ES2811676A1 - Sistema de vigilancia para máquinas conformadoras de vidrio y su transporte de envases empleando visión artificial - Google Patents
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Abstract
Sistema de vigilancia para máquinas conformadoras de vidrio y su transporte de envases empleando visión artificial. Consta de: - al menos, un equipo de adquisición de imágenes (1), dispuesto fuera de la máquina (M) y del transporte (T), que captura imágenes de forma continuada. - unos equipos de adquisición de señales (2), en la propia máquina (M) y/o transporte (T), que detectan señales de sincronismo en su funcionamiento. - una unidad de control (3) que recibe/clasifica/analiza dichas imágenes y señales de sincronismo ordenando a un módulo actuador (5) emitir señales de alerta/alarma, y detener el proceso productivo u otros equipos si detecta incidencias en la producción. - una interfaz de usuario (4) para configurar diferentes parámetros de funcionamiento y visualizar las imágenes enviadas por el equipo (1), las señales de sincronismo enviadas por los equipos (2), las señales de alerta/alarma y las acciones correctivas enviadas por el módulo actuador (5).
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema de vigilancia para máquinas conformadoras de vidrio y su transporte de envases empleando visión artificial
Objeto de la invención
El objeto del invento se refiere a un sistema de vigilancia para máquinas de conformado de envases de vidrio y detección de incidencias tanto durante su funcionamiento como durante el transporte de los envases.
Este sistema emplea visión artificial y monitorización a través de, al menos, un dispositivo de adquisición de imágenes, una unidad de control y un módulo actuador, con todo lo cual es capaz de detectar incidencias en el proceso productivo de la máquina y/o en el transporte de los envases; emitiendo señales de alerta/alarma y/o deteniendo, en la máquina o en el transporte, el proceso productivo que corresponda sin intervención de operario.
El sistema resulta de aplicación preferente en máquinas de vidrio IS y en el transporte de envases asociados a ellas.
En el contexto del invento:
• se entiende por "máquinas de vidrio IS" aquellas máquinas de sección individual (Individual Section por sus siglas en inglés) que controlan y mueven las partes que dan forma a los envases de vidrio.
• se entiende por "transporte de envases" cualquier instalación dispuesta en el entorno de la máquina de vidrio, relacionada directa o indirectamente con ella, por la que "circulan" los envases o recipientes de vidrio desde que salen de de la máquina (a alta temperatura) hacia Transportadores, Túnel de capa en caliente, Rueda de Transferencia, Empujador de botellas, Arca, etc.
Antecedentes de la invención
Estas máquinas IS y su transporte asociado se ha convertido en el estándar de la industria del sector y son las preferidas por los fabricantes de vidrio de todo el mundo. Durante el proceso de conformación de los envases, el vidrio se trabaja a alta temperatura y es necesario controlar tanto los moldes conformadores (para detectar gotas trabadas y/o
envases mal formados) como la línea (para detectar/localizar envases caídos y acumulaciones).
Históricamente, este control lo realizan personas: la máquina es vigilada de forma continua por uno o varios operarios cuya misión es, entre otras, detectar los problemas y tomar acciones para corregirlos. Los trabajadores asignados a estas labores están expuestos a alto riesgo de accidentes (los envases salen de la máquina a temperaturas de en torno a 600°C) e incluso hay zonas donde es materialmente imposible acceder a una visión directa de los operarios para vigilar los procesos con lo que, en caso de incidencias en la producción, el tiempo empleado primero en detectarlas y después en corregirlas es excesivamente elevado.
Además, para tratar de aumentar la productividad, estos operarios normalmente deben realizar también otras actuaciones requeridas por la producción (engrases de los moldes, pesaje periódico de los envases, mantenimiento de las secciones de moldes...). En muchos casos dichas actuaciones añadidas impiden vigilar la máquina de forma inmediata (lo que redunda negativamente en la productividad de la propia máquina, pues cuanto mas se tarde en detectar la incidencia mayores serán las dificultades para corregirla).
Problema técnico a resolver
En el actual estado de la técnica se conocen sistemas/métodos para inspeccionar la producción en este tipo de máquinas/instalaciones como apoyo al operario. En, por ejemplo y entre otros, los documentos EP0679883, EP1122525, EP2333502 y EP2336740 describen algunos de ellos.
Los sistemas de inspección que se han desarrollado hasta ahora para este tipo de máquinas tienen por objeto el control de calidad y detección de los envases obtenidos. Así, por ejemplo:
• En el documento EP2336740 se describe un método y sistema para la monitorización de un proceso de formación de recipientes de vidrio con los que pueden generarse información y señales de control para regular el proceso de formación de recipientes de vidrio a efectos de mejorar su calidad y, con ello, reducir el número de recipientes defectuosos producidos.
• En el documento EP1122525 se describe un método y aparato para la inspección de recipientes de vidrio calientes para detectar si los envases están mal orientados o fuera de las especificaciones.
• En el documento EP1122525 se describe un sistema y método para inspeccionar recipientes de vidrio caliente para permitir que su calidad sea monitorizada, mejorada y controlada.
• En el documento EP1122525 se describe un aparato para la inspección de recipientes de vidrio caliente para detectar fallos (tanto fallos dimensionales como fallos de distribución de vidrio en el propio envase)
Por otra parte, debido a las condiciones tan agresivas de la producción (muy alta temperatura y extrema suciedad entre otras) actualmente se hace inviable realizar un seguimiento del proceso productivo de forma directa en las zonas criticas (por ejemplo en la zona de moldes, que es donde más se producen las incidencias).
Además, emplear sistemas de detección y seguimiento automatizado en la propia maquina o en el transporte requiere multiplicar parte del hardware por el número de secciones y/o moldes que posee la máquina (ocho, diez, doce o dieciséis generalmente) o de zonas que poseen los transportadores (generalmente tres o más), aumentando considerablemente la inversión en material y mantenimiento.
Es por esto que los sistemas de detección y seguimiento actuales van colocados en la zona final de conformación (transportador) y poseen el inconveniente de tener un tiempo de reacción muy elevado, provocando que incidencias menores (de fácil solución en el momento de detectarse) si no se detectan inmediatamente evolucionan rápidamente a problemas graves (de los cuales los mas comunes son los incendios en la zona de moldes) con un alto impacto en la producción y riesgo para el operario.
Además, la propia naturaleza de la producción provoca que el sistema requiera varios ciclos de máquina para diferenciar entre un fallo y un falso positivo.
Descripción de la invención
El sistema de vigilancia para máquinas de vidrio objeto del invento emplea visión artificial y monitorización para detectar incidencias en el proceso productivo de la máquina.
Detectada una incidencia mediante visión artificial y tratamiento de la imagen, el sistema emite señales de alerta/alarma y/o detiene el proceso productivo que corresponda (en la máquina o en el transporte) sin intervención de operario con lo que se atajan gran parte de los inconvenientes de los sistemas de detección y seguimiento actuales.
El sistema objeto del invento permite supervisar la máquina IS y el transporte en su conjunto (y no sólo el producto) con una cantidad de hardware mínima y permitiendo detectar las incidencias en su origen, minimizando así el tiempo de reacción en la solución de los problemas causados por esas incidencias. Se caracteriza porque consta de, como mínimo:
• uno o varios equipos de adquisición de imágenes, dispuestos en el entorno de la máquina IS incluyendo el transporte, que capturan imágenes de su entorno de forma continuada;
• uno o varios equipos de adquisición de señales, dispuestos en la propia máquina IS y/o en el transporte, que detectan sincronismo en el estado de funcionamiento;
• una unidad de control que, empleando el software adecuado, recibe y analiza las imágenes enviadas por el equipo de adquisición de imágenes; recibe y analiza las señales de sincronismo enviadas por el equipo de adquisición de señales; y clasifica de forma precisa las características de dichas imágenes y señales analizadas detectando incidencias en la producción;
• un módulo actuador que envía señales de alerta/alarma y/o detiene el proceso productivo, y/o activa o desactiva otros equipos de control de la máquina como ventiladores, sistemas contra incendios, etc. que corresponda, en la máquina o en el transporte;
• una interfaz de usuario con, al menos, una pantalla y un teclado para visualizar las imágenes enviadas por el equipo de adquisición de imágenes; visualizar/controlar las señales de sincronismo enviadas por los equipos de adquisición de señales; visualizar/controlar las señales de alerta/alarma enviadas por el módulo actuador; configurar para detener el proceso productivo que corresponda, en la máquina o en el transporte; y para configurar los diferentes parámetros de funcionamiento del sistema antes de iniciar el correspondiente proceso productivo.
Ventajas evidentes del sistema objeto del invento radican en que:
• monitoriza tanto la máquina como su entorno en ausencia de operarios;
• permite detectar las incidencias en su origen y en el momento que se producen, con el objetivo de evitar su agravamiento;
• mantiene a los operarios alejados de las zonas de riesgo (donde los envases y su entorno están a altas temperaturas), reduciendo las probabilidades de accidente laboral (principalmente por incendios o quemaduras).
Otras configuraciones y ventajas de la invención se pueden deducir a partir de la descripción siguiente, y de las reivindicaciones dependientes.
Descripción de los dibujos
Para comprender mejor el objeto de la invención, se representa en las figuras adjuntas una forma preferente de realización, susceptible de cambios accesorios que no desvirtúen su fundamento. En este caso:
La figura 1 representa un esquema general del sistema objeto del invento, con sus particularidades básicas y componentes; así como la interconexión entre ellos.
La figura 2 representa un esquema general de la disposición de una máquina (M), un transporte (T) y un sistema de control (SC) asociado a ellos.
Descripción detallada de una realización preferente
Se describe a continuación un ejemplo de realización práctica, no limitativa, del presente invento. No se descartan en absoluto otros modos de realización en los que se introduzcan cambios accesorios que no desvirtúen su fundamento.
El objeto del invento es un sistema de vigilancia para máquinas conformadoras de vidrio y su transporte de envases, que emplea visión artificial y monitorización para detectar incidencias del proceso productivo, en la máquina (M) y/o en el transporte (T) de los envases, y detener la correspondiente sección o sub-sección de dicho proceso productivo sin intervención de operario al detectar cualquier incidencia. Activar expulsión de envases y/ o detener o activar otros sistemas que intervengan en la incidencia.
De conformidad con la invención, y según la realización representada, el sistema consta de:
• uno o varios equipos de adquisición de imágenes (1)
• uno o varios equipos de adquisición de señales de sincronismo (2)
• una unidad de control (3)
• al menos un módulo actuador (5); y
• una interfaz de usuario (4)
El equipo de adquisición de imágenes (1), o cada equipo de adquisición de imágenes si existe mas de uno, va dispuesto fuera de la máquina (M) y del transporte (T) y, durante el proceso de conformado, captura imágenes de su entorno de forma continuada y a un ratio constante.
Un ejemplo no limitativo de realización, con el posicionamiento de un equipo de adquisición de imágenes (1) en la zona final de conformación de la máquina (M) e inicial del transporte (T), se ha representado en la figura 2.
Preferentemente, dicho equipo de adquisición de imágenes (1) es una cámara matricial sensible a la radiación infrarroja en el rango cercano (de las conocidas como "cámaras NIR"). Dado que los recipientes son colocados sobre la zona de enfriamiento a temperaturas cercanas a los 400 grados centígrados la emisión de luz infrarroja dentro del rango de captación de la cámara NIR es elevada en comparación con la emisión de luz infrarroja emitida por otros componentes de la máquina (Pinzas, Moldes, Transportador...).
El equipo de adquisición de imágenes (1) incorpora un filtro de luz visible, para detectar únicamente objetos a alta temperatura y con gran emisión de radiación infrarroja.
El equipo de adquisición de señales (2), o cada equipo de adquisición de señales (2) si existe mas de uno, va dispuesto en la propia máquina (M) y/o en las diferentes secciones (T1, (T2), (T3), (T4), (T5) del transporte (T), y detectan señales de sincronismo en su funcionamiento.
Es indistinto, y está incluido en el objeto del invento que el equipo de adquisición de señales (2) capture esas señales empleando comunicaciones (21), electroválvulas (22), sensores (23), cualquier otro captador o una combinación de ellos.
Un ejemplo no limitativo de realización en el que un equipo de adquisición de señales (2) emplea comunicación (21), electroválvulas (22) y sensores (23) se ha representado esquemáticamente en la figura 1.
También es indistinto, y está incluido en el objeto del invento, que los equipos de adquisición de señales (2) vayas incluidos en la máquina (M) y en el transporte (T) o en su sistema de control (SC) sin alterar por ello la esencialidad del mismo.
La unidad de control (3) requiere del software adecuado para su funcionamiento. Empleando dicho software adecuado:
◦ recibe y analiza las imágenes enviadas por el equipo de adquisición de imágenes (1);
◦ recibe y analiza las señales de sincronismo enviadas por los equipos de adquisición de señales (2); y
◦ clasifica de forma precisa las características de dichas imágenes y señales analizadas detectando incidencias en la producción;
El software de la unidad de control (3), después de recibirlas, analiza las imágenes enviadas por el equipo de adquisición de imágenes (1) dividiéndolas en regiones o sub-regiones de interés. Estas regiones o sub-regiones de la imagen son tratadas de forma diferente, en función del tipo de incidencia que se pretenda detectar en su interior.
Detectada por la unidad de control (3) una incidencia en la producción, el módulo actuador (5) envía señales de alerta/alarma y/o detiene la correspondiente sección o sub-sección del proceso productivo que corresponda. Asimismo, actúa sobre otros sistemas de control para minimizar la incidencia.
Es indistinto, y está incluido en el objeto del invento:
• que el módulo actuador (5) emita señales de alerta/alarma y no detenga la correspondiente sección o sub-sección del proceso productivo;
• que el módulo actuador (5) no emita señales de alerta/alarma y detenga la correspondiente sección o sub-sección del proceso productivo;
• que el módulo actuador (5) emita señales de alerta/alarma y active o desactive sistemas de control adyacentes a la máquina (M), como sistemas contra incendio, ventiladores u otros;
• que el módulo actuador (5) emita señales de alerta/alarma y detenga la correspondiente sección o sub-sección del proceso productivo
También es indistinto, y está incluido en el objeto del invento, que el módulo actuador (5) vaya incluido en la máquina (M) y en el transporte (T) o en su sistema de control (SC).
Utilizar una u otra de las opciones viene determinada por la previa configuración de los diferentes parámetros de funcionamiento del sistema realizados a través de la interfaz de usuario (4) antes de iniciar el correspondiente proceso productivo.
La interfaz de usuario (4) incluye, al menos, una pantalla y un teclado. Según necesidad puede incluir componentes adicionales, tales como, por ejemplo y entre otros, un terminal de impresión o un lector de tarjetas.
La interfaz de usuario (4) visualiza tanto las imágenes enviadas por el equipo de adquisición de imágenes (1) como las incidencias analizadas por la unidad de control (3) a partir de las señales de sincronismo enviadas por los equipos de adquisición de señales (2). También visualiza las señales de alerta/alarma enviadas por el módulo actuador (5) y las secciones ó sub-secciones, de la máquina (M) o del transporte (T), donde se ha detenido el proceso productivo.
Desde dicha interfaz de usuario (4) también es posible acceder al registro de incidencias y valores analíticos del proceso así como configurar los diferentes parámetros de funcionamiento del sistema.
En un ejemplo de realización, las regiones de interés que corresponden a las secciones de placa muerta serán tratadas para detectar trabadas de gotas en los moldes conformadores. Se considera trabada de gota a todo caso en que una o más gotas conformadas en los moldes no son extraídas correctamente a la placa muerta, quedándose la gota (en parte o completamente) en el interior del molde y generando una acumulación con la llegada de las gotas del siguiente ciclo.
El software de la unidad de control (3) es capaz de detectar si en la imagen existen los recipientes que deberían. Así, en caso de que, en el momento en que la máquina saca los recipientes de los moldes conformadores a la placa muerta, el software detectase que una o ambas gotas no se encuentran y que esta ausencia no se deba a causas de la producción (por ejemplo por engrase, parada de la sección, actuación del operario...) el sistema emitiría una señal de alerta/alarma y retroalimentaría la correspondiente acción correctiva a la máquina (M).
Ejemplos de acciones correctivas son, entre otros, parar instantáneamente la sección; parar la sección de forma controlada; o dejar la sección en funcionamiento, pero sin alimentarla con nuevas gotas de vidrio.
Las correspondientes acciones correctivas se configuran previamente por los operarios mediante la interfaz de usuario (4).
En otro ejemplo de realización, las regiones de interés que corresponden al transporte (T) serán tratadas buscando un valor de ocupación a lo largo de dicho transporte (T), para detectar cuando los envases generan atascos y acumulaciones en éste.
Este valor de ocupación representa la cantidad de recipientes que existen en el transporte (T) en una zona concreta -(T1), (T2), (T3), (T4), ó (T5) en la figura 2- y varía tanto en función del tiempo (debido al movimiento de los recipientes por el transporte) como en función del tipo de producto fabricado (pues recipientes mas grandes o más calientes generaran un valor de ocupación mayor).
Cuando el valor de ocupación de una zona genere valores mayores a un límite y/o durante un margen de tiempo, se considera que el flujo de recipientes no fluye correctamente debido a una trabada en el transporte (T). Estos parámetros son preestablecidos al configurar el funcionamiento de la máquina (M) desde el interfaz de usuario (4).
Al detectar la trabada el sistema envía al operario una señal de alerta/alarma (visual, sonora o ambas) y retroalimenta la correspondiente acción correctiva a esa zona concreta del transporte (T) -(T1), (T2), (T3), (T4) ó (T5) en la figura 2-.
Ejemplos de acciones correctivas son, entre otros, ordenar parar al transporte (T) en las secciones aguas arriba de la trabada, cortando el flujo de recipientes y evitando que la trabada crezca si el incidente no es corregido dentro de un margen de tiempo.
Las correspondientes acciones correctivas se configuran previamente por los operarios mediante la interfaz de usuario (4).
Con esta estructuración, componentes y particularidades:
• por una parte el equipo (1) captura imágenes en el entorno de la máquina (M) y del transporte (T); siendo esta captura de forma continuada y en tiempo real. Las imágenes son enviadas de forma continuada a la unidad de control (3), donde el software adecuado las analiza continuamente, en tiempo real. El software analiza la imagen de la máquina (M), del transporte (T) y de sus entornos subdividiendo ésta en regiones de interés (por ejemplo, la región del transporte y las regiones de las secciones), que a su vez se dividen o pueden dividirse en sub-regiones. Las características de la imagen dentro de estas regiones ó sub-regiones comprenden desde el valor de ocupación de blancos de la región ó sub-región hasta si existe algún objeto luminoso lo suficientemente grande en el interior o la evolución temporal de la luminosidad, pasando por cualquier otra característica de interés previamente definida en los parámetros de funcionamiento.
• Por otra parte, cuando hay incidencias en el proceso productivo, los equipos de adquisición de señales (2) detectan incidencias y envían a la unidad de control (3) las citadas señales de sincronismo (también previamente definidas en los parámetros de funcionamiento); siendo este envío también en tiempo real. La unidad de control (3) clasifica de forma precisa las características de las señales de sincronismo analizadas, para lo cual se apoya en las diferentes señales de anomalía de la máquina (setas y pulsadores, estado de las secciones, gotas en moldes...) con las cuales se puede conocer el estado de ésta y lograr sincronizarse con ella. De esta forma, detectando desviaciones por encima de ciertos límites respecto a lo considerado el funcionamiento normal de la máquina, se logra detectar diferentes incidencias ocurridas.
El resultado de este análisis permite, en ausencia del operario:
• detectar y actuar inmediatamente en los errores del proceso productivo. El software desarrollado para este cometido proporciona un aviso inmediato en caso de detección de incidencia.
• un feedback bien mediante señales (acústicas, visuales o ambas a la pantalla del operario o a un dispositivo inalámbrico portable por éste), o bien enviando diferentes peticiones de acciones a la máquina (M) o al transporte (T) (paro de secciones, quitar gotas, levantar túnel, empujador de botellas...) evita el agravamiento del incidente.
Podrán ser variables los materiales, dimensiones, proporciones y, en general, aquellos otros detalles accesorios o secundarios que no alteren, cambien o modifiquen la esencialidad propuesta.
Los términos en que queda redactada esta memoria son ciertos y fiel reflejo del objeto descrito, debiéndose tomar en su sentido más amplio y nunca en forma limitativa.
Claims (7)
1.- Sistema de vigilancia para máquinas conformadoras de vidrio y su transporte de envases empleando visión artificial, para detectar incidencias en el proceso productivo de la máquina (M) y emitir señales de alerta/alarma y/o detener en la máquina o en el transporte (T) el proceso productivo que corresponda sin intervención de operario; caracterizado porque consta de:
a) uno o varios equipos de adquisición de imágenes (1), dispuestos en el entorno de la máquina (M) y del transporte (T), que capturan imágenes de su entorno de forma continuada.
b) uno o varios equipos de adquisición de señales (2), dispuestos en la propia máquina (M) y/o en el transporte (T), que detectan sincronismo en el estado de funcionamiento.
c) una unidad de control (3) que, empleando el software adecuado:
◦ recibe y analiza las imágenes enviadas por el equipo de adquisición de imágenes (1);
◦ recibe y analiza las señales de sincronismo enviadas por el equipo de adquisición de señales (2); y
◦ clasifica de forma precisa las características de dichas imágenes y señales analizadas detectando incidencias en la producción;
d) un módulo actuador (5), que envía señales de alerta/alarma y/o detiene el proceso productivo que corresponda, en la máquina (M) o en el transporte (T).
e) una interfaz de usuario (4) con, al menos, una pantalla y un teclado para
◦ visualizar las imágenes enviadas por el equipo de adquisición de imágenes (1);
◦ visualizar/controlar las señales de sincronismo enviadas por los equipos de adquisición de señales (2);
◦ visualizar/controlar las señales de alerta/alarma enviadas por el módulo actuador (5);
◦ configurar para detener el proceso productivo que corresponda, en la máquina (M) o en el Transporte (T); y
◦ configurar los diferentes parámetros de funcionamiento del sistema.
2. - Sistema de vigilancia, según reivindicación 1, caracterizado porque el equipo de adquisición de imágenes (1) incorpora un filtro de luz visible, para detectar únicamente objetos a alta temperatura y con gran emisión de radiación infrarroja.
3. - Sistema de vigilancia, según reivindicación 1, caracterizado porque los equipos de adquisición de señales (2) van dispuestos en la propia máquina (M) y/o en el transporte (T).
4. - Sistema de vigilancia, según reivindicación 1, caracterizado porque los equipos de adquisición de señales (2) van dispuestos en el sistema de control (SC) de la propia máquina (M) y/o del transporte (T).
5. - Sistema de vigilancia, según reivindicación 1, caracterizado porque el módulo actuador (5) va dispuesto en la propia máquina (M) y/o en el transporte (T).
6. - Sistema de vigilancia, según reivindicación 1, caracterizado porque el módulo actuador (5) va dispuesto en el sistema de control (SC) de la propia máquina (M) y/o del transporte (T).
7. - Sistema de vigilancia, según reivindicación 1, caracterizado porque los equipos de adquisición de señales (2) y el módulo actuador (5) se disponen en un mismo módulo.
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES201930792A Pending ES2811676A1 (es) | 2019-09-12 | 2019-09-12 | Sistema de vigilancia para máquinas conformadoras de vidrio y su transporte de envases empleando visión artificial |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES2811676A1 (es) |
| WO (1) | WO2021048451A1 (es) |
Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
| CH719104A1 (de) | 2021-11-01 | 2023-05-15 | Cerrion Ag | Überwachungssystem für eine Behälterglasformmaschine. |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4266961A (en) * | 1978-04-20 | 1981-05-12 | Ball Corporation | Override system for glass forming machinery |
| US20060096319A1 (en) * | 2002-07-30 | 2006-05-11 | Joop Dalstra | Analytical system and method for measuring and controlling a production process |
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2019
- 2019-09-12 ES ES201930792A patent/ES2811676A1/es active Pending
-
2020
- 2020-07-10 WO PCT/ES2020/070447 patent/WO2021048451A1/es active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4266961A (en) * | 1978-04-20 | 1981-05-12 | Ball Corporation | Override system for glass forming machinery |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2021048451A1 (es) | 2021-03-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA2A | Patent application published |
Ref document number: 2811676 Country of ref document: ES Kind code of ref document: A1 Effective date: 20210312 |
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| PA2A | Conversion into utility model |
Effective date: 20211221 |