ES2773112A1 - Sistema robotizado portatil para la rehabilitacion funcional asistida de articulaciones - Google Patents

Sistema robotizado portatil para la rehabilitacion funcional asistida de articulaciones Download PDF

Info

Publication number
ES2773112A1
ES2773112A1 ES201930010A ES201930010A ES2773112A1 ES 2773112 A1 ES2773112 A1 ES 2773112A1 ES 201930010 A ES201930010 A ES 201930010A ES 201930010 A ES201930010 A ES 201930010A ES 2773112 A1 ES2773112 A1 ES 2773112A1
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
motor
stem
pulley
cable
portable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
ES201930010A
Other languages
English (en)
Inventor
Pereira Xabier Justo
Garmendia Inaki Diaz
Isoird Carlos Fernandez
Prado Juan Antonio Martin
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gogoa Mobility Robots S L
Original Assignee
Gogoa Mobility Robots S L
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gogoa Mobility Robots S L filed Critical Gogoa Mobility Robots S L
Priority to ES201930010A priority Critical patent/ES2773112A1/es
Publication of ES2773112A1 publication Critical patent/ES2773112A1/es
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
    • A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F5/0123—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations for the knees
    • A61F5/0125—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations for the knees the device articulating around a single pivot-point
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

Sistema robotizado portátil para la rehabilitación funcional asistida de articulaciones, con un grado de libertad de los que constan de un actuador compuesto por un motor (12) del que sobresale un vástago (v) concéntrico con el eje de giro (e2) del motor (12), uniéndose dicho vástago (v) a la barra superior (21a) y una polea (113) unida concéntricamente al disco de giro central (25), un cable (111) arrollado en la polea (113) por uno de sus extremos, uniéndose dicho cable (111) por su otro extremo al vástago (v) del motor (12) siendo el diámetro de la polea (d2) mucho mayor que el diámetro del vástago (d1).

Description

DESCRIPCIÓN
SISTEMA ROBOTIZADO PORTATIL PARA LA REHABILITACION FUNCIONAL ASISTIDA DE
ARTICULACIONES
Objeto de la invención
El objeto del invento se refiere a un sistema robotizado portátil para la rehabilitación funcional asistida de articulaciones, con un grado de libertad.
Más en particular, el objeto del invento se refiere a un sistema robotizado portátil, con un grado de libertad utilizado para la rehabilitación de las lesiones de rodilla, que puede ser utilizado para la asistencia al movimiento durante la marcha natural del paciente.
Antecedentes de la invención
En el actual estado de la técnica ya se conocen los denominados "sistemas de Rehabilitación Asistida Robótica" (RAR) empleados en la rehabilitación clínica de pacientes con diferentes tipos de lesiones ya sean éstas consecuencia de accidentes o de daños cerebrales adquiridos.
Los sistemas RAR son equipos mecatronicos, que integran accionamientos, transmisión mecánica, electrónica, sensores y algoritmos de control. Un elemento clave en los sistemas robóticos de rehabilitación es el sistema reductor para la transmisión mecánica.
Problema técnico a resolver
El principal problema planteado en las soluciones técnicas conocidas radica en los sistemas de reducción, que es la dificultad de operarlos en el sentido contrario (de ahí la denominada cualidad de reversibilidad). Esto se debe al gran rozamiento existente entre las piezas que conforman el sistema. Además de esta cualidad de reversibilidad hay otros requisitos:
• Deben ser fácilmente escalable entre distintos pacientes. El ajuste a la pierna o al brazo del equipo se realizará mediante correas (órtesis) de tipo velero, que resulten fácilmente sirva para distintas alturas de paciente. De esta forma, un solo diseño dará cabida a cualquier tipo de paciente, independientemente del peso y de su altura.
• Debe permitir un nivel de asistencia variable: siendo mayor al principio de la rehabilitación, y disminuyendo a medida que el paciente recupera sus capacidades.
Descripción de la invención
El objeto del invento es un sistema robotizado portátil para la rehabilitación funcional asistida de articulaciones, con un grado de libertad..
El sistema objeto del invento asiste al paciente solo cuando y donde lo necesite; de manera inteligente mediante un control adecuado.
El sistema robotizado objeto del invento se caracteriza porque consta de:
• Un actuador eléctrico (motor sin escobillas)
• Un sistema de transmisión mecánica por cable
• Ortesis de sujeción del paciente al dispositivo
• Electrónica de control
• Sensores
• Batería
• Software de control
• Protecciones
Por lo tanto, el sistema robótico de rehabilitación se trata de un sistema portable, aplicable a una articulación, con un accionamiento eléctrico, una transmisión mecánica por cable, las adecuadas ortesis para su sujeción a diferentes pacientes, y los sistemas electrónicos y algoritmos de control necesarios para ofrecer un nivel de asistencia variable, según lo necesite el paciente.
Para poder cumplir con los requisitos, se ha introducido como mecanismo de actuación la transmisión por cable. Una transmisión por cable se puede entender como una combinación de la transmisión por correa y por banda. Un cable arrollado sobre una polea transmite el movimiento por fricción. Con esta transmisión, el rango de movimientos es limitado, pero considerablemente mayor que con la de banda. La elección de transmisiones que utilizan elementos de tensión como cables, correas o bandas son particularmente adecuadas cuando se necesitan altas prestaciones, particularmente las que utilizan cables o bandas metálicas. Cuando se diseñan de forma adecuada, este tipo de transmisiones pueden comunicar un elevado esfuerzo, siendo muy rígidas y ligeras. También se caracterizan por no tener holgura y nula o muy baja fricción. Además, en general no tienen fugas, no necesitan lubricación y pueden ser guiadas a lo largo de grandes distancias y a través de geometrías complejas.
Frente a estos sistemas, la transmisión por cable presenta una serie de ventajas:
Sin holgura.
Baja fricción.
Alta precisión.
Suavidad de funcionamiento.
Elevada rigidez.
Bajo coste.
Elevado rendimiento.
Prácticamente sin mantenimiento.
Prestaciones invariantes con el uso.
No requieren lubricación.
Adecuada para bajas y elevadas cargas.
Silenciosas.
Pueden funcionar bajo el agua.
Suficientemente limpias para su uso en entornos exigentes: médicos, farmacéuticos, alimentación, microelectrónica,...
Principalmente su suavidad de funcionamiento, baja inercia, alta rigidez, baja fricción y alto ancho de banda hacen de ellas una de las mejores opciones de cara a diseñar sistemas mecánicos de elevadas prestaciones con un alto grado de reversibilidad.
Este tipo de transmisión permite obtener desmultiplicaciones muy grandes sin perder la reversibilidad. Esta cualidad es muy importante, ya que el dispositivo pretende asistir al paciente en un porcentaje, es decir, que a medida que el individuo se rehabilita la asistencia decaerá del 100% a 0% de forma progresiva. Lo que implica que el mecanismo introducido en el dispositivo debe ser “transparente” para el paciente, o lo que es lo mismo, reversible. La contrapartida a esta propiedad es que el sistema crece a medida que aumenta la reducción, por lo que hay que buscar un compromiso entre la reducción necesaria y la dimensión del accionamiento, dentro de un modelo compacto.
Otras configuraciones y ventajas de la invención se pueden deducir a partir de la descripción siguiente, y de las reivindicaciones dependientes.
Descripción de los dibujos
Para comprender mejor el objeto de la invención, se representa en las figuras adjuntas una forma preferente de realización, susceptible de cambios accesorios que no desvirtúen su fundamento. En este caso:
La figura 1 representa un esquema general del sistema robotizado para la rehabilitación funcional asistida de articulaciones objeto del invento, con sus componentes básicos integrantes.
La figura 2 representa una visión más cercana del actuador (1) y sus diferentes componentes básicos integrantes
La figura 3 representa una sección lateral del actuador y sus diferentes componentes donde se ven como encajan y la relación de posición que hay entre ambos ejes de giro.
Descripción detallada de una realización preferente
Se describe a continuación un ejemplo de realización práctica, no limitativa, del presente invento. No se descartan en absoluto otros modos de realización en los que se introduzcan cambios accesorios que no desvirtúen su fundamento.
De conformidad con la invención, el sistema robotizado para la rehabilitación funcional asistida de articulaciones consta, como mínimo, de:
- un actuador (1);
- una ortesis (2);
- sensores (3);
- electrónica de control (4);
- algoritmo de control (5); y
- una fuente de alimentación (6).
La ortesis (2) se emplea para sujetar el equipo al paciente. En un ejemplo de realización representado, incluye, como mínimo, sendas barras de estructura (21a), (21b) montadas con posibilidad de girar en torno al actuador (1); y sendas bridas (22a), (22b), asociadas cada una a la respectiva barra de estructura (21a), (21b).
El dispositivo presenta un punto de giro central donde va el actuador, con sendas barras de aluminio u otro material, planas que emergen del disco central (25). De esta forma se pretende trasmitir el par generado en el accionamiento a la mayor distancia posible con el fin de reducir la fuerza ejercida sobre los puntos donde se ancla el sistema
El sistema está pensado para regularse en su parte inferior, de tal forma que sólo es necesario realizar un ajuste para adaptar la prótesis a distintas personas. Ese ajuste se realiza aflojando dos tornillos (24) de mano (no es necesario el uso de ningún tipo de herramienta), deslizando la parte inferior y volviendo a apretar sendos tornillos. El deslizamiento de ambas partes se consigue mediante un ajuste del tornillo (24) en el acanalado de la parte inferior y un ajuste de longitud de la barra que está sujeta al punto de giro
En cuanto al amarre, se han diseñado dos piezas que hacen un efecto pinza para abrazar tanto la parte anterior como la posterior de la articulación. Junto con estas piezas se plantea sujetar al paciente con unas tiras de velero que mantengan las piezas unidas. Esto es debido a que las tiras de velero permiten un rango y flexibilidad para poderse ajustar a cualquier tipo de pierna, mientras que las pinzas de plástico permiten ejercer fuerza sobre el paciente y repartir toda esa fuerza en toda el área de la pinza.
En el punto de giro, la barra superior (21a), que sujetaría el muslo, se une de forma solidaria al disco central (25), que haría las veces de referencia para el giro. La barra inferior (21b), en cambio, estaría apoyada en dos rodamientos radiales que permitirían su giro respecto al disco central (25). Para limitar el movimiento descontrolado de la barra inferior, ésta se precarga con dos arandelas de presión (16), creando un empaquetado. De esta forma el movimiento de la barra es de giro únicamente. Por último, se puede ver que la propia carcasa sirve de tope mecánico para limitar el giro máximo y mínimo, de esa manera se evita depender puramente del control del accionamiento.
El actuador (1) está compuesto por:
a) un motor (12) del que sobresale un vástago (v) concéntrico con el eje de giro (e2) del motor (12), uniéndose dicho vástago (v) a la barra superior (21a)
b) una polea (113) unida concéntricamente al disco de giro central (25), un cable (111) arrollado en la polea (113) por uno de sus extremos, uniéndose dicho cable (111) por su otro extremo al vástago (v) del motor (12) siendo el diámetro de la polea (d2) mucho mayor que el diámetro del vástago (d1).
La relación de diámetros entre la polea (113) y el vástago (v) del motor (12) es de 8:1, o similar.
El motor (12) se sujeta sobre la barra superior (21a) mediante una pieza de unión (123) que posee el centro vacío para que entre el vástago (v) y uno de los lados abierto para que pueda unirse el cable (111) al vástago (v).
Así mismo el actuador (1) ejerce la función de coadyuvante de la correspondiente articulación del miembro a rehabilitar. En un ejemplo de realización, el actuador (1) incluye, por ejemplo, motor (11) de tipo Maxon EC-90flat de 260W, sin escobillas.
Los sensores (3) son capaces de medir la posición angular, velocidad, fuerza y par de interacción entre el actuador (1) y el miembro a rehabilitar. Controlan tanto la velocidad y posición como la fuerza.
En un ejemplo de realización, se pueden usar un encoder absoluto, tres sensores de efecto Hall y cuatro galgas de fuerza que permiten medir parámetros donde los sensores de efecto Hall se usan para el control del motor, el encoder magnético absoluto para el control de la posición y las galgas extensométricas para medir la fuerza de interacción entre paciente y dispositivo.
La electrónica de control (4), es capaz de recoger la medida de los sensores (3) y realizar específicamente el control en tiempo real. Por ello es necesario una placa de control principal, una placa de control de la articulación y otra para recoger la medida de los sensores, diseñadas específicamente para el control en tiempo real del sistema
El algoritmo de control (5) para asistencia en marcha tiene en cuenta el par de interacción entre el paciente y el actuador (1) con el fin de producir una referencia adaptativa para la asistencia de la marcha.
Podrán ser variables los materiales, dimensiones, proporciones y, en general, aquellos otros detalles accesorios o secundarios que no alteren, cambien o modifiquen la esencialidad propuesta.
Los términos en que queda redactada esta memoria son ciertos y fiel reflejo del objeto descrito, debiéndose tomar en su sentido más amplio y nunca en forma limitativa.

Claims (3)

  1. REIVINDICACIONES
    1 Sistema robotizado portátil para la rehabilitación funcional asistida de articulaciones, con un grado de libertad de los que constan de:
    a) un actuador (1) coadyuvante de la correspondiente articulación del miembro a rehabilitar;
    b) una ortesis (2) se emplea para sujetar el equipo al paciente, la ortesis (2) presenta un disco de giro central (25) con sendas barras de estructura, superior (21a) e inferior (21b) montadas con posibilidad de girar en torno al eje de giro (e1); y sendas bridas (22a), (22b), asociadas cada una a la respectiva barra de estructura (21a), (21b).
    c) unos sensores (3) capaces de medir los parámetros;
    d) una electrónica de control (4),
    Caracterizado porque: el actuador (1) está compuesto por:
    c) un motor (12) del que sobresale un vástago (v) concéntrico con el eje de giro (e2) del motor (12), uniéndose dicho vástago (v) a la barra superior (21a)
    d) una polea (113) unida concéntricamente al disco de giro central (25), un cable (111) arrollado en la polea (113) por uno de sus extremos, uniéndose dicho cable (111) por su otro extremo al vástago (v) del motor (12) siendo el diámetro de la polea (d2) mucho mayor que el diámetro del vástago (d1).
  2. 2. - Sistema robotizado, según reivindicación 1, caracterizado porque la relación de diámetros entre la polea (113) y el vástago (v) del motor (12) puede ser de 8:1 o similar.
  3. 3. - Sistema robotizado, según reivindicación 1, caracterizado porque el motor (12) se sujeta sobre la barra superior (21a) mediante una pieza de unión (123) que posee el centro vacío para que entre el vástago (v) y uno de los lados abierto para que pueda unirse el cable (111) al vástago (v).
ES201930010A 2019-01-09 2019-01-09 Sistema robotizado portatil para la rehabilitacion funcional asistida de articulaciones Pending ES2773112A1 (es)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ES201930010A ES2773112A1 (es) 2019-01-09 2019-01-09 Sistema robotizado portatil para la rehabilitacion funcional asistida de articulaciones

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ES201930010A ES2773112A1 (es) 2019-01-09 2019-01-09 Sistema robotizado portatil para la rehabilitacion funcional asistida de articulaciones

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2773112A1 true ES2773112A1 (es) 2020-07-09

Family

ID=71409613

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES201930010A Pending ES2773112A1 (es) 2019-01-09 2019-01-09 Sistema robotizado portatil para la rehabilitacion funcional asistida de articulaciones

Country Status (1)

Country Link
ES (1) ES2773112A1 (es)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014194257A1 (en) * 2013-05-31 2014-12-04 President And Fellows Of Harvard College Soft exosuit for assistance with human motion
WO2015088863A2 (en) * 2013-12-09 2015-06-18 President And Fellows Of Harvard College Assistive flexible suits, flexible suit systems, and methods for making and control thereof to assist human mobility
WO2015157731A1 (en) * 2014-04-10 2015-10-15 President And Fellows Of Harvard College Orthopedic device including protruding members
ES1182486U (es) * 2017-03-30 2017-05-10 Gogoa Mobility Robots, S.L. Conjunto de transmisión mecánica para equipos de rehabilitación
EP3243606A1 (en) * 2016-05-04 2017-11-15 Ekso Bionics, Inc. Ball screw and tensile member exoskeleton joint actuation device
WO2018178427A1 (es) * 2017-03-30 2018-10-04 Gogoa Mobility Robots, S.L. Sistema robotizado para rehabilitación funcional asistida de articulaciones

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014194257A1 (en) * 2013-05-31 2014-12-04 President And Fellows Of Harvard College Soft exosuit for assistance with human motion
WO2015088863A2 (en) * 2013-12-09 2015-06-18 President And Fellows Of Harvard College Assistive flexible suits, flexible suit systems, and methods for making and control thereof to assist human mobility
WO2015157731A1 (en) * 2014-04-10 2015-10-15 President And Fellows Of Harvard College Orthopedic device including protruding members
EP3243606A1 (en) * 2016-05-04 2017-11-15 Ekso Bionics, Inc. Ball screw and tensile member exoskeleton joint actuation device
ES1182486U (es) * 2017-03-30 2017-05-10 Gogoa Mobility Robots, S.L. Conjunto de transmisión mecánica para equipos de rehabilitación
WO2018178427A1 (es) * 2017-03-30 2018-10-04 Gogoa Mobility Robots, S.L. Sistema robotizado para rehabilitación funcional asistida de articulaciones

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Díaz et al. ¿Development of a robotic device for post-stroke home tele-rehabilitation¿.. *
Hwangbo et al. ¿Cable-Driven Actuation for Highly Dynamic Robotic Systems¿. . *
Mazumdar et al., "Synthetic Fiber Capstan Drives for Highly Efficient, Torque Controlled, Robotic Applications".. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2877214T3 (es) Mano robótica subaccionada
JP7197521B2 (ja) 腕を動かすための装置および装置を操作する方法
US8231687B2 (en) Actuated leg prosthesis for above-knee amputees
US8950967B2 (en) Articulated joint
US9358137B2 (en) Actuated prosthesis for amputees
KR102250260B1 (ko) 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
JP2020518295A5 (es)
ES2562340B1 (es) Dispositivo de motorización para órtesis activa
US20150150706A1 (en) Cable driven joint actuator and method
CN106182067B (zh) 一种可变刚度柔性转动关节
US20110313331A1 (en) Rehabilitation Robot
ES2858316T3 (es) Dispositivo de accionamiento para ortosis motorizada
EP2762749A1 (en) Link actuating device
KR102443794B1 (ko) 운동 보조 장치
JP2020533042A (ja) 関節装置
KR102399605B1 (ko) 동력 전달 어셈블리 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
ES2773112A1 (es) Sistema robotizado portatil para la rehabilitacion funcional asistida de articulaciones
ES1250405U (es) Sistema robotizado portatil para rehabilitacion funcional asistida de articulaciones
KR102352338B1 (ko) 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
KR102346226B1 (ko) 구동 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
Bacek et al. A novel modular compliant knee joint actuator for use in assistive and rehabilitation orthoses
KR101943273B1 (ko) 압력 센서를 갖는 무릎 보조기 및 무릎 교정기 제어 방법
JP6821160B2 (ja) 筋力補助装置
JPH0999021A (ja) 関節駆動装置
KR101947267B1 (ko) 보행보조용 무릎 지지장치

Legal Events

Date Code Title Description
BA2A Patent application published

Ref document number: 2773112

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: A1

Effective date: 20200709

PA2A Conversion into utility model

Effective date: 20200710