ES2882613T3 - Método y aparato para reconocer la orientación de la fruta. - Google Patents

Abstract

Método para reconocer la orientación de una fruta (F) que tiene un eje central de simetría que pasa a través de las partes cóncavas de la fruta, que son la cavidad peduncular (cp) y el cáliz (c) de la fruta (F), siendo las otras partes de la fruta (F) convexas, desplazándose la fruta (F) sobre una cinta de múltiples carriles (7) de fruta, formada por elementos de malla (8) y rastras de contención de fruta (9) que presentan una serie de huecos (11), estando provisto cada hueco (11) de una abertura central (12) que muestra la fruta (F) contenida en el hueco (11), caracterizado por que el método comprende: - una etapa de parada de una muestra de fruta (Fo) en una posición seleccionada entre una posición por encima de un instrumento de medición y una posición por debajo de este; - una etapa de medición inicial en la que el instrumento de medición mide su distancia desde la muestra de fruta (Fo) cuando se dirige a una parte cóncava de la muestra de fruta (Fo), y el instrumento de medición mide su distancia desde la misma muestra de fruta (Fo) cuando se dirige a una parte convexa de la muestra de fruta (Fo); - una etapa de medición individual de cada fruta (F) que se va a tratar y que se desplaza sobre la cinta de múltiples carriles (7) de fruta mediante el mismo instrumento de medición situado de la misma manera que en la etapa de medición inicial; - una etapa de comparación en la que la distancia medida en la etapa de medición individual de cada fruta (F) que se va a tratar se compara con las distancias medidas en la etapa de medición inicial de la muestra de fruta (Fo), con el fin de evaluar si la distancia medida en la etapa de medición individual es la de una parte cóncava de la fruta (F) o la de una parte convexa de la fruta (F); y - una etapa de comprobación que determina que la fruta (F) está orientada correctamente, con su eje central de simetría estando en posición vertical, si la distancia medida en la etapa de medición individual es la de una parte cóncava de la fruta (F), o que la fruta (F) no está orientada correctamente si la distancia medida en la etapa de medición individual es la de una parte convexa de la fruta (F).

Description

DESCRIPCIÓN

Método y aparato para reconocer la orientación de la fruta

Campo técnico

[0001] La presente invención se refiere a un método para reconocer la orientación de una fruta. Además, se refiere a un aparato que incorpora este método.

Antecedentes de la técnica

[0002] El documento EP 2731 893 describe un aparato de posicionamiento de múltiples carriles de fruta, particularmente melocotones, que comprende una estructura longitudinal y un transportador de rastras de fruta que se desplaza en la dirección longitudinal de dicha estructura longitudinal. Las rastras de contención de fruta están conformadas con una serie de huecos separados transversalmente, estando provisto cada hueco en la parte inferior de una abertura a través de la cual sobresale una parte de la fruta. Situado bajo la contención de fruta, hay un dispositivo de orientación de fruta que incluye una pluralidad de husillos transversales separados longitudinalmente, presentando cada uno una serie de elementos de orientación separados transversalmente como dicha serie de huecos. Cada elemento de orientación, que puede girar integralmente con cada eje transversal que lo soporta, está en dicha abertura de hueco en contacto con la fruta contenida en este y desplaza la fruta hasta un plano que contiene la línea de sutura de cada fruta que está situado en ángulo recto con la dirección longitudinal, y su cavidad peduncular está orientada hacia abajo.

[0003] Un inconveniente relacionado con una operación de orientación automática tal como la que se obtiene en el aparato de la solicitud de patente anteriormente mencionada radica en el hecho de que dicha operación de orientación automática definitivamente no garantiza que el eje central de simetría de la fruta esté situado, tras la operación de orientación automática, en una posición vertical. Esto se debe al hecho de que la cavidad peduncular, por ejemplo, la de los melocotones, o incluso el cáliz, esto es, la cavidad de la manzana opuesta a la cavidad peduncular, no está siempre tan bien definida como para estar perfectamente combinada con el elemento de orientación. En última instancia, las frutas se sitúan a ciegas. Como resultado, no todas las frutas alcanzan la posición anteriormente mencionada en la estación de corte, con la consecuencia de que no todos los cortes son perfectos, es decir, a lo largo de la superficie de corte deseada.

[0004] El documento WO-2015136420 proporciona una máquina para reconocer y orientar frutas, especialmente melocotones, que comprende una estación de reconocimiento de frutas adecuada para detectar la posición del plano de sutura vertical de cada fruta, para calcular el ángulo diedro formado entre el plano de sutura vertical y el plano de corte vertical, y para comunicar información sobre el ángulo diedro calculado o información de no detección. Además, la máquina comprende una estación de orientación, conectada a una estación de extracción. Gracias a la máquina de acuerdo con el documento WO-2015136420, se permite que una estación de corte las frutas a lo largo de su plano de sutura.

[0005] Hay otras operaciones, tales como el descorazonamiento de la fruta, en las que no es necesario colocar una fruta con una disposición precisa de su plano de sutura. De hecho, el descorazonamiento implica generalmente el hundimiento de al menos un cuchillo en la dirección del eje de la fruta, en el caso de los melocotones, o que pasa a través del cáliz y la cavidad peduncular, en el caso de las manzanas, debido a que debe tener lugar en la dirección axial de la almendra o el corazón. Para proceder con esta operación, es suficiente que el eje de la fruta se disponga verticalmente.

[0006] En este sentido, el documento EP 2 167408 enseña cómo determinar la orientación del eje pedúnculo-cáliz con respecto a los rodillos de soporte de una fruta, particularmente manzanas, por medio de iluminación de luz láser. De hecho, se proporciona un sistema de visión que es capaz de adquirir y analizar imágenes de una fruta para establecer cuándo se sitúa su eje pedúnculo-cáliz en una posición vertical. El proceso es bastante complejo, ya que las imágenes de la fruta que se mueve se captan mediante una cámara montada por encima de la manzana giratoria y se procesan para evaluar su posición. Cabe destacar que la luz láser en el documento EP 2 167408 solo sirve para iluminar la fruta, ya que la función de determinación automática de la orientación de su eje se le asigna a las cámaras y al procedimiento de procesamiento de imágenes.

[0007] Hay documentos en los que se utiliza una luz láser como medidor de distancia en relación con una fruta. Por ejemplo, el documento JP H11169799 A describe una máquina de clasificación automática para frutas y verduras en la que se proporciona un sensor de distancia de tipo láser que detecta la altura de la fruta o verdura que se va a transportar por medio de un transportador, tras haber sido clasificada. El sensor emite y recibe un rayo láser que oscila verticalmente hacia abajo. De este modo, se puede elegir el contenedor en el que transportar frutas o verduras de distintas alturas.

[0008] Se utiliza un medidor de distancia similar para medir tamaños de cajas y para la colocación óptima de los objetos en los dispositivos descritos en el documento US 2016/0300187 A1.

Sumario de la invención

[0009] Un objeto de la presente invención es evaluar si una fruta que se desplaza en un hueco de una rastra de contención de fruta se dispone con la cavidad peduncular o el cáliz orientado hacia abajo, y el eje central de simetría de la fruta se supone que se dispone verticalmente.

[0010] Otro objeto de la presente invención es retirar las frutas no correctamente orientadas de la línea de procesamiento, es decir, aquellas que no se disponen con el eje central de simetría en una posición vertical en las rastras de contención de fruta.

[0011] En un primer aspecto de la invención, se proporciona un método para reconocer la orientación de una fruta que presenta un eje central de simetría que pasa a través de la cavidad peduncular y el cáliz y se desplaza sobre una cinta de contención de fruta, que comprende una etapa de comprobación que determina que la fruta está correctamente orientada o no con su eje central de simetría en posición vertical, en el que la distancia de la fruta se mide como mayor que la distancia de cualquier parte de la fruta distinta de la cavidad peduncular o del cáliz, o igual a esta, para evaluar si la orientación del eje central de simetría de la fruta es vertical o no.

[0012] En un segundo aspecto de la invención, se proporciona un aparato para procesar frutas correctamente orientadas que incorpora este método.

Breve descripción de los dibujos

[0013] Otras características y ventajas de la presente invención serán más evidentes a partir de la descripción indicativa y, por lo tanto, no limitativa, de algunas formas de realización de un aparato para procesar frutas correctamente orientadas, según se ilustra en los dibujos adjuntos, en los cuales:

[0014] - La figura 1 es una vista lateral esquemática y fragmentaria de una primera forma de realización de un aparato para procesar frutas correctamente orientadas, particularmente manzanas, que incluye una estación para reconocer la correcta orientación de las frutas y una estación para recoger las frutas incorrectamente orientadas;

[0015] - Las figuras 2 a 7 son vistas laterales esquemáticas parciales y ampliadas de la estación para reconocer la correcta orientación de las frutas y para recoger las frutas no orientadas correctamente de la figura 1, en etapas sucesivas;

[0016] - La figura 8 es una vista lateral esquemática y fragmentaria de una segunda forma de realización de un aparato para procesar frutas correctamente orientadas, particularmente melocotones, que incluye una estación para reconocer la orientación correcta de las frutas; y

[0017] - Las figuras 9 y 10 son una vista lateral fragmentaria y una vista en planta superior de corte parcialmente transversal, respectivamente, de una variante de la segunda forma de realización de un aparato de procesamiento de frutas orientadas correctamente, que se muestra en la figura 8.

Descripción de formas de realización de la invención

[0018] Se hace referencia a la figura 1, que es una vista lateral de una forma de realización de un aparato que incorpora el método de reconocimiento de la orientación de una fruta F, destinándose el método a frutas, tales como melocotones y manzanas, que presentan un eje central de simetría. El eje central de simetría pasa a través de las partes cóncavas de la fruta F, que son la cavidad peduncular cp y el cáliz c, que es más evidente en las manzanas. Las otras partes de la fruta F son convexas. Una muestra de fruta considerada como referencia de comparación para las frutas F que se van a tratar se indica como Fo.

[0019] El método de acuerdo con la invención contempla que las frutas F se desplacen sobre una cinta de múltiples carriles de fruta, formada por elementos de malla 8 y rastras de contención de fruta 9, en un transportador a lo largo de una estructura longitudinal 10. Las rastras de contención de fruta 9 están conformadas con filas de huecos 11, y cada hueco 11 está provisto de una abertura central 12 que muestra la fruta F contenida en el hueco 11. El método comprende:

[0020] - una etapa de parada de una muestra de fruta Fo en una posición seleccionada entre una posición por encima de un instrumento de medición y una posición por debajo de este;

[0021] - una etapa de medición inicial en la que el instrumento de medición mide su distancia desde la muestra de fruta Fo cuando se dirige a una parte cóncava de la muestra de fruta Fo, y el instrumento de medición mide su distancia desde la misma muestra de fruta Fo cuando se dirige a una parte convexa de la muestra de fruta Fo;

[0022] - una etapa de medición individual de cada fruta F que se va a tratar y que se desplaza sobre la cinta de múltiples carriles 7 de fruta mediante el mismo instrumento de medición situado de la misma manera que en la etapa de medición inicial;

[0023] - una etapa de comparación de la distancia medida en la etapa de medición individual de cada fruta F que se va a tratar con las distancias medidas en la etapa de medición inicial de la muestra de fruta Fo, con el fin de evaluar si la distancia medida en la etapa de medición individual es la de una parte cóncava de la fruta F o si es la de una parte convexa de la fruta F; y

[0024] - una etapa de comprobación que determina que la fruta F está orientada correctamente, con su eje central de simetría estando en posición vertical, si la distancia medida en la etapa de medición individual es la de una parte cóncava de la fruta F, o que la fruta F no está orientada correctamente si la distancia medida en la etapa de medición individual es la de una parte convexa de la fruta F.

[0025] Como se ha indicado anteriormente, el método de acuerdo con la presente invención se plasma en el aparato para el tratamiento de frutas representado en la figura 1, que es una vista lateral esquemática y fragmentaria de una primera forma de realización de este para el tratamiento de manzanas. El aparato comprende una estación de carga 1 de frutas F, un transportador de rastras de fruta 2, una estación 3 para el reconocimiento de la correcta orientación de las frutas F, una estación 4 para la recogida de frutas F no orientadas correctamente, una estación de corte 5 representada solo en parte para indicar su ubicación en el equipo.

[0026] La estación de carga 1 de las frutas F presenta una tolva 6 para cargar las frutas F que se van a tratar y un transportador 60 con rodillos bicónicos. El transportador de rastras de fruta 2 tiene una cinta de múltiples carriles 7 de fruta, formada por elementos de malla 8 y rastras de contención de fruta 9. La cinta de múltiples carriles 7 de fruta avanza longitudinalmente en una estructura longitudinal 10. Las rastras de contención de fruta 9 están conformadas con filas de huecos 11. Cada hueco 11 presenta una abertura central 12, representada mejor en las figuras 2 a 7, que son vistas laterales esquemáticas, fragmentarias y ampliadas de la estación 3 para el reconocimiento de la orientación correcta de las frutas F.

[0027] La estación 3 para el reconocimiento de la orientación correcta de las frutas F emplea una fila de medidores de distancia 13, preferiblemente medidores láser, situándose cada uno bajo la abertura central 12 de cada hueco de la fila de huecos 11. Los medidores de distancia 13, uno para cada carril de alimentación de fruta, se sitúan dentro de un alojamiento 14 transversal con respecto a los carriles de alimentación de frutas F. La superficie superior del alojamiento 14 está inclinada hacia abajo. Las rastras de contención de fruta 9 avanzan de manera intermitente, para que cada fila de huecos 11 se detenga con las aberturas centrales 12 de los huecos 11 coaxiales con los medidores de distancia 13. Si los medidores de distancia 13 son medidores láser, cada rayo láser que pasa a través de la abertura central 12 del hueco 11 que sostiene una fruta F se dirige a la cavidad peduncular cp o al cáliz c de la fruta F. Esto sucede si la fruta F ha sido previamente orientada correctamente con su propio eje central de simetría en la dirección vertical por medio de un dispositivo de orientación continua, conocido a partir del documento EP 2731 893, indicado generalmente como 15 (figura 1), que se sitúa antes de la estación de reconocimiento 3. Debe entenderse que, si la fruta está orientada correctamente, tal y como las que se indican con una marca de verificación V en las figuras 2 a 7, la medición que realiza el medidor de distancia 13 proporciona una medida de distancia mayor que la distancia de cualquier otra parte de la fruta F distinta de la cavidad peduncular o el cáliz. De hecho, como le sucede a la fruta señalada con una cruz X en las figuras 2 a 7, la medición realizada por el medidor de distancia 13 proporciona una distancia menor que la anterior; de hecho, el rayo 16, en el caso de un medidor láser, se dirige a una parte convexa de la fruta F en lugar de a una parte cóncava, tal como la cavidad peduncular cp o el cáliz c. En este caso, la fruta F, indicada como X, debe ser descartada.

[0028] Esto lo proporciona la estación de recogida 4 de las frutas F, que retira las frutas descartadas de la cinta de múltiples carriles de fruta. La estación de recogida 4 comprende una estructura vertical 17 (figura 1), un mecanismo de retirada articulado 18, representado de forma detallada en las figuras 2 a 7, un dispositivo 19 para retirar la fruta F no orientada correctamente y un controlador lógico programable (PLC), situado en el interior del panel eléctrico, que no se representa. El funcionamiento del PLC se explicará más adelante.

[0029] La estructura vertical 17 es sustancialmente un portal que cruza transversalmente los carriles de alimentación de las frutas F. La estructura vertical 17 sostiene el mecanismo de retirada articulado 18, que presenta una placa transversal de agarre 28 conectada en cada extremo lateral de este, por medio de una biela 21 y una manivela 22, a un motor sin escobillas 23 a través de un engranaje 24 con ejes ortogonales. Cada biela 21 presenta un pie de biela 25 conectado a una corredera 26 que se desliza en una guía lineal 27 dispuesta verticalmente. Conectada a la corredera 26 se encuentra la placa transversal de agarre 28, a la que se fija al menos una pinza 29, dos en número en la forma de realización representada, por debajo de cada carril de alimentación de las frutas F. De acuerdo con la presente forma de realización, cada pinza 29 presenta dos elementos de agarre, generalmente indicados como 30, para agarrar una fruta F orientada incorrectamente. Debe quedar claro que los elementos de agarre pueden encontrarse en un número distinto de dos, y con una forma diferente, dependiendo de la fruta que se vaya a procesar.

[0030] El controlador lógico programable (PLC) está adaptado para recibir información sobre la orientación del eje central de simetría de la fruta F mediante la estación de reconocimiento 3, y para controlar el mecanismo de retirada articulado 18 para recoger las frutas F orientadas incorrectamente.

[0031] El dispositivo 19 para retirar la fruta F orientada incorrectamente incluye una bandeja de eyección 31 superpuesta a las rastras de contención de fruta. La bandeja de eyección 31 puede deslizarse en una guía horizontal 32 por medio de un cilindro 33 para mover la bandeja de eyección fijada a la estructura vertical 17.

[0032] Una vía de retorno de las frutas F no orientadas correctamente incluye una cinta de recirculación transversal 34 accesible desde la bandeja de eyección 31 y conectada a un conducto 35 (figura 1) que lleva a un punto de reciclaje 36 en la tolva 6 de la estación de carga 1, para volver a procesar las frutas que no están perfectamente orientadas.

[0033] Las figuras 2 a 7 muestran en diversas etapas el funcionamiento de la estación de reconocimiento y de la estación de recogida del aparato de acuerdo con la presente invención.

[0034] En la figura 2, el mecanismo de retirada articulado 18 se muestra con sus pinzas 29 superpuestas a dos frutas orientadas correctamente, pero con una fruta posterior no orientada correctamente.

[0035] La figura 3 muestra el mecanismo de retirada articulado 18 en la posición de cuadratura, en la que, según lo notificado por el PLC, el mecanismo de retirada 18 ha cerrado el elemento de agarre 30 de una pinza 29 sobre la fruta marcada con la X, que no está orientada correctamente, y la está levantando, con el fin de retirarla del hueco 11 de la rastra de contención de fruta.

[0036] En la figura 4, el mecanismo de retirada articulado 18 ha completado el ciclo: la manivela 22 está en su punto muerto superior y, por lo tanto, la pinza 29 con la fruta marcada con la X se sitúa por encima de la bandeja de eyección 31.

[0037] En la figura 5, la pinza 29, bajo la orden del PLC, provoca que la fruta caiga sobre la bandeja de eyección 31.

[0038] En la figura 6 se representa cómo, gracias al cilindro 33 para mover la bandeja de eyección, la fruta F con la X se mueve hacia la cinta de recirculación 34 para volver a la tolva 6.

[0039] La primera forma de realización anteriormente descrita sirve principalmente para tratar frutas situadas con su eje central de simetría en una posición vertical. Este posicionamiento resulta útil, por ejemplo, para descorazonar manzanas, pero también melocotones, cuando no se requiera su corte conforme a los meridianos.

[0040] En referencia a la figura 8, se muestra una vista lateral esquemática y fragmentaria de una segunda forma de realización de un aparato para procesar frutas orientadas correctamente, particularmente melocotones. Las partes idénticas a las de la figura 1 se marcan con los mismos números de referencia.

[0041] Esta segunda forma de realización incluye, antes de la estación 3 para el reconocimiento de la correcta orientación de la fruta F, un dispositivo de orientación transversal 37 de la fruta y, después de la estación de recogida 4 de las frutas F no orientadas correctamente, un dispositivo de orientación de alineamiento 38 de la fruta. El dispositivo de orientación transversal 37 de la fruta y el dispositivo de orientación de alineamiento 38 de la fruta son de tipo conocido y no se describen de forma detallada. Sirven, particularmente, para colocar los melocotones con su plano de sutura coplanario al cuchillo de corte.

[0042] Se hace ahora referencia a las figuras 9 y 10, que son una vista lateral fragmentaria y una vista en planta superior, respectivamente, de una variante de la segunda forma de realización representada en la figura 8, con referencia particular a la estación 3 para reconocer la orientación correcta de las frutas F. Las partes similares a las de la figura 8 se indican con los mismos números de referencia. Se indica como 39 un alojamiento para los medidores de distancia 40, similar al alojamiento 14, representado esquemáticamente en las figuras 1 a 8. A diferencia del alojamiento 14, que presenta un techo inclinado, el alojamiento 39 presenta una cubierta plana 41 para mantenerse limpia por medio de un dispositivo de limpieza indicado generalmente como 42. El dispositivo de limpieza 42 comprende un cilindro neumático 43, fijado por medio de un soporte 44 a la estructura longitudinal 10 de la máquina. El cilindro neumático 43 presenta un vástago 45 que sostiene en su extremo libre una pluralidad de cepillos 46, preferiblemente hechos de goma, en contacto por la parte superior con la superficie de la cubierta plana 41 del alojamiento 39. Como se muestra en la figura 10, los cepillos 46 están montados preferiblemente por debajo de un único brazo transversal portacepillos 47 dirigido por el cilindro neumático 43 en deslizamiento sobre un par de barras de guía 48 que cuelgan de un travesaño 49 fijado en la misma estructura longitudinal 10. El movimiento alternativo del vástago 45 del cilindro neumático 43 permite que los cepillos 46 limpien la cubierta plana 41 de agua, vapor, restos de fruta o cualquier otra cosa derivada del procesamiento de las frutas, que deberían depositarse sobre el vidrio durante el procesamiento. Aunque sea muy pequeña, la zona del punto láser es extremadamente sensible, y la posible presencia de cuerpos extraños, aunque sean pequeños, podría desviar la propia trayectoria del láser u obstruir su paso, produciendo una lectura incorrecta y, en consecuencia, el mal funcionamiento de todo el sistema de reconocimiento del aparato de acuerdo con la presente invención.

[0043] De hecho, uno de los problemas que pueden suceder con el dispositivo láser empleado en el aparato para el procesamiento de frutas de acuerdo con la presente invención es la posible refracción de la luz láser cuando la cubierta plana 41 atravesada perpendicularmente por la luz para las operaciones de lectura se vuelve sucia. El dispositivo de limpieza 42 proporciona una solución a este problema por medio de los cepillos 46 accionados por el cilindro neumático 43 situado por encima de la estación de reconocimiento 3 sobre la cubierta plana 41 del alojamiento de los medidores de distancia que contienen los medidores láser 40. Bajo la cubierta plana 41, el alojamiento 39, preferiblemente construido con acero impermeable, presenta los ocho medidores láser 40. Por encima de la cubierta plana 41, el brazo transversal portacepillos 47 constituye un elemento móvil para atenuar la cubierta 41 en correspondencia con una lámina transparente 50 de la misma, preferiblemente de plexiglás, que permite el paso de los rayos láser de los medidores de distancia. En concreto, durante el movimiento de avance intermitente de las rastras de contención de fruta, por encima de la cubierta plana 41, en correspondencia con su placa transparente 50, el brazo transversal portacepillos 47 deja libre la placa transparente 50 para el paso de la luz láser solo cuando el aparato se detiene, coincidiendo esto con el tiempo de lectura que se debe realizar con láseres en las cavidades pedunculares o los cálices de las frutas. Una vez realizada la lectura, la cubierta 41 vuelve a cubrirse con el brazo transversal portacepillos 47 que mantiene limpia la lámina transparente 50.

[0044] Moviéndose a lo largo de la cubierta 41, los cepillos 46 eliminan cualquier residuo depositado sobre la zona de lectura de los medidores láser 40 retirándolos de la cubierta 41.

[0045] Se debe entender que la descripción anterior representa solo unas pocas formas de realización del aparato para procesar frutas de acuerdo con la invención, que se define mediante las reivindicaciones adjuntas.

Claims (9)

REIVINDICACIONES

1. Método para reconocer la orientación de una fruta (F) que tiene un eje central de simetría que pasa a través de las partes cóncavas de la fruta, que son la cavidad peduncular (cp) y el cáliz (c) de la fruta (F), siendo las otras partes de la fruta (F) convexas, desplazándose la fruta (F) sobre una cinta de múltiples carriles (7) de fruta, formada por elementos de malla (8) y rastras de contención de fruta (9) que presentan una serie de huecos (11), estando provisto cada hueco (11) de una abertura central (12) que muestra la fruta (F) contenida en el hueco (11), caracterizado por que el método comprende:

- una etapa de parada de una muestra de fruta (Fo) en una posición seleccionada entre una posición por encima de un instrumento de medición y una posición por debajo de este;

- una etapa de medición inicial en la que el instrumento de medición mide su distancia desde la muestra de fruta (Fo) cuando se dirige a una parte cóncava de la muestra de fruta (Fo), y el instrumento de medición mide su distancia desde la misma muestra de fruta (Fo) cuando se dirige a una parte convexa de la muestra de fruta (Fo);

- una etapa de medición individual de cada fruta (F) que se va a tratar y que se desplaza sobre la cinta de múltiples carriles (7) de fruta mediante el mismo instrumento de medición situado de la misma manera que en la etapa de medición inicial;

- una etapa de comparación en la que la distancia medida en la etapa de medición individual de cada fruta (F) que se va a tratar se compara con las distancias medidas en la etapa de medición inicial de la muestra de fruta (Fo), con el fin de evaluar si la distancia medida en la etapa de medición individual es la de una parte cóncava de la fruta (F) o la de una parte convexa de la fruta (F); y

- una etapa de comprobación que determina que la fruta (F) está orientada correctamente, con su eje central de simetría estando en posición vertical, si la distancia medida en la etapa de medición individual es la de una parte cóncava de la fruta (F), o que la fruta (F) no está orientada correctamente si la distancia medida en la etapa de medición individual es la de una parte convexa de la fruta (F).

2. Aparato para llevar a cabo el método según la reivindicación 1, comprendiendo una estación de carga (1) de frutas (F) que presentan un eje central de simetría, un transportador de rastras de fruta (2) en el que una cinta de múltiples carriles (7) de fruta, formada por elementos de malla (8) y rastras de contención de fruta (9), avanza longitudinalmente en una estructura longitudinal (10), una estación (3) para reconocer la correcta orientación de las frutas (F), una estación de recogida (4) de frutas orientadas incorrectamente para su retirada del transportador de rastras de fruta (2), y una estación de corte (5), presentando las rastras de contención de fruta (9) una serie de huecos (11), estando provisto cada hueco (11) de una abertura central (12) que muestra la fruta (F) contenida en el hueco (11), caracterizado por que la estación (3) para reconocer la correcta orientación de las frutas (F) emplea una fila de medidores de distancia (13, 40), estando situado cada uno de ellos bajo la abertura central (12) de un hueco (11), con el fin de dirigirse a la cavidad peduncular (cp) o al cáliz (c) de la fruta (F) a través de la abertura central (12) del hueco (11) para medir la distancia de la fruta (F), y para reconocer dicha distancia mayor que la distancia de cualquier parte de la fruta (F) distinta de la cavidad peduncular (cp) o el cáliz (c), o igual a esta, para que la estación (3) para reconocer la correcta orientación de las frutas (F) determine si la orientación del eje central de simetría de la fruta (F) es vertical o no.

3. Aparato según la reivindicación 2, donde los medidores de distancia (13, 40) son medidores láser cuyo rayo (16) pasa a través de la abertura central (12) del hueco (11) de las rastras de contención de fruta (9), estando contenidos los medidores de distancia (13; 40) en un alojamiento transversal (14; 39), subyacente a la estructura longitudinal (10).

4. Aparato según la reivindicación 2, donde la estación de recogida (4) de las frutas (F) comprende:

- una estructura vertical (17), que sostiene

- un mecanismo de retirada articulado (18) que presenta una placa transversal de agarre (28) conectada a cada extremo lateral por medio de una biela (21) y una manivela (22) a un motor sin escobillas (23) a través de un engranaje (24) con ejes ortogonales, presentando cada biela (21) un pie de biela (25) conectado a una corredera (26) que se desliza hacia una guía lineal (27) dispuesta verticalmente, y que lleva la placa transversal de agarre (28) con al menos una pinza (29) que presenta elementos de agarre (30) para atrapar una fruta (F) orientada incorrectamente

- un dispositivo (19) para la retirada de una fruta (F) incorrectamente orientada, incluyendo una bandeja de eyección (31) por encima de las rastras de contención de fruta (9), un cilindro (33) para mover la bandeja de eyección (31) y una vía de retorno de la fruta (F) incorrectamente orientada hasta la estación de carga (1), y

- un controlador lógico programable (PLC), capaz de recibir información sobre la orientación del eje central de la simetría de la fruta (F), y de controlar dicho mecanismo de retirada articulado (18) para recoger las frutas (F) incorrectamente orientadas.

5. Aparato según la reivindicación 2, donde, situado antes de la estación (3) para reconocer la correcta orientación de las frutas (F), hay un dispositivo de orientación de fruta (15) adaptado para disponer cada fruta (F) con su eje central de simetría en una posición vertical.

6. Aparato según la reivindicación 2, donde, situado antes de la estación (3) para reconocer la correcta orientación de las frutas (F), hay un dispositivo de orientación transversal (37) de la fruta y, situado después de la estación de recogida (4) de fruta incorrectamente orientada, hay un dispositivo de orientación de alineamiento (38) de la fruta.

7. Aparato según la reivindicación 3, donde el alojamiento (39) de los medidores de distancia (40) presenta una cubierta plana (41), y un dispositivo de limpieza (42) que comprende un cilindro neumático (43) asegurado mediante un soporte (44) a la estructura longitudinal (10) del aparato, presentando el cilindro neumático (43) un vástago (45) que soporta en su extremo libre una pluralidad de cepillos (46), en contacto superiormente con la superficie de la cubierta plana (41) del alojamiento (39).

8. Aparato según la reivindicación 7, donde los cepillos (46) están montados en la parte inferior a un brazo transversal portacepillos (47) accionado por el cilindro neumático (43), pudiendo deslizarse el brazo transversal portacepillos (47) sobre un par de barras de guía (48) colgadas en un travesaño (49) fijado a la estructura longitudinal (10).

9. Aparato según la reivindicación 8, donde el brazo transversal portacepillos (47) se sitúa por encima de la cubierta plana (41) provista de una lámina transparente (50) para atenuar la cubierta plana (41) utilizada para el paso de los rayos láser de los medidores de distancia (40).