ES2869626T3 - Sistema de monitorización para el funcionamiento de una cadena portacables. - Google Patents

Abstract

Sistema de monitorización (1) para el funcionamiento de una cadena portacables para conducir al menos una línea, como por ejemplo, un cable, tubo flexible o similar, entre un primer punto de conexión sobre una base (2) y un segundo punto de conexión que puede moverse relativamente hacia el primero en un empujador (4), que comprende una cadena portacables (10) que forma un ramal móvil (12), un ramal estacionario (11) y un codo deflector (13) entre medias; al menos un transmisor, que genera al menos una emisión que depende del estado de la cadena portacables; y una unidad de evaluación (3) que evalúa la al menos una emisión del transmisor, en donde la unidad de evaluación compara preferentemente con un margen de tolerancia predeterminado, para monitorizar si en el funcionamiento de la cadena portacables (10) aparece un estado de fallo; caracterizado porque el transmisor (15; 25; 35; 45; 55; 65; 75) funciona sin contacto y está dispuesto de modo que el transmisor (15; 25; 35; 45; 55; 65; 75) desde una distancia coopera con al menos una zona parcial del codo deflector (13) y/o una zona parcial del ramal móvil (11), y genera una emisión, que depende de la posición y/o de la velocidad de la zona cooperante de la cadena portacables (10).

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de monitorización para el funcionamiento de una cadena portacables

En general, la invención se refiere a la monitorización del funcionamiento al menos de una cadena portacables o de un equipo de conducción de líneas similar activo o dinámico.

Las cadenas portacables se emplean para guiar al menos una línea de suministro entre una base o un punto fijo y un empujador que puede moverse relativamente hacia este. A este respecto, forman normalmente un ramal móvil, un ramal estacionario y entre medias un codo deflector, en donde el codo deflector se desplaza a la mitad de la velocidad del empujador. Normalmente, la cadena portacables presenta varias líneas de suministro, como cables para el suministro de señales y/o energía eléctrica para el suministro de medios de producción líquidos o gaseosos. En el funcionamiento normal, o en el funcionamiento correcto de la cadena portacables, el ramal móvil se arrastra o se desliza a través del empujador en la dirección de desplazamiento. La cadena, debido al rozamiento e inercia provoca una fuerza opuesta al movimiento y, en función de la longitud y peso, está sometida en parte a fuerzas de tracción o de presión considerables. Especialmente, debido a fuerzas de presión, sobre todo en cadenas portacables con altas velocidades y/o trayectos de desplazamiento largos, durante el funcionamiento pueden producirse estados de fallo. El funcionamiento normal de la cadena portacables puede verse perturbado debido al desgaste, pero también debido a un fallo o defecto externo, por ejemplo a un fallo de control, que lleva a traspasar el trayecto de desplazamiento máximo, o a un objeto perturbador u obstáculo. En casos de este tipo pueden producirse estados de fallo de la cadena, como por ejemplo, una rotura del ramal móvil en la dirección de empuje antes del codo deflector, por ejemplo, de un curso de codo que se desvía del curso correcto, una salida de una guía, hasta que se rompe la cadena.

La invención, en este contexto en particular, se refiere a un sistema de monitorización para la detección temprana de tales estados de fallo, en donde el sistema está equipado con al menos un transmisor, que genera al menos una emisión que depende del estado de la cadena portacables y está equipado con una unidad de evaluación. La unidad de evaluación evalúa la emisión del transmisor, para monitorizar si en el funcionamiento de la cadena portacables aparece un estado crítico, en particular antes de que se dañe cadena portacables con las líneas guiada en ella. Un sistema así se conoce ya por el documento WO 2004/090375 A1, y ha sido introducido con éxito en el mercado por el solicitante. En este sentido, mediante uno o varios transmisores configurados como sensor de fuerza se detectan las fuerzas que actúan en la cadena portacables. La unidad de evaluación compara las fuerzas detectadas con un margen de tolerancia especificado, predeterminado, para identificar, si se produce un mal funcionamiento. Un perfeccionamiento del sensor de fuerza se propone en el documento WO 2013/156607 A1.

En el documento WO 2009/095470 A1 o EP 2235 396 A1 se desvela asimismo una medición de fuerza para una desconexión de seguridad. A este respecto, la cadena portacables, dependiendo de las fuerzas que actúan se separa de la instalación, máquina o similar, suministrada.

Estos planteamientos conocidos previamente monitorizan, si aparecen fuerzas inadmisiblemente altas, para intervenir, dado el caso, ya antes de un daño, en particular antes de una rotura, de la cadena portacables. Basándose en una medición de fuerza pueden detectarse de manera temprana muchos casos de avería.

El documento WO 2009/095470 A1 (véase pág. 11) propone además prever a lo largo del trayecto de desplazamiento un número de medios de contacto, que pueden llegar al contacto con la cadena portacables. Estos medios de contacto generan una señal, cuya evaluación puede causar una variación de funcionamiento, en particular, la separación anteriormente mencionada de la cadena portacables de la máquina.

Un planteamiento adicional, que no se basa en la medición de fuerza, se propuso por el solicitante en el modelo de utilidad DE 202004005858 U1. En este caso, cuando se seleccionan los eslabones de la cadena portacables, se dispone en cada caso junto o en el eslabón un transmisor de tipo interruptor, con el que pueden registrarse giros del eslabón más allá de un rango angular determinado. Para ello, por ejemplo, puede estar previsto un interruptor gravedad realizado como interruptor de mercurio, que detecta la orientación espacial del eslabón respectivo. Mediante una multitud de transmisores de este tipo en la cadena portacables puede monitorizarse la posición actual, por ejemplo, en el sentido de si el codo deflector muestra un curso nominal. Si bien esta solución permite una detección temprana, sin embargo es compleja, dado que un número de dispositivos adicionales debe montarse junto o en la cadena portacables y una complejidad de cableado considerable está asociada a esto.

Además, se conocen sistemas diferentes de la clase genérica, que detectan solo una rotura de cadena que ya se ha producido. Esto, sin embargo, no permite ninguna detección temprana, por ejemplo, para mantenimiento de prevención, y no evita una avería no deseada.

Un primer objetivo de la presente invención es por consiguiente proponer una solución sencilla, en particular asociada a poca complejidad de fabricación, y sin embargo robusta para la monitorización del funcionamiento de una cadena portacables, que permita una detección temprana de estados de fallo.

Como una solución del objetivo anteriormente mencionado, la presente invención propone un sistema de monitorización con las características de la reivindicación 1 o una disposición según la reivindicación 15. Son objeto de las reivindicaciones dependientes formas de realización ventajosas del sistema de monitorización.

La cadena portacables es en general un equipo de conducción de líneas activo, dinámico para guiar al menos una línea entre un primer punto de conexión de la cadena portacables sobre una base y un segundo punto de conexión de la cadena portacables que puede moverse relativamente hacia el primero en un empujador. Normalmente la base es estacionaria, y el empujador está dispuesto con movimiento relativo, por ejemplo, en una parte móvil de una máquina o instalación que va a suministrarse. La cadena portacables comprende, como ya se conoce per se, un ramal móvil, un ramal estacionario y un codo deflector entre medias que une ambos ramales. Normalmente el movimiento de la cadena portacables discurre en un plano. Sin embargo, en el marco de la invención se presentan también cursos con movimiento lateral o movimiento tridimensional, por ejemplo, en robots.

El sistema de monitorización de clase genérica comprende una cadena portacables discrecional, así como al menos un transmisor, que genera al menos una emisión que depende del estado de la cadena portacables. La emisión puede realizarse en particular continuamente o en intervalos de tiempo breves. Además, el sistema de clase genérica evalúa la al menos una emisión del transmisor, preferentemente mediante una unidad de evaluación independiente. El término emisión (en inglés "output') ha de entenderse en este caso en general en el sentido de una información. Normalmente se transmite a través de una o varias señales eléctricas que van a evaluarse, de manera digital o analógica. También una unidad de evaluación integrada espacialmente en el o junto al transmisor se incluye en el marco de la invención.

La evaluación, preferentemente de manera continua o con alta frecuencia, compara el valor de estado generado en la salida del transmisor como emisión con un margen de tolerancia o campo de tolerancia predeterminado, para detectar de manera temprana, si en el funcionamiento de la cadena portacables se produce una estado de fallo, por ejemplo, posición no deseada o curso incorrecto. En el caso de una discrepancia verificada como crítica, la unidad de evaluación puede emitir una señal para detener la parte de máquina móvil, con la que está unido el empujador, para prevenir una rotura de la cadena portacables. El margen de tolerancia puede basarse en valores teóricos o de comparación, que se predeterminan en un modo de instrucción de la unidad de evaluación. Esto se realiza, por ejemplo, al seguirse el funcionamiento normal por etapas y al registrar la unidad de evaluación los parámetros de funcionamiento que van a considerarse como normales o valores de referencia, necesarios para la evaluación. De acuerdo con la invención, el objetivo se resuelve ya porque el transmisor funciona sin contacto, es decir, está configurado como transmisor de detección sin contacto. El transmisor, por ello, sin contacto mecánico, es decir, sin acción mecánica de la cadena portacables sobre el o los componentes del transmisor sensibles o de efecto detector, puede detectar una magnitud de estado relevante de la cadena portacables. Un principio de acción sin contacto del transmisor permite que entre el transmisor y la zona de la cadena portacables, cuya magnitud de estado se detecta, se presente una distancia. El transmisor, en particular desde fuera con respecto a la cadena portacables puede detectar una magnitud de estado relevante de esta.

El transmisor puede funcionar, en particular, dependiendo de la posición de la cadena portacables en general, su posición exacta o su comportamiento cinemático, en particular de la velocidad, de manera sensible a esto. Como magnitud de estado relevante se contemplan por lo tanto, en particular, la posición y/o la velocidad de una zona parcial de la cadena portacables. La zona parcial puede ser, a este respecto, variable en el tiempo con respecto a la cadena portacables, como, por ejemplo una sección longitudinal, que recorre una zona espacial establecida, por ejemplo, el empujador, el codo deflector, una zona entre codo deflector y empujador etc. Por tanto, no es necesario que se trate de una sección longitudinal constante de la cadena portacables. También puede considerarse una zona parcial de la cadena que varía dinámicamente, por ejemplo, el codo deflector o una zona parcial, que recorre una zona fija predeterminada en el espacio constructivo necesario para el movimiento.

El transmisor, por tanto, de acuerdo con la invención a partir de una distancia en general coopera con la cadena portacables. Para ello, el transmisor puede disponerse en particular con respecto a la cadena portacables de modo que a partir de una distancia coopera con al menos una zona parcial correspondiente, en particular del codo deflector y/o del ramal móvil. Así, el transmisor sin contacto de acuerdo con la invención puede emitir un valor que depende del comportamiento dinámico de la cadena portacables, en particular dependiendo de la posición momentánea y/o de la velocidad momentánea de la zona cooperante. La emisión en la salida de transmisor puede depender de una distancia variable en el tiempo entre el transmisor y la zona cooperante de la cadena portacables. La zona puede comprender una sección longitudinal parcial de la cadena portacables o esencialmente toda la cadena. En particular el codo deflector variable en el tiempo y/o una sección longitudinal que se une directamente al empujador, dado el caso, hasta el codo deflector, puede cooperar con el transmisor.

Son especialmente adecuados transmisores sin contacto, que funcionan de manera sensible a la posición con respecto a la zona parcial cooperante de la cadena portacables, es decir, a modo de instrumentos de dirección de distancia, o directamente sensibles a la velocidad, es decir, como instrumentos de medición de velocidad (sin información sobre la posición absoluta).

El sistema de monitorización de acuerdo con la invención ofrece una pluralidad de posibilidades de realización y una serie de ventajas en comparación con sistemas de monitorización conocidos. Por un lado el sistema es especialmente robusto, es decir, poco propenso a averías, dado que el sistema de detección mismo debido a la detección sin contacto- excluyendo la cadena portacables - no necesita incluir partes móviles. Además, el sistema permite la utilización de un único transmisor o solo unos pocos, por ejemplo, hasta cuatro transmisores redundantes, y por tanto es económico.

El transmisor puede estar dispuesto de manera especialmente preferida fuera de la cadena o externamente. Dispuesto externamente significa sobre todo que el transmisor no necesita estar dispuesto en o junto a eslabones de movimiento relativo y no en la parte de la cadena portacables que actúa transmitiendo fuerza, al contrario de lo que es necesario en los sistemas anteriores. Sin embargo, el transmisor puede estar instalado también en el empujador o en el elemento de fijación terminal de la cadena unido fijamente con el empujador, es decir, preferentemente no en uno de los eslabones que pueden moverse relativamente unos hacia otros. Con ello no es necesaria ninguna modificación de la cadena portacables o como mucho una mínima, por lo que la fabricación, instalación y mantenimiento del sistema de monitorización, pero también de la cadena portacables monitorizada son sencillos. Uno o varios transmisores sin contacto por consiguiente - en lugar de directamente junto a o en las secciones longitudinales o eslabones potencialmente propensos a condiciones de fallo - pueden disponerse separados espacialmente de secciones de la cadena portacables propensas y a pesar de ello pueden monitorizar las zonas críticas. Por ello, los transmisores en sí mismos están protegidos inherentemente de las repercusiones de los estados de fallo.

Preferentemente el transmisor está orientado de este modo espacialmente o dispuesto de modo que su zona de identificación está orientada esencialmente en dirección longitudinal o en paralelo al trayecto de desplazamiento de la cadena portacables. Por ello, con solo uno, o en todo caso con solo pocos transmisores, puede monitorizarse ya al menos una parte predominante del trayecto de desplazamiento de la cadena portacables. Así, por ejemplo, el trayecto óptico de un instrumento de medición de distancia por láser, de una barrera de luz o similar puede situarse en el plano central vertical de la cadena portacables. También, por ejemplo, el eje principal o plano de simetría central del campo visual de una cámara o de un escáner o similar, puede ajustarse en correspondencia en paralelo al plano de desplazamiento etc. La orientación, puede estar adaptada a este respecto, aproximadamente en el centro, al ancho de la cadena portacables, o también al plano de las mallas laterales de uno o ambos tramos de mallas, en función de si, por ejemplo, deben contarse nervios transversales de manera similar a un contador incremental, o debe determinarse una distancia más precisa, por ejemplo, con respecto al codo deflector.

En una forma de realización, un transmisor, o cada transmisor, está dispuesto de modo que depende de la posición momentánea de la cadena portacables, qué sección longitudinal de la cadena como zona parcial coopera actualmente con el transmisor. En otras palabras, el mismo transmisor funciona con una zona de identificación fija, en la que de manera variable en el tiempo, en función de la posición de la cadena portacables, está situada una zona parcial del codo deflector y/o del ramal móvil.

La cooperación del transmisor con la zona parcial puede existir en particular en el estado de fallo y/o en el funcionamiento normal. Para ello, el transmisor está orientado preferentemente hacia una zona fija, en la que de manera variable en el tiempo y, dependiendo de la posición momentánea transitan secciones longitudinales consecutivas de la cadena portacables.

En una variante el transmisor, tanto en la situación de error, como en el estado normal de la cadena coopera con al menos una zona parcial. En otra variante, el transmisor coopera solo en la estado de fallo con una zona parcial de la cadena. Finalmente, el transmisor también puede cooperar exclusivamente en el funcionamiento normal con al menos una zona parcial de la cadena. Es ventajoso, en la primera y la última variante que una falta prolongada de la emisión que va a esperarse señalice un mal funcionamiento del transmisor, lo que ofrece una seguridad de detección mejorada y una solución especialmente robusta y fiable en cuanto a la tecnología de la señalización. En una variante, en cada situación de la cadena portacables esencialmente se detecta toda la zona susceptible de la cadena mediante el transmisor, lo que requiere, por ejemplo, con una cámara como transmisor un campo visual suficientemente grande y exige un procesamiento de imágenes. Sin embargo, en esta forma de realización es ventajoso que puedan detectarse casi todas las desviaciones posibles del funcionamiento correcto de la cadena. En todas las formas de realización, el transmisor está realizado preferentemente como transmisor de detección no mecánica, en particular como transmisor de detección óptica. La función sin contacto del transmisor puede basarse en ondas de luz en el espectro visible y/o no visible, por ejemplo, mediante medición de distancia por láser. Como alternativa, también son concebibles otros principios no mecánicos, por ejemplo, basados en ondas sonoras, como, por ejemplo, medidores de distancia por ultrasonido, que sin embargo pueden adaptarse de con menos precisión y más dificultad. Asimismo son posibles principios de funcionamiento eléctricos o magnéticos que detectan sin contacto.

Con las ideas fundamentales descritas anteriormente en combinación, pero también de manera independiente, una solución con principio de detección puramente óptico sin embargo en sí misma, se contempla como aspecto inventivo independiente, especialmente preferido.

En una forma de realización óptica y fiable, y de implementación técnicamente sencilla, el transmisor está realizado como medidor de distancia o de velocidad para la medición óptica, por ejemplo, como instrumento de medición de distancia por láser. Por medición, se entiende a este respecto la averiguación de una información cuantitativa sobre una magnitud física. Sin embargo, no es obligatorio que el transmisor sea un instrumento de medición propiamente dicho, sino que puede estar realizado, por ejemplo, para una detección de estado discreta sí/no, por ejemplo, una barrera de luz para la monitorización de un umbral determinado, como, por ejemplo, una altura del techo.

En una segunda forma de realización óptica, el transmisor está realizado como sensor de imagen para el procesamiento de imágenes digital, que preferentemente detecta una parte predominante o dado el caso, también toda la longitud de la cadena portacables. Para la detección con generación de imágenes, el transmisor puede estar realizado, en particular, como un denominado sensor de visión o como cámara inteligente para una videovigilancia continua. Esta forma de realización permite una detección independiente de estado de la cadena portacables, tanto en el funcionamiento normal como en la situación de error, y con ello una flexibilidad mayor en la discriminación de estado. Además, también pueden monitorizarse varias cadenas portacables contiguas con el mismo sensor de imagen.

En una forma de realización ventajosa, en particular, para sensores de imagen, en la cadena portacables en dirección longitudinal está previsto un orden de características de identificación ópticamente eficaces. Estas pueden cooperar desde fuera con el transmisor de manera que pueden detectarse. Características de detección adecuadas, por ejemplo, códigos de barra, codificación de colores, números u otros símbolos, pueden simplificar notablemente el procesamiento computacional de la emisión de datos del sensor de imagen en la unidad de evaluación o también en el sensor de imagen. Además, mediante una sucesión de características de detección que pueden diferenciarse entre sí mediante una sucesión, de manera similar, por ejemplo, a una secuencia numérica ascendente/descendente, puede determinarse de manera claramente más sencilla el estado de la cadena portacables.

El transmisor genera de manera continua en el tiempo, o de manera discreta en el tiempo en intervalos cortos, valores de emisión actuales en particular claramente inferiores al cociente de división o longitud de eslabón y velocidad máxima de la cadena, sobre la magnitud de estado detectada, y el sistema los evalúa de manera continua en el tiempo, o al menos con frecuencia correspondientemente alta. con la magnitud de estado quiere decirse en general una magnitud, que describe el estado de la cadena portacables, en particular la posición y/o la velocidad de al menos una zona parcial monitorizada del codo deflector y/o de la ramal móvil.

En una forma de realización adecuada para los más diversos tipos de transmisor, y casi todos los casos de aplicación de la cadena portacables, el transmisor detecta una magnitud de estado del codo deflector.

En una forma de realización el transmisor está dispuesto en el empujador o en el segundo punto de conexión, en particular en la parte de fijación terminal del extremo de la cadena portacables en el lado del empujador. La ventaja de esta disposición reside en que el transmisor puede fabricarse y suministrarse junto con la cadena portacables y con ello puede instalarse en el lugar de manera especialmente fácil. No obstante, el transmisor no está dispuesto en una zona propensa a averías de la cadena portacables. Además, en la cooperación con el codo deflector puede realizarse inherentemente una medición o detección relativa, en la que no se depende de otros parámetros de la aplicación, por ejemplo, de la dimensión de una acanaladura de guía o similar, en particular en la forma de realización anteriormente mencionada, la unidad de evaluación puede determinar aritméticamente de manera especialmente sencilla mediante la emisión del transmisor una velocidad relativa o una relación de velocidad entre empujador y codo deflector y comparar este valor con un margen de tolerancia predeterminado. Por ello es posible una programación del rango de tolerancia en el fabricante, dado que no depende de condiciones marginales típicas de la aplicación final o instalación, como por ejemplo, velocidades absolutas. Una desviación de la relación típica según la cual el codo deflector durante el desplazamiento debe presentar la mitad de la velocidad del empujador, es un buen indicador para una pluralidad de estados de fallo, dado que estas aparecen principalmente en la sección longitudinal entre empujador y codo deflector.

En otra forma de realización el transmisor es permanente, es decir, está dispuesto fijo y de manera inmóvil con respecto a la base, para detectar una magnitud de estado del ramal móvil y/o del codo deflector. En la disposición estacionaria del transmisor es ventajoso que esta solución sea especialmente robusta y no requiera ningún cableado a través de la cadena portacables, cuando el control está instalado de manera permanente. Sin embargo, debe instalarse generalmente in situ.

Por ejemplo, el transmisor puede estar dispuesto de manera permanente por encima de la cadena portacables, desde donde puede detectar sin contacto la posición de al menos una zona parcial del ramal móvil y/o del codo deflector.

En una variante estacionaria adicional, el transmisor puede estar dispuesto esencialmente a la altura del codo deflector enfrentado a este, para detectar la posición y/o velocidad del codo deflector.

En una forma de realización técnicamente sencilla y asequible, el transmisor está realizado como barrera de luz y está dispuesto de manera eficiente a una altura predeterminada por encima del codo deflector en el plano de movimiento de la cadena portacables. En esta variante, la barrera de luz solo en la situación de error, concretamente en caso de superar la altura predeterminada mediante al menos una zona parcial de la cadena portacables, reacciona a esta zona parcial. En esta forma de realización, exclusivamente la aparición de un estado de fallo determinado de la cadena activa la barrera de luz.

En una forma de realización adicional, el transmisor está realizado como bucle de inducción y está dispuesto activamente a una altura predeterminada por encima del codo deflector, en el plano de movimiento de la cadena portacables. También en esta forma de realización, el transmisor actúa exclusivamente para un estado de fallo determinado, concretamente, en caso de superar la altura predeterminada mediante al menos una zona parcial de la cadena portacables. Cuando aparece esta situación de errores de la cadena, la zona parcial ascendente de la cadena entra en el bucle de inducción y activa con ello una variación de señales eléctrica en la salida de transmisor. Esta forma de realización es adecuada para cadenas portacables que tienen propiedades inherentemente ferromagnéticas, o cuando al menos algunos eslabones están provistos de materiales ferromagnéticos. Es adecuada en particular para cadenas con mallas de chapa de acero.

en particular, en el caso de un principio de detección sin contacto con generación de imágenes, un transmisor puede cooperar sin más con dos o más cadenas portacables. Esto permite una monitorización especialmente económica en el funcionamiento de varias cadenas portacables adyacentes espacialmente.

En función del tipo empleado también varios transmisores sin contacto pueden cooperar con una cadena portacables, por ejemplo, para una identificación más precisa o en caso de trayectos de desplazamiento especialmente largos.

La cadena portacables comprende preferentemente una pluralidad de eslabones unidos entre sí de manera articular, y en particular puede desplazarse de un lado a otro en un plano de movimiento entre dos posiciones finales. La cadena portacables puede estar dispuesta también en vertical y desplazarse de un lado a otro en dirección vertical. Un eslabón tiene a este respecto, normalmente dos mallas laterales, con superficies anchas y estrechas, que están unidas de manera separable o inseparable mediante nervios transversales. El transmisor, en el caso de una cadena de eslabones así, puede cooperar sin contacto para un fin previsto con partes predeterminadas de los eslabones, por ejemplo, con los lados estrechos de las mallas laterales en un lado, o en particular con los nervios transversales, preferentemente en el lado radialmente externo en el codo deflector. Los lados estrechos de las mallas laterales forman una banda o tramo que puede detectarse casi continuamente en dirección longitudinal, los nervios transversales, debido a una dimensión pequeña en comparación con el eslabón en dirección longitudinal forman normalmente forman un patrón de banda periódico, como en peldaños. Características de identificación adecuadas pueden estar previstas de este modo en particular también en los nervios transversales o estar integradas en estas también.

Todas las formas de realización son especialmente ventajosas para cadenas portacables con ramal superior deslizante o desenrollante, en particular para cadenas portacables con curso aproximadamente horizontal que están realizadas para largos trayectos de desplazamiento, normalmente >5m, en particular >10m.

La invención se refiere además - con total independencia de la unidad de evaluación - a una disposición para un sistema de monitorización que comprende una cadena portacables, y al menos un transmisor de detección sin contacto de acuerdo con la invención, que puede estar diseñado y/o dispuesto de acuerdo con una de las formas de realización anteriores.

La invención se refiere además al uso de un sistema de monitorización de acuerdo con la invención o a una disposición de acuerdo con la invención para la monitorización de una cadena portacables en el sentido de si en el funcionamiento de la cadena portacables se produce una estado de fallo, en particular un curso no deseado.

Finalmente, la invención también se refiere a la combinación de transmisor y unidad de evaluación de acuerdo con la invención para reequipar una cadena portacables ya instalada o también para equipar inicialmente diseños de cadena existentes (productos de catálogo).

El sistema de monitorización propuesto o la disposición propuesta permiten, en particular, una determinación de la posición, del codo deflector con respecto al trayecto de desplazamiento, continua y suficientemente exacta para la monitorización de una cadena portacables. A partir de una modificación de posición inesperada del codo deflector pueden detectarse de manera sencilla una pluralidad de casos de avería.

Otras configuraciones y efectos ventajosos de la invención se explican a continuación mediante algunos ejemplos de realización preferidos con referencia a los dibujos adjuntos. Muestran:

figura 1: como diagrama esquemático un primer ejemplo de realización del sistema de monitorización de acuerdo con la invención con un transmisor óptico y una unidad de evaluación en vista lateral;

figura 2A-2B: como diagrama esquemático un segundo ejemplo de realización del sistema de monitorización de acuerdo con la invención con barrera de luz en vista lateral, en el funcionamiento normal (figura 2A), así como en un estado de fallo (figura 2B) posible pero inusual;

figura 3: como diagrama esquemático un tercer ejemplo de realización del sistema de monitorización de acuerdo con la invención con bucle de inducción en vista lateral en una estado de fallo posible;

figura 4: como diagrama esquemático un cuarto ejemplo de realización del sistema de monitorización de acuerdo con la invención, basado en una medición de distancia del empujador respecto al codo deflector en vista lateral y en el funcionamiento normal;

figura 5: como diagrama esquemático un quinto ejemplo de realización del sistema de monitorización de acuerdo con la invención con una cámara como transmisor en vista lateral, en caso de un estado de fallo mostrado esquemáticamente, inusual;

figura 6: como diagrama esquemático un sexto ejemplo de realización del sistema de monitorización de acuerdo con la invención, con una cámara como transmisor, así como una cadena portacables marcada con características de identificación en vista lateral, en caso de un estado de fallo mostrado esquemáticamente, inusual; y

figura 7: como diagrama esquemático un séptimo ejemplo de realización del sistema de monitorización de acuerdo con la invención, con varios detectores de proximidad sin contacto como transmisores.

En todos los dibujos, las mismas referencias designan características con una naturaleza o efecto equivalentes. Para la simplificación, algunas características constantes de la figura 1 no se repiten en las figuras 2-6.

En la figura 1 está representado esquemáticamente un sistema de monitorización, designado en general con 1, con un transmisor 15 y una unidad de evaluación 3 como módulos esenciales. El sistema de monitorización 1 monitoriza, si el funcionamiento de una cadena portacables 10 tiene lugar de manera correcta o normal. La cadena portacables 10 comprende un ramal estacionario 11, en una disposición horizontal llamado también ramal inferior, un ramal móvil 12, en una disposición horizontal llamado también ramal superior, y como transición variable entre medias un codo deflector 13 desplazable, por ejemplo en forma de U con un radio de curvatura predefinido. En la figura 1 se muestra una así llamada cadena portacables 10 "deslizante", es decir, no autosoportada, en la que el ramal móvil 12 se desliza o se desenrolla sobre el ramal 11 estacionario. A este respecto, el radio de curvatura predefinido del codo deflector 13, para proteger las líneas guiadas (no mostradas), es claramente mayor que la distancia mínima entre los ramales 11, 12. Sin embargo, el sistema de monitorización 1 según la figura 1, es adecuado asimismo para cadenas portacables autosoportadas (no mostradas), es decir, cuando los ramales 11, 12 con una distancia aproximadamente igual al radio de curvatura del codo deflector 13 se mantienen o se sujetan paralelos unos a otros. La zona terminal del ramal 11 estacionario forma un primer punto de conexión de la cadena portacables 10 y está fijada a una base fija respecto al entorno, que forma el punto fijo 2 de la cadena portacables 10. La zona terminal del ramal 12 móvil forma un segundo punto de conexión de la cadena portacables 10 y está fijada a un empujador 4, que puede moverse con respecto al punto fijo 2, concretamente está unida con la parte móvil que va a suministrarse, por ejemplo, de una máquina o instalación industrial.

De manera conocida per se, el empujador 4 se mueve, de acuerdo con las dobles flechas trazadas en las figuras 1-6 en una dirección de avance y de retroceso y arrastra o desliza a este respecto la cadena portacables 10. En la figura 1-6, el empujador 4, y con ello la posición de la cadena portacables 10, está representado meramente a modo de ejemplo, solo para ilustrar a modo de una instantánea una posición intermedia momentánea. La cadena portacables 10 mostrada en la figura 1-6 está diseñada por consiguiente para un movimiento plano a lo largo de la dirección de avance y de retroceso, es decir, con ramales 11, 12 que permanecen paralelos y consta esencialmente de eslabones (no mostrados en detalle), que pueden acodarse unos contra otros alrededor de ejes de pivotamiento paralelos que pivotan en perpendicular al plano de la figura 1-6. La cadena portacables 10 puede estar guiada lateralmente además en un dispositivo no mostrado con detalle en la figura 1-6, por ejemplo, en una acanaladura de guía adecuada.

En el ejemplo de realización según la figura 1, un único transmisor 15 externo sin contacto, desde una distancia, coopera con el codo deflector 13. En la figura 1, entre otros, esta distancia variable del transmisor 15 desde el codo deflector 13 no está representada a escala para simplificar. El transmisor 15 en la figura 1 es un transmisor de efecto óptico, por ejemplo, un instrumento de medición de distancia por láser. El transmisor 15 está dispuesto de manera estacionaria fuera de la cadena portacables 10. La disposición está adaptada de modo que el haz luminoso discurre en el plano de movimiento y coopera con los lados estrechos de las mallas laterales o con los nervios transversales de los eslabones (no mostrados en detalle) de la cadena portacables 10. A este respecto, el transmisor 15 está configurado de modo que el codo deflector 13, está situado en cada posición de la cadena portacables 10 en la trayectoria óptica 17 del transmisor óptico 15. El transmisor 15 está dispuesto en la figura 1 además de modo que actúa a lo largo de todo el trayecto de desplazamiento de la cadena portacables 10 que va a monitorizarse.

El transmisor óptico 15 detecta continuamente, por ejemplo, de manera continua en el tiempo o con una frecuencia suficiente, por ejemplo, >100Hz, preferentemente >500Hz, la distancia del transmisor 15 estacionario con respecto al codo deflector 13, y con ello también, la posición del codo deflector 13 de la cadena portacables 10. También es posible transmitir a la unidad de evaluación 3 con un principio óptico directamente la velocidad del codo deflector 13 como emisión del transmisor 15.

En el funcionamiento normal, el codo deflector 13 se mueve con una velocidad, que asciende a la mitad de la velocidad constante del empujador 4, exceptuando la deceleración de velocidad y deceleración de frenado. Cuando aparecen determinados estados de fallo de la cadena portacables 10, por ejemplo, un plegado de una zona parcial del ramal móvil 12 hacia arriba (a modo de ejemplo en la figura 2B), una parte de la cadena portacables 10 se mueve en una dirección, que se desvía del trayecto de desplazamiento normal o del curso teórico deseado en el funcionamiento normal. A este respecto, normalmente también la velocidad del codo deflector 13 se desvía de la velocidad en el curso normal, y es en particular más baja que en el funcionamiento normal. También en el curso en el tiempo de la posición o velocidad del codo deflector 13, por consiguiente, una desviación correspondiente del curso normal mediante una medición de distancia o velocidad mediante el transmisor óptico 15 es fácil de discriminar.

Las desviaciones de este tipo del funcionamiento normal, en el ejemplo de realización según la figura 1 se detectan mediante el transmisor óptico 15 y se transmite por señales como emisión en la salida 5 del transmisor 15 a la unidad de evaluación 3 modular realizada por separado. Para ello, la unidad de evaluación 3 puede estar conectada a través de una línea de señal 6, por ejemplo, a través de una interfaz de datos digital como un bus de campo adecuado, con /// 5 el transmisor. Para ello se tiene en cuenta cada transmisión de señales adecuada.

La unidad de evaluación 3 compara los valores detectados o medidos continuamente por el transmisor 15 también de manera continua con un campo de tolerancia o margen de tolerancia especificado, que por ejemplo, se ha almacenado en una fase de instrucción en la unidad de evaluación 3. Cuando la unidad de evaluación 3 constata a este respecto una discrepancia crítica, la unidad de evaluación 3 ocasiona una medida de seguridad, en particular para proteger la cadena portacables 10. La unidad de evaluación 3 puede emitir una señal por ejemplo, a través de una línea de señales adicional, por ejemplo, al control de la máquina (no representada) suministrada por la cadena portacables 10, para activar una parada de emergencia de la parte de máquina móvil, con la que está unido el empujador 4.

Una unidad de evaluación 3, tal como está representada esquemáticamente en la figura 1, también está prevista en las formas de realización adicionales según la figura 2 a figura 6, pero no se representa en detalle para simplificar. En lugar de una unidad de evaluación 3 modular externa, puede emplearse una unidad de evaluación integrada en el transmisor. Como alternativa a un transmisor óptico 15, asimismo, para la medición de distancia puede utilizarse, por ejemplo, un transmisor basado en ultrasonidos, dado que no depende de la exactitud absoluta de la detección. Esto sería adecuado, por ejemplo, en cadenas portacables 10 cerradas o en forma de tubo.

La figura 2 muestra otro sistema de monitorización 1 para la cadena portacables 10 con un transmisor 25 que actúa sin contacto, aunque no está realizado como instrumento de medición. En la figura 2 el transmisor 25 actúa como una barrera de luz convencional. Este transmisor 25 es asimismo un detector óptico y genera mediante el reflector 26 una barrera de luz a una altura predeterminada por encima de toda la cadena portacables 10. El transmisor 25 con fuente de luz y sensor de luz, así como el reflector 26 están orientados en un plano, a través del cual se extiende el trayecto de desplazamiento del ramal móvil 12. La trayectoria óptica 27 de la barrera de luz tiene a este respecto un eje principal paralelo al eje de movimiento del empujador 4 y en el funcionamiento normal está distanciado en vertical de todas las zonas de la cadena portacables 10, de acuerdo con un valor umbral predeterminado. En caso de un mal funcionamiento de la cadena portacables 10, que normalmente aparece durante el desplazamiento del empujador 4 en la dirección inversa, es decir, en la fuerza de cizallamiento del empujador 4 hacia el ramal móvil hasta el codo deflector 13, una parte del ramal móvil 12, entre el empujador 4 y el codo deflector 13, puede ir a parar a la trayectoria óptica 27 e interrumpe a este respecto la barrera de luz. Esta interrupción se detecta por el transmisor 25, y se transfiere como información de emisión a la unidad de evaluación 3 (figura l). Con ello, en la figura 2, una zona parcial de la cadena portacables 10 coopera solo en el estado de fallo con el transmisor 25.

Tal como se representa en la figura 3, como alternativa al principio de una barrera de luz un transmisor 35 puede también funcionar sin contacto con un bucle de inducción 37. La cadena portacables 10 en la figura 3 para la cooperación con el bucle de inducción 37 comprende un material ferromagnético en al menos algunos lugares a lo largo de la dirección longitudinal. Inherentemente para un bucle de inducción 37 son adecuadas, por ejemplo, cadenas portacables 10 con eslabones de mallas de chapa de acero, o eslabones que están fabricados al menos parcialmente de un material ferromagnético, por ejemplo, con nervios transversales o de separación correspondientes. Como en la figura 2, tampoco en la figura 3, la cadena portacables 10 en el funcionamiento normal no coopera con el transmisor 35. En caso de un curso crítico del ramal móvil 11 o del codo deflector 13 una zona parcial puede ir a parar en la sección transversal interna libre del bucle de inducción 37, o aproximarse a esta al menos de manera mensurable. La desviación de la inductancia creada de este modo se detecta mediante el transmisor 35 por medio de tecnología de medición y transfiere un valor de medición correspondiente a la unidad de evaluación 3 (figura l).

En la figura 4 está representado un ejemplo de realización adicional de un sistema de monitorización 1 de acuerdo con la invención. En este caso está dispuesto un transmisor 45 de detección óptica, por ejemplo, de tipo de construcción similar como en la figura 1, en el empujador 4, para desplazarse con este. El transmisor óptico 45 puede estar fijado por ejemplo, a la parte de máquina móvil o al elemento de fijación terminal de la cadena portacables 10 instalada de manera estacionaria en esta.

En la figura 4, el transmisor 45, por ejemplo, un instrumento de medición de distancia por láser o similar, está orientado desde el empujador 4 con su trayectoria óptica 47 aproximadamente en paralelo a la dirección de desplazamiento hacia el codo deflector 13. En el funcionamiento normal de la cadena portacables 1, el transmisor 45 mide así la distancia relativa variable en el tiempo desde el empujador 4 al codo deflector 13, o directamente la velocidad relativa correspondiente. La distancia relativa se reduce en el funcionamiento normal continuamente cuando el empujador 4 se desplaza en la dirección de avance y aumenta constantemente en la dirección inversa. En cambio, la velocidad relativa en cambio en el caso estacionario asciende a la mitad de la velocidad absoluta del empujador 4. Cuando aparece un estado de fallo, el codo deflector muestra un comportamiento divergente, o, por ejemplo, una zona parcial del ramal móvil 12 en la trayectoria óptica 47 del transmisor 45 puede ascender desde el empujador 4 hacia el codo deflector 13. A este respecto, el transmisor 45 medirá una distancia que se desvía del valor teórico, por ejemplo, como variación brusca identificable, o una velocidad relativa que se desvía considerablemente de manera inusual. Esta desviación se transmite a la unidad de evaluación 3 (figura 1) por el transmisor 45 directamente, o dado el caso, después de un procesamiento de datos. La unidad de evaluación misma puede presentar también una variación brusca, por ejemplo, en valores promedio móviles formados continuamente a partir de los valores de medición. Ambos casos permiten con una disposición sencilla la identificación de casi todos los estados de fallo típicos. La forma de realización según la figura 4 es especialmente adecuada, cuando el control de la máquina o instalación está previsto en la misma parte móvil.

En la figura 5 está representado un sistema de monitorización 1 adicional, en donde el transmisor 55 está realizado como reproductor de imágenes, por ejemplo, como cámara de vídeo digital. La cámara digital como transmisor 55 está posicionada de modo que puede detectar la disposición espacial por así decirlo de toda la cadena portacables 10, en todo caso del ramal móvil 11 y del codo deflector 13, en todas las posiciones del funcionamiento normal previstas como correctas. Así, el transmisor 55 que actúa como reproductor de imágenes puede detectar adecuadamente cada desviación y con ello también casi todos los estados de fallo eventuales de la cadena portacables 10, en cualquier caso cursos no deseados. Desde el transmisor 55 se transmite constantemente información a través de la disposición espacial de la cadena portacables 10 a la unidad de evaluación 3 (figura). En la unidad de evaluación 3 se compara según procesamiento de imágenes computacional con un campo de tolerancia especificado, para detectar una posible situación de error. El transmisor 55 puede ejecutar por sí mismo, por ejemplo, como denominado sensor de visión o como cámara inteligente, total o parcialmente el procesamiento de datos de imagen, y dado el caso, puede transmitir solo una información sobre funcionamiento normal o defectuoso a la unidad de evaluación 3.

En el ejemplo de realización según la figura 6, el transmisor 65 está realizado a modo de un escáner óptico, para cooperar sin contacto con la cadena portacables 10. En la figura 6, al menos algunos lugares de la cadena portacables 10 con una distancia regular, por ejemplo, en cada eslabón de orden n, están provistos con marcas 69 que pueden diferenciarse ópticamente como características de identificación para el transmisor 65. Las marcas 69 están situadas en el campo de visión 67 del transmisor óptico 65 para ser leídas por este. Las marcas 69 pueden estar realizadas, por ejemplo, como código de barras, marcas a color, secuencia de símbolos con contraste o similar. Las marcas 69 están previstas en un orden predefinido a lo largo de la longitud de la cadena portacables 10. De acuerdo con la figura 6 el transmisor 65, por ejemplo, está configurado como escáner de código de barras, con un campo visual 67 relativamente plano sobre la zona parcial, que en el desplazamiento forma la zona parcial del codo deflector 13 en el lado de empujador. El transmisor 65 escanea continuamente la sucesión de marcas, que aparecen en la zona del codo deflector 13 en el campo de visión 67. Al menos la información, sobre si se detecta una sucesión correcta de las marcas 69, se transmite a la unidad de evaluación 3 (figura l). La unidad de evaluación 3 por sí misma puede recibir también mediante el transmisor 65 las marcas 69 detectadas y comparar el orden con un orden especificado, que se presenta en el funcionamiento normal 1. Al aparecer una situación de errores de la cadena portacables 10, las marcas 69 no aparecerán en la sucesión normal el campo de visión 67, sino detectadas de manera incorrecta o en sucesión errónea. Por ello, pueden detectarse adecuadamente muchos estados de fallo también con una complejidad de procesamiento de imágenes menor frente a la figura 5. Un transmisor 65 de tipo escáner de acuerdo con la figura 6 puede instalarse junto con características de identificación, por ejemplo, también en una disposición similar a la figura 4.

Las soluciones, en particular según la figura 5-6, son adecuadas también para la monitorización de varios EFK. Los diferentes planteamientos para la detección sin contacto según la figura 1-6 pueden combinarse también entre sí, por ejemplo, para poder aumentar la seguridad de detección o poder discriminar mejor diferentes estados de fallo.

En el ejemplo de realización adicional según la figura 7 están dispuestos un número de transmisores sin contacto 75­ 1 a 74-n en distancia creciente por encima del codo deflector 13 a lo largo del trayecto de desplazamiento. Los transmisores 75-1 bis 75-n, pueden estar realizados a este respecto por ejemplo como detectores de metal, detectores de proximidad capacitivos o similares. En este sentido, la unidad de evaluación 3 puede comparar un vector de valores de señal analógicos de los transmisores 75-1 bis 75-n con un vector teórico. En el caso de una variación brusca inesperada en una componente de vector más allá de un valor umbral, la unidad de evaluación 3 puede deducir un comportamiento de falo de la cadena portacables 1.

De los ejemplos de realización descritos puede verse que el sistema de monitorización sin contacto de acuerdo con la invención, está construido de manera sencilla para el funcionamiento de una cadena portacables y es capaz de, detectar de manera fiable mediante su transmisor de detección sin contacto y la unidad de evaluación, a la que se conducen las informaciones detectadas, una estado de fallo eventual de la cadena.

Con uno de los transmisores 15; 25; 35; 45; 55; 65; 75 propuestos en combinación con una unidad de evaluación 3 electrónica adecuada pueden reequiparse también cadenas portacables 10 ya instaladas con relativamente poca complejidad.

Lista de referencias

Figuras 1-6

1 sistema de monitorización

2 punto fijo

3 unidad de evaluación

4 empujador

5 salida

6 línea de señal 8 situación de error

10 cadena portacables

11 ramal estacionario

12 ramal móvil

13 codo deflector

15; 25; 35; 45; 55; 65; 75 transmisor

26 reflector

17; 27; 47 trayectoria óptica

37 bucle de inducción

57; 67 campo visual

69 marca

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Sistema de monitorización (1) para el funcionamiento de una cadena portacables para conducir al menos una línea, como por ejemplo, un cable, tubo flexible o similar, entre un primer punto de conexión sobre una base (2) y un segundo punto de conexión que puede moverse relativamente hacia el primero en un empujador (4), que comprende una cadena portacables (10) que forma un ramal móvil (12), un ramal estacionario (11) y un codo deflector (13) entre medias; al menos un transmisor, que genera al menos una emisión que depende del estado de la cadena portacables; y

una unidad de evaluación (3) que evalúa la al menos una emisión del transmisor, en donde la unidad de evaluación compara preferentemente con un margen de tolerancia predeterminado, para monitorizar si en el funcionamiento de la cadena portacables (10) aparece un estado de fallo; caracterizado porque el transmisor (15; 25; 35; 45; 55; 65; 75) funciona sin contacto y está dispuesto de modo que el transmisor (15; 25; 35; 45; 55; 65; 75) desde una distancia coopera con al menos una zona parcial del codo deflector (13) y/o una zona parcial del ramal móvil (11), y genera una emisión, que depende de la posición y/o de la velocidad de la zona cooperante de la cadena portacables (10).

2. Sistema de monitorización según la reivindicación 1, caracterizado porque el transmisor (15; 25; 35; 45; 65; 75) está dispuesto de modo que la zona de identificación del transmisor está orientada en dirección longitudinal de la cadena portacables (10).

3. Sistema de monitorización según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque el transmisor está realizado como transmisor de detección no mecánica, en particular como transmisor (15; 25; 35; 45; 55; 65) de detección óptica.

4. Sistema de monitorización según la reivindicación 3, caracterizado porque el transmisor (15; 25; 45) está realizado como medidor de distancia o de velocidad para la medición óptica.

5. Sistema de monitorización según la reivindicación 3, caracterizado porque el transmisor está realizado como sensor de imagen (55; 65) para el procesamiento de imágenes digital.

6. Sistema de monitorización según una de las reivindicaciones 1 a 4, en particular según la reivindicación 5, caracterizado porque en la cadena portacables (10) en la dirección longitudinal está previsto un orden de características de identificación (69), que pueden detectarse desde fuera, en particular pueden detectarse ópticamente.

7. Sistema de monitorización según una de las reivindicaciones 1 a 6, en particular según la reivindicación 4, caracterizado porque el transmisor (15; 45; 65) detecta una magnitud de estado del codo deflector (13), en particular la posición y/o velocidad del codo deflector.

8. Sistema de monitorización según una de las reivindicaciones 1 a 7, en particular según la reivindicación 7, caracterizado porque el transmisor (45) está dispuesto en el empujador (4) o en el segundo punto de conexión.

9. Sistema de monitorización según una de las reivindicaciones 1 a 8, en particular según la reivindicación 8, caracterizado porque determina una velocidad relativa o una relación de velocidad entre empujador (4) y codo deflector (13) y compara el valor determinado de este modo con un margen de tolerancia predeterminado.

10. Sistema de monitorización según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque el transmisor (15; 25; 35; 55; 65) está configurado estacionario, para detectar una magnitud de estado del ramal móvil (12) y/o del codo deflector.

11. Sistema de monitorización según la reivindicación 10, caracterizado porque el transmisor (15; 25; 35; 45) - está dispuesto por encima de la cadena portacables (10) y detecta la posición de al menos una zona parcial del ramal móvil (12) y/o del codo deflector (13); o bien

- está dispuesto a la altura del codo deflector (13) enfrentado a este, para detectar la posición y/o velocidad del codo deflector (13).

12. Sistema de monitorización según la reivindicación 10, caracterizado porque

- el transmisor (25) está realizado con una barrera de luz y solo en un estado de fallo coopera con una zona parcial; o bien

- el transmisor (35) está realizado con un bucle de inducción y solo en un estado de fallo coopera con una zona parcial.

13. Sistema de monitorización según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque

- el transmisor (55; 65) coopera con dos o más cadenas portacables; y/o

- porque varios transmisores (75) cooperan con la cadena portacables (10).

14. Sistema de monitorización según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la cadena portacables comprende una pluralidad de eslabones unidos entre sí de manera articular, y en particular puede desplazarse entre dos posiciones finales de un lado a otro en un plano de movimiento.

15. Disposición para un sistema de monitorización para el funcionamiento de una cadena portacables, en particular según una de las reivindicaciones anteriores 1 a 14, que comprende una cadena portacables (10) para guiar al menos una línea, como por ejemplo, un cable, tubo flexible o similar, entre un primer punto de conexión sobre una base (2) y un segundo punto de conexión que puede moverse relativamente hacia el primero en un empujador (4), en donde la cadena portacables (10) forma un ramal móvil (12), un ramal estacionario (11) y un codo deflector (13) entre medias;

al menos un transmisor, que genera al menos una emisión que depende del estado de la cadena portacables;

caracterizado porque

el transmisor (15; 25; 35; 45; 55; 65) funciona sin contacto y está dispuesto de modo que el transmisor a partir de una distancia coopera con al menos una zona parcial del codo deflector y/o del ramal móvil, para generar una emisión, que depende de la posición y/o de la velocidad de la zona cooperante.