ES2865292T3 - Procedimiento de marcación y clasificación de neumáticos y dispositivo de realización del mismo - Google Patents

Abstract

Procedimiento de marcación y clasificación de neumáticos (11) y de cambio de llantas de prueba (8a, 8b) para los neumáticos (11), caracterizado por que los pasos de trabajo necesarios para la marcación, la clasificación y el cambio se ejecutan por un robot (1) en sí conocido, en el que los pasos de trabajo necesarios para la marcación - suministrar sobre un equipo de transporte (3) un neumático terminado de probar por una máquina de prueba de neumáticos (2), - recoger un neumático (11) de un equipo de transporte (3), - alimentar el neumático a una estación de marcación (4), - poner el neumático en una posición horizontal por debajo de un equipo de marcación (4a) y - mantener el neumático en la posición horizontal de modo que pueda aplicarse una marcación sobre un costado del neumático, estando definido un sitio al que se debe aplicar la marcación por un radio determinado y un ángulo periférico determinado, - aplicar la marcación, designado la marcación una graduación de calidad determinada del neumático (11), son ejecutados por el robot por medio de una pinza de tres dedos (10) y en el que los pasos de trabajo necesario para la clasificación - reconocer la graduación de calidad del neumático (11), - depositar el neumático (11) sobre una vía de rodillos (5a, 5b) asociada a una graduación de calidad correspondiente del neumático, son ejecutados también por el robot por medio de la pinza de tres brazos (10) y en el que los pasos de trabajo necesarios para el cambio de llantas de prueba - depositar la pinza de tres dedos (10) en un almacén de llantas (6), - recoger un útil de cambio de llantas (12) que está depositado en el almacén de llantas (6), - agarrar una mitad de llanta de prueba superior (8a) por medio del útil de cambio de llantas (12), - tirar de la mitad de llanta de prueba superior (8a) en dirección vertical hacia arriba para separarla de un husillo (7) de la máquina de prueba de neumáticos (2), - depositar la mitad de llanta de prueba superior (8a) en el almacén de llantas (6), - extraer una nueva mitad de llanta de prueba del almacén de llantas (6), - asentar la nueva mitad de llanta de prueba sobre el husillo (7) son ejecutados por el robot, y en el que, después de un cambio de llantas, se recoge nuevamente por el robot la pinza de tres dedos (10) para procesos de marcación y clasificación subsiguientes.

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento de marcación y clasificación de neumáticos y dispositivo de realización del mismo

La invención concierne a un procedimiento de marcación y clasificación de neumáticos, así como de cambio de llantas de prueba para los neumáticos, y a un dispositivo de realización del procedimiento. La invención concierne también al uso de un robot.

Se sabe que los neumáticos de vehículo se someten a una rigurosa serie de pruebas para adquirir diversos valores característicos en una máquina de prueba de neumáticos, llamada también banco de pruebas de neumáticos, en la que se miden especialmente los desequilibrios, la uniformidad, el valor del cono y la geometría del neumático. Los valores característicos adquiridos se aplican al neumático como marcaciones, por ejemplo, como puntos de color, e identifican el neumático según graduaciones de calidad.

Se conoce por el documento EP 2816338 A1 una máquina de prueba de neumáticos en la que se realizan ensayos de neumáticos. La máquina de prueba de neumáticos comprende unos husillos inferior y superior dispuestos vertical y coaxialmente, en cada uno de los cuales pueden fijarse una mitad de llanta de prueba inferior y una mitad de llanta de prueba superior. El neumático que se debe probar se sujeta entre las mitades de llanta de prueba y se le pone en rotación con mirar a realizar las pruebas. La máquina de prueba de neumáticos presenta también un tambor de rodadura móvil que se puede presionar contra el neumático a probar a fin de generar una presión de apriete. Por último, la máquina de prueba de neumáticos comprende diversos equipos de transporte para transportar el neumático, concretamente un equipo de transporte de entrada, un equipo de transporte central dispuesto en la zona de las mitades de llanta de prueba y un equipo de transporte de salida.

Se conoce por el documento WO 2015/086187 A1 un procedimiento de marcación automática de un neumático en el que el neumático ya ha abandonado la máquina de prueba de neumáticos y se le ha alimentado a un equipo de transporte de una estación de marcación. En la máquina de prueba o de medida de neumáticos se mide un valor característico del neumático, aquí el punto alto de un neumático de vehículo, cuya posición depende del ángulo de giro. El neumático a marcar se alimenta directamente sobre cintas transportadoras a la estación de marcación que está directamente pospuesta a la máquina de medida.

Se conoce por el documento US 2013/233067 A1 un banco de pruebas de neumáticos con un dispositivo de cambio automatizado de llantas de prueba. Tal como es usual en tales bancos de pruebas, las llantas de prueba están constituidas por dos mitades axiales. Cada llanta de prueba es adecuada para un tamaño de neumático determinado, por lo que puede resultar necesario un cambio de llanta para probar diferentes tamaños de neumático. A este fin, el banco de pruebas comprende también una unidad de almacén que mantiene en reserva una pluralidad de llantas de prueba diferentes. Por medio de un mecanismo de ascensor accionable por presión de fluido, en cooperación con un mecanismo de transferencia configurado a manera de brazo, se puede extraer de la unidad de almacén una llanta de prueba necesaria para sustituir la llanta de prueba instalada en una estación de prueba del banco de pruebas de neumáticos. El banco de pruebas de neumáticos puede comprender también una estación de marcación, no descrita explícitamente, y una estación de clasificación, tampoco descrita explícitamente.

En la dirección de Internet https://www.youtube.com/watch?v=z8NNHXGcvPQ se puede recuperar una videosecuencia que muestra un robot que está asociado a un banco de pruebas de neumáticos y que puede elevar neumáticos por medio de un dispositivo elevador. El dispositivo elevador está configurado aquí como una pieza de chapa plana y rectangular que puede introducirse con sus tramos extremos axiales, a través de la abertura central de un neumático, en la cavidad de éste de modo que pueda elevarse el neumático. El robot recoge los neumáticos asociados a él y los deposita en un equipo de prueba del banco de pruebas de neumáticos. Una vez que el equipo de prueba ha probado el neumático, el robot recoge nuevamente el neumático y lo deposita sobre uno de dos dispositivos de deposición mostrados.

El documento WO 2011/143175 A2 divulga un sistema de montaje de ruedas de vehículo. Un brazo de robot del sistema extrae una llanta de un almacén de llantas, coloca una válvula en la llanta y, finalmente, dispone la llanta en un neumático. La rueda de vehículo montada de esta manera es después llevada adicionalmente por el brazo del robot a una estación de inflado del neumático de modo que la rueda de vehículo se llene de aire comprimido. A continuación, se somete la rueda de vehículo a un ensayo de equilibrado. Se marca la rueda de vehículo correspondientemente de acuerdo con el comportamiento de equilibrado. Se divulga también un procedimiento según el cual la rueda de vehículo es depositada por el brazo del robot, dependiendo de un resultado del ensayo de equilibrado, en diferentes estaciones para su ulterior mecanización.

Un problema que subyace a la invención consiste en que los pasos de trabajo pospuestos a la prueba de un neumático por la máquina de prueba de neumáticos, especialmente la marcación y la clasificación de los neumáticos, puedan realizarse con la menor complejidad posible del dispositivo y con pequeños tiempos de circulación.

El problema de la invención se resuelve con las reivindicaciones 1 y 2 independientes. Una ejecución ventajosa se desprende de la reivindicación subordinada.

Según un primer aspecto de la invención, en un procedimiento de marcación y clasificación de neumáticos y/o de cambio de llantas de prueba para los neumáticos se ha previsto que las actuaciones o pasos de trabajo que se necesitan para la marcación, la clasificación y/o el cambio se ejecuten por un robot en sí conocido. Empleando un robot para la manipulación o el manejo del neumático y/o las llantas de prueba se obtienen dispositivos simplificados, por ejemplo, una estación de marcación simplificada. Además, se obtiene una circulación más rápida del neumático probado desde la máquina de prueba de neumáticos hasta la estación de marcación y hasta la estación de clasificación. El empleo del robot ofrece también a ventaja de que puedan realizarse igualmente por el robot otros pasos de trabajo no concernientes directamente al neumático, por ejemplo, el cambio de las llantas de prueba. El cambio de las llantas de prueba, que constan cada una de ellas de una mitad superior y una mitad inferior de llanta de prueba, se efectúa con independencia del proceso de marcación y clasificación, es decir, cuando debe probarse un neumático de otro tamaño en la máquina de prueba de neumáticos. En este caso, el robot permuta las viejas mitades de llanta de prueba sujetas por nuevas mitades de llanta de prueba con otro diámetro.

Según la invención, la marcación se efectúa aplicando marcaciones, por ejemplo, puntos de color, sobre la superficie del neumático, especialmente sobre los costados del neumático. Las marcaciones corresponden a valores característicos que se han adquirido en la máquina de prueba de neumáticos y que designan determinadas graduaciones de calidad. Las graduaciones de calidad son decisivas para la clasificación subsiguiente. El robot conduce el neumático directamente a la estación de marcación, mantiene el neumático en una posición exacta durante el proceso de marcación por medio de un equipo de marcación y conduce seguidamente el neumático terminado de marcar a la estación de clasificación.

Según la invención, el robot clasifica los neumáticos marcados depositándolos sobre un equipo de transporte seleccionado; cada graduación de calidad del neumático lleva asociado un equipo de transporte propio, por ejemplo, una vía de rodillos, sobre el cual el robot deposita el neumático correspondiente.

Según la invención, el cambio de las llantas de prueba, que comprenden cada una de ellas una mitad de llanta inferior y una mitad de llanta superior montadas en la máquina de prueba de neumáticos, se efectúa por medio del robot. Para esta tarea el robot emplea un útil de cambio de llantas especial con el que éste puede capturar las llantas de prueba, desmontarlas, extraerlas de la máquina de prueba de neumáticos y depositarlas en un almacén de llantas. A continuación, el robot extrae del almacén de llantas otras mitades de llanta de prueba (con un diámetro mayor o menor) y las monta en la máquina de prueba de neumáticos.

Según la invención, el neumático a marcar es suministrado por la máquina de prueba de neumáticos y transferido al robot. Éste recoge el neumático y lo alimenta a una estación de marcación para marcarlo.

Según la invención, el neumático marcado es conducido directamente por el robot a un equipo de transporte seleccionado y depositado sobre éste. La selección del equipo de transporte por el robot se efectúa según la graduación de calidad que haya obtenido el neumático.

Según otro aspecto de la invención, un dispositivo de realización del procedimiento comprende una máquina de prueba de neumáticos, una estación de marcación, una estación de clasificación, un almacén de llantas y un robot en sí conocido con un radio de acción dentro del cual están dispuestos - al menos parcialmente - la máquina de prueba de neumáticos, la estación de marcación y la estación de clasificación, así como el almacén de llantas. Por tanto, el robot se encuentra en el centro de acción de los equipos antes citados. El robot empleado para estas tareas presenta preferiblemente seis ejes y es en sí conocido. Un tipo de robot conocido puede adquirirse en el mercado bajo la denominación KR QUANTEC Pro del fabricante KUKA.

Según la invención, la máquina de prueba de neumáticos presenta un husillo sobre el cual pueden montarse unas mitades de llanta de prueba desplazables en dirección axial. Entre las mitades de llanta de prueba se sujeta el neumático a probar y se le pone en rotación. Además, la máquina de prueba de neumáticos presenta un equipo de transporte sobre el cual se deposita el neumático terminado de probar y, por tanto, éste llega a la zona de acción del robot. El robot puede agarrar así el neumático terminado de probar y alimentarlo a las estaciones subsiguientes.

Según la invención, la estación de marcación presenta un equipo de marcación, preferiblemente un equipo de marcación pivotable, que está fijado a una consola o una columna. Gracias a la capacidad de pivotamiento se pueden aplicar marcaciones a ambos costados del neumático, sin que se tenga que voltear el neumático. El robot conoce el sitio definido por su radio y su ángulo periférico para la marcación en el neumático y posiciona el neumático en una posición correspondiente al equipo de marcación. Debido al empleo del robot se puede construir la estación de marcación - en comparación con el estado de la técnica conocido - de una manera relativamente sencilla, por ejemplo, sin costosos equipos de elevación y volteo de neumáticos.

Según la invención, el equipo de clasificación comprende diversos equipos de transporte, preferiblemente vías de rodillos, estando asociada a cada vía de rodillos una determinada graduación de calidad de los neumáticos probados. Por tanto, la clasificación se efectúa haciendo que el robot deposite el neumático sobre la vía de rodillos que está asociada a la graduación de calidad del neumático.

Según la invención, el almacén de llantas está construido como una estantería para depositar y extraer llantas de prueba que constan de una mitad superior y una mitad inferior de llanta de prueba. Esto significa que el robot, equipado con un útil especial de cambio de neumáticos, puede encajarse en la estantería desde el lado frontal para extraer o depositar las mitades de llanta de prueba.

Según otra forma de realización preferida, el robot presenta seis ejes y dispone así de una movilidad y alcance máximos para poder realizar las tares antes citadas de marcación, clasificación y cambio de llantas de prueba. El robot - como se ha mencionado - es usual en el comercio.

Según la invención, el robot puede equiparse con diferentes útiles de agarre, es decir, útiles de agarre que están adaptados a la respectiva tarea a realizar. Según la invención, un primer útil de agarre está construido como una pinza de tres dedos que encaja desde dentro en el neumático y se aplica con ajuste de fuerza al talón del neumático. Por tanto, el neumático puede ser fácilmente capturado, transportado de una a otra estación y, finalmente, depositado de nuevo.

Según la invención, otro útil de agarre está construido como un útil de cambio de llantas que está configurado a manera de unas tenazas y que puede apresar y transportar las mitades de llanta de prueba. En particular, el robot con el útil de cambio de llantas está en condiciones de desmontar las mitades de llanta de prueba del husillo de la máquina de prueba de neumáticos, retirarlas, transportarlas al almacén de llantas y depositarlas allí.

Otro aspecto no reivindicado de la invención concierne al uso de un robot en sí conocido dotado de seis ejes para manipular neumáticos que deben ser suministrados por una máquina de prueba de neumáticos y alimentados a un uso ulterior. Gracias al uso de robot se pueden ejecutar en muy breve tiempo los pasos de trabajo y las tareas a realizar. Además, los dispositivos, especialmente la estación de marcación, son de construcción sensiblemente más sencilla, es decir, también más barata. Aparte de las tareas mencionadas, como marcación, clasificación y cambio de llantas, el robot puede realizar eventualmente también otras actuaciones que caigan dentro de esta fase de trabajo, por ejemplo, el etiquetado de neumáticos.

En el dibujo se ha representado un ejemplo de realización de la invención que se describe con detalle en lo que sigue, pudiendo desprenderse de la descripción y/o el dibujo otras características y ventajas. Muestran:

La figura 1a, unidad de robot según la invención para marcar y clasificar neumáticos en una vista tomada desde arriba,

La figura 1 b, la unidad de robot de la figura 1 a en una vista tomada desde delante,

La figura 1 c, la unidad de robot en una vista lateral,

La figura 1d, la unidad de robot en una representación 3D,

La figura 2a, la unidad de robot marcando neumáticos en una vista 3D tomada desde delante,

La figura 2b, la unidad de robot según la figura 2a en una vista 3D tomada desde atrás,

La figura 3a, la unidad de robot clasificando neumáticos en una vista 3D tomada desde delante,

La figura 3b, la unidad de robot según la figura 3a en una vista 3D tomada desde atrás,

La figura 4a, la unidad de robot cambiando el útil de agarre en una vista 3D tomada desde delante,

La figura 4b, la unidad de robot según la figura 4a en una vista 3D tomada desde atrás,

La figura 5a, la unidad de robot cambiando llantas de prueba en una vista 3D tomada desde delante y

La figura 5b, la unidad de robot según la figura 5a en una vista 3D tomada desde atrás.

La figura 1 a, la figura 1 b, la figura 1c y la figura 1 d muestran una vista en planta, una vista delantera, una vista lateral y una representación 3D de un dispositivo para marcar y clasificar neumáticos, así como para cambiar llantas de prueba. La figura 1a muestra un robot 1 que está dispuesto en el centro de un círculo K de radio r. El radio r se denomina también radio de acción del robot 1, el cual está dispuesto de manera giratoria sobre un pedestal 1 a y puede actuar con su brazo de agarre (sin número de referencia) dentro de un círculo K y de un espacio de trabajo situado por encima del círculo K. El robot 1 presenta preferiblemente seis ejes de giro o de pivotamiento (sin número de referencia) y dispone así de una movilidad máxima. El robot 1 es usual en el comercio y es ofertado en el mercado, por ejemplo, por el fabricante KUKA bajo la designación KR QUANTEC Pro. Dentro del círculo K están dispuestos una máquina de prueba de neumáticos 2 parcialmente representada, un equipo de transporte 3, una estación de marcación 4, una estación de clasificación 5 y un almacén de llantas 6. La máquina de prueba de neumáticos 2 comprende un husillo accionable 7, sobre el cual están sujetas dos mitades de llanta de prueba 8a, 8b, y un tambor de rodadura aproximable 9. Entre las mitades de llanta de prueba 8a, 8b se puede sujetar y poner en rotación un neumático a probar (aquí no representado). El tambor de rodadura 9 puede ser presionado contra el neumático en rotación a probar para simular una calzada. El robot 1 presenta en su brazo pivotante exterior un útil de agarre recambiable, configurado como una pinza de tres dedos 10, por medio de la cual se puede agarrar y transportar un neumático 11. Durante el agarre los tres dedos se mueven radialmente hacia fuera contra el talón del neumático 11 y son presionados para generar un ajuste de fuerza. La estación de marcación 4 presenta un equipo de marcación 4a en sí conocido que está fijado a una consola 4b configurada como un perfil en doble T 4b. La estación de clasificación 5 comprende diversos equipos de transporte dispuestos paralelamente uno otro, configurados como vías de rodillos 5a, 5b, 5c, 5d que están dispuestas una al lado de otra y una sobre otra. El almacén de llantas 6 está configurado en forma de una estantería accesible desde el lado frontal, en la cual están depositados diferentes tamaños de mitades de llanta de prueba 8c, 8d. Además, en el almacén de llantas 6 pueden depositarse otros útiles de agarre, por ejemplo, un útil de agarre de llantas 12, denominado también útil de cambio de llantas 12.

El robot 1 tiene, por un lado, la tarea de marcar, es decir, alimentar a la estación de marcación 4, neumáticos 11 que se suministran por la máquina de prueba de neumáticos 2 sobre el equipo de transporte 3 como neumáticos 11 terminados de probar, y a continuación clasificarlos según graduaciones de calidad, es decir, alimentarlos al equipo de clasificación 5, y depositarlos sobre una vía de rodillos seleccionada 5a, 5b, 5c o 5d. Además, el robot 1 tiene la misión de, en caso necesario, permutar las mitades de llanta de prueba 8a, 8b, que están sujetas sobre el husillo 7, por otras mitades de llanta de prueba 8c, 8d, por ejemplo, mayores o menores, que están depositadas en el almacén de llantas 6. Dos mitades de llanta de prueba forman cada vez una llanta de prueba para un neumático. Para esta operación se efectúa un cambio del útil de agarre: La pinza de tres dedos 10 es depositada por el robot 1 en el almacén de llantas 6 y sustituida por el útil de cambio de llantas 12. En lo que sigue se explica más detalladamente ayudándose de las figuras 2a a 5b la realización de las tareas antes citadas.

La figura 2a y la figura 2b muestran el robot 1 marcando un neumático 11 en dos representaciones 3D tomadas en direcciones de visualización opuestas. Una vez que el robot 1 ha recogido el neumático 11 del equipo de transporte 3 (figuras 1a - 1d), alimenta el neumático 11 a la estación de marcación 4. En este caso, se pone y se mantiene el neumático 11 en una posición horizontal por debajo del equipo de marcación 4a de modo que pueda aplicarse una marcación sobre un costado del neumático 11, por ejemplo, un punto de color que designa una graduación de calidad determinada del neumático 11. El sitio en el que se aplica la marcación sobre el neumático 11 está definido por un radio determinado y un ángulo periférico determinado; el robot 1 coloca este sitio a marcar del neumático 11 en la zona de acción inmediata del equipo de marcación 4a. Para otra marcación eventualmente necesaria se puede pivotar el equipo de marcación 4a de tal manera que también se pueda marcar el otro costado del neumático. En la figura 2b se representan en primer plano el neumático 11 y la estación de marcación 4. El neumático 11 es retenido y guiado también en esta operación por medio de la pinza de tres dedos 10. Por lo demás, aquí se puede reconocer también claramente el pedestal 1a sobre el cual está dispuesto de manera giratoria el robot 1.

La figura 3a y la figura 3b muestran el robot 1 clasificando un neumático 11 - la operación “clasificación de neumáticos” sigue a la operación “marcación de neumáticos” representada en las figuras 2a, 2b. Los neumáticos 11 reciben después de una prueba en la máquina de prueba de neumáticos 2 (figuras 1a - 1d) una graduación de calidad determinada, por ejemplo, A, B, C. El robot 1 reconoce para cada neumático recogido 11 su graduación de calidad y deposita el neumático 11 sobre una vía de rodillos asociada a la graduación de calidad correspondiente - en la figura 3a deposita el neumático 11 sobre la vía de rodillos 5a, representativa de la graduación de calidad A, y seguidamente lo transporta hacia fuera. En la figura 3b se deposita y transporta adicionalmente el neumático 11, que presenta, por ejemplo, la graduación de calidad B, sobre la vía de rodillos correspondiente 5b. Esta operación de clasificación se efectúa también con ayuda de la pinza de tres dedos 10.

La figura 4a y la figura 4b muestran el robot 1 durante un cambio de útil que se realiza, por ejemplo, cuando se necesitan para las pruebas de los neumáticos otras llantas de prueba, es decir, con otro tamaño. Según el ejemplo de realización representado en la figura 4a, las mitades de llanta de prueba 8a, 8b sujetas sobre el husillo 7 se permutan por otras mitades de llanta de prueba. A este fin, el robot 1 deposita en el almacén de llantas 6 el útil de agarre actualmente montado, o sea, la pinza de tres dedos 10, y recoge el útil de cambio de llantas 12 que está depositado en el almacén de llantas 6. La recogida del útil de cambio de llantas 12 puede apreciarse especialmente en la figura 4b.

La figura 5a y la figura 5b muestran la próxima operación que sigue al cambio de útil, es decir, al cambio al cambio de las llantas de prueba 8a, 8b. En la figura 5a el robot 1 agarra la mitad de llanta de prueba superior 8a por medio del útil de cambio de llantas 12 configurado a manera de unas tenazas y tira de ella en dirección vertical hacia arriba para separarla del husillo 7. A continuación - lo que puede apreciarse en la figura 5b - , se deposita la mitad de llanta de prueba retirada 8a en el almacén de llantas 6, se recoge una nueva mitad de llanta de prueba del almacén de llantas 6 y se la asienta sobre el husillo 7. Es así posible probar un neumático de otra dimensión sobre la máquina de prueba de neumáticos 2 (figura 1). Después del cambio de llantas se efectúa nuevamente un cambio de útil, es decir que, para los procesos de marcación y clasificación subsiguientes, el robot 1 recoge nuevamente la pinza de tres dedos 11 que puede emplearse para varios tamaños de neumático.

El robot 1 puede emplearse también - lo que no se representa en el dibujo - para etiquetar neumáticos. En tal caso, el neumático es conducido por el robot - adicionalmente a la marcación y clasificación - por delante de una estación de etiquetado y provisto de una etiqueta.

Símbolos de referencia

1 Robot

1a Pedestal

2 Máquina de prueba de neumáticos

3 Equipo de transporte

4 Estación de marcación

4a Equipo de marcación

4b Consola

5 Estación de clasificación

5a Vía de rodillos

5b Vía de rodillos

5c Vía de rodillos

5d Vía de rodillos

6 Almacén de llantas

7 Husillo

8a Mitad de llanta de prueba

8b Mitad de llanta de prueba

8c Mitad de llanta de prueba

8d Mitad de llanta de prueba

9 Tambor de rodadura

10 Pinza de tres dedos

11 Neumático

12 Útil de cambio de llantas

K Círculo

r Radio de acción del robot 1

Claims (3)

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento de marcación y clasificación de neumáticos (11) y de cambio de llantas de prueba (8a, 8b) para los neumáticos (11), caracterizado por que los pasos de trabajo necesarios para la marcación, la clasificación y el cambio se ejecutan por un robot (1) en sí conocido,

en el que los pasos de trabajo necesarios para la marcación

- suministrar sobre un equipo de transporte (3) un neumático terminado de probar por una máquina de prueba de neumáticos (2),

- recoger un neumático (11) de un equipo de transporte (3),

- alimentar el neumático a una estación de marcación (4),

- poner el neumático en una posición horizontal por debajo de un equipo de marcación (4a) y

- mantener el neumático en la posición horizontal de modo que pueda aplicarse una marcación sobre un costado del neumático, estando definido un sitio al que se debe aplicar la marcación por un radio determinado y un ángulo periférico determinado,

- aplicar la marcación, designado la marcación una graduación de calidad determinada del neumático (11), son ejecutados por el robot por medio de una pinza de tres dedos (10) y

en el que los pasos de trabajo necesario para la clasificación

- reconocer la graduación de calidad del neumático (11),

- depositar el neumático (11) sobre una vía de rodillos (5a, 5b) asociada a una graduación de calidad correspondiente del neumático,

son ejecutados también por el robot por medio de la pinza de tres brazos (10) y

en el que los pasos de trabajo necesarios para el cambio de llantas de prueba

- depositar la pinza de tres dedos (10) en un almacén de llantas (6),

- recoger un útil de cambio de llantas (12) que está depositado en el almacén de llantas (6),

- agarrar una mitad de llanta de prueba superior (8a) por medio del útil de cambio de llantas (12),

- tirar de la mitad de llanta de prueba superior (8a) en dirección vertical hacia arriba para separarla de un husillo (7) de la máquina de prueba de neumáticos (2),

- depositar la mitad de llanta de prueba superior (8a) en el almacén de llantas (6),

- extraer una nueva mitad de llanta de prueba del almacén de llantas (6),

- asentar la nueva mitad de llanta de prueba sobre el husillo (7)

son ejecutados por el robot, y en el que, después de un cambio de llantas, se recoge nuevamente por el robot la pinza de tres dedos (10) para procesos de marcación y clasificación subsiguientes.

2. Dispositivo de realización del procedimiento según la reivindicación 1, que comprende una máquina de prueba de neumáticos (2), una estación de marcación (4), una estación de clasificación (5), un almacén de llantas (6) y un robot (1) con un radio de acción (r) dentro del cual están dispuestos - al menos parcialmente - la máquina de prueba de neumáticos (2), las estaciones de marcación y de clasificación (4,5) y el almacén de llantas (6),

en el que la máquina de prueba de neumáticos (2) comprende un equipo de transporte (3) para transportar y/o suministrar los neumáticos (11) y al menos un husillo (7) equipable con llantas de prueba (8a, 8b),

en el que la estación de marcación (4) presenta un equipo de marcación (4a) fijado a una consola (4b),

en el que la estación de clasificación (5) presenta diversos equipos de transporte (5a, 5b, 5c, 5d), caracterizado por que

el almacén de llantas está construido como una estantería (6) para depositar y extraer llantas de prueba que constan de mitades de llanta de prueba superior e inferior (8a, 8b),

por que el robot (1) puede equiparse con diferentes útiles de agarre (10, 12)

y por que el útil de agarre está construido como una pinza de tres dedos (10) o como un útil de cambio de llantas (12).

3. Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado por que el robot (1) presenta seis ejes.