. Si tanto la velocidad 80 supera un valor especificado 82 como un evento activador almacenado 36 ocurren al mismo tiempo 84, el software de sistema a bordo 226 comprobará en qué eje se activó el evento. Si el evento se activó en el eje z 86, el sistema registrará una alerta de problema de pista potencial 88. Si el evento se activó en el eje x o y, el sistema registrará una alerta de manejo incorrecto de operador 90. Si ocurre una alerta de problema de pista potencial 88 o una alerta de manejo incorrecto de operador 90, el software a bordo 226 solicitará una descarga del grabador de vídeo digital 50 que cubre el tiempo del evento desde el DVR a bordo 52. El software a bordo 226 recibe el vídeo descargado 54 y lo envía al departamento de asuntos internos 56.
Los usuarios pueden usar ahora la operación normal de sus activos móviles para ubicar y alertar de manera precisa, en tiempo real, áreas donde sus activos están encontrando un entorno de operación brusco, tal como mala pista/cambio, mar embravecido y carreteras malas. El usuario recibirá una alera, una imagen fija o de vídeo y los datos de caja negra operativos cruciales inmediatamente después de la identificación de un entorno de operación brusco. Los equipos de reparación pueden responder a la ubicación exacta de la carretera o pista mala. Pueden ajustarse rutas marinas para evitar corrientes de barra o aguas picadas. La efectividad de cualquier reparación o reencaminamiento puede validarse cuando el siguiente registrador de datos de activo móvil y el activo equipado con el sistema transmisor atraviesan algún área previamente etiquetada.
La Figura 4 representa un diagrama de flujo de una aplicación de método para detección de motor en marcha usando un acelerómetro. El software 226 (Figura 6) de la WPU 202 (Figura 6) envía comandos de inicialización al firmware 224 (Figura 6) para establecer duraciones de actividad/inactividad en cada eje (A1dx, A1dy, A1dz) 84 para que se usen para eventos activadores. Estas duraciones se almacenan a bordo, en el dispositivo. El software 226 (Figura 6) de la WPU 202 (Figura 6) también envía comandos de inicialización al firmware 224 (Figura 6) para establecer umbrales de actividad/inactividad en cada eje (A1tx, A1ty, A1tz) 86 para que se usen para eventos activadores. Estas duraciones se almacenan a bordo, en el dispositivo. El microcontrolador 222 (Figura 6) extrae los datos de aceleración de 3 ejes en bruto (Ax, Ay, Az) 18 del acelerómetro 20 a una tasa de 100 Hz. Se aplica un filtro de paso bajo 22 a los valores de aceleración en bruto (Ax, Ay, Az) 18, que da como resultado valores de aceleración filtrados (Afx, Afy, Afz) 24. Los ejes de la placa 214 (Figura 6) de los valores filtrados 24 se traducen a los ejes del activo (Af'z, Af'y, Af'z) 26 y los ejes de la placa 214 de los valores en bruto 18 se traducen a los ejes del activo (A'x, A'y, A'z) 28. Los valores filtrados de los ejes del activo (Af'x, Af'y, Af'z) 26 se añaden a los umbrales de actividad/inactividad establecidos para cada eje (A1tx, A1ty, A1tz) 86 y, a continuación, este umbral añadido (Af' 1tx, Af' 1 ty, Af' 1 tz) 88 se compara continuamente con la aceleración en bruto en los ejes del activo (A'x, A'y, A'z) 28. Cuando el valor en bruto 28 supera el umbral 88 en uno o más ejes, se activa 90 un temporizador. Si el valor en bruto 28 ya no supera más el umbral de actividad/inactividad 88 en un eje específico, se evalúa la duración en la que el valor en bruto 28 supera el umbral 88 para determinar si supera la duración especificada para ese eje (A1dx, A1dy, A1dz) 84. Si la duración de evento era más larga que la duración establecida para ese eje (A1dx, A1dy, A1dz) 84, se almacena 92 un evento de inactividad/actividad activador 34, que incluye detalles específicos sobre cuál eje, la duración del evento y el tiempo del activador del evento. Se actualiza el estado de motor en marcha 94 cuando se activan eventos de actividad/inactividad.
La Figura 5 representa un diagrama de flujo de una aplicación de método para navegación inercial (navegación a estima). El microcontrolador 222 (Figura 6) extrae los datos de aceleración de 3 ejes en bruto (Ax, Ay, Az) 18 del acelerómetro 20 a una tasa de 100 Hz. Se aplica un filtro de paso bajo 22 a los valores de aceleración en bruto (Ax, Ay, Az) 18, que da como resultado valores de aceleración filtrados (Afx, Afy, Afz) 24. Los ejes de la placa 214 (Figura 6) de los valores filtrados 24 se traducen a los ejes del activo (Af'x, Af'y, Af'z) 26. El cabeceo del activo 58 es la arcotangente del eje x filtrado del activo y del eje z filtrado del activo:
¡eje x del actívo\
arctan (—-----— \eje z del- I. a -- c - :— tivo)
El alabeo del activo 60 es el arco tangente del eje y filtrado del activo y el eje z filtrado del activo:
¡eje y del actívox
arctan (—-----— I. eje z del - a -- c - :— tívo
La aceleración en el eje x del activo está integrada 96 para calcular la velocidad del activo 98:
/ aceleración del actívoej e x .
En paralelo, el microcontrolador 222 (Figura 6) extrae datos gaussianos de 3 ejes (Gx, Gy, Gz) 102 del magnetómetro 100 en 1 Hz. Usando los datos de magnetómetro 102 y el cabeceo 58 y el alabeo 60 del activo, se calcula un rumbo compensado con inclinación 104. También en paralelo, el dispositivo de GPS a bordo 106 proporciona datos de ubicación actualizados a una frecuencia de 1 Hz. El software a bordo 226 determina si están disponibles 108 datos de GPS válidos. Si está disponible una señal de GPS, el software a bordo 226 analizará los datos 110, en la velocidad de GPS 126, el rumbo 128, la latitud 114 y la longitud 116 cada segundo y almacenará 118 la latitud 114 y la longitud 116. Si se determina que los datos de GPS no están disponibles, el sistema 200 (Figura 6) entra en modo de navegación en estima 112. En modo de navegación en deriva 112, se obtiene la última latitud 114 y longitud 116 conocidas a partir del GPS 106 y se almacenan 118. Usando la última latitud 114 y la última longitud 116 conocidas 118, junto con la velocidad del activo 98, la velocidad de la rueda de los datos del registrador de eventos 126, el rumbo con inclinación compensada 104 y los datos 129 del giróscopo de 3 ejes, se calcula una nueva posición 120. Se almacenan y usan las nuevas posiciones de latitud 122 y de longitud 124, y el proceso continúa hasta que están disponibles de nuevo datos de GPS válidos.
Los usuarios recibirán alertas de salida y llegada con precisión y registro en entornos donde se bloquean las señales de GPS o se bloquean parcialmente por voladizos y marquesinas. Este sistema 200 (Figura 6) permite que los usuarios definan 'cables trampa' virtuales, incluso en áreas donde los dispositivos de GPS de vuelven inútiles debido a la pérdida o interferencia de la señal de RF. Las capacidades de la navegación inercial automatizan el rendimiento del operador a una matriz de planificación alertando y registrando el tiempo exacto que un activo cruza un 'cable trampa' virtual de salida y llegada cuando una señal de GPS no puede calcular datos de ubicación precisos.
Se ha presentado la descripción anterior de una realización ilustrada de la invención para propósitos de ilustración y de descripción, y no se pretende que sea exhaustiva o para limitar la invención a la forma precisa desvelada. La
descripción se seleccionó para explicar mejor los principios de la invención y la aplicación práctica de estos principios a los expertos en la materia para utilizar mejor la invención en diversas realizaciones y diversas modificaciones que se adapten mejor al uso particular contemplado. Se pretende que el alcance de la invención no esté limitado por la memoria descriptiva, sino que se defina por las reivindicaciones expuestas a continuación.
Claims (3)
1. Un método para registrar, procesar y transmitir datos de un activo móvil, que comprende las etapas de:
a. proporcionar al menos un registrador de datos de eventos (38) a bordo del activo móvil, monitorizar sensores de entrada de estado en tiempo real y registrar datos relacionados con el activo móvil;
b. proporcionar al menos un grabador de vídeo digital (52) a bordo del activo móvil, grabar vídeo y acústica;
c. proporcionar al menos una placa de sensor de navegación inercial (214) a bordo del activo móvil, comprendiendo la placa un microcontrolador (222) que se comunica con y que procesa datos desde un acelerómetro de 3 ejes (20);
d. leer (18) un valor de aceleración en bruto del eje x (Ax), un valor de aceleración en bruto del eje y (Ay), y un valor de aceleración en bruto del eje z (Az) del acelerómetro de 3 ejes;
e. filtrar (22) usando un filtro de paso bajo el valor de aceleración en bruto del eje x, el valor de aceleración en bruto del eje y, y el valor de aceleración en bruto del eje z en un valor de aceleración filtrado del eje x (Afx), un valor de aceleración filtrado del eje y (Afy), y un valor de aceleración filtrado del eje z (Afz); f. traducir (28) los ejes de la placa de sensor de navegación inercial que comprenden el valor de aceleración en bruto del eje x, el valor de aceleración en bruto del eje y, y el valor de aceleración en bruto del eje z a los ejes del activo móvil, para determinar un valor de aceleración en bruto traducido del eje x (A'x), un valor de aceleración en bruto traducido del eje y (A'y), y un valor de aceleración en bruto traducido del eje z (A'z);
g. traducir (26) los ejes de la placa de sensor de navegación inercial que comprenden el valor de aceleración filtrado del eje x, el valor de aceleración filtrado del eje y, y el valor de aceleración filtrado del eje z a los ejes del activo móvil, para determinar un valor de aceleración filtrado traducido del eje x (Af'x), un valor de aceleración filtrado traducido del eje y (Af'y), y un valor de aceleración filtrado traducido del eje z (Af'z); h. establecer (14) una duración de aceleración del eje x (Adx), una duración de aceleración del eje y (Ady), y una duración de aceleración del eje z (Adz);
i. establecer (16) un umbral de aceleración del eje x (Atx), un umbral de aceleración del eje y (Aty), y un umbral de aceleración del eje z (Atz);
j. almacenar la duración de aceleración del eje x, la duración de aceleración del eje y, y la duración de aceleración del eje z;
k. almacenar el umbral de aceleración del eje x, el umbral de aceleración del eje y, y el umbral de aceleración del eje z;
l. determinar (32) un umbral añadido del eje x (Af'tx) añadiendo el valor de aceleración filtrado traducido del eje x (Af'x) al umbral de aceleración del eje x (Atx);
m. determinar (32) un umbral añadido del eje y (Af'ty) añadiendo el valor de aceleración filtrado traducido del eje y (Af'y) al umbral de aceleración del eje y (Aty);
n. determinar (32) un umbral añadido del eje z (Af'tz) añadiendo el valor de aceleración filtrado traducido del eje z (Af'z) al umbral de aceleración del eje z (Atz);
o. comparar continuamente (29) el umbral añadido del eje x (Af'tx) al valor de aceleración en bruto traducido del eje x (A'x), el umbral añadido del eje y (Af'ty) al valor de aceleración en bruto traducido del eje y (A'y), y el umbral añadido del eje z (Af'tz) al valor de aceleración en bruto traducido del eje z (A'z); p. activar un temporizador (30) cuando al menos uno del valor de aceleración en bruto traducido del eje x supera el umbral añadido del eje x, el valor de aceleración en bruto traducido del eje y supera el umbral añadido del eje y, y el valor de aceleración en bruto traducido del eje z supera el umbral añadido del eje z; q. determinar una duración de temporizador (34) del temporizador cuando el valor de aceleración en bruto traducido del eje x no supera el umbral añadido del eje x, el valor de aceleración en bruto traducido del eje y no supera el umbral añadido del eje y, o el valor de aceleración en bruto traducido del eje z no supera el umbral añadido del eje z;
r. almacenar (36) un evento activador en un tiempo cuando la duración del temporizador supera la duración de aceleración del eje x, la duración de aceleración del eje y o la duración de aceleración del eje z; s. recibir (40) los mensajes de datos periódicos del registrador de datos de eventos que incluyen el estado en tiempo real de los sensores de entrada, incluyendo los sensores de entrada un dispositivo a bordo de aplicación de freno de emergencia;
t. detectar (42) cuando los mensajes de datos periódicos indican que tuvo lugar una señal discreta de aplicación de freno de emergencia;
u. almacenar (44) un tiempo de evento activador cuando tuvo lugar el evento activador y un tiempo de freno y un evento de freno de emergencia cuando tuvo lugar la señal discreta de aplicación de freno de emergencia; y
v. activar (48) una aplicación de freno de emergencia con una alerta de impacto cuando el tiempo de evento activador y el tiempo de freno están en proximidad temporal cercana;
w. solicitar (50) una descarga de vídeo digital que cubre el tiempo del evento desde el grabador de vídeo digital a bordo;
x. recibir (54) la descarga de vídeo digital; e
y. enviar (56) la descarga de vídeo digital a unos asuntos internos.
2. El método de la reivindicación 1, que comprende adicionalmente las etapas de:
a. solicitar (125) un fichero de registro de datos desde el registrador de datos de eventos (38), cubriendo el fichero de registro de datos al menos uno del evento activador y del evento de freno de emergencia; b. recibir (127) el fichero de registro de datos; y
c. enviar (128) el fichero de registro de datos a los asuntos internos.
3. Un sistema (200) para registrar, procesar y transmitir datos desde un activo móvil, que comprende:
una unidad de procesamiento inalámbrica (202);
al menos un registrador de datos de eventos (38) a bordo del activo móvil y adaptado para monitorizar sensores de entrada de estado en tiempo real y datos de registro relacionados con el activo móvil;
al menos un grabador de vídeo digital (52) a bordo del activo móvil y adaptado para registrar vídeo y acústica; al menos una placa de sensor de navegación inercial (214) a bordo del activo móvil, comprendiendo dicha placa un acelerómetro de 3 ejes (20) y un microcontrolador (222) adaptado para comunicarse con y procesar datos desde el acelerómetro de 3 ejes (20);
firmware (224), que se ejecuta en el microcontrolador (222), para leer datos de aceleración en bruto desde el acelerómetro de 3 ejes; y
una aplicación de software que se ejecuta en la unidad de procesamiento inalámbrica (202) para comunicarse con la placa de sensor de navegación inercial (214), en donde el sistema (200) está adaptado para realizar las etapas d.- y. del método de la reivindicación 1 y, opcionalmente, las etapas a.-c. del método de la reivindicación 2.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201261624142P | 2012-04-13 | 2012-04-13 | |
PCT/US2013/036408 WO2013155437A1 (en) | 2012-04-13 | 2013-04-12 | Mobile asset data recorder and transmitter |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
ES2905248T3 true ES2905248T3 (es) | 2022-04-07 |
Family
ID=49325810
Family Applications (5)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
ES20199370T Active ES2936011T3 (es) | 2012-04-13 | 2013-04-12 | Método para registrar, procesar y transmitir datos desde un activo móvil |
ES13775283T Active ES2905248T3 (es) | 2012-04-13 | 2013-04-12 | Método y sistema para registrar y transmitir datos desde un activo móvil |
ES20199365T Active ES2970318T3 (es) | 2012-04-13 | 2013-04-12 | Registro de datos de activo móvil para la compensación de combustible |
ES20199378T Active ES2970323T3 (es) | 2012-04-13 | 2013-04-12 | Método para registrar, procesar y transmitir datos de un activo móvil |
ES20199374T Active ES2970321T3 (es) | 2012-04-13 | 2013-04-12 | Registro de datos de un activo móvil para la detección de motores en marcha |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
ES20199370T Active ES2936011T3 (es) | 2012-04-13 | 2013-04-12 | Método para registrar, procesar y transmitir datos desde un activo móvil |
Family Applications After (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
ES20199365T Active ES2970318T3 (es) | 2012-04-13 | 2013-04-12 | Registro de datos de activo móvil para la compensación de combustible |
ES20199378T Active ES2970323T3 (es) | 2012-04-13 | 2013-04-12 | Método para registrar, procesar y transmitir datos de un activo móvil |
ES20199374T Active ES2970321T3 (es) | 2012-04-13 | 2013-04-12 | Registro de datos de un activo móvil para la detección de motores en marcha |
Country Status (21)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US9285294B2 (es) |
EP (5) | EP2836790B1 (es) |
CN (2) | CN110411532B (es) |
AU (1) | AU2013245725B2 (es) |
BR (1) | BR112014025395B1 (es) |
CA (1) | CA2870312C (es) |
CL (2) | CL2014002747A1 (es) |
DK (2) | DK3789973T3 (es) |
ES (5) | ES2936011T3 (es) |
FI (1) | FI3789973T3 (es) |
HR (2) | HRP20220094T1 (es) |
HU (5) | HUE064661T2 (es) |
LT (2) | LT2836790T (es) |
MX (1) | MX353935B (es) |
PL (4) | PL3792883T3 (es) |
PT (2) | PT3789973T (es) |
RS (2) | RS63951B1 (es) |
RU (1) | RU2639013C1 (es) |
SI (2) | SI2836790T1 (es) |
WO (1) | WO2013155437A1 (es) |
ZA (1) | ZA201407652B (es) |
Families Citing this family (41)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11428832B2 (en) * | 2012-11-12 | 2022-08-30 | Image Insight, Inc. | Crowd-sourced hardware calibration |
ES2802908T3 (es) * | 2014-04-29 | 2021-01-21 | Discovery Ltd | Sistema y método para obtener datos telemáticos de vehículo |
US10937286B2 (en) | 2014-06-10 | 2021-03-02 | Pb Inc. | Radiobeacon data sharing by forwarding low energy transmissions to a cloud host |
US10580281B2 (en) | 2014-06-10 | 2020-03-03 | PB, Inc. | Tracking device system |
US9564774B2 (en) | 2014-06-10 | 2017-02-07 | Pb Inc. | Reduced thickness tracking device |
US9892626B2 (en) | 2014-06-10 | 2018-02-13 | Pb Inc. | Tracking device program |
US11145183B2 (en) | 2014-06-10 | 2021-10-12 | PB, Inc | Tracking device programs, systems and methods |
US11792605B2 (en) | 2014-06-10 | 2023-10-17 | PB, Inc. | Tracking device systems |
US10979862B2 (en) | 2014-06-10 | 2021-04-13 | Pb Inc. | Tracking device system |
US20150360617A1 (en) * | 2014-06-15 | 2015-12-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Automated Emergency Response Systems for a Vehicle |
CA2967669A1 (en) * | 2014-11-21 | 2016-05-26 | Mindspark Technologies Pty Ltd | A rock movement sensor for use during blasting |
CN105651283A (zh) * | 2016-03-14 | 2016-06-08 | 安徽斯玛特物联网科技有限公司 | 一种基于加速度、磁力计、陀螺仪、压力传感器的精确室内定位方法 |
DE102016204759A1 (de) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren, Vorrichtung und mobiles Anwendergerät zur Anpassung einer Kraftstoffversorgung zumindest eines Fahrzeugs |
SE540949C2 (en) | 2016-04-07 | 2019-01-08 | Leica Geosystems Tech Ab | Method and device for monitoring activities of an excavator |
US10410441B2 (en) | 2016-05-16 | 2019-09-10 | Wi-Tronix, Llc | Real-time data acquisition and recording system viewer |
US10392038B2 (en) * | 2016-05-16 | 2019-08-27 | Wi-Tronix, Llc | Video content analysis system and method for transportation system |
US9934623B2 (en) * | 2016-05-16 | 2018-04-03 | Wi-Tronix Llc | Real-time data acquisition and recording system |
US11423706B2 (en) | 2016-05-16 | 2022-08-23 | Wi-Tronix, Llc | Real-time data acquisition and recording data sharing system |
CN107886591A (zh) * | 2016-09-29 | 2018-04-06 | 金超 | 一种基于物联网的汽车黑匣子 |
WO2018071990A1 (en) | 2016-10-21 | 2018-04-26 | Silicon Controls Pty Ltd | An electronic device |
US9809159B1 (en) | 2016-12-28 | 2017-11-07 | Allstate Insurance Company | System and methods for detecting vehicle braking events using data from fused sensors in mobile devices |
US9958473B1 (en) * | 2017-05-01 | 2018-05-01 | Smartdrive Systems, Inc. | Calibrating sensor unit orientation for use in a vehicle monitoring system |
CN108229803B (zh) * | 2017-12-25 | 2021-04-09 | 中公高科养护科技股份有限公司 | 一种特征路段的提取方法、危险路段的判断方法及系统 |
PL3557195T3 (pl) * | 2018-04-16 | 2023-06-05 | Silicon Controls Pty Ltd | Urządzenie elektroniczne |
CN112262415B (zh) | 2018-05-04 | 2022-11-11 | 艾默生数字冷链公司 | 用于监测货物运输期间的振动的系统和方法 |
US11100726B2 (en) | 2018-06-01 | 2021-08-24 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for real-time streaming of flight data |
US11678141B2 (en) | 2018-09-18 | 2023-06-13 | Pb Inc. | Hybrid cellular Bluetooth tracking devices, methods and systems |
US11184858B2 (en) | 2018-09-18 | 2021-11-23 | PB, Inc. | Bluecell devices and methods |
US11208916B2 (en) | 2019-04-17 | 2021-12-28 | Raytheon Technologies Corporation | Self-healing remote dynamic data recording |
EP3726324B1 (en) | 2019-04-17 | 2023-03-01 | Raytheon Technologies Corporation | Gas turbine engine communication gateway with internal sensors |
US11492132B2 (en) | 2019-04-17 | 2022-11-08 | Raytheon Technologies Corporation | Gas turbine engine configuration data synchronization with a ground-based system |
EP3726325B1 (en) | 2019-04-17 | 2022-08-24 | Raytheon Technologies Corporation | Gas turbine engine with dynamic data recording |
US10977877B2 (en) | 2019-04-17 | 2021-04-13 | Raytheon Technologies Corporation | Engine gateway with engine data storage |
US11913643B2 (en) | 2019-04-17 | 2024-02-27 | Rtx Corporation | Engine wireless sensor system with energy harvesting |
EP3726323B1 (en) | 2019-04-17 | 2023-03-08 | Raytheon Technologies Corporation | Gas turbine engine communication gateway with integral antennas |
EP3726480A1 (en) | 2019-04-17 | 2020-10-21 | United Technologies Corporation | Remote updates of a gas turbine engine |
CN110146144A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-20 | 陕西飞机工业(集团)有限公司 | 一种油量传感器试验装置 |
CN110780088B (zh) * | 2019-11-08 | 2021-08-03 | 中北大学 | 多桥路隧道磁阻双轴加速度计 |
PE20221200A1 (es) * | 2019-11-20 | 2022-08-09 | Leon Gagarin Anibal Sepulveda | Dispositivo, metodo y sistema no invasivo de medicion de volumen de fluido, para determinar el volumen de fluido dentro de un estanque movil |
CN113418592B (zh) * | 2021-05-27 | 2022-10-11 | 四川瑞精特科技有限公司 | 一种用于摇匀仪测量的复合测量系统及测量方法 |
JP2023115838A (ja) * | 2022-02-08 | 2023-08-21 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶の制御システム及び制御方法 |
Family Cites Families (85)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CH634677A5 (fr) * | 1980-02-20 | 1983-02-15 | Michel Gurtner | Appareil pour l'apprentissage et les examens de conduite automobile. |
US4815323A (en) * | 1985-06-28 | 1989-03-28 | Simmonds Precision Products, Inc. | Ultrasonic fuel quantity gauging system |
US5223844B1 (en) | 1992-04-17 | 2000-01-25 | Auto Trac Inc | Vehicle tracking and security system |
US9102220B2 (en) | 1992-05-05 | 2015-08-11 | American Vehicular Sciences Llc | Vehicular crash notification system |
US5475597A (en) | 1993-02-24 | 1995-12-12 | Amsc Subsidiary Corporation | System for mapping occurrences of predetermined conditions in a transport route |
US5719771A (en) | 1993-02-24 | 1998-02-17 | Amsc Subsidiary Corporation | System for mapping occurrences of conditions in a transport route |
US20040160319A1 (en) * | 1993-06-08 | 2004-08-19 | Joao Raymond Anthony | Control, monitoring and/or security apparatus and method |
US6542076B1 (en) * | 1993-06-08 | 2003-04-01 | Raymond Anthony Joao | Control, monitoring and/or security apparatus and method |
US6542077B2 (en) * | 1993-06-08 | 2003-04-01 | Raymond Anthony Joao | Monitoring apparatus for a vehicle and/or a premises |
US7397363B2 (en) * | 1993-06-08 | 2008-07-08 | Raymond Anthony Joao | Control and/or monitoring apparatus and method |
US7765039B1 (en) | 1994-02-15 | 2010-07-27 | Hagenbuch Leroy G | Apparatus for tracking and recording vital signs and task-related information of a vehicle to identify operating patterns |
US6546363B1 (en) | 1994-02-15 | 2003-04-08 | Leroy G. Hagenbuch | Apparatus for tracking and recording vital signs and task-related information of a vehicle to identify operating patterns |
US5579013A (en) | 1994-05-05 | 1996-11-26 | General Electric Company | Mobile tracking unit capable of detecting defective conditions in railway vehicle wheels and railtracks |
US5433111A (en) | 1994-05-05 | 1995-07-18 | General Electric Company | Apparatus and method for detecting defective conditions in railway vehicle wheels and railtracks |
GB2289542B (en) * | 1994-05-09 | 1998-08-26 | Automotive Tech Int | Method and apparatus for measuring the quantity of fuel in a land vehicle fuel tank subject to external forces |
CN1124858A (zh) * | 1994-12-12 | 1996-06-19 | 黄金富 | 运动装置在运行中的定位、自动导航与防撞系统 |
US7527288B2 (en) | 1995-06-07 | 2009-05-05 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicle with crash sensor coupled to data bus |
US8060282B2 (en) | 1995-06-07 | 2011-11-15 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicle component control methods and systems based on vehicle stability |
US5754956A (en) | 1995-09-20 | 1998-05-19 | Motorola, Inc. | Methodical scanning method and apparatus for portable radiotelephones |
US6587046B2 (en) * | 1996-03-27 | 2003-07-01 | Raymond Anthony Joao | Monitoring apparatus and method |
US10152876B2 (en) * | 1996-03-27 | 2018-12-11 | Gtj Ventures, Llc | Control, monitoring, and/or security apparatus and method |
US10011247B2 (en) * | 1996-03-27 | 2018-07-03 | Gtj Ventures, Llc | Control, monitoring and/or security apparatus and method |
US7277010B2 (en) * | 1996-03-27 | 2007-10-02 | Raymond Anthony Joao | Monitoring apparatus and method |
US5986547A (en) * | 1997-03-03 | 1999-11-16 | Korver; Kelvin | Apparatus and method for improving the safety of railroad systems |
US6122959A (en) | 1998-01-14 | 2000-09-26 | Instrumented Sensor Technology, Inc. | Method and apparatus for recording physical variables of transient acceleration events |
US6389340B1 (en) | 1998-02-09 | 2002-05-14 | Gary A. Rayner | Vehicle data recorder |
US6449540B1 (en) | 1998-02-09 | 2002-09-10 | I-Witness, Inc. | Vehicle operator performance recorder triggered by detection of external waves |
US6088635A (en) | 1998-09-28 | 2000-07-11 | Roadtrac, Llc | Railroad vehicle accident video recorder |
US7164975B2 (en) | 1999-06-15 | 2007-01-16 | Andian Technologies Ltd. | Geometric track and track/vehicle analyzers and methods for controlling railroad systems |
US6681160B2 (en) | 1999-06-15 | 2004-01-20 | Andian Technologies Ltd. | Geometric track and track/vehicle analyzers and methods for controlling railroad systems |
US6246933B1 (en) | 1999-11-04 | 2001-06-12 | BAGUé ADOLFO VAEZA | Traffic accident data recorder and traffic accident reproduction system and method |
DE10025259C2 (de) * | 2000-05-22 | 2003-03-20 | Conti Temic Microelectronic | Verfahren zur Erzeugung eines Auslösealgorithmus zur Erkennung eines Überschlages für ein Sicherheitssystem in einem Kraftfahrzeug |
US7819003B2 (en) | 2002-06-11 | 2010-10-26 | Intelligent Technologies International, Inc. | Remote monitoring of fluid storage tanks |
US20020101509A1 (en) | 2000-09-28 | 2002-08-01 | Slomski Randall Joseph | Crashworthy audio/ video recording system for use in a locomotive |
US20030135327A1 (en) | 2002-01-11 | 2003-07-17 | Seymour Levine | Low cost inertial navigator |
US7149627B2 (en) * | 2002-03-01 | 2006-12-12 | Gentex Corporation | Electronic compass system |
US10562492B2 (en) * | 2002-05-01 | 2020-02-18 | Gtj Ventures, Llc | Control, monitoring and/or security apparatus and method |
US20030222981A1 (en) | 2002-06-04 | 2003-12-04 | Kisak Jeffrey James | Locomotive wireless video recorder and recording system |
CA2392151A1 (en) | 2002-06-28 | 2003-12-28 | Richard A. Dupuis | Vehicle locating device |
EP1508776A1 (en) * | 2003-08-18 | 2005-02-23 | Saab Ab | Autonomous velocity estimation and navigation |
US7389178B2 (en) * | 2003-12-11 | 2008-06-17 | Greenroad Driving Technologies Ltd. | System and method for vehicle driver behavior analysis and evaluation |
US20080195265A1 (en) | 2004-05-03 | 2008-08-14 | Sti Rail Pty Ltd | Train Integrity Network System |
WO2006016929A2 (en) * | 2004-07-13 | 2006-02-16 | Ultra-Scan Corporation | Spinning disk ultrasonic transducer array and method |
DE102004045457B4 (de) | 2004-09-20 | 2009-04-23 | Deutsche Bahn Ag | Verfahren zur Diagnose und zum Zustandsmonitoring von Weichen, Kreuzungen oder Kreuzungsweichen sowie Schienenstößen durch ein Schienenfahrzeug |
US7643912B2 (en) * | 2004-11-01 | 2010-01-05 | Hypertech, Inc. | Programmable automotive computer method and apparatus with accelerometer input |
JP3981840B2 (ja) * | 2005-02-18 | 2007-09-26 | いすゞ自動車株式会社 | 運行状況通知システム |
CN102874277B (zh) | 2005-06-08 | 2016-05-18 | 昆士兰铁路有限公司 | 车轮轨道相互作用力评估 |
US7768548B2 (en) | 2005-08-12 | 2010-08-03 | William Bradford Silvernail | Mobile digital video recording system |
US10878646B2 (en) * | 2005-12-08 | 2020-12-29 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event recorder systems |
EP2005199B1 (en) * | 2006-03-24 | 2016-06-29 | Custom Sensors & Technologies, Inc. | Inertial measurement system and method with bias cancellation |
US7536457B2 (en) | 2006-05-08 | 2009-05-19 | Drivecam, Inc. | System and method for wireless delivery of event data |
US7451549B1 (en) * | 2006-08-09 | 2008-11-18 | Pni Corporation | Automatic calibration of a three-axis magnetic compass |
KR100796265B1 (ko) * | 2006-08-16 | 2008-01-21 | 아이클루(주) | 차량용 블랙박스 |
JP4816339B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2011-11-16 | ソニー株式会社 | ナビゲーション装置、ナビゲーション情報算出方法及びナビゲーション情報算出プログラム |
JP4816340B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2011-11-16 | ソニー株式会社 | ナビゲーション装置、位置検出方法及び位置検出プログラム |
US20080319606A1 (en) | 2007-02-19 | 2008-12-25 | Fortson Frederick O | Vehicle rollover detection and prevention system |
US8086405B2 (en) * | 2007-06-28 | 2011-12-27 | Sirf Technology Holdings, Inc. | Compensation for mounting misalignment of a navigation device |
US20090051510A1 (en) * | 2007-08-21 | 2009-02-26 | Todd Follmer | System and Method for Detecting and Reporting Vehicle Damage |
KR20090036325A (ko) * | 2007-10-09 | 2009-04-14 | 삼성전자주식회사 | 네비게이션 장치에서의 이동체의 이동 속도를 측정하는장치 및 방법 |
CN101216321A (zh) * | 2008-01-04 | 2008-07-09 | 南京航空航天大学 | 捷联惯性导航系统的快速精对准方法 |
WO2009125178A2 (en) * | 2008-04-07 | 2009-10-15 | The Neutral Group Limited | Apparatus and method for obtaining a value related to carbon emissions resulting from operation of a vehicle |
CN201311668Y (zh) * | 2008-10-30 | 2009-09-16 | 刘亚樵 | 行车记录器 |
CN101633363B (zh) * | 2008-12-19 | 2011-09-28 | 哈尔滨工业大学 | 无线传感器网络的列车弯道预警系统及其预警方法 |
US8527140B2 (en) * | 2009-02-10 | 2013-09-03 | Roy Schwartz | Vehicle state detection |
US8054168B2 (en) | 2009-02-27 | 2011-11-08 | General Motors Llc | System and method for estimating an emergency level of a vehicular accident |
JP5736106B2 (ja) * | 2009-05-19 | 2015-06-17 | 古野電気株式会社 | 移動状態検出装置 |
DE102009024259A1 (de) * | 2009-06-05 | 2010-12-16 | Mobotix Ag | Videodatenübertragungsverfahren |
WO2011004372A1 (en) * | 2009-07-07 | 2011-01-13 | Tracktec Ltd | Driver profiling |
CN102042833B (zh) * | 2009-10-09 | 2012-11-07 | 财团法人工业技术研究院 | 运动追踪方法与系统 |
CN201886531U (zh) * | 2009-11-06 | 2011-06-29 | 湖北汽车工业学院 | 一种车辆多源信息采集和传输装置 |
US9043041B2 (en) * | 2010-02-12 | 2015-05-26 | Webtech Wireless Inc. | Monitoring aggressive driving operation of a mobile asset |
US8579545B2 (en) * | 2010-03-02 | 2013-11-12 | Fairfield Industries Incorporated | Apparatus and methods for an ocean bottom seismic sensor deployment vehicle |
CN102235862A (zh) * | 2010-04-23 | 2011-11-09 | 北京航空航天大学 | 一种基于微机械陀螺捷联惯性导航装置 |
CN101857008B (zh) * | 2010-04-29 | 2011-09-28 | 路军 | 一种车用主动式智能安全监控仪器 |
CN102121829B (zh) * | 2010-08-09 | 2013-06-12 | 汪滔 | 一种微型惯性测量系统 |
JP5494364B2 (ja) * | 2010-09-02 | 2014-05-14 | カシオ計算機株式会社 | 測位装置、測位方法、及び、プログラム |
FR2964736B1 (fr) * | 2010-09-15 | 2012-10-19 | Ijinus | Procede et dispositif de mesure du niveau d'un produit dans un susceptible d'etre en mouvement ou dans une position particuliere |
CN102402803A (zh) * | 2010-09-16 | 2012-04-04 | 萱场工业株式会社 | 驾驶记录器 |
CN101941438B (zh) * | 2010-09-17 | 2013-03-20 | 上海交通大学 | 安全车距智能检控装置与方法 |
CN201820276U (zh) * | 2010-10-25 | 2011-05-04 | 北京交通大学 | 旅客列车车厢信息显示记录仪 |
CN202057801U (zh) * | 2011-02-17 | 2011-11-30 | 上海航鼎电子科技发展有限公司 | 基于bd、gps和dr的组合定位装置 |
CN102184549B (zh) * | 2011-04-29 | 2012-10-10 | 闫文闻 | 一种运动参数确定方法、装置和运动辅助设备 |
CN102353377B (zh) * | 2011-07-12 | 2014-01-22 | 北京航空航天大学 | 一种高空长航时无人机组合导航系统及其导航定位方法 |
CN102278989B (zh) * | 2011-07-29 | 2014-02-26 | 北京航空航天大学 | 一种多功能航空遥感三轴惯性稳定平台系统 |
CN102360218A (zh) * | 2011-10-14 | 2012-02-22 | 天津大学 | 基于arm和fpga的无人直升机导航与飞行控制系统 |
-
2013
- 2013-04-12 ES ES20199370T patent/ES2936011T3/es active Active
- 2013-04-12 US US13/861,826 patent/US9285294B2/en active Active
- 2013-04-12 DK DK20199370.6T patent/DK3789973T3/da active
- 2013-04-12 EP EP13775283.8A patent/EP2836790B1/en active Active
- 2013-04-12 PL PL20199365.6T patent/PL3792883T3/pl unknown
- 2013-04-12 ES ES13775283T patent/ES2905248T3/es active Active
- 2013-04-12 SI SI201331964T patent/SI2836790T1/sl unknown
- 2013-04-12 HU HUE20199374A patent/HUE064661T2/hu unknown
- 2013-04-12 FI FIEP20199370.6T patent/FI3789973T3/fi active
- 2013-04-12 PL PL20199374.8T patent/PL3792884T3/pl unknown
- 2013-04-12 MX MX2014012334A patent/MX353935B/es active IP Right Grant
- 2013-04-12 HU HUE20199365A patent/HUE065307T2/hu unknown
- 2013-04-12 LT LTEPPCT/US2013/036408T patent/LT2836790T/lt unknown
- 2013-04-12 RU RU2014145562A patent/RU2639013C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2013-04-12 HU HUE20199370A patent/HUE061012T2/hu unknown
- 2013-04-12 EP EP20199378.9A patent/EP3789974B1/en active Active
- 2013-04-12 ES ES20199365T patent/ES2970318T3/es active Active
- 2013-04-12 LT LTEP20199370.6T patent/LT3789973T/lt unknown
- 2013-04-12 DK DK13775283.8T patent/DK2836790T3/da active
- 2013-04-12 WO PCT/US2013/036408 patent/WO2013155437A1/en active Application Filing
- 2013-04-12 CN CN201910598110.5A patent/CN110411532B/zh active Active
- 2013-04-12 EP EP20199370.6A patent/EP3789973B1/en active Active
- 2013-04-12 PT PT201993706T patent/PT3789973T/pt unknown
- 2013-04-12 RS RS20230017A patent/RS63951B1/sr unknown
- 2013-04-12 HU HUE20199378A patent/HUE064660T2/hu unknown
- 2013-04-12 ES ES20199378T patent/ES2970323T3/es active Active
- 2013-04-12 RS RS20220055A patent/RS62820B1/sr unknown
- 2013-04-12 CN CN201380019822.8A patent/CN104520674B/zh active Active
- 2013-04-12 HU HUE13775283A patent/HUE057619T2/hu unknown
- 2013-04-12 ES ES20199374T patent/ES2970321T3/es active Active
- 2013-04-12 SI SI201332028T patent/SI3789973T1/sl unknown
- 2013-04-12 BR BR112014025395-1A patent/BR112014025395B1/pt active IP Right Grant
- 2013-04-12 PL PL20199370.6T patent/PL3789973T3/pl unknown
- 2013-04-12 AU AU2013245725A patent/AU2013245725B2/en active Active
- 2013-04-12 PT PT137752838T patent/PT2836790T/pt unknown
- 2013-04-12 HR HRP20220094TT patent/HRP20220094T1/hr unknown
- 2013-04-12 EP EP20199365.6A patent/EP3792883B1/en active Active
- 2013-04-12 PL PL13775283T patent/PL2836790T3/pl unknown
- 2013-04-12 HR HRP20230031TT patent/HRP20230031T1/hr unknown
- 2013-04-12 CA CA2870312A patent/CA2870312C/en active Active
- 2013-04-12 EP EP20199374.8A patent/EP3792884B1/en active Active
-
2014
- 2014-10-13 CL CL2014002747A patent/CL2014002747A1/es unknown
- 2014-10-21 ZA ZA2014/07652A patent/ZA201407652B/en unknown
-
2015
- 2015-01-29 US US14/608,423 patent/US9285295B2/en active Active
-
2016
- 2016-01-15 US US14/996,925 patent/US9915535B2/en active Active
- 2016-06-06 CL CL2016001373A patent/CL2016001373A1/es unknown
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ES2905248T3 (es) | Método y sistema para registrar y transmitir datos desde un activo móvil | |
JP6202151B2 (ja) | モバイルコンピュータ大気圧システム | |
US9646651B1 (en) | Marking stored video | |
ES2856341T3 (es) | Método de detección de transmisión de dispositivo celular de equipo móvil | |
US20080319606A1 (en) | Vehicle rollover detection and prevention system | |
ES2726824T3 (es) | Procedimiento de determinación combinada de una velocidad y una toma de imagen de un vehículo y dispositivo adecuado para ello | |
CN107089208A (zh) | 一种用于车辆的安全系统 | |
WO2017013685A1 (en) | Apparatus for automatic alerting in case of crash of a means of transportation | |
Alasiry et al. | Prototype design of EDR (event data recorder) on motorcycle | |
CN109559503A (zh) | 信息提供系统、车载装置和信息提供方法 | |
BR112016005233B1 (pt) | Método e sistema para detecção de transmissão de dispositivo celular de bem móvel |