CN113268068B - 一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法 - Google Patents
一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113268068B CN113268068B CN202110599848.0A CN202110599848A CN113268068B CN 113268068 B CN113268068 B CN 113268068B CN 202110599848 A CN202110599848 A CN 202110599848A CN 113268068 B CN113268068 B CN 113268068B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- observation
- submersible
- seawater
- submersible vehicle
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 title claims abstract description 17
- 239000013535 sea water Substances 0.000 claims abstract description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 18
- 230000007306 turnover Effects 0.000 claims description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 claims description 3
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims description 3
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 3
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 claims description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 abstract description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 2
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 2
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000009189 diving Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 235000001968 nicotinic acid Nutrition 0.000 description 1
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/04—Control of altitude or depth
- G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
- G05D1/0692—Rate of change of altitude or depth specially adapted for under-water vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法，属于海洋智能探测领域，方法包括如下步骤：步骤1、潜器初始路径设置，步骤2、海水翻转距离计算，步骤3、潜器运动方向调整，步骤4、区域混合强度估算，步骤5、三维混合结构建图。本发明利用了仿生类潜器机动灵活的特点，通过实时动态调整观测路径获取针对深海区域混合强烈区域垂直剖面“最优路径”的数据，解决了现有技术中存在的探测效率低、效果差的问题，实现深海区域混合探测技术和应用能力的提高。
Description
技术领域
本发明涉及海洋智能探测领域，具体是一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法。
背景技术
深海混合是海洋科学研究的前沿科学问题之一，目前对于深海混合的调查手段限于定点观测，但所得混合强度分布存在空间连续性差、分布稀疏等问题，无法开展区域内空间连续观测获取区域混合结构特征。
基于自主水下潜器(AUV)的深海区域混合探测技术方法具有高效快速的特点，国内外利用“ABE”潜水器、“潜龙”等系列潜水器在区域混合强烈的深海热液区等区域开展了多次探测研究，海上作业情况表明，AUV水动力特性适用于水平面内调查任务，不适用于区域混合结构的垂直剖面探测。
从仿生学角度研发新型潜器用于深海区域混合结构探测是当前国际研究热点，并研发了机动性好、环境适应能力强的仿生潜器，如仿蛇形水下潜器、多关节潜器等，满足了针对深海区域混合结构探测的需要，并逐渐从浅海走向深海探测。虽然仿生类潜器为深海区域混合结构探测提供了理想的平台，但观测路径一般在某深度的平面内进行探测，无法满足区域混合观测要求，有些虽然可以进行垂直剖面探测，但潜器执行的是一种规则等间距路径的探测方法，无法针对特定重点区域开展有针对性的有效探测，对深海区域混合强烈的重点区域混合结构特征研究中效率较低、成本较高、效果较差。
由此可知，开展针对深海区域混合的基于仿生类潜器的智能化自主探测方法研究是当前深海混合探测研究中亟需解决的重要问题，对提高混合结构探测效果具有重要意义，是当前的前沿发展方向。
发明内容
针对上述问题中存在的不足之处，本发明提供一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法。
本发明的技术方案如下：
本发明提供了一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法，其包括以下步骤：
步骤1：潜器初始路径设置；
根据观测目标尺度、探测区域大小和观测密度要求，设定规则的预定初始路径；
步骤2：海水翻转强度阈值计算；
潜器上搭载CTD传感器，根据实时采集数据计算海水翻转强度阈值α，并将该值传输至潜器运动控制单元；
步骤3：潜器运动方向调整；
根据上步骤计算的翻转强度阈值，动态调整潜器运动方向，实现对重点区域的加密高效观测以及恢复一般区域的正常观测；
步骤4：区域混合强度估算；
计算各个观测点的区域混合强度；
步骤5：三维混合结构建图；
根据多个垂直剖面的CTD观测数据，通过三维插值方法获得三维区域混合结构。
优选地，所述的步骤1潜器初始路径设置方法为：首先根据潜器的实际探测区域大小和观测密度要求设定一定间距的垂直观测剖面，然后在每个垂直观测剖面内设置潜器的规则“V”字形观测路径。
优选地，所述的步骤2海水翻转强度阈值计算具体为：
在潜器上的上端和下端各搭载1台CTD传感器，采集的数据直接与潜器本体运动控制单元连接；
潜器先在某预定经纬度位置进行一次下潜和上浮，获取所在经纬度位置处各个深度的温度、盐度和压力数据，根据海水状态方程，实时推算传感器所在位置处的海水位势温度σ和势密度θ，根据下式计算海水翻转强度阈值α：
其中下标u代表上端CTD传感器，下标d代表下端CTD传感器，本次下潜和上浮计算得到的海水翻转强度阈值α标记为α0，并将该值传输至潜器运动控制单元。
优选地，所述的步骤3潜器运动方向调整具体为：
将5个观测周期海水翻转强度的平均值
作为潜器开始加密观测的阈值，将10个观测周期海水翻转强度的平均值
作为潜器结束加密观测的阈值；设潜器预定轨迹情况下运动方向和垂直方向的夹角为A，在实时分析数据的情况下分以下几种情况对观测路径进行动态调整；
1)当检测到β＞α0，说明海水存在翻转，需要加密观测；设转弯之前潜器行进方向和垂直方向的夹角为A，则在海水翻转距离d观测时候，通知潜器运动控制进程控制转弯以后和垂直方向的夹角B为
以确定下一次探测路径行进的方向；上式中，转弯后和垂直方向的夹角限制最小为A/2，每个观测周期结束后重新计算β；
2)当检测到γ≤α0，说明海水翻转较小或不存在翻转，恢复正常观测，转弯以后和垂直方向的夹角仍为A，每个观测周期结束后重新计算γ。
优选地，所述的步骤4区域混合强度估算具体为：
导出传感器获取的数据，经过标准化数据预处理过程(消噪、去除跳点和数据归一化等处理，然后计算海水翻转距离d＝zm-zn，zm和zn分别代表海水发生温度/密度发生异常翻转时上端和下端传感器的深度，统计一定范围海水翻转尺度
根据耗散率和跨等密度面扩散系数关系得到海水混合率
其中，Γ为混合效率，观测表明海洋中约为0.2，
为翻转区域内部浮力频率的平均值
ε为海水耗散率
c一般取值在0.65-0.95之间，根据在夏威夷中脊锚系调查的经验取值0.8。
优选地，所述的步骤5三维混合结构建图具体为对估算得到的离散混合强度数据进行高精度重建。
通过估算得到的是三维空间内航迹上的观测数据，需要进行插值得到三维空间内的混合结构。由于克里金方法考虑了观测的点和被估计点的位置关系以及各观测点之间的相对位置关系，使用克里金三维空间插值算法进行插值处理，较大概率取得理想的效果。
本发明的有益效果为：本发明充分利用了仿生类潜器机动灵活的特点，获取针对深海区域混合强烈区域垂直剖面“最优路径”的数据，解决了现有技术中存在的探测效率低、效果差的问题，并通过针对性的区域混合估计方法获取混合强度三维分布，实现深海区域混合探测技术和应用能力的提高。
附图说明
图1是本发明进行实施过程流程图；
图2是本发明实施过程中潜器初始观测路径和动态调整后的观测路径图；
图3是本发明实施过程中海水翻转距离示意图；
图4是本发明实施过程中潜器实时转弯调整示意图，a)从预定路径观测到加密观测，潜器运动方向和垂向夹角由A变为B，b)从加密观测到预定路径观测，潜器运动方向和垂向夹角由B变为A；
图5是本发明实施过程中根据记录数据获取的混合强度估算的方法流程图；
图6是本发明实施过程中Thorpe尺度示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过特定的具体实例详细介绍所本发明的实施方式。
如图1所示步骤，本发明提供基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法，包括以下步骤：
步骤1：潜器初始路径设置。
如图2a所示，深海区域混合是海洋中广泛存在的现象，尺度有大有小。根据以往在研究区锚系定点调查获取的背景信息(如热液、冷泉、涡旋等)，设置估计观测目标范围，如横向1km至数km。在对典型海区混合特征空间分布的认识基础上，根据以往在研究区锚系定点调查获取混合特征，设置潜器在垂直剖面内预定规则“V”字形观测路径，图2a中“周期”设置为200m，“波高”为200m，观测深度位于d1～d2。
潜器在XY平面内是按照200m的间距逐个垂直剖面进行观测。
步骤2：海水翻转强度阈值计算；
在潜器上的上端和下端各搭载1台CTD(盐温深仪)传感器，采集的数据可以直接与潜器本体运动控制单元连接。
如图3所示，潜器先在某预定经纬度位置进行一次下潜和上浮，获取所在经纬度位置处各个深度的温度、盐度和压力数据。根据海水状态方程，实时推算CTD传感器所在位置处的海水位势温度σ和势密度θ，根据下式计算海水翻转强度阈值α：
其中下标u代表上端CTD传感器，下标d代表下端CTD传感器。本次下潜和上浮计算得到的海水翻转强度阈值α标记为α0，并将该值传输至潜器运动控制单元。
海水翻转强度阈值α0将作为一种基准，通过步骤3在实际探测中决定潜器路径的变化和调整。
步骤3：潜器运动方向调整；
通过上一步骤，潜器完成一次垂直下潜和上浮后，潜器控制中心已经得到海水翻转强度阈值α0，并开始按照预定路径继续观测，
将5个观测周期海水翻转强度的平均值
作为潜器开始加密观测的阈值，将10个观测周期海水翻转强度的平均值
作为潜器结束加密观测的阈值。
如图4所示，根据β、γ和α0对进行潜器转向角度进行调整。
1)当检测到β＞α0，说明海水存在翻转，需要加密观测。设转弯之前潜器行进方向和垂直方向的夹角为A，则在海水翻转距离d观测时候，通知潜器运动控制进程控制转弯以后和垂直方向的夹角B为
以确定下一次探测路径行进的方向。上式中，转弯后和垂直方向的夹角限制最小为A/2，每个观测周期结束后重新计算β；
2)当检测到γ≤α0，说明海水翻转较小或不存在翻转，恢复正常观测，转弯以后和垂直方向的夹角仍为A。每个观测周期结束后重新计算γ。
如图2b所示，调整后的路径实现了重点区域的加密观测。
步骤4：区域混合强度估算；
按照前述步骤，潜器搭载的CTD传感器获得了各个垂直剖面上根据CTD记录实时路径调整后的观测数据。
如图5所示，读取CTD传感器获取的数据，并按照标准化数据预处理过程(称为Freeon方法，消噪、去除跳点和数据归一化等处理)对数据进行预处理，得到Freeon数据。
然后根据Thorpe尺度方法计算海水翻转距离d＝zm-zn(即Thorpe尺度，如图6所示)，zm和zn分别代表海水发生温度/密度发生异常翻转时上端和下端传感器的深度，统计一定范围海水翻转尺度
根据耗散率和跨等密度面扩散系数关系计算海水混合率
其中，Γ为混合效率，观测表明海洋中约为0.2，
为翻转区域内内部密度梯度计算得到的浮力频率
ε为海水耗散率
为翻转区域内浮力频率
的平均值，c一般取值在0.65-0.95之间，根据在夏威夷中脊锚系调查的经验取值0.8。
通过本步骤，最后获取海水混合率Kp。
步骤5：三维混合结构建图；
通过估算得到的是三维空间内航迹上的观测数据，需要进行数据插值重建，得到三维空间内的混合结构。由于克里金方法考虑了观测的点和被估计点的位置关系，并且也考虑各观测点之间的相对位置关系，在点稀少时插值效果比较好，使用克里金三维空间插值算法进行插值处理，较大概率取得理想的效果。
本发明充分利用了仿生类潜器机动灵活的特点，获取针对深海区域混合强烈区域垂直剖面“最优路径”的数据，解决了现有技术中存在的探测效率低、效果差的问题，并通过针对性的区域混合估计方法获取混合强度三维分布，实现深海区域混合探测技术和应用能力的提高。
以上所述实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (4)
1.一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：潜器初始路径设置；
根据观测目标尺度、探测区域大小和观测密度要求，设定规则的预定初始路径；
步骤2：海水翻转强度阈值计算；
潜器上搭载CTD传感器，根据实时采集数据计算海水翻转强度阈值α，并将该值传输至潜器运动控制单元；
所述的步骤2海水翻转强度阈值计算具体为：
在潜器上的上端和下端各搭载1台CTD传感器，采集的数据直接与潜器本体运动控制单元连接；
潜器先在某预定经纬度位置进行一次下潜和上浮，获取所在经纬度位置处各个深度的温度、盐度和压力数据，根据海水状态方程，实时推算传感器所在位置处的海水位势温度σ和势密度θ，根据下式计算海水翻转强度阈值α：
其中下标u代表上端CTD传感器，下标d代表下端CTD传感器，本次下潜和上浮计算得到的海水翻转强度阈值α标记为α0，并将该值传输至潜器运动控制单元；
步骤3：潜器运动方向调整；
根据上步骤计算的翻转强度阈值，动态调整潜器运动方向，实现对重点区域的加密高效观测以及恢复一般区域的正常观测；
所述的步骤3潜器运动方向调整具体为：
将5个观测周期海水翻转强度的平均值
作为潜器开始加密观测的阈值，将10个观测周期海水翻转强度的平均值
作为潜器结束加密观测的阈值；设潜器预定轨迹情况下运动方向和垂直方向的夹角为A，在实时分析数据的情况下分以下几种情况对观测路径进行动态调整；
1)当检测到β＞α0，说明海水存在翻转，需要加密观测；设转弯之前潜器行进方向和垂直方向的夹角为A，则在海水翻转距离d观测时候，通知潜器运动控制进程控制转弯以后和垂直方向的夹角B为
以确定下一次探测路径行进的方向；上式中，转弯后和垂直方向的夹角限制最小为A/2，每个观测周期结束后重新计算β；
2)当检测到γ≤α0，说明海水翻转较小或不存在翻转，恢复正常观测，转弯以后和垂直方向的夹角仍为A，每个观测周期结束后重新计算γ；
步骤4：区域混合强度估算；
计算各个观测点的区域混合强度；
步骤5：三维混合结构建图；
根据多个垂直剖面的CTD观测数据，通过三维插值方法获得三维区域混合结构。
2.根据权利要求1所述的一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法，其特征在于：所述的步骤1潜器初始路径设置方法为：首先根据潜器的实际探测区域大小和观测密度要求设定一定间距的垂直观测剖面，然后在每个垂直观测剖面内设置潜器的规则“V”字形观测路径。
3.根据权利要求1所述的一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法，其特征在于：所述的步骤4区域混合强度估算具体为：
导出CTD传感器获取的数据，经过标准化数据预处理过程，然后计算海水翻转距离d＝zm-zn，zm和zn分别代表海水温度/密度发生异常翻转时上端和下端CTD传感器的深度，统计一定范围海水翻转尺度
根据耗散率和跨等密度面扩散系数关系得到海水混合率
其中，Γ为混合效率，
为翻转区域内内部密度梯度计算得到的浮力频率，
ε为海水耗散率
为翻转区域内浮力频率
的平均值c为设定常数。
4.根据权利要求1所述的一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法，其特征在于：所述的步骤5三维混合结构建图具体为对估算得到的离散混合强度数据进行高精度重建；通过估算得到的三维空间内航迹上的观测数据，使用克里金三维空间插值算法进行插值处理，得到三维空间内的混合结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110599848.0A CN113268068B (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110599848.0A CN113268068B (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113268068A CN113268068A (zh) | 2021-08-17 |
| CN113268068B true CN113268068B (zh) | 2022-06-28 |
Family
ID=77233677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110599848.0A Active CN113268068B (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113268068B (zh) |
Citations (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1132710A (zh) * | 1995-04-05 | 1996-10-09 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 自治式潜水器下水回收系统 |
| CN103279988A (zh) * | 2013-06-06 | 2013-09-04 | 天津城市建设学院 | 虚拟城市地上地下集成三维建模方法 |
| WO2014025464A1 (en) * | 2012-08-10 | 2014-02-13 | Exxonmobil Upstream Resarch Company | Method and system for subsea leak detection using autonomous underwater vehicle (auv) |
| CN104075072A (zh) * | 2014-07-17 | 2014-10-01 | 国家海洋技术中心 | 基于rov平台的海底管道探测装置 |
| CN204323651U (zh) * | 2014-11-13 | 2015-05-13 | 天津城建大学 | 虚拟锚泊剖面浮标 |
| CN107672768A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-02-09 | 国家海洋局第二海洋研究所 | 一种探测深海热液羽状流的自动升降装置与方法 |
| CN108120429A (zh) * | 2016-11-30 | 2018-06-05 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种自主水下机器人长期定点剖面测量方法 |
| CN108132617A (zh) * | 2016-11-30 | 2018-06-08 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种带有浮力调节装置的自主水下机器人监管休眠方法 |
| CN109489638A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-03-19 | 天津大学 | 一种基于垂直微尺度剖面仪的湍流参数处理方法 |
| CN109591989A (zh) * | 2018-07-30 | 2019-04-09 | 上海大学 | 适合深海载人潜器搭载作业的深海生物原位观测三维相机固定调节装置 |
| EP3477414A1 (en) * | 2017-10-25 | 2019-05-01 | Shanghai Slamtec Co., Ltd. | Method and device for mobile robot to move in proximity to obstacle |
| CN109878639A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-06-14 | 上海海洋大学 | 模块化定点剖面浮标 |
| CN110823246A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-02-21 | 自然资源部第二海洋研究所 | 一种深海拖曳缆系单点传感器空间运动轨迹获取装置与方法 |
| CN111175850A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-05-19 | 上海交通大学 | 可下潜自主式海气观测平台 |
| CN111207349A (zh) * | 2020-03-10 | 2020-05-29 | 自然资源部第二海洋研究所 | 一种自触发式水中照明及信标装置 |
| CN111308474A (zh) * | 2020-03-11 | 2020-06-19 | 自然资源部第二海洋研究所 | 拖曳式深海海底浅层结构声学探测系统及方法 |
| CN111521160A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-08-11 | 广州探海科技有限公司 | 坐底式湍流微结构观测系统 |
| CN111930141A (zh) * | 2020-07-21 | 2020-11-13 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下机器人三维路径可视化跟踪方法 |
-
2021
- 2021-05-31 CN CN202110599848.0A patent/CN113268068B/zh active Active
Patent Citations (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1132710A (zh) * | 1995-04-05 | 1996-10-09 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 自治式潜水器下水回收系统 |
| WO2014025464A1 (en) * | 2012-08-10 | 2014-02-13 | Exxonmobil Upstream Resarch Company | Method and system for subsea leak detection using autonomous underwater vehicle (auv) |
| CN103279988A (zh) * | 2013-06-06 | 2013-09-04 | 天津城市建设学院 | 虚拟城市地上地下集成三维建模方法 |
| CN104075072A (zh) * | 2014-07-17 | 2014-10-01 | 国家海洋技术中心 | 基于rov平台的海底管道探测装置 |
| CN204323651U (zh) * | 2014-11-13 | 2015-05-13 | 天津城建大学 | 虚拟锚泊剖面浮标 |
| CN108120429A (zh) * | 2016-11-30 | 2018-06-05 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种自主水下机器人长期定点剖面测量方法 |
| CN108132617A (zh) * | 2016-11-30 | 2018-06-08 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种带有浮力调节装置的自主水下机器人监管休眠方法 |
| CN107672768A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-02-09 | 国家海洋局第二海洋研究所 | 一种探测深海热液羽状流的自动升降装置与方法 |
| EP3477414A1 (en) * | 2017-10-25 | 2019-05-01 | Shanghai Slamtec Co., Ltd. | Method and device for mobile robot to move in proximity to obstacle |
| CN109591989A (zh) * | 2018-07-30 | 2019-04-09 | 上海大学 | 适合深海载人潜器搭载作业的深海生物原位观测三维相机固定调节装置 |
| CN109878639A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-06-14 | 上海海洋大学 | 模块化定点剖面浮标 |
| CN109489638A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-03-19 | 天津大学 | 一种基于垂直微尺度剖面仪的湍流参数处理方法 |
| CN110823246A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-02-21 | 自然资源部第二海洋研究所 | 一种深海拖曳缆系单点传感器空间运动轨迹获取装置与方法 |
| CN111175850A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-05-19 | 上海交通大学 | 可下潜自主式海气观测平台 |
| CN111207349A (zh) * | 2020-03-10 | 2020-05-29 | 自然资源部第二海洋研究所 | 一种自触发式水中照明及信标装置 |
| CN111308474A (zh) * | 2020-03-11 | 2020-06-19 | 自然资源部第二海洋研究所 | 拖曳式深海海底浅层结构声学探测系统及方法 |
| CN111521160A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-08-11 | 广州探海科技有限公司 | 坐底式湍流微结构观测系统 |
| CN111930141A (zh) * | 2020-07-21 | 2020-11-13 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下机器人三维路径可视化跟踪方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 碳酸盐台地周缘西沙海槽现代地质过程———来自"深海勇士号"载人潜器深潜观测;陈万利;《海洋地质与第四纪地质》;20181231;第38卷(第6期);第46-55页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113268068A (zh) | 2021-08-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102914296B (zh) | 小型水下自主航行观测平台观测方法 | |
| Dowdeswell et al. | The size and frequency of icebergs and bergy bits derived from tidewater glaciers in Kongsfjorden, northwest Spitsbergen | |
| WO2006104087A1 (ja) | 所定水温域の深度分布予測方法、回遊性魚類の漁場予測方法及び回遊性魚類の漁場予測情報配信システム | |
| CN102213594A (zh) | 一种无人潜航器海流观测数据融合方法 | |
| Brown et al. | The use of autonomous vehicles for spatially measuring mean velocity profiles in rivers and estuaries | |
| Montefalcone et al. | A new synthetic index and a protocol for monitoring the status of Posidonia oceanica meadows: a case study at Sanremo (Ligurian Sea, NW Mediterranean) | |
| Caratori Tontini et al. | Near-bottom magnetic signatures of submarine hydrothermal systems at Marsili and Palinuro Volcanoes, Southern Tyrrhenian Sea, Italy | |
| CN110706827A (zh) | 基于船舶ais大数据的通航水域水流信息的提取方法及系统 | |
| CN108919324B (zh) | 一种水下滑翔机的定位方法 | |
| EA015998B1 (ru) | Способ определения солености и плотности морской воды | |
| Haalboom et al. | Monitoring of a sediment plume produced by a deep-sea mining test in shallow water, Málaga Bight, Alboran Sea (southwestern Mediterranean Sea) | |
| Andres et al. | Icebergs and sea ice detected with inverted echo sounders | |
| Penrose et al. | Acoustic detection of ice crystals in Antarctic waters | |
| Stanic et al. | Attenuation measurements across surface-ship wakes and computed bubble distributions and void fractions | |
| Brown | The ocean basins: Their structure and evolution | |
| CN113268068B (zh) | 一种基于仿生类潜器的深海区域混合智能化自主探测方法 | |
| KR101046405B1 (ko) | 실시간 해양생물 유입 탐지 시스템 및 그 동작방법 | |
| Shao et al. | Verification of echosounder measurements of thickness and spatial distribution of kelp forests | |
| Falcieri et al. | Turbulence observations in the Gulf of Trieste under moderate wind forcing and different water column stratification | |
| Wolfson et al. | Multibeam observations of mine burial near Clearwater, FL, including comparisons to predictions of wave-induced burial | |
| Emery et al. | Topography and sediments of a small area of the continental slope south of Martha's Vineyard | |
| Frassetto et al. | Virgin Islands bathymetric survey | |
| Karamma et al. | Spatial mapping of water mass structure in the estuary of Jeneberang river | |
| Van Son et al. | Using a personal watercraft for monitoring bathymetric changes at storm scale | |
| CN208043067U (zh) | 水下地形及水流速度和温盐度综合自动测量装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |