ES2831015T3 - Aparato quirúrgico que incluye un resorte de reloj para encaminamiento de cables - Google Patents

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Abstract

Un instrumento quirúrgico (100), que comprende: un conjunto de vástago (200); un efector de extremo (400); y un enlace (500), el enlace que incluye: un alojamiento proximal (502); y un alojamiento distal (504) que se recibe de manera rotativa dentro del alojamiento proximal (502), que comprende además un cable (600) que se extiende a través del enlace (500), el cable que tiene una porción central (604) dispuesta dentro de una ranura anular (528) definida entre los alojamientos proximal y distal (502, 504), la porción central (604) del cable (600) se enrolla anularmente dentro de la ranura anular (528) para definir una bobina, la bobina está configurada para al menos expandirse o contraerse radialmente con la rotación del alojamiento distal con respecto al alojamiento proximal, caracterizado porque el enlace está configurado para interconectar selectivamente el efector de extremo y el conjunto de vástago, el alojamiento proximal (502) comprende un alojamiento exterior (506) y un alojamiento interior (508), el alojamiento interior (508) está configurado para la recepción dentro del alojamiento exterior (506), el alojamiento distal se recibe de manera rotativa dentro del alojamiento interior y el efector de extremo (400) y el alojamiento distal (504) están configurados para rotar juntos con respecto al alojamiento proximal (502) y al conjunto de vástago (200).

Description

DESCRIPCIÓN
Aparato quirúrgico que incluye un resorte de reloj para encaminamiento de cables
Antecedentes
Campo técnico
La presente divulgación se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirúrgicos para llevar a cabo procedimientos quirúrgicos endoscópicos y métodos de uso de los mismos. Más específicamente, la presente divulgación se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirúrgicos portátiles, electromecánicos configurados para su uso con unidades de carga desechables extraíbles y/o unidades de carga de un solo uso para sujetar, cortar y/o grapar tejido.
Antecedentes de la Técnica Relacionada
Varios fabricantes de dispositivos quirúrgicos han desarrollado líneas de productos con sistemas de accionamiento patentados para operar y/o manipular dispositivos quirúrgicos electromecánicos. En muchos casos, los dispositivos quirúrgicos electromecánicos incluyen un conjunto de mango reutilizable y una pluralidad de efectores de extremo desechables o de un solo uso, comúnmente denominados unidades de carga de un solo uso (SULU). Un efector de extremo se conecta selectivamente al conjunto de mango antes del uso y luego se desconecta del conjunto de mango después del uso para desecharlo o en algunos casos esterilizarlo para su reutilización.
En algunos casos, los efectores de extremo que tienen diferentes propiedades y parámetros operativos se pueden unir al mismo conjunto de mango reutilizable para facilitar el uso del conjunto de mango reutilizable en una gran variedad de procedimientos quirúrgicos. Sin embargo, es importante hacer coincidir las propiedades de salida del sistema de accionamiento del conjunto de mango reutilizable con las propiedades operativas y los parámetros del efector de extremo actualmente conectado. Por tanto, existe la necesidad de un sistema de identificación que identifique el efector de extremo en el conjunto de mango reutilizable sin obstaculizar las propiedades y parámetros operativos del efector de extremo. La publicación de la solicitud de patente europea número EP 2446835 A1 divulga un aparato quirúrgico que comprende un alojamiento, un tubo exterior y un conjunto de acoplamiento eléctrico. El conjunto de acoplamiento eléctrico comprende un carrete, el carrete comprende un miembro tubular alargado parcialmente alojado en un casquillo, y un reborde distal, y es rotativo. Un cable se extiende a través del conjunto de acoplamiento eléctrico y está dispuesto alrededor del carrete en una bobina. La bobina puede expandirse o contraerse radialmente con la rotación del carrete.
Resumen
Los detalles y aspectos adicionales de las modalidades ilustrativas de la presente descripción se describen con más detalle a continuación con referencia a las figuras adjuntas.
De acuerdo con la invención, se proporciona un instrumento quirúrgico como se reivindica en la reivindicación 1, con elementos preferidos que se establecen en las reivindicaciones dependientes.
En un aspecto de la presente divulgación, cada uno de los alojamientos interior y exterior incluye una abertura que se extiende a través del mismo para la recepción de una porción proximal del cable.
En un aspecto de la presente divulgación, las aberturas de los alojamientos interior y exterior están sustancialmente alineadas.
En un aspecto de la presente divulgación, el alojamiento interior incluye un borde anular y una pared exterior y la ranura anular se extiende entre el borde anular y la pared exterior.
En un aspecto de la presente divulgación, los alojamientos interior y exterior definen al menos una cámara entre estos para la recepción de al menos un engranaje en su interior.
En un aspecto de la presente divulgación, el alojamiento distal incluye una abertura que se extiende a través del mismo para la recepción de una porción distal del cable.
En un aspecto de la presente divulgación, la porción central de la bobina está configurada para expandirse radialmente cuando el alojamiento distal se hace rotar con respecto al alojamiento proximal en una primera dirección y para contraerse radialmente cuando el alojamiento distal se hace rotar con respecto a el alojamiento proximal en una segunda dirección.
En un aspecto de la presente divulgación, el cable está dispuesto en comunicación eléctrica con el instrumento quirúrgico y el efector de extremo y está configurado para comunicar información entre el instrumento quirúrgico y el efector de extremo.
En un aspecto de la presente divulgación, la porción central de la bobina del cable está enrollada de forma anular dentro de la ranura anular en un solo plano.
Se describe un sistema quirúrgico que incluye un instrumento quirúrgico portátil, un efector de extremo configurado para llevar a cabo al menos una función y un conjunto de vástago dispuesto para interconectar selectivamente el efector de extremo y el instrumento quirúrgico. El conjunto de vástago incluye un enlace que define un eje longitudinal y que tiene un alojamiento proximal y un alojamiento distal recibidos al menos parcialmente dentro del alojamiento proximal. El alojamiento distal es rotativo con respecto al alojamiento proximal y está configurado para interconectar selectivamente el efector de extremo al conjunto de vástago. El conjunto de vástago incluye además un cable que se extiende a través del enlace. El cable incluye una porción proximal que se extiende a través del alojamiento proximal, una porción central dispuesta dentro de una ranura anular definida entre los alojamientos proximal y distal, y una porción distal que se extiende a través del alojamiento distal. La porción central del cable está enrollada anularmente dentro de la ranura anular para definir una bobina. La bobina está configurada para al menos expandirse o contraerse radialmente al hacer rotar el alojamiento distal con respecto al alojamiento proximal. Las porciones proximal y distal del cable están sustancialmente fijadas longitudinalmente con respecto a los alojamientos proximal y distal.
En un aspecto de la presente divulgación, el alojamiento distal es rotativo con respecto al alojamiento proximal en una primera dirección entre una primera configuración y al menos una segunda configuración, y es rotativo con respecto al alojamiento proximal en una segunda dirección entre la primera configuración y en al menos una tercera configuración.
En un aspecto de la presente divulgación, el alojamiento distal es rotativo con respecto al alojamiento proximal entre aproximadamente 0° y al menos aproximadamente 180° desde la primera configuración en la primera dirección para lograr la segunda configuración y entre aproximadamente 0° y al menos aproximadamente 180° desde la primera configuración en la segunda dirección para lograr la tercera configuración.
En un aspecto de la presente divulgación, el efector de extremo se fija rotativamente al alojamiento distal y es rotativo con respecto al conjunto de vástago entre aproximadamente 0° y al menos aproximadamente 180° en cualquier dirección con la rotación del alojamiento distal con respecto al alojamiento proximal.
En un aspecto de la presente divulgación, la bobina del cable está configurada para expandirse radialmente cuando el alojamiento distal se hace rotar en la primera dirección con respecto al alojamiento proximal y se contrae radialmente cuando el alojamiento distal se hace rotar en la segunda dirección con respecto al alojamiento proximal.
En un aspecto de la presente divulgación, la porción proximal del cable está dispuesta en comunicación eléctrica con el instrumento quirúrgico y la porción distal del cable está dispuesta en comunicación eléctrica con el efector de extremo.
En un aspecto de la presente divulgación, el cable está configurado para comunicar información entre el efector de extremo y el instrumento quirúrgico.
Se describe un conjunto de encaminamiento de cables para su uso con un sistema quirúrgico que incluye un conjunto de enlace para interconectar operativamente un efector de extremo a un instrumento quirúrgico. El conjunto de enlace incluye un alojamiento proximal y un alojamiento distal recibidos al menos parcialmente dentro del alojamiento proximal y que son rotativos con respecto al alojamiento proximal. El conjunto de encaminamiento de cables incluye además un cable que se extiende a través del conjunto de enlace y que tiene una porción central dispuesta dentro de una ranura anular definida entre los alojamientos proximal y distal. La porción central del cable está enrollada anularmente dentro de la ranura anular para definir una bobina, la bobina está configurada para expandirse y contraerse radialmente con la rotación del alojamiento distal con respecto al alojamiento proximal.
En un aspecto de la presente divulgación, la bobina del cable está configurada para expandirse radialmente cuando el alojamiento distal se hace rotar con respecto al alojamiento proximal en una primera dirección y para contraerse radialmente cuando el alojamiento distal se hace rotar con respecto a el alojamiento proximal en una segunda dirección.
En un aspecto de la presente divulgación, la bobina del cable está enrollada anularmente dentro de la ranura anular en un solo plano.
En un aspecto de la presente divulgación, el cable está dispuesto en comunicación eléctrica con el instrumento quirúrgico y el efector de extremo. El cable está configurado para comunicar información entre el instrumento quirúrgico y el efector de extremo.
Se contempla que se pueda combinar cualquiera de los aspectos divulgados anteriormente.
Breve descripción de los dibujos
Las modalidades de la presente descripción se describen en la presente descripción con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:
la figura 1 es una vista en perspectiva de un sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con la presente divulgación;
la figura 2 es una vista en perspectiva del área de detalle de la figura 1, que ilustra un conjunto de vástago y un efector de extremo del sistema quirúrgico de la figura 1;
las figuras 3 y 4 son vistas en perspectiva del área de detalle de la figura 2, que ilustra un enlace del conjunto de vástago de la figura 2;
la figura 4A es una vista en perspectiva del efector de extremo y el conjunto de enlace del sistema quirúrgico electromecánico de la figura 1, que ilustra el efector de extremo separado del conjunto de alojamiento distal;
la figura 5 es una vista en perspectiva del enlace de las figuras 3 y 4, que ilustra un alojamiento distal separado de un alojamiento proximal del enlace;
la figura 6 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del alojamiento proximal de la figura 5;
la figura 7 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del alojamiento distal de la figura 5;
la figura 8 es una vista lateral, en perspectiva, en sección transversal del enlace de las figuras 3 y 4, según se toma a lo largo de la línea de sección 8-8 de la figura 4;
las figuras 9-11 son vistas en sección transversal tomadas a lo largo de la línea de sección 9-9 de la figura 4, que ilustra el alojamiento distal y el alojamiento proximal en varias configuraciones rotacionales; y
la figura 12 es un diagrama esquemático de la conexión eléctrica entre un efector de extremo y un instrumento quirúrgico del sistema quirúrgico electromecánico de la figura 1.
Descripción detallada de las realizaciones
Las modalidades del sistema, aparato y/o dispositivo quirúrgico electromecánico divulgado en la presente se describen en detalle con referencia a los dibujos, en los que los números de referencia similares designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Como se usa en el presente documento, el término "distal" se refiere a esa porción del sistema, aparato y/o dispositivo quirúrgico electromecánico, o componente del mismo, que está más lejos del usuario, mientras que el término "proximal" se refiere a esa porción del sistema, aparato y/o dispositivo quirúrgico electromecánico, o componente del mismo, que están más cerca del usuario.
Con referencia inicialmente a la figura 1, se muestra un sistema quirúrgico eléctrico, portátil, electromecánico de acuerdo con una realización de la presente divulgación y se designa generalmente como 10. El sistema quirúrgico electromecánico 10 incluye un aparato o dispositivo quirúrgico en forma de un instrumento quirúrgico eléctrico, portátil y electromecánico 100 que está configurado para la unión selectiva al mismo de una pluralidad de efectores de extremo 400 diferentes, a través de un conjunto de vástago 200. El efector de extremo 400 y el conjunto de vástago 200 están configurados cada uno para su accionamiento y manipulación por el instrumento quirúrgico eléctrico, portátil, electromecánico 100. En particular, el instrumento quirúrgico 100 está configurado para una conexión selectiva al conjunto de vástago 200 y, a su vez, el conjunto de vástago 200 está configurado para una conexión selectiva con cualquiera de una pluralidad de efectores de extremo 400 diferentes.
Con referencia ahora a las figuras 1 y 2, el instrumento quirúrgico 100 incluye un alojamiento del instrumento 102 que tiene una porción inferior del alojamiento 104, una porción intermedia del alojamiento 106 que se extiende desde y/o se apoya en la porción inferior del alojamiento 104, y una porción superior del alojamiento 108 que se extiende desde y/o se apoya sobre porción intermedia del alojamiento 106.
El conjunto de vástago 200 incluye una porción alargada 202 configurada para la conexión selectiva a la porción superior del alojamiento 108 del alojamiento del instrumento 102, una porción flexible 204 que se extiende desde la porción alargada 202, y un enlace 500 que se extiende desde la porción flexible 204 y configurada para conectar selectivamente el conjunto de vástago 200 a una pluralidad de diferentes efectores de extremo 400.
Se puede hacer referencia a la Solicitud Internacional Núm. PCT/US2008/077249, presentada el 22 de septiembre de 2008 (Pub. Inter. Núm. WO 2009/039506) y a la Solicitud de Patente de Estados Unidos Núm. de serie 12/622,827, presentada el 20 de noviembre de 2009, para una descripción detallada de la construcción y operación de un instrumento quirúrgico, eléctrico, portátil, electromecánico, 100 ilustrativo.
También se puede hacer referencia a los documentos en tramitación junto con la presente Núm. H-US-03445 (203­ 8878), titulados "APPARATUS FOR ENDOSCOPIC PROCEDURES", solicitud de patente provisional Núm.
61/661,461, presentada el 19 de junio de 2012 y H-US-03447 (203-8880), titulada " APPARATUS FOR ENDOSCOPIC PROCEDURES", la solicitud de patente provisional Núm. 61/673,792, presentada el 20 de julio de 2012, para obtener una descripción detallada de la construcción y funcionamiento de un conjunto de vastago 200 ilustrativo y un efector de extremo 400 para su uso con el instrumento quirúrgico eléctrico, portátil, electromecánico 100.
El efector de extremo 400 puede ser una variedad de efectores de extremo quirúrgicos, tales como, por ejemplo, un efector de extremo de grapado quirúrgico lineal, como se muestra en la figura 1. Dicho efector de extremo de grapado quirúrgico lineal incluye un cartucho de grapas, un miembro de yunque y un miembro de accionamiento para sacar las grapas del cartucho de grapas y contra el miembro de yunque. Dicho instrumento se divulga en las solicitudes de patente de Estados Unidos 13/280,859 (expediente de abogado número H-US-03068), 13/280,880 (expediente de abogado número H-US-03228) y 13/280,898 (expediente de abogado número H-US-03043). Por ejemplo, el miembro de accionamiento puede acoplarse de manera roscada con un tornillo roscado, el tornillo roscado es accionado por uno o más engranajes del enlace 500, la rotación es transmitida a través del mismo desde el conjunto de vástago 200. Se puede hacer la rotación de tal tornillo roscado para mover el miembro de accionamiento longitudinalmente a través del cartucho de grapas para disparar las grapas. Se contemplan otros tipos de efectores de extremo que incluyen, pero no se limitan a, efectores de extremo electroquirúrgicos que aplican energía eléctrica al tejido y/o efectores de extremo ultrasónicos que aplican energía ultrasónica al tejido.
Con referencia ahora a las figuras 3-8, el enlace 500 incluye un conjunto de alojamiento proximal 502 y un conjunto de alojamiento distal 504. El conjunto de alojamiento proximal 502 incluye un alojamiento exterior 506 y un alojamiento interior 508. El alojamiento exterior 506 está configurado para recibir el alojamiento interior 508 de modo que los estantes o repisas interiores 510 (figura 6) del alojamiento exterior 506 son recibidas dentro de los rebajes 512 (figura 6) del alojamiento interior 508. De esta manera, el alojamiento interior 508 se fija de manera rotativa con respecto al alojamiento exterior 506. El alojamiento exterior 506 y el alojamiento interior 508 definen juntas un primer, segundo y tercer rebajes o cámaras 514a-514c (figura 8) para la recepción de los engranajes de accionamiento 516a-516c en su interior. Por ejemplo, la primera cámara 514a recibe un primer engranaje 516a en su interior, la segunda cámara 514b recibe un segundo engranaje 516b en su interior y la tercera cámara 514c recibe un tercer engranaje 516c en su interior. Cada uno de los engranajes 516a-516c está asociado operativamente con el instrumento quirúrgico 100 y configurado para su activación y manipulación mediante el instrumento quirúrgico 100.
Como se observa en la figura 6, el alojamiento exterior 506 incluye una primera abertura 518 que se extiende a través del mismo y el alojamiento interior 508 incluye una segunda abertura 520 que se extiende a través del mismo. Las primeras y segundas aberturas 518 y 520 están sustancialmente alineadas cuando el alojamiento interior 510 se recibe dentro del alojamiento exterior 508 y están configuradas para la recepción de un cable 600 a través de estas.
Con referencia continuada a la figura 6, el alojamiento interior 508 incluye un rebaje central 522 situado en un lado distal del mismo configurado para recibir un cuarto engranaje 516d en su interior. El rebaje central 522 incluye una abertura radial 524 configurada para permitir el acoplamiento entre el engranaje 516d y el engranaje 516c. El alojamiento interior 508 también incluye un borde anular 526 dispuesto alrededor del rebaje central 522 y define una ranura anular 528 entre el borde anular 526 y una pared exterior 530 del alojamiento interior 508 para la recepción del cable 600 en su interior y alrededor del mismo.
Con referencia ahora a las figuras 5, 7 y 8, el conjunto de alojamiento distal 504 incluye una porción con reborde 532 en un extremo distal y una porción rebajada 534 que se extiende proximalmente desde la porción con reborde 532. La porción rebajada 534 está configurada para la recepción rotativa en el alojamiento interior 508 de manera que un extremo proximal 536 de la porción rebajada 534 colinda o está adyacente al borde anular 526. La porción rebajada 534 incluye un corte central o rebaje 538 configurado para recibir una porción del engranaje 516d en su interior y una ranura 540 que se extiende a través del corte central 538 y configurada para recibir un vástago 542 del engranaje 516a en su interior. El conjunto de alojamiento distal 504 incluye un engranaje 516e dispuesto en un canal radial 544 que se extiende a través de la porción rebajada 534 y configurado para acoplarse con una porción distal del engranaje 516d. Cuando la porción rebajada 534 del conjunto de alojamiento distal 504 se inserta en el alojamiento interior 508, la ranura anular 528 define una cavidad entre el conjunto de alojamiento distal 504 y el alojamiento interior 508 para la recepción del cable 600 en su interior y alrededor del mismo. El conjunto de alojamiento distal 504 también incluye una tercera abertura 546 que se extiende a través del mismo para la recepción del cable 600.
Por tanto, los engranajes se proporcionan para accionar diversas funciones del efector de extremo 400. Los engranajes 516a a 516e forman dos entradas: una que acciona el tornillo roscado y otra que acciona la rotación del efector de extremo con respecto al conjunto de vástago 200. El engranaje 516c es un engranaje de disparo que acciona el engranaje de piñón loco 516d, que acciona un engranaje de salida 516e. El engranaje 516e está unido a una unidad hexagonal que se une al tornillo roscado. También hay un engranaje de accionamiento de rotación 516a que está acoplado a parte del alojamiento del enlace 532 de modo que cuando se acciona el engranaje 516b, este hace rotar el alojamiento 504. Se contemplan otras disposiciones de engranajes.
Con referencia ahora a la figura 4A, el conjunto de alojamiento distal 504 incluye un par de aberturas 548 configuradas para recibir un par de lengüetas 402 del efector de extremo 400 cuando el efector de extremo 400 está unido al mismo. Las lengüetas 402 y las aberturas 548 inhiben la rotación del efector de extremo 400 con respecto al conjunto de alojamiento distal 504 de manera que el efector de extremo 400 y el conjunto de alojamiento distal 504 están configurados para rotar juntos con respecto al conjunto de alojamiento proximal 502 y al conjunto de vástago 200.
El efector de extremo 400 también puede incluir una interfaz de enchufe 404 configurada para acoplar eléctricamente el cable 600 (figura 4) cuando el efector de extremo 400 está unido al conjunto de alojamiento distal 504 y comunica eléctricamente el efector de extremo 400 con el cable 600 y el instrumento quirúrgico 100. El conjunto de carcasa distal 504 también puede incluir una interfaz de enchufe 552 para el acoplamiento eléctrico con la interfaz de enchufe 404 del efector de extremo 400 donde el cable 600 (figura 4) está conectado eléctricamente a la interfaz de enchufe 552 en lugar de la interfaz de enchufe 404.
Con referencia ahora a las figuras 6, 8 y 12, el cable 600 incluye una porción proximal 602, una porción central 604 y una porción distal 606. La porción central 604 del cable 600 está dispuesta dentro de la ranura anular 528 entre el alojamiento interior 508 y el conjunto de carcasa distal 504 y está enrollada anularmente alrededor del borde anular 526 en forma de resorte de reloj o espiral. Por ejemplo, la porción central 604 del cable 600 se puede enrollar radialmente dentro de la ranura anular 528 en un solo plano de manera que cada devanado sucesivo de cable 600 esté dispuesto radialmente adyacente a un devanado inmediatamente anterior. La porción proximal 602 del cable 600 se extiende desde la porción central 604 a través de la segunda abertura 520 del alojamiento interior 508 para comunicarse eléctricamente con el instrumento quirúrgico 100. La porción distal 606 del cable 600 se extiende a través de la tercera abertura 546 para comunicarse eléctricamente con el efector de extremo 400. De esta manera, el efector de extremo 400 está en comunicación eléctrica con el instrumento quirúrgico 100 a través del cable 600. Las porciones proximal y distal 602, 606 del cable 600 pueden fijarse sustancialmente de manera longitudinal dentro de las carcasas proximal y distal 502, 504, respectivamente.
El cable 600 está configurado para transmitir información desde el efector de extremo 400 al instrumento quirúrgico 100. Por ejemplo, el cable 600 puede ser un cable eléctrico configurado para transmitir una señal de identificación desde un chip de memoria 406 (figura 12) del efector de extremo 400 al instrumento quirúrgico 100, por ejemplo, una señal E-prom, para identificar el tipo de efector de extremo 400 al instrumento quirúrgico 100. Las propiedades de salida del sistema de accionamiento del instrumento quirúrgico 100 pueden entonces adaptarse a las propiedades y parámetros operativos del efector de extremo 400 identificado en particular. También se contempla que el cable 600 pueda transmitir una señal que contenga otros tipos de información que incluyen, por ejemplo, información sobre el tejido objetivo (por ejemplo, tipo de tejido, vascularización del tejido, temperatura del tejido, etc.) detectada por los sensores 408 (Figura 12) del efector de extremo 400, un estado del estado operativo del efector de extremo 400 u otra información operativa similar. Por ejemplo, una señal E-prom puede transmitirse a lo largo del cable 600 al instrumento quirúrgico 100 cuando el efector de extremo 400 se ha disparado al menos parcialmente, cuando el efector de extremo 400 se ha sujetado al menos parcialmente al tejido objetivo, u otros parámetros operativos similares.
Durante el uso del instrumento quirúrgico 100 y el efector de extremo 400, puede ser deseable rotar el efector de extremo 400 alrededor de un eje longitudinal del mismo en sentido horario o antihorario. En vista de ello, el cable 600 es capaz de comunicar información entre el instrumento quirúrgico 100 y el efector de extremo 400 independientemente de la orientación de rotación del efector de extremo 400 con respecto al instrumento quirúrgico 100.
Haciendo referencia inicialmente a la Figura 9, el cable 600 está dispuesto en una primera configuración antes de la rotación del conjunto de alojamiento distal 504 con respecto al conjunto de alojamiento proximal 502 (es decir, la rotación del efector de extremo 400 con respecto al conjunto de vástago 200 y/o instrumento quirúrgico 100). La porción proximal 602 del cable 600 está dispuesta a una primera distancia radial "D1" del eje longitudinal A-A, y la porción distal 606 del cable 600 está dispuesta a una segunda distancia radial "D2" del eje longitudinal A-A y la porción central 604 está enrollada alrededor de la ranura anular 528 entre la primera y la segunda distancias radiales "D1" y "D2".
Con referencia ahora a la Figura 10, cuando el efector de extremo 400 se hace rotar con respecto al conjunto de vástago 200 y/o al instrumento quirúrgico 100, en el sentido horario como se representa en la Figura 10, haciendo que el conjunto de alojamiento distal 504 rote en la dirección "X", la tercera abertura 546 del conjunto de alojamiento distal 504 se hace rotar en la dirección "X". Cuando la tercera abertura 546 rota en la dirección "X", un lado de la tercera abertura 546 se acopla a la porción distal 606 del cable 600 y también rota la porción distal 606 en la dirección "X". A medida que la porción distal 606 del cable 600 rota en la dirección "X", la porción central o bobina 604 del cable 600 se contrae radialmente o se contrae hasta una segunda configuración, similar a dar cuerda a un reloj o enrollar un resorte helicoidal. En otras palabras, se ha enrollado el cable 600.
Se contempla que el conjunto de alojamiento distal 504 se pueda rotar en la dirección "X" entre aproximadamente una rotación de 0° y al menos aproximadamente una rotación de 180° con respecto a la primera configuración. También se contempla que el conjunto de alojamiento 504 puede rotar en la dirección "X" más de aproximadamente una rotación de 180° y, por ejemplo, puede rotar más de aproximadamente una rotación completa de 360° con respecto a la primera configuración.
Con referencia ahora a la Figura 11, cuando el efector de extremo 400 se hace rotar con respecto al conjunto de vástago 200 y/o al instrumento quirúrgico 100, en una dirección antihoraria como se muestra en la Figura 11, haciendo que el conjunto de alojamiento distal 504 rote en la dirección "Y", la tercera abertura 546 del conjunto de alojamiento distal 504 se hace rotar en la dirección "Y". Cuando la tercera abertura 546 rota en la dirección "Y", un lado de la tercera abertura 546 se acopla con la porción distal 606 del cable 600 y también hace rotar la porción distal 606 en la dirección "Y". A medida que la porción distal 606 del cable 600 rota en la dirección "Y", la porción central o bobina 604 del cable 600 se expande radialmente, similar a desenrollar un resorte de reloj. En otras palabras, el cable 600 se ha desenrollado.
Se contempla que el conjunto de alojamiento distal 504 se pueda rotar en la dirección "Y" entre aproximadamente una rotación de 0° y al menos aproximadamente una rotación de 180° con respecto a la primera configuración. También se contempla que el conjunto de alojamiento 504 pueda rotar en la dirección "Y" más de aproximadamente una rotación de 180° y, por ejemplo, pueda rotar más de aproximadamente una rotación completa de 360° con respecto a la primera configuración.
De esta manera, el enlace 500 proporciona un encaminamiento del cable que permite que el efector de extremo 400 rote alrededor del eje A-A sin que el cable 600 se enrede o sin que el cable 600 inhiba la rotación. Se contempla que la porción central o bobina 604 del cable 600 pueda expandirse radialmente alternativamente cuando el conjunto de alojamiento distal se hace rotar en la dirección "X" y contraerse radialmente cuando el conjunto de alojamiento distal se hace rotar en la dirección "Y" (dirección "X" opuesta).
Se contempla que la porción proximal 602 del cable 600 puede tener sustancialmente la misma distancia radial desde el eje longitudinal A-A en cada una de las primera, segunda y tercera configuraciones. Asimismo, se contempla que la porción distal 606 del cable 600 pueda tener sustancialmente la misma distancia radial desde el eje longitudinal A-A en cada una de la primera, segunda y tercera configuraciones.
Alternativamente, se contempla que la distancia radial de la porción proximal 602 del eje longitudinal A-A en la segunda configuración puede ser menor que la distancia radial de la porción proximal 602 del eje longitudinal A-A en la primera configuración, y que la distancia radial de la porción proximal 602 desde el eje longitudinal A-A en la tercera configuración puede ser mayor que la distancia radial de la porción proximal 602 desde el eje longitudinal A-A en la primera configuración. Asimismo, se contempla que la distancia radial de la porción distal 606 desde el eje longitudinal A-A en la segunda configuración puede ser menor que la distancia radial de la porción distal 606 desde el eje longitudinal A-A en la primera configuración, y que la distancia radial de la porción distal 606 desde el eje longitudinal A-A en la tercera configuración puede ser mayor que la distancia radial de la porción distal 606 desde el eje longitudinal A-A en la primera configuración.
Se comprenderá que pueden realizarse diversas modificaciones a las realizaciones divulgadas en la presente descripción. Por lo tanto, la descripción anterior no debe interpretarse como limitante, sino simplemente como ejemplos de modalidades preferidas. Los expertos en la técnica prevén otras modificaciones dentro del alcance de las presentes reivindicaciones.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un instrumento quirúrgico (100), que comprende:
un conjunto de vastago (200);
un efector de extremo (400); y
un enlace (500), el enlace que incluye:
un alojamiento proximal (502); y
un alojamiento distal (504) que se recibe de manera rotativa dentro del alojamiento proximal (502),
que comprende además un cable (600) que se extiende a través del enlace (500), el cable que tiene una porción central (604) dispuesta dentro de una ranura anular (528) definida entre los alojamientos proximal y distal (502, 504), la porción central (604) del cable (600) se enrolla anularmente dentro de la ranura anular (528) para definir una bobina, la bobina está configurada para al menos expandirse o contraerse radialmente con la rotación del alojamiento distal con respecto al alojamiento proximal, caracterizado porque el enlace está configurado para interconectar selectivamente el efector de extremo y el conjunto de vástago, el alojamiento proximal (502) comprende un alojamiento exterior (506) y un alojamiento interior (508), el alojamiento interior (508) está configurado para la recepción dentro del alojamiento exterior (506), el alojamiento distal se recibe de manera rotativa dentro del alojamiento interior y el efector de extremo (400) y el alojamiento distal (504) están configurados para rotar juntos con respecto al alojamiento proximal (502) y al conjunto de vástago (200).
2. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde cada uno de los alojamientos interior y exterior (508, 506) incluye una abertura (518, 520) que se extiende a través de los mismos para recibir una porción proximal (602) del cable (600).
3. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 2, en donde las aberturas (518, 520) de los alojamientos interior y exterior (508, 506) están sustancialmente alineadas.
4. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el alojamiento interior (508) incluye un borde anular (526) y una pared exterior (530), la ranura anular (528) se extiende entre el borde anular y la pared exterior.
5. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde los alojamientos interior y exterior (508, 506) definen al menos una cámara (514) entre estos para la recepción de al menos un engranaje (516) en su interior.
6. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el alojamiento distal (504) incluye una abertura (546) que se extiende a través del mismo para recibir una porción distal (606) del cable (600).
7. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la bobina está configurada para expandirse radialmente cuando el alojamiento distal (504) se hace rotar con respecto al alojamiento proximal (502) en una primera dirección, y para contraerse radialmente cuando el alojamiento distal (504) se hace rotar con respecto al alojamiento proximal (502) en una segunda dirección.
8. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el cable (600) está configurado para disponerse en comunicación eléctrica con un instrumento quirúrgico portátil para conectarse al conjunto de vástago (200) y al efector de extremo (400), el cable es configurado para comunicar información entre el instrumento portátil y el efector de extremo.
9. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la bobina está enrollada de forma anular dentro de la ranura anular (528) en un solo plano.
10. Un instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el cable (600) comprende una porción proximal (602) que se extiende a través del alojamiento proximal (502) y una porción distal (606) que se extiende a través del alojamiento distal (504), las porciones proximal y distal del cable están fijadas sustancialmente de manera longitudinal con respecto a los alojamientos proximal y distal.
11. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 10, en donde el alojamiento distal (504) es rotativo con respecto al alojamiento proximal (502) en una primera dirección entre una primera configuración y al menos una segunda configuración, y es rotativo con respecto al alojamiento proximal en una segunda dirección entre la primera configuración y al menos una tercera configuración.
12. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 11, en donde el alojamiento distal (504) es rotativo con respecto a el alojamiento proximal (502):
en la primera dirección, desde la primera configuración de aproximadamente 0°, hasta la segunda configuración de al menos aproximadamente (+) 180°; y
en la segunda dirección, desde la primera configuración de aproximadamente 0°, hasta la tercera configuración de al menos aproximadamente (-)180°.
13. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 11, en donde el efector de extremo (400) está fijado de manera rotativa al alojamiento distal (504) y es rotativo con respecto al conjunto de vástago (200) entre aproximadamente 0° y al menos aproximadamente 180° en cualquier dirección con la rotación del alojamiento distal con respecto al alojamiento proximal (502).
14. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 11, en donde la bobina está configurada para expandirse radialmente cuando el alojamiento distal (504) se hace rotar en la primera dirección con respecto al alojamiento proximal (502), y se contrae radialmente cuando el alojamiento distal se hace rotar en la segunda dirección con respecto al alojamiento proximal.
15. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 10, en donde la porción proximal (602) del cable (600) está configurada para disponerse en comunicación eléctrica con un instrumento quirúrgico portátil para conectarse con el conjunto de vástago (200), y la porción distal (606) del cable está dispuesta en comunicación eléctrica con el efector de extremo (400); preferiblemente en donde el cable está configurado para comunicar información entre el efector de extremo y el instrumento quirúrgico portátil.
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