ES2833083T3 - Sistema y procedimiento de envasado de bobinas - Google Patents

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Patrik Toivonen
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Abstract

Un sistema (100) de envasado de bobinas que comprende: un primer brazo de robot (110), que tiene una parte de asimiento (112) configurada para agarrar un material de envoltura (114); un segundo brazo de robot (120), que tiene una parte de asimiento (122) configurada para agarrar el material de envoltura (114); unos medios de rotación (140) de bobina, configurados para portar y hacer rotar una bobina (150) alrededor de un eje de la bobina; el primer brazo de robot (110) puede moverse a lo largo de un primer eje horizontal (A1), el segundo brazo de robot (120) puede moverse a lo largo de un segundo eje horizontal (A2), siendo el segundo eje horizontal (A2) paralelo al primer eje horizontal (A1), y a lo largo de un tercer eje horizontal (A3), siendo el tercer eje horizontal (A3) perpendicular al segundo eje horizontal (A2), en donde los brazos de robot están configurados para pasarse el material de envoltura (114) entre sí, caracterizado por que el primer brazo de robot (110) solo puede moverse, en un procedimiento de envoltura de la bobina (150), a lo largo de un primer eje horizontal (A1) que, en una posición de funcionamiento, coincide con el eje de la bobina.

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema y procedimiento de envasado de bobinas
Campo técnico
La presente invención se refiere en general a un sistema de envasado de bobinas para envolver una bobina con material de envolver, con una entrega de material de envolver entre dos brazos robóticos, y a un procedimiento de envolver bobinas que comprende dicho sistema.
Antecedentes de la técnica
Se conoce desde hace muchos años el envasado de mercancías delicadas envolviéndolas con un medio de envoltura estirable e impermeable, por ejemplo, una película plástica de envoltura estirable. Al utilizar este método de envoltura, la mercancía se protege de la corrosión o la suciedad durante el transporte y la manipulación. Incluso los artículos grandes, como las bobinas de banda de acero, se envasan con este método. Sin embargo, el envasado de bobinas de banda de acero es particularmente difícil debido a su forma, tamaño y peso. Para envolver completamente la bobina, pero dejando un centro abierto para recibir el equipo de manipulación de la bobina, se ha desarrollado un método denominado envoltura a través del ojo.
Por otra parte, se dispone de soluciones que describen la entrega de un material de envoltura entre brazos robóticos. El documento US6705060 describe un sistema de este tipo, que comprende un par de brazos robóticos opuestos, que se desplazan en torno a ambos extremos de una bobina, entregando un rollo de material de envoltura hacia delante y hacia atrás por encima de la bobina y en el centro de su núcleo hueco, mientras la bobina se hace rotar lentamente por un rodillo de bobina de velocidad variable.
Sin embargo, un sistema como el descrito en el documento US6705060 es muy grande y pesado, en parte porque comprende grandes dispositivos para los brazos robóticos, y requiere sistemas de detección para coordinar los brazos robóticos.
Sería deseable lograr una solución más pequeña, más barata y más fácil de implementar.
Compendio de la invención
Un propósito de la solución es abordar al menos algunos de los problemas esbozados anteriormente. Es posible lograr estos y otros propósitos utilizando sistemas como se definen en las reivindicaciones adjuntas.
Según una realización de la invención, se proporciona un sistema de envasado de bobinas. El sistema comprende un primer brazo de robot que tiene una parte de asimiento configurada para agarrar un material de envoltura, un segundo brazo de robot que tiene una parte de asimiento configurada para agarrar el material de envoltura, y unos medios de rotación de bobina configurados para portar y hacer rotar una bobina alrededor de un eje de bobina. El primer brazo de robot solo es movible, en un procedimiento de envoltura de la bobina, a lo largo de un primer eje horizontal, que, en una posición de funcionamiento, coincide con el eje de la bobina, y el segundo brazo de robot es movible a lo largo de un segundo eje horizontal, siendo el segundo eje horizontal paralelo al primer eje horizontal, y a lo largo de un tercer eje horizontal, siendo el tercer eje horizontal perpendicular al segundo eje. Los brazos de robot están configurados para pasarse el material de envoltura entre sí.
Implementando el sistema como se describe anteriormente, se puede lograr una solución más fácil, más simple, más económica, más rentable y más compacta para envolver bobinas de lo que era posible anteriormente. Por otra parte, el sistema puede implementarse usando tecnología existente, lo que facilita aún más la implementación de tal sistema.
En una realización opcional, la primera parte de asimiento está configurada para agarrar una parte superior del material de envoltura, y la segunda parte de asimiento está adaptada para agarrar una parte inferior del material de envoltura.
En otra realización opcional, el segundo brazo de robot es extensible a lo largo del tercer eje y está montado en un carril de guía que es movible a lo largo del segundo eje.
En aún otra realización opcional, los primer y segundo brazos de robot están configurados para moverse simultáneamente a lo largo de los primer y segundo ejes horizontales. Al hacer que los brazos del robot se muevan paralelos entre sí, no hay necesidad de un sistema de detección y/o coordinación para mantenerlos correctamente alineados entre sí durante el funcionamiento.
En otra realización opcional, el primer brazo de robot está dispuesto a una primera altura y el segundo brazo de robot está dispuesto a una segunda altura, de tal manera que la distancia entre la primera y la segunda alturas es sustancialmente la misma que la altura del material de envoltura. Esto puede reducir aún más la necesidad de coordinar y mover el sistema durante el funcionamiento, ya que este puede ser preconfigurado para alturas específicas de bobinas y de materiales de envoltura.
En una realización opcional, los brazos de robot son ajustables a lo largo de un eje vertical. Los medios de rotación de la bobina también son ajustables a lo largo de un eje vertical. Esto permite que el sistema acomode bobinas de diversos tamaños y formas, ya que el primer brazo de robot debe estar alineado aproximadamente con el ojo de la bobina durante el funcionamiento.
Según otra realización de la invención, se proporciona un sistema de envasado de bobinas. El sistema comprende un primer brazo de robot que tiene una parte de asimiento configurada para agarrar un material de envoltura, un segundo brazo de robot que tiene una parte de asimiento configurada para agarrar el material de envoltura, y unos medios de rotación de bobina configurados para portar y hacer rotar una bobina alrededor de un eje de bobina. El primer brazo de robot únicamente es movible a lo largo de un primer eje horizontal que, en una posición de funcionamiento, coincide con el eje de la bobina, y el segundo brazo de robot es movible a lo largo de un segundo eje horizontal, siendo el segundo eje horizontal paralelo al primer eje horizontal, y a lo largo de un tercer eje horizontal, siendo el tercer eje horizontal perpendicular al segundo eje. Los brazos de robot están configurados para pasarse el material de envoltura entre sí.
Breve descripción de los dibujos
La invención se describe ahora, a modo de ejemplo, con referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:
La Figura 1 muestra una vista en planta superior de un sistema de envasado de bobinas en una posición de funcionamiento.
La Figura 2 muestra una vista lateral del sistema de envasado de bobinas de la Figura 1, en la posición de funcionamiento.
La Figura 3 muestra una vista en perspectiva desde un lado del sistema de envasado de bobinas de la Figura 1, en la posición de funcionamiento.
Descripción de realizaciones
A continuación, se da a conocer una descripción detallada del sistema de envasado de bobinas.
La Figura 1 muestra una vista en planta superior de un sistema 100 para envasar bobinas según la presente invención, en una posición de funcionamiento. El sistema comprende un primer brazo de robot 110, que es movible a lo largo de un primer eje horizontal A1, y un segundo brazo de robot 120, que es movible a lo largo de un segundo eje horizontal A2. El segundo eje horizontal A2 es paralelo al primer eje horizontal A1, y el segundo brazo de robot 120 también es movible a lo largo de un tercer eje horizontal A3, que es perpendicular a los primer y segundo ejes horizontales, A1 y A2. El sistema 100 comprende, además, unos medios 140 de rotación de bobina, configurados para portar y hacer rotar una bobina 150 alrededor de un eje A1 de la bobina, de tal manera que el eje A1 de la bobina es el mismo que el primer eje horizontal A1 a lo largo del cual es movible el primer brazo de robot 110.
El primer brazo de robot 110 y el segundo brazo de robot 120 están, ambos, configurados para agarrar y portar un material de envoltura 114. En una realización típica, el primer brazo de robot comprende una parte de asimiento 112 y el segundo brazo de robot comprende una parte de asimiento 122, de tal modo que las dos partes de asimiento están configuradas de manera similar para agarrar y portar un material de envoltura. Sin embargo, en algunas realizaciones, la altura de las partes de asimiento 112, 122 se adapta para agarrar el material de envoltura 114 a diferentes alturas, por ejemplo, la primera parte de asimiento 112 del primer brazo de robot 110 puede configurarse para agarrar una parte inferior del material de envoltura 114, mientras que la segunda parte de asimiento 122 del segundo brazo de robot 120 puede configurarse para agarrar una parte superior del material de envoltura 114. Adaptando las partes de asimiento 112, 122 de los brazos de robot 110, 120 como se ha descrito anteriormente, el primer brazo de robot 110 y el segundo brazo de robot 120 pueden pasarse más fácilmente el material de envoltura 114 entre sí, en comparación con una solución en la que las partes de asimiento 112, 122 están configuradas para agarrar la misma parte del material de envoltura 114. Las partes de asimiento 112, 122 pueden llevarse a la práctica de diversas formas, como entenderá una persona experta; por ejemplo, cada parte de asimiento puede comprender dos brazos de asimiento que están configurados para agarrar el material de envoltura uno por cada lado, y el material de envoltura puede tener asas configuradas para ser agarradas por las partes de agarre.
El primer brazo de robot 110 solo es movible, por lo común, en una dirección, que es a lo largo del primer eje horizontal A1. Según una realización, el primer brazo de robot 110 únicamente es movible o está configurado para moverse en una dirección en, o durante, un procedimiento de envoltura de la bobina, como se describe, por ejemplo, en [0031], que está a lo largo del primer eje horizontal A1. Según una realización, el primer brazo de robot 110 únicamente es movible o está configurado para moverse en una dirección, durante el funcionamiento o durante la operación de envoltura de la bobina, como se describe, por ejemplo, en [0031], que se encuentra a lo largo del primer eje horizontal A1. Por lo tanto, se entiende que el primer brazo de robot 110 puede ser configurado para moverse en una pluralidad de direcciones; sin embargo, con el fin de llevar a cabo el procedimiento de envoltura, o durante la operación de envoltura, de la bobina, el primer brazo de robot 110 solo se mueve o es movible, o está configurado para moverse, en una dirección que es a lo largo del primer eje horizontal A1. El segundo brazo de robot 120 es movible en dos direcciones, de tal manera que la segunda dirección es perpendicular a la primera dirección, lo que significa que el segundo brazo de robot es movible a lo largo del segundo eje horizontal A2, que es paralelo al primer eje horizontal A1, así como a lo largo del tercer eje horizontal A3, que es perpendicular al primer y al segundo ejes horizontales, A1, A2. Realizando en la práctica el sistema 100 con dos brazos de robot movibles como se describió anteriormente, es posible lograr un sistema que es simple al tiempo que, con todo, se logra la capacidad funcional deseada de poder cubrir completamente una bobina 150 con material de envoltura, incluido el ojo de la bobina 150. Para cubrir la bobina, el sistema de envoltura debe poder moverse alrededor de una bobina, es decir, moverse en al menos cuatro direcciones a lo largo de dos ejes, y una manera fácil de llevar a efecto tal capacidad funcional es mediante un sistema según la presente invención.
Los brazos del robot están configurados, además, para pasarse el material de envoltura 114 entre sí, con el fin de poder cubrir completamente una bobina 150 con material de envoltura 114. El primer brazo de robot 110 está configurado para pasar el material de envoltura al segundo brazo de robot 120, y el segundo brazo de robot 120 está igualmente configurado para pasar el material de envoltura al primer brazo de robot 110, de modo que el material de envoltura 114 pueda hacerse pasar alrededor de la totalidad de la bobina 150, así como a través del ojo de la bobina 150. El primer brazo de robot 110 es movible a lo largo del primer eje horizontal A1, que también es el eje de la bobina 150, y, por lo tanto, el primer brazo de robot 110 está configurado para moverse a través del ojo de la bobina 150. El segundo brazo de robot 120 está configurado para entregar el material de envoltura 114 al primer brazo de robot 110 antes de que el primer brazo de robot 110 se mueva a través del ojo de la bobina 150, y también está configurado para recibir el material de envoltura 114 del primer brazo de robot 110 después de que se haya movido a través del ojo de la bobina 150. Dado que el primer brazo de robot 110 y el segundo brazo de robot 120 están similarmente configurados con partes de asimiento, no hay prácticamente diferencia entre el primer brazo 110, al proporcionar el material de envoltura, y el segundo brazo 120, al recibirlo, y el segundo brazo 120, al proporcionar el material de envoltura 114, y el primer brazo 110, al recibirlo.
En algunas implementaciones, el primer brazo de robot 110 y el segundo brazo de robot 120 están configurados para moverse en paralelo entre sí. Esto elimina la necesidad de un sistema de coordinación de los brazos uno con otro, ya que los movimientos siempre estarán coordinados a lo largo de los ejes paralelos A1 y A2.
La Figura 2 muestra una vista lateral del sistema de la Figura 1. Como puede observarse en la figura, el primer brazo de robot 110 y el segundo brazo de robot 120 pueden montarse a diferentes alturas con respecto al suelo. Esto es para facilitar la entrega del material de envoltura 114 en una realización en la que el primer brazo 110 agarra el material de envoltura por su lado superior y el segundo brazo 120 agarra el material por su lado inferior.
Los medios 140 de rotación de la bobina están configurados para portar y hacer rotar una bobina 150. Los medios de rotación 140 deben ser lo suficientemente robustos para soportar el peso de una bobina 150 que puede ser muy pesada. Los medios de rotación 140 pueden comprender dos rodillos 142 que son susceptibles de hacerse rotar para hacer rotar la bobina 150. Sin embargo, en algunas realizaciones, los medios de rotación 140 pueden estar dispuestos de manera diferente y seguir logrando el mismo propósito; por ejemplo, pueden comprender una parte inferior configurada para portar la bobina y tener dos rodillos dispuestos en un lado superior de la bobina 150, configurados para hacer rotar la bobina.
Por otra parte, el primer brazo de robot 110 y/o el segundo brazo de robot 120 pueden ser ajustables verticalmente con el fin de que el sistema maneje bobinas de diversos tamaños y formas. Dado que al menos uno de los brazos de robot 110 está configurado para transportar el material de envoltura 114 a través del ojo de la bobina 150, se requiere una capacidad de ajuste vertical entre los brazos 110, 120 y la bobina 150. Esto se puede lograr al hacer que al menos uno de los brazos de robot esté montado sobre rieles ajustables verticalmente 160, que pueden ser, por ejemplo, accionados neumáticamente. En algunas realizaciones, los medios de rotación 140 de la bobina pueden estar configurados de manera que sean ajustables verticalmente en lugar de serlo los brazos de robot, por ejemplo, al estar montados sobre rieles ajustables verticalmente 170, a fin de lograr la misma capacidad funcional. Por otra parte, tanto los brazos de robot 110, 120 como los medios de rotación 140 de la bobina pueden ser ajustables verticalmente.
Observando ahora la Figura 3, se muestra en ella una vista lateral tridimensional del sistema, que ejemplifica la colocación de los brazos de robot 110, 120, la bobina 150 y el material de envoltura 114, antes de que el brazo de robot 110 esté a punto de trasladarse a través del ojo 154 de la bobina 150.
A continuación, se describirá un procedimiento proporcionado a modo de ejemplo para envolver una bobina 150 con un sistema según la presente invención, con referencia a la Figura 3. El brazo de robot 110 está, en la figura, sosteniendo el material de envoltura 114 utilizando la parte de asimiento 112, y esta posición se denominará la posición inicial a los efectos de esta explicación, incluso aunque el sistema pueda tener cualquier número de posiciones iniciales diferentes. El brazo de robot 110 se extenderá a través del ojo 154 de la bobina 150, al trasladar el brazo de robot 110 a lo largo del primer eje horizontal A1, con el fin de hacer pasar el material de envoltura 114 a través del ojo 154 de la bobina 150 y, con ello, envolver el interior de bobina 150 con material de envoltura 114. Una vez que el primer brazo de robot 110 se ha trasladado a través del ojo 154 de la bobina 150 y emerge por el otro lado de la bobina 150, el material de envoltura se hará pasar al segundo brazo de robot 120. En algunas realizaciones, el segundo brazo de robot 120 se moverá paralelamente al primer brazo de robot 110 a lo largo del segundo eje horizontal A2, pero también es posible que los brazos de robot se muevan de forma independiente entre sí.
Cuando se hace pasar el material desde el primer brazo de robot 110 al segundo brazo de robot 120, es el segundo brazo de robot 120 el que se mueve hacia el primer brazo de robot 110 a lo largo del tercer eje horizontal A3 y, subsiguientemente, agarra el material de envoltura 114 mediante el uso de la parte de asimiento 122. Puesto que el segundo brazo de robot 120 es el que se puede mover a lo largo de dos ejes, debe ser el segundo brazo de robot 120 el que se mueva hacia el primer brazo de robot 110, y no al revés. Una vez que el segundo brazo de robot 120 ha tomado el material de envoltura 114 del primer brazo de robot, el segundo brazo de robot se mueve de vuelta a la misma posición a lo largo del tercer eje A3 en la que estaba en la posición inicial. Al retroceder, el segundo brazo de robot 120 transportará el material de envoltura que está siendo sostenido por la parte de asimiento 122, el cual cubrirá el lado izquierdo de la bobina 150. Entonces, el segundo brazo de robot 120, que todavía sostiene el material de envoltura 114, se moverá hacia su posición inicial a lo largo del segundo eje horizontal A2, envolviendo así el lado delantero de la bobina 150. Cuando regrese a la posición inicial, el segundo brazo del robot 120 se extenderá una vez más hacia afuera a lo largo del tercer eje horizontal A3 con el fin de hacer pasar el material de envoltura 114 de vuelta al primer brazo de robot 110, envolviendo así el lado derecho de la bobina.
Como puede entenderse, el procedimiento descrito anteriormente solo cubre uno de los lados de la bobina 150 en el caso de que la bobina 150 se encuentre estacionaria. Para lograr la envoltura de toda la bobina 150, los medios de rotación 140 de la bobina están rotando, por lo común, durante todo el procedimiento descrito anteriormente, lo que permitirá que toda la bobina 150 se cubra con el material de envoltura 114. En algunas realizaciones prácticas, la bobina está rotando lentamente todo el tiempo, mientras que, en otras realizaciones prácticas, los medios de rotación 140 de la bobina pueden haberse configurado para hacer rotar la bobina una cantidad predeterminada después de cada repetición de un ciclo, tal y como se ha descrito anteriormente. Se comprenderá que el ciclo anterior tiene que repetirse múltiples veces con el fin de cubrir toda la bobina 150 con material de envoltura 114.
Los brazos de robot de la presente invención son típicamente accionados neumática, mecánica o eléctricamente, pero se entenderá que son posibles otros mecanismos de accionamiento.
Materializando un sistema como se ha descrito en la presente invención, se puede lograr un sistema más simple y económico que también es más fácil de llevar a la práctica y hacer funcionar, en comparación con las soluciones existentes.
Se ha descrito una realización preferida de un sistema de envasado de bobinas según la invención. Sin embargo, el experto de la técnica se da cuenta de que este se puede modificar dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas.

Claims (12)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema (100) de envasado de bobinas que comprende:
un primer brazo de robot (110), que tiene una parte de asimiento (112) configurada para agarrar un material de envoltura (114);
un segundo brazo de robot (120), que tiene una parte de asimiento (122) configurada para agarrar el material de envoltura (114);
unos medios de rotación (140) de bobina, configurados para portar y hacer rotar una bobina (150) alrededor de un eje de la bobina;
el primer brazo de robot (110) puede moverse a lo largo de un primer eje horizontal (A1),
el segundo brazo de robot (120) puede moverse a lo largo de un segundo eje horizontal (A2), siendo el segundo eje horizontal (A2) paralelo al primer eje horizontal (A1), y a lo largo de un tercer eje horizontal (A3), siendo el tercer eje horizontal (A3) perpendicular al segundo eje horizontal (A2), en donde los brazos de robot están configurados para pasarse el material de envoltura (114) entre sí,
caracterizado por que
el primer brazo de robot (110) solo puede moverse, en un procedimiento de envoltura de la bobina (150), a lo largo de un primer eje horizontal (A1) que, en una posición de funcionamiento, coincide con el eje de la bobina.
2. El sistema (100) de envasado de bobinas según la reivindicación 1, en donde el primer brazo de robot (110) está configurado para moverse a través del ojo (154) de la bobina (150).
3. El sistema (100) de envasado de bobinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 2, en donde la parte de asimiento (112) del primer brazo de robot (110) está configurada para agarrar una parte superior del material de envoltura (114), y la parte de asimiento (122) del segundo brazo de robot (120) está configurada para agarrar una parte inferior del material de envoltura (114).
4. El sistema (100) de envasado de bobinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en donde el segundo brazo de robot (120) es extensible a lo largo del tercer eje (A3) y está montado en un riel de guía movible a lo largo del segundo eje (A2).
5. El sistema (100) de envasado de bobinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en donde el primer (110) y el segundo (120) brazos de robot están configurados para moverse simultáneamente a lo largo de los primer (A1) y segundo (A2) ejes horizontales.
6. El sistema (100) de envasado de bobinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en donde el primer brazo de robot (110) está dispuesto a una primera altura y el segundo brazo de robot (120) está dispuesto a una segunda altura, en donde la distancia entre la primera y la segunda alturas es sustancialmente la misma que la altura del material de envoltura (114).
7. El sistema (100) de envasado de bobinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en donde los brazos de robot (110, 120) son ajustables a lo largo de un eje vertical (V1).
8. El sistema (100) de envasado de bobinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en donde los medios de rotación (140) de bobinas son ajustables verticalmente.
9. El sistema (100) de envasado de bobinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en donde los brazos de robot (110, 120) son accionados neumáticamente.
10. Un sistema (100) de envasado de bobinas que comprende:
un primer brazo de robot (110) que tiene una parte de asimiento (112) configurada para agarrar un material de envoltura (114);
un segundo brazo de robot (120) que tiene una parte de asimiento (122) configurada para agarrar el material de envoltura (114);
unos medios de rotación (140) de bobina configurados para portar y hacer rotar una bobina (150) alrededor de un eje de la bobina;
el primer brazo de robot (110) puede moverse a lo largo de un primer eje horizontal (A1),
el segundo brazo de robot (120) puede moverse a lo largo de un segundo eje horizontal (A2), siendo el segundo eje horizontal (A2) paralelo al primer eje horizontal (A1), y a lo largo de un tercer eje horizontal (A3), siendo el tercer eje horizontal (A3) perpendicular al segundo eje horizontal (A2), en donde los brazos de robot están configurados para pasarse el material de envoltura (114) entre sí,
caracterizado por que
el primer brazo de robot (110) solo es movible a lo largo de un primer eje horizontal (A1) que, en una posición de funcionamiento, coincide con el eje de la bobina.
11. Un procedimiento para envolver una bobina, que comprende las etapas:
- sujetar un material de envoltura (14) mediante una parte de asimiento (112) de un primer brazo de robot (110), - mover el primer brazo de robot (110) a lo largo de un primer eje horizontal (A1), coincidente con un eje de la bobina, a través del ojo (154) de la bobina (150),
- mover un segundo brazo de robot (120) hacia el primer brazo de robot (110) a lo largo de un tercer eje horizontal (A3) que es perpendicular al primer eje horizontal (A1),
- hacer pasar el material desde el primer brazo de robot (110) al segundo brazo de robot (120) agarrando el material de envoltura (114) mediante el uso de una parte de asimiento (122) del segundo brazo de robot (120),
- mover el segundo brazo de robot (120) de vuelta a lo largo del tercer eje horizontal (A3),
- mover el segundo brazo de robot (120) a lo largo de un segundo eje horizontal (A2) que es paralelo al primer eje horizontal (A1),
- mover el primer brazo de robot (110) de vuelta a lo largo del primer eje horizontal (A1),
- mover el segundo brazo de robot (120) a lo largo del tercer eje horizontal (A3),
- hacer pasar el material de envoltura (114) al primer brazo de robot (110) agarrando el material de envoltura (114) mediante el uso de la parte de asimiento (112),
- hacer rotar la bobina alrededor del eje de la bobina mediante unos medios de rotación (140) de la bobina.
12. El procedimiento para envolver una bobina según la reivindicación 11, en donde el primer (110) y el segundo (120) brazos de robot se mueven simultáneamente a lo largo de los primer (A1) y segundo (A2) ejes horizontales.
ES16803855T 2015-05-29 2016-05-30 Sistema y procedimiento de envasado de bobinas Active ES2833083T3 (es)

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