ES2836117T3 - Método y dispositivo para que un robot móvil se mueva en la proximidad de un obstáculo - Google Patents
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Abstract
Un método para que un robot móvil se mueva cerca de un obstáculo, caracterizado por que comprende: en el paso A, el movimiento (S11), por el robot móvil, a una velocidad preestablecida en una dirección preestablecida cuando se detecta que una distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza una distancia preestablecida; en el paso B, el cálculo (S12) de un espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en un siguiente ciclo de movimiento en base a la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida, en donde el espacio de movimiento previsto por el robot comprende la información de posición de un punto más cercano al obstáculo; y en el paso C, la determinación (S13) de una velocidad ajustada y una dirección ajustada del robot móvil en función de una relación posicional entre el espacio de movimiento previsto por el robot y el obstáculo, de modo que el robot móvil se mueva cerca del obstáculo a la velocidad ajustada en la dirección ajustada y para moverse a lo largo del contorno del obstáculo cuando el robot móvil está cerca del obstáculo; antes del movimiento (S11), por parte del robot móvil, a la velocidad preestablecida en la dirección preestablecida cuando se detecta que la distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza la distancia preestablecida, el método comprende además: determinar, según los datos adquiridos del láser , una posición objetivo en las proximidades del obstáculo cuando la distancia entre el robot móvil y el obstáculo es mayor que la distancia preestablecida, para hacer que el robot móvil se mueva hacia una dirección de la posición objetivo a una velocidad actual; y en donde la posición objetivo es una posición más cercana al robot móvil que se encuentra actualmente a distancia.
Description
DESCRIPCIÓN
Método y dispositivo para que un robot móvil se mueva en la proximidad de un obstáculo
Campo técnico
La presente solicitud se refiere al campo de las técnicas informáticas y, en particular, a una técnica para que un robot móvil se mueva en la proximidad de un obstáculo.
Antecedentes
En la actualidad, el uso de robots móviles es cada vez más popular. En particular, los robots de servicio doméstico y los robots de guía de compras, así como los robots de barrido y los robots de fregado, aportan una gran comodidad a la vida de las personas. Sin embargo, un robot encontrará obstáculos durante el movimiento, por ejemplo, una pared. En este caso, el robot debe moverse cerca del obstáculo sin golpearlo.
En la técnica relacionada, moverse cerca de un obstáculo se implementa principalmente mediante el uso de un mapa conocido. Dicho método se basa en un caso en el que existe un mapa conocido y no se puede adaptar bien a un cambio en el entorno, por lo que tiene un alcance de aplicación pequeño y no cumple con los requisitos del entorno variable. En la solicitud se describe un ejemplo de un método para garantizar una navegación segura de un robot móvil. El documento WO2017050358A1 y la solicitud EP3059650A1 describen un controlador de objetos móviles. Además, la solicitud EP2251758A1 describe un método y sistema de control para controlar un cuerpo móvil autónomo.
Compendio
Un objetivo de la presente solicitud es proporcionar un método para que un robot móvil se mueva cerca de un obstáculo.
De acuerdo con un aspecto de la presente solicitud, se proporciona un método para que un robot móvil se mueva cerca de un obstáculo. El método incluye: moverse, por el robot móvil, a una velocidad preestablecida en una dirección preestablecida cuando se detecta que una distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza una distancia preestablecida; calcular un espacio de movimiento previsto del robot móvil en un siguiente ciclo de movimiento en base a la velocidad y la dirección predeterminadas; y determinar una velocidad ajustada y una dirección ajustada del robot móvil en base al espacio de movimiento predicho por el robot, para hacer que el robot móvil se mueva cerca del obstáculo a la velocidad ajustada en la dirección ajustada.
Además, antes del paso de movimiento, por parte del robot móvil, a la velocidad preestablecida en la dirección preestablecida cuando se detecta que la distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza la distancia preestablecida, el método incluye además: acercarse al obstáculo a una velocidad actual en una dirección especificada cuando la distancia entre el robot móvil y el obstáculo es mayor que la distancia preestablecida.
Además, antes del paso de movimiento, por parte del robot móvil, a la velocidad preestablecida en la dirección preestablecida cuando se detecta que la distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza la distancia preestablecida, el método incluye además: determinar, según los datos adquiridos del láser, una posición objetivo en las proximidades del obstáculo cuando la distancia entre el robot móvil y el obstáculo es mayor que la distancia preestablecida, para hacer que el robot móvil se mueva hacia una dirección de la posición objetivo.
Además, la posición objetivo es una posición más cercana al robot móvil que se encuentra actualmente en la distancia.
Además, el paso de determinar la velocidad ajustada y la dirección ajustada del robot móvil en base al espacio de movimiento predicho por el robot incluye: determinar, en base al espacio de movimiento predicho por el robot, si el obstáculo está dentro del espacio de movimiento predicho por el robot; y reducir, cuando el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot, la velocidad preestablecida en un aumento de velocidad preestablecido y girar en un aumento de ángulo preestablecido de acuerdo con la dirección preestablecida, para determinar la velocidad ajustada y la dirección ajustada.
Además, el paso de determinar la velocidad ajustada y la dirección ajustada del robot móvil en base al espacio de movimiento predicho del robot incluye además: usar la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida como la velocidad ajustada y la dirección ajustada respectivamente cuando el obstáculo no está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot.
En comparación con la técnica relacionada, en la presente solicitud, el robot móvil se mueve a una velocidad predeterminada en una dirección predeterminada cuando se detecta que una distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza una distancia predeterminada; se calcula un espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en un siguiente ciclo de movimiento en base a la velocidad y la dirección predeterminadas; y se determinan una velocidad ajustada y una dirección ajustada del robot móvil en base al espacio de movimiento previsto por el robot, para hacer que el robot móvil se mueva cerca del obstáculo a la velocidad ajustada en la dirección ajustada. De tal modo, se puede ajustar de forma flexible un modo de movimiento del robot móvil de acuerdo con los cambios del entorno para evitar que el robot móvil golpee el obstáculo.
Breve descripción de los dibujos
Otras características, objetivos y ventajas de la presente invención resultarán más evidentes a partir de una descripción detallada de realizaciones no restrictivas con referencia a los dibujos adjuntos.
La Figura 1 es un diagrama de flujo que ilustra un método para que un robot móvil se mueva cerca de un obstáculo según un aspecto de la presente solicitud.
La Figura 2 es un diagrama esquemático que ilustra un dispositivo para que un robot móvil se mueva cerca de un obstáculo según otro aspecto de la presente solicitud.
Los números de referencia iguales o similares en los dibujos adjuntos indican componentes iguales o similares.
Descripción detallada
La presente invención se describirá a continuación con más detalle con referencia a los dibujos adjuntos.
En una configuración típica de la presente solicitud, un terminal, un dispositivo de red de servicio y una parte de confianza incluyen cada una uno o más procesadores (CPU), interfaces de entrada/salida, interfaces de red y memorias.
Las memorias pueden incluir medios legibles por ordenador tales como una memoria volátil, una memoria de acceso aleatorio (RAM) y/o una memoria no volátil como una memoria de solo lectura (ROM) o una memoria RAM flash. Una memoria es un ejemplo de medio legible por ordenador.
Los medios legibles por ordenador incluyen medios no volátiles, volátiles, extraíbles e inamovibles. La información se puede almacenar utilizando cualquier método o tecnología. La información puede ser una instrucción legible por ordenador, una estructura de datos, un módulo de programa u otros datos. Los ejemplos de medios de almacenamiento de ordenador incluyen, entre otros, una memoria de cambio de fase (PRAM), una memoria de acceso aleatorio estática (SRAM), una memoria de acceso aleatorio dinámica (DRAM), otros tipos de RAM, una ROM, una memoria de solo lectura programable y borrable eléctricamente (EEPROM), una memoria flash u otras tecnologías de memoria, un disco compacto de memoria de solo lectura (CD-ROM), un disco versátil digital (DVD) u otros almacenamientos ópticos, una cinta magnética en modo casete magnético , una cinta magnética o un disco magnético u otros dispositivos de almacenamiento magnético, o cualquier otro medio que no sea de transmisión capaz de almacenar información accesible a un dispositivo informático. Tal como se define en el presente documento, los medios legibles por ordenador no incluyen los medios legibles por ordenador no transitorios tales como señales y portadoras de datos modulados.
Para profundizar en los medios técnicos adoptados y los efectos logrados en la presente solicitud, las soluciones de la presente solicitud se describen clara y completamente a continuación con referencia a los dibujos adjuntos y las realizaciones preferidas.
La Figura 1 ilustra un método para que un robot móvil se mueva cerca de un obstáculo según un aspecto de la presente solicitud. El método incluye los siguientes pasos.
En el paso S11, el robot móvil se mueve a una velocidad preestablecida en una dirección preestablecida cuando se detecta que una distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza una distancia preestablecida.
En el paso S12, se calcula un espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en un siguiente ciclo de movimiento en base a la velocidad y la dirección predeterminadas.
En el paso S13, se determinan una velocidad ajustada y una dirección ajustada del robot móvil en base al espacio de movimiento previsto por el robot, para hacer que el robot móvil se mueva cerca del obstáculo a la velocidad ajustada en la dirección ajustada.
En esta realización, en el paso S11, el robot móvil incluye un dispositivo capaz de controlar el movimiento de forma automática o pasiva, por ejemplo, un robot de barrido, un robot de fregado y similares; y el obstáculo incluye un objeto capaz de detener el movimiento del robot móvil. Aquí el obstáculo es un obstáculo respondido en base a los datos del láser.
Cuando el robot móvil se está moviendo, la distancia entre el robot móvil y el obstáculo se detecta constantemente para permitir que el robot móvil se mueva a lo largo de un contorno del obstáculo cuando el robot móvil está cerca del obstáculo. Aquí, la información de distancia con respecto al obstáculo cercano puede obtenerse mediante un lidar, y la distancia entre el robot móvil y el obstáculo puede obtenerse en base a la información de distancia. Aquí, se puede preestablecer la distancia preestablecida. La distancia preestablecida indica que el robot móvil está cerca pero no en contacto con el obstáculo. Se puede preestablecer una velocidad preestablecida y una dirección preestablecida del robot móvil cuando el robot móvil alcanza la distancia preestablecida. La velocidad preestablecida es una velocidad de muestreo inicial de movimiento del robot móvil cuando el robot móvil se acerca al obstáculo. La velocidad preestablecida incluye una velocidad lineal y una velocidad angular. Aquí, se puede suponer que el robot móvil usa
una velocidad lineal más grande y una velocidad angular más grande como la velocidad preestablecida. La dirección preestablecida es una dirección de movimiento inicial del robot móvil cuando el robot móvil se acerca al obstáculo. La dirección preestablecida puede preestablecerse, por ejemplo, hacia la izquierda o hacia la derecha. Cuando se detecta a partir de un análisis de los datos del láser que la distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza la distancia preestablecida, el robot móvil se mueve a la velocidad preestablecida en la dirección preestablecida.
Preferiblemente, antes del paso S11, el método incluye además el paso S14 (no mostrado) en el que el robot móvil se acerca al obstáculo a una velocidad actual en una dirección especificada cuando la distancia entre el robot móvil y el obstáculo es mayor que la distancia preestablecida. En esta realización, cuando el robot móvil está lejos del obstáculo, el robot móvil puede moverse a su velocidad actual en una dirección actual, ya que el robot móvil no golpeará el obstáculo temporalmente. Aquí, la velocidad actual del robot móvil puede estar preestablecida, o puede ser una velocidad de movimiento que el robot móvil puede ajustar automáticamente y puede usarse cuando el robot móvil está lejos del obstáculo. La dirección especificada puede incluir una dirección de movimiento actual del robot móvil y puede incluir además cierta dirección establecida aleatoriamente.
Preferiblemente, antes del paso S11, el método incluye además el paso S15 (no mostrado) en el que se determina una posición objetivo en las proximidades del obstáculo de acuerdo con los datos adquiridos del láser cuando la distancia entre el robot móvil y el obstáculo es mayor que la distancia preestablecida, para hacer que el robot móvil se mueva hacia una dirección de la posición objetivo.
En esta realización, cuando el robot móvil está lejos del obstáculo, se determina una posición objetivo, que es una posición para acercarse al obstáculo, de acuerdo con los datos adquiridos del láser. El robot móvil puede ajustar la velocidad y la dirección de acuerdo con la posición objetivo para acercarse a la posición objetivo. Preferiblemente, la posición de destino es una posición más cercana al robot móvil que se encuentra actualmente a distancia, es decir, el robot móvil puede acercarse al obstáculo moviéndose a una distancia más corta.
Aún en esta realización, en el paso S12, el espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en el siguiente ciclo de movimiento se calcula en base a la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida. Aquí, el ciclo de movimiento puede ser un ciclo de muestreo preestablecido. El espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en el siguiente ciclo de movimiento puede calcularse mediante el ciclo de muestreo, la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida. El espacio de movimiento previsto por el robot se utiliza para indicar la información de posición del robot móvil en el siguiente ciclo de movimiento, y puede ser un punto de posición o un rango de posiciones.
Aún en esta realización, en el paso S13, la velocidad ajustada y la dirección ajustada del robot móvil se determinan en base a una relación posicional entre el espacio de movimiento previsto por el robot y el obstáculo, para hacer que el robot móvil se mueva cerca del obstáculo a la velocidad ajustada en la dirección ajustada.
Preferiblemente, el paso S13 incluye: determinar, en base al espacio de movimiento previsto por el robot, si el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot; y reducir, cuando el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot, la velocidad preestablecida en un aumento de velocidad preestablecido y girar en un aumento de ángulo preestablecido de acuerdo con la dirección preestablecida, para determinar la velocidad ajustada y la dirección ajustada.
En esta realización, los datos adquiridos del láser pueden usarse para determinar la distancia entre el robot móvil y el obstáculo y una distancia del espacio de movimiento previsto por el robot. Aquí, preferiblemente, el espacio de movimiento previsto por el robot es información de posición de un punto más cercano al obstáculo. La distancia entre el robot móvil y el obstáculo y la distancia al espacio de movimiento previsto por el robot se comparan para determinar si el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot. Es decir, dicho método se puede utilizar para calcular si el robot móvil golpea el obstáculo en el siguiente ciclo de movimiento.
Cuando el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot, el robot móvil golpeará con el obstáculo y, por lo tanto, es necesario ajustar la velocidad y la dirección de movimiento del robot móvil. Aquí, como modo de ajuste, es factible reducir la velocidad preestablecida en el aumento de velocidad preestablecido y rotar en el aumento de ángulo preestablecido de acuerdo con la dirección preestablecida, para determinar la velocidad ajustada y la dirección ajustada. Aquí, el aumento de velocidad preestablecido puede ser una cantidad de ajuste preestablecida de la velocidad. La cantidad de ajuste puede ser fija o puede variar según las situaciones reales. Por ejemplo, cuando la posibilidad de una colisión es alta, la velocidad preestablecida puede reducirse en una cantidad mayor, es decir, el valor absoluto del aumento de velocidad preestablecido es grande; y cuando la posibilidad de colisión es pequeña, la velocidad preestablecida puede reducirse en una cantidad menor, es decir, el valor absoluto del aumento de velocidad preestablecido puede ser pequeño. Mientras tanto, para evitar colisiones, también es necesario ajustar el robot móvil hacia la izquierda o hacia la derecha mediante cierto aumento angular preestablecido, para cambiar ligeramente la dirección de movimiento del robot móvil.
Preferiblemente, el paso S13 incluye: usar la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida como la velocidad ajustada y la dirección ajustada respectivamente cuando el obstáculo no está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot.
En esta realización, cuando el robot móvil no golpea el obstáculo en el siguiente ciclo de movimiento, el robot móvil continúa moviéndose de acuerdo con la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida al aproximarse inicialmente al obstáculo. Después de moverse una cierta distancia, se calcula de nuevo un espacio de movimiento previsto por el robot móvil en otro ciclo de movimiento de acuerdo con el modo anterior, para permitir que el robot móvil siga moviéndose a lo largo del obstáculo.
En comparación con la técnica relacionada, en la presente solicitud, el robot móvil se mueve a una velocidad predeterminada en una dirección predeterminada cuando se detecta que una distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza una distancia predeterminada; se calcula un espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en un siguiente ciclo de movimiento en base a la velocidad y la dirección predeterminadas; y se determinan una velocidad ajustada y una dirección ajustada del robot móvil en base al espacio de movimiento previsto por el robot, para hacer que el robot móvil se mueva cerca del obstáculo a la velocidad ajustada en la dirección ajustada. Mediante tal modo, un modo de movimiento del robot móvil se puede ajustar de forma flexible de acuerdo con los cambios del entorno para evitar que el robot móvil golpee el obstáculo.
La Figura 2 ilustra un dispositivo para controlar el robot móvil para que se mueva en la proximidad del obstáculo según otro aspecto de la presente solicitud, en el que un dispositivo 1 incluye los siguientes aparatos.
Un primer aparato está configurado para permitir que el robot móvil se mueva a una velocidad preestablecida en una dirección preestablecida cuando se detecta que una distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza una distancia preestablecida.
Un segundo aparato está configurado para calcular un espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en un siguiente ciclo de movimiento en base a la velocidad y la dirección predeterminadas.
Un tercer aparato está configurado para determinar una velocidad ajustada y una dirección ajustada del robot móvil en base al espacio de movimiento previsto por el robot, para hacer que el robot móvil se mueva cerca del obstáculo a la velocidad ajustada en la dirección ajustada.
En la presente solicitud, el dispositivo 1 puede ser el propio robot móvil u otros dispositivos de control capaces de controlar el robot móvil. En esta realización, el robot móvil incluye un dispositivo capaz de controlar el movimiento de forma automática o pasiva, por ejemplo, un robot de barrido, un robot de trapeador y similares; y el obstáculo incluye un objeto capaz de detener el movimiento del robot móvil.
Cuando el robot móvil se está moviendo, el primer aparato sigue detectando la distancia entre el robot móvil y el obstáculo para permitir que el robot móvil se mueva a lo largo del contorno del obstáculo cuando el robot móvil está cerca del obstáculo. Aquí, la información de distancia con respecto al obstáculo cercano puede obtenerse mediante un lidar, y la distancia entre el robot móvil y el obstáculo puede obtenerse en base a la información de distancia. Aquí, la distancia preestablecida puede estar preestablecida. La distancia preestablecida indica que el robot móvil está cerca pero no en contacto con el obstáculo. Se puede preestablecer una velocidad preestablecida y una dirección preestablecida del robot móvil cuando el robot móvil alcanza la distancia preestablecida. La velocidad preestablecida es una velocidad de muestreo inicial de movimiento del robot móvil cuando el robot móvil se acerca al obstáculo. La velocidad preestablecida incluye una velocidad lineal y una velocidad angular. Aquí, se puede suponer que el robot móvil usa una velocidad lineal más grande y una velocidad angular más grande como la velocidad preestablecida. La dirección preestablecida es una dirección de movimiento inicial del robot móvil cuando el robot móvil se acerca al obstáculo. La dirección preestablecida puede preestablecerse, por ejemplo, hacia la izquierda o hacia la derecha. Cuando se detecta a partir de un análisis de datos del láser que la distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza la distancia preestablecida, el robot móvil se mueve a la velocidad preestablecida en la dirección preestablecida.
Preferiblemente, el dispositivo 1 incluye además un cuarto aparato (no mostrado) configurado para permitir que el robot móvil se acerque al obstáculo a una velocidad actual en una dirección especificada cuando la distancia entre el robot móvil y el obstáculo es mayor que la distancia preestablecida. En esta realización, cuando el robot móvil está lejos del obstáculo, el cuarto aparato puede controlar al robot móvil para que se mueva a su velocidad actual en la dirección actual ya que el robot móvil no golpeará el obstáculo temporalmente. Aquí, la velocidad actual del robot móvil puede estar preestablecida, o puede ser una velocidad de movimiento que el robot móvil puede ajustar automáticamente y puede usarse cuando el robot móvil está lejos del obstáculo. La dirección especificada puede incluir una dirección de movimiento actual del robot móvil y puede incluir además cierta dirección establecida aleatoriamente.
Preferiblemente, el dispositivo 1 incluye además un quinto aparato (no mostrado) configurado para determinar una posición objetivo en la proximidad del obstáculo de acuerdo con los datos adquiridos del láser cuando la distancia entre el robot móvil y el obstáculo es mayor que la distancia preestablecida, para hacer que el robot móvil se mueva hacia una dirección de la posición objetivo.
En esta realización, cuando el robot móvil está lejos del obstáculo, el quinto aparato puede determinar una posición objetivo, que es una posición para acercarse al obstáculo, de acuerdo con los datos adquiridos del láser. El robot móvil puede ajustar la velocidad y la dirección de acuerdo con la posición objetivo para acercarse a la posición objetivo.
Preferiblemente, la posición de destino es una posición más cercana al robot móvil que se encuentra actualmente a distancia, es decir, el robot móvil puede acercarse al obstáculo moviéndose a una distancia más corta.
Aún en esta realización, el segundo aparato calcula el espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en el siguiente ciclo de movimiento en base a la velocidad y la dirección predeterminadas. Aquí, el ciclo de movimiento puede ser un ciclo de muestreo preestablecido. El espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en el siguiente ciclo de movimiento puede calcularse mediante el ciclo de muestreo, la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida. El espacio de movimiento previsto por el robot se utiliza para indicar información de posición del robot móvil en el siguiente ciclo de movimiento, y puede ser un punto de posición o un rango de posición.
Aún en esta realización, el tercer aparato determina la velocidad ajustada y la dirección ajustada del robot móvil en base a una relación posicional entre el espacio de movimiento previsto por el robot y el obstáculo, para hacer que el robot móvil se mueva cerca del obstáculo en el velocidad ajustada en la dirección ajustada.
Preferiblemente, el tercer aparato está configurado para determinar, en base al espacio de movimiento previsto por el robot, si el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot; y reducir, cuando el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot, la velocidad preestablecida en un aumento de velocidad preestablecido y rotar en un aumento de ángulo preestablecido de acuerdo con la dirección preestablecida, para determinar la velocidad ajustada y la dirección ajustada.
En esta realización, el tercer aparato puede usar los datos adquiridos del láser para determinar la distancia entre el robot móvil y el obstáculo y una distancia del espacio de movimiento previsto por el robot. Aquí, preferiblemente, el espacio en movimiento previsto por el robot es información de posición de un punto más cercano al obstáculo. La distancia entre el robot móvil y el obstáculo y la distancia al espacio de movimiento previsto por el robot se comparan para determinar si el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot. Es decir, dicho método se puede utilizar para calcular si el robot móvil golpea el obstáculo en el siguiente ciclo de movimiento.
Cuando el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot, el robot móvil golpeará el obstáculo y, por lo tanto, es necesario ajustar la velocidad y la dirección de movimiento del robot móvil. Aquí, como modo de ajuste, es factible reducir la velocidad preestablecida en el aumento de velocidad preestablecido y rotar en el aumento de ángulo preestablecido de acuerdo con la dirección preestablecida, para determinar la velocidad ajustada y la dirección ajustada. Aquí, el aumento de velocidad preestablecido puede ser una cantidad de ajuste preestablecida de la velocidad. La cantidad de ajuste puede ser fija o puede variar según las situaciones reales. Por ejemplo, cuando la posibilidad de una colisión es alta, la velocidad preestablecida puede reducirse en una cantidad mayor, es decir, el valor absoluto del aumento de velocidad preestablecido es grande; y cuando la posibilidad de colisión es pequeña, la velocidad preestablecida puede reducirse en una cantidad menor, es decir, el valor absoluto del aumento de velocidad preestablecido puede ser pequeño. Mientras tanto, para evitar colisiones, también es necesario ajustar el robot móvil hacia la izquierda o hacia la derecha mediante cierto aumento angular preestablecido, para cambiar ligeramente la dirección de movimiento del robot móvil.
Preferiblemente, el tercer aparato está configurado además para usar la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida como la velocidad ajustada y la dirección ajustada respectivamente cuando el obstáculo no está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot.
En esta realización, cuando el robot móvil no golpea el obstáculo en el siguiente ciclo de movimiento, el robot móvil continúa moviéndose de acuerdo con la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida al aproximarse inicialmente al obstáculo. Después de moverse una cierta distancia, se calcula de nuevo un espacio de movimiento previsto por el robot móvil en otro ciclo de movimiento de acuerdo con el modo anterior, para permitir que el robot móvil siga moviéndose a lo largo del obstáculo.
En comparación con la técnica relacionada, en la presente solicitud, el robot móvil se mueve a una velocidad predeterminada en una dirección predeterminada cuando se detecta que una distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza una distancia predeterminada; se calcula un espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en un siguiente ciclo de movimiento en base a la velocidad y la dirección predeterminadas; y se determinan una velocidad ajustada y una dirección ajustada del robot móvil en base al espacio de movimiento predicho por el robot, para hacer que el robot móvil se mueva cerca del obstáculo a la velocidad ajustada en la dirección ajustada. De tal modo, se puede ajustar un modo de movimiento del robot móvil de forma flexible de acuerdo con los cambios del entorno para evitar que el robot móvil golpee el obstáculo.
Resultará evidente para los expertos en la técnica que la presente invención no se limita a los detalles de las realizaciones ejemplares anteriores, y que la presente invención puede realizarse de otras formas sin apartarse del espíritu o las características esenciales de la presente invención. Por tanto, las realizaciones de la presente invención son ilustrativas y no restrictivas. El alcance de la presente invención está definido por las reivindicaciones adjuntas más que por la descripción anterior y, por lo tanto, se pretende que cubra todos los cambios que caigan dentro del significado y el alcance de una equivalencia de las reivindicaciones. Los números de referencia en las reivindicaciones no deben interpretarse como limitantes de las mismas. Además, es evidente que la palabra "comprender" o "incluir" no excluye otras unidades o pasos y el singular no excluye el plural. Las múltiples unidades o aparatos descritos en
las reivindicaciones del dispositivo también pueden implementarse mediante una unidad o aparato a través de software o hardware. Las palabras como "primero" y "segundo" se utilizan para indicar nombres y no representan ningún orden en particular.
Claims (7)
1. Un método para que un robot móvil se mueva cerca de un obstáculo, caracterizado por que comprende:
en el paso A, el movimiento (S11), por el robot móvil, a una velocidad preestablecida en una dirección preestablecida cuando se detecta que una distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza una distancia preestablecida; en el paso B, el cálculo (S12) de un espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en un siguiente ciclo de movimiento en base a la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida, en donde el espacio de movimiento previsto por el robot comprende la información de posición de un punto más cercano al obstáculo; y
en el paso C, la determinación (S13) de una velocidad ajustada y una dirección ajustada del robot móvil en función de una relación posicional entre el espacio de movimiento previsto por el robot y el obstáculo, de modo que el robot móvil se mueva cerca del obstáculo a la velocidad ajustada en la dirección ajustada y para moverse a lo largo del contorno del obstáculo cuando el robot móvil está cerca del obstáculo;
antes del movimiento (S11), por parte del robot móvil, a la velocidad preestablecida en la dirección preestablecida cuando se detecta que la distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza la distancia preestablecida, el método comprende además: determinar, según los datos adquiridos del láser , una posición objetivo en las proximidades del obstáculo cuando la distancia entre el robot móvil y el obstáculo es mayor que la distancia preestablecida, para hacer que el robot móvil se mueva hacia una dirección de la posición objetivo a una velocidad actual; y
en donde la posición objetivo es una posición más cercana al robot móvil que se encuentra actualmente a distancia.
2. El método según uno de la reivindicación 1, en el que el paso C comprende:
determinar, en base al espacio de movimiento previsto por el robot, si el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot; y
reducir, cuando el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot, la velocidad preestablecida por un aumento de velocidad preestablecido y rotar por un aumento de ángulo preestablecido de acuerdo con la dirección preestablecida, para determinar la velocidad ajustada y la dirección ajustada.
3. El método de la reivindicación 2, en el que el paso C comprende además:
usando la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida como la velocidad ajustada y la dirección ajustada respectivamente cuando el obstáculo no está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot.
4. Un dispositivo para controlar un robot móvil para que se mueva cerca de un obstáculo, caracterizado por que comprende:
un primer aparato (11), que está configurado para permitir (S11) que el robot móvil se mueva a una velocidad preestablecida en una dirección preestablecida cuando se detecta que una distancia entre el robot móvil y el obstáculo alcanza una distancia preestablecida;
un segundo aparato (12), que está configurado para calcular (S12) un espacio de movimiento previsto por el robot del robot móvil en un siguiente ciclo de movimiento en base a la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida, donde el espacio de movimiento previsto por el robot comprende información de posición de un punto más cercano al obstáculo; y
un tercer aparato (13), que está configurado para determinar (S13) una velocidad ajustada y una dirección ajustada del robot móvil en base a una relación posicional entre el espacio de movimiento previsto por el robot y el obstáculo, para hacer que el robot móvil se mueva en proximidad al obstáculo a la velocidad ajustada en la dirección ajustada y para moverse a lo largo de un contorno del obstáculo cuando el robot móvil está cerca del obstáculo;
un cuarto aparato, que está configurado para permitir que el robot móvil se acerque al obstáculo a una velocidad actual en una dirección especificada cuando la distancia entre el robot móvil y el obstáculo es mayor que la distancia preestablecida;
un quinto aparato, que está configurado para determinar, de acuerdo con los datos adquiridos del láser, una posición objetivo en las proximidades del obstáculo cuando la distancia entre el robot móvil y el obstáculo es mayor que la distancia preestablecida, para hacer que el robot móvil se mueva hacia una dirección de la posición objetivo; y la posición objetivo es una posición más cercana al robot móvil que se encuentra actualmente en la distancia.
5. El dispositivo según uno de la reivindicación 4, en el que el tercer aparato (13) está configurado para: determinar, en base al espacio de movimiento previsto por el robot, si el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot; y
reducir, cuando el obstáculo está dentro del espacio de movimiento previsto por el robot, la velocidad preestablecida en un aumento de velocidad preestablecido y rotar en un aumento de ángulo preestablecido de acuerdo con la dirección preestablecida, para determinar la velocidad ajustada y la dirección ajustada.
6. El dispositivo de la reivindicación 5, en donde el tercer aparato (13) está configurado además para:
usar la velocidad preestablecida y la dirección preestablecida como la velocidad ajustada y la dirección ajustada respectivamente cuando el obstáculo no esté dentro del espacio de movimiento previsto por el robot.
7. El dispositivo según una de las reivindicaciones 4 a 6, en el que el dispositivo está configurado para realizar el procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4.
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