ES2870710A1

ES2870710A1 - Dispositivo de actuacion para el control de sistemas propulsados

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Publication number: ES2870710A1
Application number: ES202030352A
Authority: ES
Inventors: Garcia Pablo Gracia
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-04-27
Filing date: 2020-04-27
Publication date: 2021-10-27
Anticipated expiration: 2040-04-27
Also published as: ES2870710B2; ES2870710B8

Abstract

Dispositivo de actuación para el control de sistemas propulsados. La presente invención se refiere a un dispositivo de actuación para el control de sistemas propulsados, que comprende: un mango (1) de empuje, equipado con un tramo (2) sustancialmente tubular, un subsistema de propulsión y un sensor (3) de presión dispuesto en el mango (1) de empuje, conectado al subsistema de propulsión y configurado para transmitir, a dicho subsistema, una señal eléctrica proporcional a la presión ejercida sobre dicho sensor (3). Ventajosamente, el dispositivo de actuación comprende un elemento (4) actuador, dispuesto sobre el mango (1) de empuje y que es desplazable a lo largo del tramo (2) sustancialmente tubular del mismo; y un elemento (8) contactor, conectado con el elemento (4) actuador de forma que, cuando dicho elemento (4) actuador se desplaza a lo largo del tramo (2) sustancialmente tubular del mango (1), comprende al menos una posición en la que dicho elemento (8) contactor hace contacto con el sensor (3) de presión, ejerciendo una presión sobre éste. La invención se refiere, asimismo, a un sistema de propulsión que comprende el citado dispositivo de actuación.

Description

DESCRIPCIÓN

DISPOSITIVO DE ACTUACIÓN PARA EL CONTROL DE SISTEMAS PROPULSADOS

CAMPO DE LA INVENCIÓN

La invención se refiere al campo de la ingeniería industrial mecánica y, más concretamente, a la mecatrónica aplicada a los sistemas propulsados, en el ámbito de la ortopedia o del transporte de mercancías en almacenes o centros logísticos. La aplicación principal de la invención es el control de carros propulsados para evitar el esfuerzo físico de empuje y conducción realizado sobre estos. Así, es posible implementar la invención en dispositivos de control de sillas de ruedas eléctricas, transpaletas, carros y carretillas de trabajo propulsados, etc.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

En la actualidad, es conocida una gran variedad de dispositivos actuadores que permiten el control de sistemas propulsados por parte de un usuario a pie. Dichos dispositivos se aplican tanto al transporte de personas (por ejemplo, para la asistencia al desplazamiento de personas en una silla de ruedas) como de mercancías (por ejemplo, en vehículos de tipo transpaleta) que requieren, por lo general, que el usuario se sitúe tras ellos para conducirlos, mediante un cierto esfuerzo físico de empuje (cuando se desplazan hacia delante) o de tracción (cuando se desplazan marcha atrás). Estos dispositivos incluyen, principalmente, el uso de mandos, puños aceleradores, control por botones, manetas aceleradoras, aceleradores de gatillo o controles por inclinación de timón, entre otros.

Algunos ejemplos de los dispositivos de control de sistemas propulsados antes mencionados son las solicitudes de patente WO 2012/172134 A1, EP 1157914 A1 y EP 0253333 A1. Dichos dispositivos permiten asistir al conductor (por ejemplo, el acompañante del usuario de una silla de ruedas) de un sistema propulsado (por ejemplo, una silla de ruedas), reduciendo el esfuerzo físico realizado durante la conducción del mismo. No obstante, tienen la desventaja de que, en general, exigen controlar el sistema propulsado de forma diferente a como se haría sin asistencia de los actuadores (es decir, por medios puramente físicos), por ejemplo mediante movimientos de muñeca, desplazamientos de la mano o del dedo sobre sensores capacitivos, giros de manetas aceleradoras, etc. Por ello, los citados dispositivos del estado de la técnica requieren un considerable entrenamiento previo, con el consiguiente esfuerzo de aprendizaje y de adaptación al uso de los mismos. Ello provoca, en usuarios no expertos, una sensación de inseguridad que resulta altamente inconveniente durante su manejo.

A la luz de este problema se plantea la necesidad, en el presente campo técnico, de desarrollar nuevos medios de control a través de actuadores, que permitan operar sistemas propulsados de una forma natural e intuitiva, sin necesidad de adquisición de más destrezas que las ya conocidas previamente por el usuario. La presente invención plantea una solución a dicha necesidad, mediante un novedoso dispositivo de actuación para el control de sistemas propulsados, y un sistema propulsado que comprende dicho dispositivo.

DESCRIPCIÓN BREVE DE LA INVENCIÓN

A la luz de los problemas del estado de la técnica expuestos en la sección anterior, un objeto de la presente invención se refiere, principalmente, a un dispositivo de actuación que destaca por su sencillez mecánica y efectividad, que permite controlar una gran variedad de sistemas propulsados. No obstante, la invención resulta de especial comodidad en su aplicación a sistemas de mangos como los empleados en sillas de ruedas. En este tipo de sistemas, la invención permite controlar la silla de forma suave, tanto hacia delante como marcha atrás, adaptándose al paso de la persona que la conduce y permitiendo que ésta ejerza un control natural e intuitivo sobre la silla, eliminando cualquier esfuerzo de gestión del sistema de control y alcanzando una ergonomía plena.

Más concretamente, la invención se refiere a un dispositivo de actuación para el control de sistemas propulsados, que comprende:

- al menos un mango de empuje, equipado con un tramo sustancialmente tubular; - un subsistema de propulsión; y

- al menos un sensor de presión dispuesto en el mango de empuje, conectado al subsistema de propulsión y configurado para transmitir, a dicho subsistema, una señal eléctrica proporcional a la presión ejercida sobre dicho sensor.

Ventajosamente, dicho dispositivo de actuación comprende, adicionalmente:

- al menos, un elemento actuador, dispuesto sobre el mango de empuje y que es desplazable a lo largo del tramo sustancialmente tubular del mismo; y

- al menos, un elemento contactor, conectado con el elemento actuador de forma que, cuando dicho elemento actuador se desplaza a lo largo del tramo sustancialmente tubular del mango, comprende al menos una posición en la que dicho elemento contactor hace contacto con el sensor de presión, ejerciendo una presión sobre éste.

La invención consigue, gracias a las características anteriores, proporcionar un dispositivo de actuación mediante un multiplicador del esfuerzo de empuje o tracción realizado por el usuario sobre el sistema propulsado, que permite actuarlo y dirigirlo de forma natural (como si se estuviese conduciendo sin ninguna asistencia), así como proporcionar un control preciso sobre él, evitando esfuerzos de control innecesarios y aportando, de este modo, una ergonomía plena en su conducción.

En una realización preferente de la invención, el sensor de presión y/o el elemento contactor están alojados, al menos parcialmente, en el interior del mango de empuje.

En otra realización preferente de la invención, el mango de empuje comprende una hendidura para alojar, al menos parcialmente, el sensor de presión y/o el elemento contactor.

En otra realización preferente de la invención, el sensor de presión está dispuesto sobre una pieza de soporte, sustancialmente alojada en el mango de empuje.

En otra realización preferente de la invención, el sensor de presión comprende un sensor de fuerza resistivo. Más preferentemente, dicho sensor de fuerza resistivo comprende un par de pines de contacto, dispuestos en el exterior del mango de empuje.

En otra realización preferente de la invención, el dispositivo comprende dos sensores de presión dispuestos en el mango de empuje, en direcciones enfrentadas entre sí, y donde el elemento contactor se encuentra dispuesto entre ambos sensores.

En otra realización preferente de la invención, donde el tramo sustancialmente tubular del mango de empuje es sustancialmente recto o, alternativamente, es de tipo curvo.

En otra realización preferente de la invención, el dispositivo comprende dos mangos de empuje.

Un segundo objeto de la invención se refiere a un sistema propulsado que comprende un dispositivo de actuación según cualquiera de las realizaciones descritas en el presente documento. Preferentemente, dicho sistema propulsado comprende una silla de ruedas, un carro de transporte de objetos o mercancías, o un vehículo.

En una realización preferente del sistema de la invención, el subsistema de propulsión comprende uno o más medios de procesamiento de la señal enviada por el sensor de presión.

En otra realización preferente del sistema de la invención, los medios de procesamiento están configurados mediante software/hardware para modificar la velocidad y/o el régimen de movimiento de dicho sistema en función de la presión ejercida sobre el sensor de presión. Más preferentemente:

- el dispositivo de actuación comprende dos mangos de empuje; y

- cada uno de dichos mangos comprende dos sensores de presión dispuestos en el mango de empuje, en direcciones enfrentadas entre sí, donde el elemento contactor se encuentra dispuesto entre ambos sensores.

Aún más preferentemente en el sistema de la invención, los medios de procesamiento están configurados mediante software/hardware para comparar las señales transmitidas por los sensores y modificar la velocidad y/o el régimen de movimiento de dicho sistema, en función de las presiones ejercidas sobre los citados sensores de presión

En el ámbito de la presente invención, se entenderá la expresión “sustancialmente” como idéntica o comprendida en un rango de variación de ±15%.

Asimismo, se entenderá la expresión “sustancialmente tubular” como relativa a cualquier elemento alargado sobre una trayectoria recta o curva, con una sección transversal preferentemente circular, aunque sin limitación a otras geometrías tales como cuadrada, ovalada, etc.

Asimismo, si bien en la presente invención se hará referencia con carácter general a “sensores de presión”, dentro de este término se encontrarán también recogidos cualesquiera otros sensores que puedan realizar una funcionalidad equivalente a los mismos según las realizaciones aquí descritas, tales como por ejemplo sensores de desplazamiento (LVDT), potenciómetros lineales, sensores de tipo joystick, etc., siempre y cuando estén configurados de forma que el elemento actuador se desplace a lo largo del tramo sustancialmente tubular del mango, y que comprenda al menos una posición en la que un elemento contactor hace contacto con dichos sensores, ejerciendo una presión sobre los mismos.

DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

Las anteriores y otras características y ventajas se comprenderán plenamente a partir de la descripción detallada de la invención, así como de los ejemplos de realización preferente referidos a las figuras adjuntas, que se describen en los párrafos siguientes.

La Figura 1 muestra un despiece de los elementos principales que forman el dispositivo de actuación de la invención.

La Figura 2 muestra un dispositivo de actuación según la vista de la Figura 1, donde el mango (1) de empuje ya se encuentra montado.

La Figura 3 muestra el dispositivo de la Figura 2, montado en su totalidad (a excepción de las conexiones con los pines de los sensores, que se conectarían a un medio de procesamiento de sus señales y al subsistema de propulsión).

Las Figuras 4-5 muestran dos vistas generales en perspectiva de una silla de ruedas equipada con el dispositivo de la invención, según una realización preferente de la misma.

Referencias numéricas utilizadas en los dibujos:

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

Se expone a continuación una descripción detallada de la invención, referida a diferentes realizaciones preferentes de la misma, basadas en las Figuras 1-5 del presente documento.

Dicha descripción se aporta con fines ilustrativos, pero no limitativos, de la invención reivindicada.

Según lo descrito en las secciones anteriores, la invención se refiere, preferentemente, a un dispositivo de actuación para el control de sistemas propulsados tales como, por ejemplo, una silla de ruedas, un carro de transporte de objetos o un vehículo. Dicho dispositivo comprende, preferentemente, al menos un mango (1) de empuje, que sirve para realizar las labores de control del sistema propulsado (en sistemas tradicionales, este tipo de mango se utiliza para ser agarrado o empuñado por el usuario). A modo de ejemplo, dicho mango (1) de empuje puede estar constituido por uno o dos mangos paralelos, pudiendo o no estar unidos entre sí por un tubo adicional que les confiera una forma de manillar de carro de supermercado, y dispuestos en la parte posterior de una silla de ruedas. Si bien el mango (1) de empuje puede adoptar formas diferentes según la realización específica de la invención, en general estará equipado con, al menos, un tramo (2) sustancialmente tubular, donde se encontrarán dispuestos la mayoría de los elementos esenciales del dispositivo. Además de estos elementos, el dispositivo de la invención contará, también, con un subsistema de propulsión (no mostrado en las figuras), que será el encargado de dotar de movimiento al sistema. El subsistema de propulsión comprende, típicamente, al menos un motor eléctrico de batería recargable. En el caso de una silla de ruedas, el subsistema de propulsión comprende un motor encargado de dotar de movimiento a, al menos, dos ruedas de dicha silla, ya sea de forma sustancialmente idéntica (de forma que ambas ruedas avancen o retrocedan a la misma velocidad, para trazar una línea recta) o diferente (por ejemplo, cuando se desee trazar giros y/o rotaciones de la silla).

Adicionalmente a los elementos anteriores, el dispositivo de la invención comprende al menos un sensor (3) de presión dispuesto en el mango (1) de empuje. Dicho sensor (3) se encuentra preferentemente conectado al subsistema de propulsión y está configurado para transmitir, a dicho subsistema, una señal eléctrica proporcional a la presión ejercida sobre el sensor (3). De este modo, la fuerza de empuje que realiza el usuario sobre el mango (1) se traducirá como un movimiento proporcional a dicha fuerza. Con ello, el subsistema de propulsión estará configurado para interpretar, a través de unos medios de procesamiento correspondientes, las variaciones de presión sobre los sensores (3) como variaciones de velocidad (tanto hacia delante como marcha atrás), giros, etc.

Ventajosamente, el dispositivo de actuación de la invención comprende, adicionalmente, al menos, un elemento (4) actuador, dispuesto sobre el mango (1) donde dicho elemento (4) actuador es desplazable a lo largo del tramo (2) sustancialmente tubular del mango (1). Asimismo, el dispositivo posee, al menos, un elemento (8) contactor, conectado con el elemento (4) actuador de forma que, cuando dicho elemento (4) actuador se desplaza a lo largo del tramo (2) sustancialmente tubular del mango (1), define al menos una posición en la que dicho elemento (8) contactor hace contacto con el sensor (3) de presión, ejerciendo una presión sobre éste. De este modo, la fuerza de empuje ejercida por el usuario se traduce, gracias al sensor (3), en una señal proporcional a dicha fuerza.

En las realizaciones específicas de las Figuras 1-3, se aprecia cómo el mango (1) y el elemento (4) actuador del dispositivo de la invención adoptan una forma de tubos huecos (que en la realización mostrada son cilíndricos, si bien otras secciones transversales son igualmente utilizables), el primero más largo y delgado y el segundo más corto y grueso, de forma que se permita introducir uno dentro del otro y deslizar el elemento (4) actuador sobre el mango (1). Asimismo, un par de piezas (5) de soporte de los sensores (3) hacen las veces de topes, encajados en el tubo delgado del mango (1). Tal y como se aprecia también en las figuras, cada pieza (5) de soporte se dispone como tope en el tubo más delgado que conforma el elemento (4) actuador, disponiéndose sobre cada una de ellas un sensor (3) de fuerza resistivo (o FSR, siglas en inglés de "Force Sensing Resistor”). Los FSR son dispositivos que ofrecen una reducción de la resistencia entre sus pines (6) a medida que aumenta la fuerza aplicada sobre su superficie activa. Esta disminución de resistencia, como en la mayoría de los sensores que existen, puede ser leída por las placas controladoras, ordenadores u otros medios de procesamiento para analizar y tratar la señal de entrada de dichos sensores (3) y enviar una señal de salida al subsistema de propulsión (por ejemplo, a las ruedas de la silla de ruedas, a través de uno o varios motores). Así, la señal de entrada de los sensores (3) de fuerza resistivos se procesa y se escala, bajo ciertas condiciones, con la señal de salida que se les da a los actuadores (por ejemplo, los motores de la silla de ruedas). Existen diversos sensores de fuerza resistivos con diversos rangos de fuerza aplicada a captar en su funcionamiento, pero todos ellos comparten una cierta linealidad en la señal que ofrecen con respecto a la fuerza aplicada, lo cual es muy conveniente para el sistema de la invención.

Tal y como muestran las Figuras 1-3, el tubo delgado que conforma el mango (1) de empuje está mecanizado, ofreciendo en aproximadamente su región intermedia una hendidura (7) o apertura transversal, que posibilita la introducción de dos piezas (5) de soporte con forma redondeada y planas (si bien otras geometrías son también posibles), con dos pestañas posicionadas a 180° la una de la otra, y que se dispondrán en el mango (1) de forma que el plano de sus caras mayores sea perpendicular al eje del mismo, quedando así dispuestas como dos topes, y dejando entre ellas un espacio suficiente para la introducción de otras piezas del dispositivo.

El tubo más grueso que conforma el elemento (4) actuador también se encuentra preferentemente mecanizado en su mitad, ofreciendo otra hendidura (7) o apertura transversal, en la que se introducirá una pieza (8) de apoyo a modo de elemento contactor, preferentemente redondeada y delgada, con una pestaña en la parte inferior y una prolongación semicircular en la superior que le confieren una apariencia de lámina de champiñón, y que actuará como elemento (8) contactor y de apoyo para accionar uno de los dos sensores (3) de fuerza resistivos (según sea el movimiento del usuario de empuje o de tracción sobre el mango (1)). En el caso del elemento (8) contactor, la apertura del tubo actuador (4) tendrá, preferentemente, la misma medida que el ancho de éste, de forma que dicho elemento (8) contactor se quedará encajado en la apertura de dicho tubo y se moverá de forma solidaria con él. Asimismo, el conjunto solidario formado por el elemento (4) actuador y el elemento (8) contactor poseerá siempre una cierta capacidad de movimiento relativo respecto al mango (1) de empuje, a lo largo de su tramo (2) tubular.

Los dos sensores (3) de fuerza resistivos se posicionan, pared con pared, pegados uno a cada elemento (5) de soporte del tubo delgado, en las paredes orientadas hacia el punto central de la hendidura (7) que dejan entre ellos, quedando aún un hueco con el ancho suficiente para que se pueda introducir el tope (elemento (8) contactor) del tubo grueso (elemento (4) actuador) entre estos.

El montaje del dispositivo de la invención consistirá, preferentemente, en la fijación de los dos topes (5) al tubo delgado del mango (1), seguida de la fijación de los sensores (3) de fuerza resistivos a estos topes (5). Posteriormente, se realiza la introducción del tubo grueso que conforma el elemento (4) actuador sobre el tubo delgado que conforma el mango (1) de empuje, hasta la posición en la que ambas hendiduras (7), la del tubo delgado y la del grueso, coincidan sustancialmente. Es entonces cuando se introduce el elemento (8) contactor a través de las hendiduras (7), quedando así limitado el deslizamiento del tubo grueso sobre el delgado, entre la posición que delimitan los sensores (3).

De esta forma, el funcionamiento del dispositivo de la invención permite al asir el mango (1) para empujar la silla de ruedas, de la forma natural en que se realiza tradicionalmente por medios físicos, a través de un mínimo deslizamiento entre el mango (1) y el elemento (4) actuador entre los topes (5) donde se disponen los sensores (3) de fuerza resistivos que, al presionarse por parte del elemento (8) contactor, proporcionarán una señal de entrada a unos medios de procesamiento, que típicamente variarán con la actuación de la persona que empuja la silla. Preferentemente, el empuje de la silla se realizará de forma natural sobre ambos mangos (1) al pasear agarrado a ellos, y será el medio de procesamiento (mediante una configuración de hardware y software) el encargado de calcular un régimen de funcionamiento del subsistema de propulsión adecuado al paso de la persona que lo actúa. Así, conforme más rápido camine el usuario, más fuerza estará realizando sobre los sensores (3), lo cual hará que éstos manden una señal proporcional a esta fuerza, que será procesada mediante el programa instalado en el medio de procesamiento (por ejemplo, un ordenador o un controlador), que actuará los motores de la silla proporcionalmente. La naturaleza del dispositivo de la invención hace que sea, por tanto, el propio sistema de propulsión el que se adecue al paso de la persona, y no al revés.

Así pues, el dispositivo de la invención permite obtener un sistema de propulsión cuyos actuadores son prácticamente idénticos a los de una silla de ruedas tradicional, y cuyo régimen de funcionamiento es autorregulado. Es decir, la invención proporciona un sistema de control que funciona como si fuese uno de bucle o lazo cerrado, pero con la diferencia de que, en vez de recibir o realimentarse de la señal de salida (y procesarla de forma electrónica para compararla con la entrada y actuar en consecuencia), ésta, por la naturaleza del sistema, se implementa sola y de forma directa en la interacción global de la persona con la silla de ruedas, a través de sus mangos (1) de empuje. De esta forma, se autorregula el pequeño esfuerzo de empuje realizado por la persona para accionar el dispositivo, haciendo que la silla se acelere, adquiera una cierta velocidad y, debido al avance producido, se alivie este empuje, de forma que no se llegue a llevar el mango hasta su posición máxima a menos que se quiera conducir la silla a velocidad punta. Es por esto, que es el propio sistema el que se va adecuando de forma continua al paso de la persona que lo actúa.

En el caso de determinadas sillas de ruedas eléctricas que poseen dos motores, la actuación de cada mango (1) estará asociada a un motor concreto. Así, el mango (1) derecho controlará principalmente el motor derecho y, del mismo modo, el mango (1) izquierdo controlará el motor izquierdo. Esto quiere decir que, mediante los cuatro sensores (3) que se incorporan en total sumando los dos mangos (1) (habiendo dos sensores (3) en cada uno de ellos), se podrán realizar todos los tipos de actuación de la silla, ya sea marcha adelante, marcha atrás y giros (cuando cada motor avance a una velocidad distinta, o incluso éstas sean opuestas).

Preferentemente, el medio de procesamiento de las señales de los sensores (3) generará instrucciones de funcionamiento al subsistema de propulsión, mediante una o más fórmulas que comparan la media de los datos tomados por los sensores (3) delanteros o traseros de cada mango (3), estableciéndose un rango para el que, si esta diferencia es pequeña, se da la misma salida para ambos motores. Esto permite que, aunque se esté empujando un poco más de un mango (1) que de otro, los motores actúen de la misma forma, permitiendo que se conduzca en línea recta más fácilmente. La propia fórmula contempla que este ajuste se aplique más a altas velocidades que a bajas, lo cual hace que a bajas velocidades se disponga de un mayor control y a altas velocidades y de una mayor estabilidad para conducir sin torcerse en la dirección que se desee.

En cuanto a las alternativas técnicas o equivalentes a los sensores (3) de tipo FSR, también sería posible trabajar con otro tipo de tecnologías de sensado, tales como por ejemplo mediante sensores transformadores diferenciales de variación lineal (LVDT, siglas en inglés de "Linear Variable Differential Transformer”). No obstante, dichos sensores LVDT no poseen la capacidad de retorno al punto cero, necesaria para establecer un estado de reposo cuando no se esté actuando el mango (1). También es posible utilizar un potenciómetro lineal deslizante fijado al mango (1) y con su cursor unido y solidario al elemento (4) actuador, añadiendo un muelle a cada lado del cursor, para provocar este retorno al punto cero, aunque con menor precisión, dado que ella depende, principalmente, de que los dos muelles tengan exactamente las mismas características y de que éstas perduren en el tiempo. Por otro lado, sería posible sustituir el uso de un par de sensores de fuerza resistivos por una sola célula de carga, que mida tracción y compresión. No obstante, este tipo de tecnología posee, comparativamente, un coste mucho mayor que el de los sensores (3) FSR.

Asimismo, en realizaciones alternativas de la invención, también sería posible hacer uso de joysticks de un solo eje, con su base instalada y fijada en cada mango (1) y con la palanca unida al elemento (4) actuador para moverse con él de forma solidaria.

Finalmente, en las Figuras 4-5 del presente documento se muestran dos vistas generales, en perspectiva, de una silla de ruedas equipada con el dispositivo de la invención, según una realización preferente de la misma. En las figuras se representan, asimismo, vistas de detalle de dicho dispositivo, señalándose la posición de sus mangos (1) de empuje, de los tramos tubulares (2) de dichos mangos (1), de los sensores (3) de presión y de los elementos (4) actuadores.

Claims

REIVINDICACIONES

1. - Dispositivo de actuación para el control de sistemas propulsados, que comprende:

- al menos un mango (1) de empuje, equipado con un tramo (2) sustancialmente tubular;

- un subsistema de propulsión;

- al menos un sensor (3) de presión dispuesto en el mango (1) de empuje, conectado al subsistema de propulsión y configurado para transmitir, a dicho subsistema, una señal eléctrica proporcional a la presión ejercida sobre dicho sensor (3);

estando dicho dispositivo de actuación caracterizado por que comprende, adicionalmente:

- al menos, un elemento (4) actuador, dispuesto sobre el mango (1) de empuje y que es desplazable a lo largo del tramo (2) sustancialmente tubular del mismo; y

- al menos, un elemento (8) contactor, conectado con el elemento (4) actuador de forma que, cuando dicho elemento (4) actuador se desplaza a lo largo del tramo (2) sustancialmente tubular del mango (1), define al menos una posición en la que dicho elemento (8) contactor hace contacto con el sensor (3) de presión, ejerciendo una presión sobre éste.

2.

- Dispositivo según la reivindicación anterior, donde el sensor (3) de presión y/o el elemento (4) contactor están alojados, al menos parcialmente, en el interior del mango (1) de empuje.

3.

- Dispositivo según la reivindicación anterior, donde el mango (1) de empuje comprende una hendidura (7) para alojar, al menos parcialmente, el sensor (3) de presión y/o el elemento (8) contactor.

4. - Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el sensor (3) de presión:

- está dispuesto sobre una pieza (5) de soporte, sustancialmente alojada en el mango (1) de empuje; o

- comprende un sensor de fuerza resistivo.

5.

- Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el sensor (3) de presión comprende un sensor de tipo LVDT, un potenciómetro lineal o un sensor de tipo joystick.

6.

- Dispositivo según la reivindicación anterior, donde el sensor (3) de fuerza resistivo comprende un par de pines (6) de contacto, dispuestos en el exterior del mango (1) de empuje.

7.

- Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende dos sensores (3) de presión dispuestos en el mango (1) de empuje, en direcciones enfrentadas entre sí, y donde el elemento (8) contactor se encuentra dispuesto entre ambos sensores (3).

8.

- Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el tramo (2) sustancialmente tubular del mango (1) de empuje:

- es sustancialmente recto; o

- es curvo.

9.

- Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende dos mangos (1) de empuje.

10.

- Sistema propulsado que comprende un dispositivo de actuación según cualquiera de las reivindicaciones anteriores.

11.

- Sistema según la reivindicación anterior, que comprende una silla de ruedas, un carro de transporte de objetos o un vehículo.

12.

- Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 10-11, donde el subsistema de propulsión comprende uno o más medios de procesamiento de la señal enviada por el sensor (3) de presión.

13.

- Sistema según la reivindicación anterior, donde los medios de procesamiento están configurados mediante software/hardware para modificar la velocidad y/o el régimen de movimiento de dicho sistema en función de la presión ejercida sobre el sensor (3) de presión.

14. - Sistema según la reivindicación anterior, donde:

- el dispositivo de actuación comprende dos mangos (1) de empuje;

- cada uno de dichos mangos (1) comprende dos sensores (3) de presión dispuestos en el mango (1) de empuje, en direcciones enfrentadas entre sí, donde el elemento (8) contactor se encuentra dispuesto entre ambos sensores (3).

15.- Sistema según la reivindicación anterior, donde los medios de procesamiento están configurados mediante software/hardware para comparar las señales transmitidas por los sensores (3) de presión y modificar la velocidad y/o el régimen de movimiento de dicho sistema, en función de las presiones ejercidas sobre los citados sensores (3) de presión.