ES2692121T3 - Dispositivo para inspeccionar el interior de un material - Google Patents

Abstract

Dispositivo (1; 101) para inspeccionar el interior de un material (2; 102), que comprende: al menos un sensor (3; 103) que incluye un transductor ultrasónico, medios (4; 104) para desplazar el al menos un sensor (3; 103) una distancia sustancialmente constante a lo largo de una superficie (5; 105) del material (2; 102), estando los medios móviles (4; 104) adaptados para hacer que el al menos un sensor (3; 103) realice un movimiento sustancialmente uniforme a lo largo de la superficie (5; 105), y una cámara (22; 122,132) llena de un medio (23; 123) buen conductor de las ondas ultrasónicas y que se coloca entre el al menos un sensor (3; 103) y la superficie (5; 105), en el que la cámara (22; 122, 132) llena con el medio buen conductor (23; 123) está dispuesta para mantenerse inmóvil sobre la superficie (5; 105), y el al menos un transductor ultrasónico (3; 103) se puede mover a través o a lo largo de la cámara (22; 122, 132), y estando adaptados los medios móviles (4; 104) para hacer que el al menos un sensor (3; 103) realice un movimiento compuesto, es decir, un movimiento de rotación (C) y un movimiento de traslación (T), a lo largo de la superficie (5; 105), comprendiendo los medios móviles (4; 104) un elemento (6; 106) que puede girar alrededor de un eje (A), en los que el al menos un sensor (3; 103) está dispuesto excéntricamente con relación al eje (A), y comprendiendo además los medios móviles (4; 104) un elemento trasladable (12; 112) que está montado de forma deslizable en la cámara (22; 122, 132) y en la que está acomodado el elemento giratorio (6; 106).

Description

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DESCRIPCION

Dispositivo para inspeccionar el interior de un material

La invencion se refiere a un dispositivo para inspeccionar el interior de un material, que comprende al menos un sensor que incluye un transductor ultrasonico, medios para mover el al menos un sensor una distancia sustancialmente constante a lo largo de la superficie del material, estando adaptados los medios moviles para hacer que el al menos un sensor realice un movimiento sustancialmente uniforme a lo largo de la superficie, y una camara llena con un medio buen conductor de las ondas ultrasonicas y que se coloca entre el al menos un sensor y la superficie, en la que la camara llena con el medio buen conductor esta dispuesta para mantenerse inmovil sobre la superficie, y el al menos un transductor ultrasonico se puede mover a traves o a lo largo de la camara que comprende mover al menos un sensor una distancia sustancialmente constante a lo largo de una superficie del material. Tal dispositivo de inspeccion es conocido por el documento US 4 065 976.

Materiales o uniones de materiales, tales como soldaduras, pueden ser inspeccionadas usando ondas ultrasonicas o ultrasonidos. Tras la activacion, un transductor ultrasonico transmite un haz de ondas ultrasonicas que penetra en el material para su inspeccion y se refleja parcialmente de nuevo. Las reflexiones de la onda son recibidas por el transductor ultrasonico y se convierten en una senal electrica. Se pueden detectar los cambios en la estructura del material o en las transiciones del mismo analizando estas senales. El transductor ultrasonico tiene portanto ambas funciones de transmision y de recepcion.

Al desplazar el haz de ondas ultrasonicas de manera controlada sobre una superficie determinada del material para la inspeccion se puede examinar un area en particular. Cuando una superficie determinada o area es escaneada por el haz de ondas ultrasonicas y los datos de la medicion relacionados con la superficie o area examinada se muestran graficamente, esto quiere decir hacer un escaneo. Un dispositivo que hace posible escanear una superficie determinada o un area de forma sistematica mediante un haz de ondas ultrasonicas se le denomina por lo tanto un escaner.

Un problema que ocurre en la inspeccion ultrasonica de materiales o uniones es que las ondas ultrasonicas se amortiguan mucho en el aire, por lo que solo se detectan reflexiones debiles. Por lo tanto, su utilizacion para las inspecciones ultrasonicas se hace a menudo en un bano en el que se coloca el material para la inspeccion. El medio en el bano, generalmente agua, conduce bien las ondas ultrasonicas, por lo que se producen reflexiones fuertes y facilmente detectables. Sin embargo, tales inspecciones son a menudo laboriosas y lentas. Los costos de un bano, que generalmente debe tener dimensiones considerables para permitir tambien la inspeccion de objetos voluminosos, son ademas relativamente altos. Para muchos objetos, una inspeccion ultrasonica en un bano no es practicamente factible en absoluto.

Por lo tanto, se describe un escaner ultrasonico en el documento US 6 948 369 A con el que las inspecciones se pueden llevar a cabo al aire libre, sin sumergir los objetos para inspeccionar en un bano. Este conocido escaner, que esta particularmente destinado a verificar la calidad de las uniones soldadas, esta provisto de un transductor ultrasonico dispuesto en la parte superior de una carcasa conica invertida. La forma de la carcasa corresponde a la forma de un haz de ondas ultrasonicas transmitido por el transductor y enfocado a una profundidad determinada en el material para su inspeccion. La parte inferior de la carcasa, que esta destinada a ser colocada sobre el material para su inspeccion, tiene una forma cilfndrica y esta provista de un collar colocado a su alrededor. Este collar sirve para apoyar el escaner sobre una mayor area de superficie. El espacio en la carcasa entre el transductor y la parte inferior se llena con un lfquido tipo agua. La parte conica del espacio se cierra con una membrana situada a cierta distancia por encima de la superficie del material. El espacio entre la membrana y la superficie del material esta unido a una fuente de fluido de contacto, por ejemplo, agua.

El escaner esta conectado a un elemento para ser fijado al material, por ejemplo, un iman o un gran peso, y se desplaza manualmente o por medio de un mecanismo segun un patron cuadrado sobre la superficie del material para inspeccionar. Un segundo transductor, de acuerdo con este documento, detecta y transmite los desplazamientos a una unidad de procesamiento central, en la cual tambien se procesan las reflexiones recibidas por el primer transductor y opcionalmente se muestran graficamente. De esta manera, se pueden realizar los llamados escaneos-A, escaneos-B y/o escaneos-C de las conexiones soldadas.

Este metodo conocido tiene una serie de inconvenientes. En primer lugar, el movimiento del escaner sobre el material no es muy uniforme debido a la progresion cuadrada del mismo. Esto da como resultado un movimiento tosco, por lo que existe el peligro de que el escaner se salga del material a inspeccionar. Llevar a cabo el movimiento de forma manual produce mas irregularidades. En la practica, no es facilmente posible desplazar manualmente dicho escaner de manera regular sobre la superficie. Sin embargo, cuando se utiliza un mecanismo para el movimiento, los costos de la instalacion a utilizar en la inspeccion aumentan drasticamente. Ademas, el material a inspeccionar entra en contacto con el lfquido introducido en el espacio entre la membrana y el collar, por lo que debe secarse o limpiarse despues de la inspeccion.

El documento segun la tecnica anterior US 4 065 976 A describe un aparato de exploracion mecanica que incluye un acoplamiento de paralelogramo que comprende un par de brazos paralelos y enlaces de conexion primero y

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segundo paralelos contiguos a los extremos opuestos de los brazos conectados pivotantemente a los mismos. Los medios transductores, tales como un transductor ultrasonico o conjunto de transductores, incluidos en el sistema de formacion de imagenes ultrasonicas, o similares, estan sujetos al primer enlace de conexion para moverse con el mismo. Los brazos estan montados de manera pivotante en un bloque sobre una placa base, que tambien lleva un motor de accionamiento para maniobrar el acoplamiento de paralelogramo. Los brazos y el primer enlace de conexion con el transductor se extienden en un tubo fijado al fondo de la placa base y llenado con agua. El extremo inferior del tubo esta cerrado por una proteccion flexible, que se puede colocar sobre el objeto que se va a escanear. Al activar el motor de accionamiento se logra que el acoplamiento de paralelogramo se mueva hacia atras y hacia adelante, moviendo por tanto el transductor a traves del agua y a lo largo de la proteccion flexible para realizar escaneos lineales, mientras que el dispositivo se mantiene estacionario sobre el objeto. En una realizacion alternativa, un enlace de union entre los brazos paralelos a aproximadamente la mitad de su longitud define un pivote. Esto permite que los brazos puedan pivotar para proporcionar un movimiento de escaneo sectorial del transductor.

En el documento JP 60 047958 A se describe un dispositivo de inspeccion para su uso en un deposito lleno de agua, en el que esta inmerso el material a inspeccionar. El dispositivo incluye un primer transportador que se mueve en sentido X y que se desplaza por el borde del deposito. El primer transportador dispone de rafles a lo largo de los cuales un segundo transportador se desplaza en sentido Y. Este segundo transportador lleva un motor de accionamiento rotativo que tiene un eje que se extiende dentro del deposito y lleva varios transductores. Esta disposicion permite que los transductores realicen un movimiento en espiral.

La invencion tiene ahora por objeto mejorar adicionalmente un dispositivo de inspeccion del tipo descrito en el preambulo. De acuerdo con la invencion, esto se logra en un dispositivo de inspeccion de este tipo en el que los medios moviles estan adaptados para hacer que el al menos un sensor realice un movimiento compuesto, es decir, un movimiento de rotacion y un movimiento de traslacion, a lo largo de la superficie, comprendiendo los medios moviles un elemento que puede girar alrededor de un eje, en el que el al menos un sensor esta dispuesto excentricamente con relacion al eje, y comprendiendo ademas el medio movil un elemento trasladable que esta montado de forma deslizable en la camara y en la que se encuentra situado el elemento giratorio.

Este dispositivo reduce el riesgo de que la posicion del sensor cambie con respecto a la superficie del material debido a las sacudidas, por lo que el sentido y la distancia del haz de onda podnan variar y la deteccion sena menos fiable. Debido al movimiento uniforme, en particular, las fuerzas de aceleracion son bajas, por lo que el dispositivo no vibrara, o muy poco, durante el escaneo. El dispositivo puede ser mantenido de manera estable contra el material para la inspeccion, por lo cual se pueden obtener mejores resultados de medicion. Por lo tanto, el sensor puede moverse a mayor velocidad de modo que la inspeccion requiera menos tiempo y sea mas facil mantener el dispositivo manualmente en una posicion fija en el material para inspeccionarlo durante este corto periodo de tiempo. El movimiento compuesto a lo largo de la superficie, haciendo que el sensor realice un movimiento de rotacion y un movimiento de traslacion, permite cubrir un area superficial relativamente grande en un corto periodo de tiempo de manera rapida y simple. De este modo, el sensor se mueve como si fuera en forma de espiral a lo largo de la superficie.

Dado que el medio buen conductor esta dispuesto en la camara que se mantiene inmovil en la superficie, y el transductor ultrasonico se puede mover a traves o a lo largo de la camara, se puede garantizar un movimiento muy uniforme del transductor. Este movimiento es estabilizado por la camara con el medio conductor. El contacto directo entre el medio conductor y la superficie del material se evita ademas gracias a la camara, para que no se pierda ningun medio conductor y el material no tenga que secarse o limpiarse. Finalmente, de esta manera es simple determinar la posicion del transductor ultrasonico con relacion al material. Solo se tiene que medir la posicion del transductor para este proposito en relacion con la camara del medio, ya que esta camara no se mueve con relacion al material a inspeccionar. Cuando, ademas de las reflexiones ultrasonicas, tambien se determina la posicion del transductor ultrasonico, esta informacion puede procesarse y visualizarse utilizando equipos de procesamiento de senales y datos. Una forma comun de presentacion de estos datos de medicion es mediante el llamado C-scan, en el que un patron de reflexion determinado en una superficie se muestra graficamente usando colores. Una condicion determinada en o sobre un material, como por ejemplo una union de soldadura, puede mostrarse de este modo como una indicacion de colores.

Cuando los medios moviles comprenden un motor que acciona el elemento giratorio y/o el elemento trasladable por medio de al menos una transmision, los movimientos se combinan con medios simples, mientras que los costes del dispositivo pueden ser bajos, mediante el uso de un solo motor. Los movimientos del transductor son proporcionados por un elemento trasladable y giratorio, y se obtiene un dispositivo estructuralmente simple ya que el elemento trasladable esta montado deslizablemente en la camara.

Para obstruir la radiacion desde y hacia el transductor lo menos como sea posible, al menos una pared de la camara mantenida sobre la superficie tiene preferiblemente una ventana permeable a las ondas ultrasonicas. En la ventana ultrasonica la pared consiste en un material que causa pocas reflexiones ultrasonicas y por lo tanto interrumpe la senal ultrasonica reflejada lo menos posible. El material de la ventana puede consistir en un solido, un material similar al caucho, una lamina u otros materiales. Se logra una minima absorcion y reflexion de las ondas ultrasonicas cuando la ventana es una membrana.

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Con el fin de mantener las reflexiones de la propia ventana lo mas bajas posible, la ventana puede guardar un angulo no recto con una lmea que une al menos un transductor ultrasonico y la superficie. Al colocar la ventana de modo que el haz de ondas ultrasonicas no incida sobre la ventana perpendicularmente sino en angulo, las reflexiones de las ventanas, que no son deseables, pueden dirigirse de manera que no lleguen al transductor ultrasonico, o al menos lo hagan con menos intensidad. De este modo, la medicion se interrumpe lo menos posible por las reflexiones desde la ventana.

Para poder usar tambien el dispositivo de inspeccion en el caso de componentes que no se puedan colocar planos debajo del dispositivo, por ejemplo, componentes con un borde doblado, puede preferiblemente estar provisto de medios para desviar las ondas transmitidas por el al menos un transductor ultrasonico. El dispositivo puede detectar de este modo un material a inspeccionar como si estuviera "a la vuelta de la esquina". Estos medios de desviacion pueden comprender un espejo que se coloca en la camara o se puede conectar a ella.

Realizaciones adicionales preferidas del dispositivo de inspeccion de acuerdo con la invencion se definen en las reivindicaciones dependientes.

La invencion ahora se aclara basandose en dos realizaciones, en las que se hace referencia al dibujo adjunto, en el que los componentes correspondientes se designan con numeros de referencia aumentados en cada caso por 100, y en los que:

La figura 1 muestra una vista en perspectiva parcialmente seccionada de una primera realizacion del dispositivo de inspeccion utilizado para detectar un fallo interno en un material;

La figura 2 muestra una vista en perspectiva parcialmente seccionada de una segunda realizacion del dispositivo de inspeccion; y

La figura 3 muestra una vista en seccion transversal de la realizacion de la figura 2 utilizada para inspeccionar un material con bordes verticales.

Un dispositivo 1 (figura 1) para inspeccionar el interior de un material 2 comprende un sensor 3, que en el ejemplo mostrado es un transductor ultrasonico, y medios 4 para desplazar este transductor 3 una distancia sustancialmente constante a lo largo de una superficie 5 del material 2. El transductor 3 transmite un haz de ondas ultrasonicas 29 que se enfoca a una profundidad determinada en el material 2 a inspeccionar y tambien recibe reflexiones del haz de ondas 29. Los medios de desplazamiento 4 estan adaptados para hacer que el transductor 3 realice un movimiento compuesto lo mas uniforme posible a lo largo de la superficie 5, en este caso, un movimiento de rotacion circular segun la flecha C y un movimiento de traslacion segun la flecha T.

Con este fin, los medios de desplazamiento 4 comprenden en primer lugar un elemento 6 que puede girar alrededor de un eje A y en el que el transductor 3 se recibe excentricamente con relacion al eje A. El transductor 3 tambien aqrn es giratorio por sf mismo en el elemento 6 por medio de cojinetes 7. El transductor 3 esta conectado por medio de un cable 8 a una unidad de control y procesamiento (no mostrada aqrn). Esta unidad esta adaptada para analizar las senales ultrasonicas reflejadas, procesarlas y presentarlas de diversas maneras, como figuras o graficamente. La unidad tambien esta adaptada para controlar los movimientos del transductor 3 y para su activacion.

El cable 8 se coloca por medio de una grna de cable 9 en el elemento giratorio 6 y se fija de forma no giratoria en 10 a un alojamiento 11 que alberga los medios de desplazamiento 4. Durante la rotacion del elemento giratorio 6, el cable 8 se doblara entre la grna 9 y el transductor 3. Para este fin, tambien se puede disponer un acoplamiento mecanico flexible (no mostrado aqrn), por ejemplo un acoplamiento de fuelle, entre el transductor 3 y el cable 8. De otro modo, tambien es posible prever que el transductor 3 se reciba de forma fija en el elemento giratorio 6 y que una conexion electrica giratoria, por ejemplo una conexion inductiva o una conexion con contactos deslizantes, se disponga entre el transductor 3 y el cable 8 o en algun lugar del cable 8.

Ademas, los medios moviles 4 comprenden un elemento 12 trasladable en el que el elemento giratorio 6 se recibe por medio de los cojinetes 13. Este elemento trasladable 12 adopta aqrn la forma de un carro que soporta la mayor parte del dispositivo de inspeccion. 1, incluyendo el alojamiento 11. Sin embargo, tambien es posible prever que el carro 12 se coloque de forma deslizable en el alojamiento 11, por lo que este alojamiento 11 puede funcionar como una empunadura.

Dispuesto entre otras partes, en el carro 12 hay un motor 14, que tambien forma parte de los medios de desplazamiento 4. Este motor 14 tiene un eje de salida 15 que acciona el elemento giratorio 6 por medio de una primera transmision. El mismo eje 15 tambien acciona el elemento trasladable 12 por medio de una segunda transmision. El motor 14 o el elemento giratorio 6 estan provistos de un sensor de desplazamiento angular (no mostrado aqrn) para medir el angulo que llega a girar el elemento giratorio 6.

La primera transmision esta formada simplemente por una rueda dentada 16 que esta unida al elemento giratorio 6 y que engrana en una rueda dentada 17 en el eje del motor 15. La segunda transmision esta formada por una rueda dentada 18 que engrana en la rueda dentada 17 en el eje 15 del motor y que esta unida mediante un eje 19 a una

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rueda dentada 20 mas pequena. Esta rueda dentada 20 co-actua conjuntamente con una cremallera 21 que a su vez esta unida a una parte fija del dispositivo de inspeccion 1.

La parte fija del dispositivo 1 esta formada por una camara 22 llena de un medio 23 que conduce facilmente las ondas ultrasonicas del transductor 3. Este medio 23 puede ser un lfquido tal como agua, pero tambien puede contemplarse un gel. Esta camara 22 tiene aqrn un borde superior doblado 24 alrededor del cual un borde 25 del carro l2 se acopla de manera que el carro 12 queda montado de forma deslizable en la camara 22. Por supuesto, estan previstos retenes (no mostrados aqrn) entre el carro 12 y la camara 22 para evitar fugas del medio 23 fuera de la camara 22.

La camara 22, que esta cerrada en la parte superior por el carro 12, tiene una pared periferica 26 y una pared extrema 27. En esta pared extrema 27, que se coloca sobre la superficie 5 del material 2 para la inspeccion, existe una ventana 28 que es facilmente permeable al haz de ondas ultrasonicas 29 del transductor 3. Esta ventana 28 puede ser, por ejemplo, una membrana. Con el fin de evitar en la medida de lo posible las reflexiones disruptivas de la ventana 28 que llegan al transductor 3, la ventana puede, como se indica, guardar un angulo no recto con una lmea L que une el transductor 3 y la superficie 5. La ventana 28 tambien podna ser de forma esferica. La ventana 28 es desmontable, y se puede reemplazar con otra ventana si se desea.

El dispositivo de inspeccion 1 descrito anteriormente funciona de la siguiente manera. El dispositivo 1 se coloca primero con la pared inferior 27 de la camara intermedia 22 sobre la superficie 5 de un material 2 a inspeccionar, en un lugar donde se sospecha una irregularidad, por ejemplo, una grieta por debajo de la superficie o en el lugar de, por ejemplo, una union soldada. Se arranca el motor 14 y el transductor 3 se activa. El transductor 3 transmitira de forma continua un haz de ondas ultrasonicas 29 que penetra en el material 2 a traves de la camara 22 y de la ventana 28. Cuando el haz de ondas 29 encuentra una irregularidad 30, esta se refleja. Si no hay irregularidades en el material 2, el haz de ondas es reflejado por la superficie opuesta 31. Dado que la velocidad de propagacion del haz de ondas ultrasonicas 29 en el material 2 se conoce, la profundidad a la que se ha reflejado el haz 29 puede determinarse a partir del tiempo transcurrido entre la transmision y la recepcion del haz de ondas 29. Esta profundidad puede mostrarse graficamente.

Al mismo tiempo que el transductor 3 transmite sus haces de ondas 29 y recibe las reflexiones, se establece un movimiento uniforme con respecto a la camara estacionaria 22 por medio del motor 14, de las transmisiones, del carro 12 y del elemento giratorio 6. Este movimiento uniforme forma una combinacion de una rotacion circular C alrededor del eje A y una traslacion lineal segun la flecha T. El movimiento resultante es por consiguiente espiral, por lo que el haz 29 puede cubrir una superficie relativamente grande del material 2. La posicion del transductor 3 viene dada en todo momento por el sensor de desplazamiento angular. Debido a que el movimiento es muy uniforme y el propio dispositivo 1 se mantiene inmovil, las aceleraciones son ligeras y el transductor 12 se puede mover muy rapidamente. De este modo, se obtiene una imagen del interior del material 2 en un tiempo corto asociando las reflexiones a las posiciones del transductor 3.

En una realizacion alternativa del dispositivo de inspeccion 101 (figura 2), se elimina la ventana 28 y se monta una camara auxiliar 132 contra la pared 127 en el lado inferior de la camara 122. En esta camara auxiliar 132 se aloja un espejo 133 con el que se puede desviar el sentido del haz de ondas ultrasonicas 129 del transductor 103, en la realizacion mostrada, un angulo recto. La camara auxiliar 132 esta provista de su propia ventana 134 formada en una pared lateral 135 de la misma. En la realizacion mostrada, el espejo 133 toma forma esferica, por lo que tambien sirve para enfocar el haz de ondas 129. Con esta realizacion del dispositivo 101, se puede inspeccionar un material 102 que tenga una parte vertical 136 (figura 3). Esta realizacion es generalmente adecuada para realizar mediciones en lugares de diffcil acceso, como en esquinas o cerca de obstaculos. Y aunque la camara auxiliar 132 se describe aqrn como un componente separado para su montaje posterior, el dispositivo 101 tambien podna ser provisto de una unica camara de un medio continuo 122 en la que podna acomodarse un espejo 133.

El dispositivo de inspeccion descrito anteriormente puede tener una forma muy compacta y, por lo tanto, ser adecuado para su uso como herramienta de mano. Por lo tanto, el dispositivo se puede usar en lugares donde el espacio es limitado, como por ejemplo entre los componentes de la carrocena del automovil o en una aeronave donde los materiales deben verificarse en lugares espedficos, por ejemplo, en sitios de soldaduras puntuales o remaches. La superficie libre de material para la inspeccion requerida para la colocacion del dispositivo sobre la misma puede ser pequena porque a la pared con la ventana, que entra en contacto con los materiales a inspeccionar, se le puede dar una forma pequena. Como la unidad de control y procesamiento tambien es portatil, se puede usar todo el dispositivo de inspeccion in situ.

Aunque la invencion se ha descrito anteriormente basandose en diversas realizaciones, se puede variar de numerosas maneras. Tambien es posible aplicar mas de un sensor, y podnan hacerse combinaciones de diferentes tipos de sensor. Tampoco el movimiento del sensor esta limitado a una combinacion de una rotacion circular y una translacion lineal. Tambien se pueden contemplar otros movimientos dclicos, como movimientos elfpticos, mientras que el movimiento de traslacion tambien podna tener lugar a lo largo de una trayectoria curva. Ademas del medio conductor en la camara, tambien se podna hacer uso de un medio de contacto entre la pared de la camara en la que se encuentra la ventana y la superficie del material. La amortiguacion indeseada de las ondas ultrasonicas se limita por lo tanto en la medida de lo posible. Finalmente, tambien debe recordarse que, cuando se utilizan en el texto

terminos tales como "superior" e "inferior", estos deben contemplarse en relacion con las figuras que se muestran. Sin embargo, en realidad, el dispositivo de inspeccion de acuerdo con la invencion se puede usar en cualquier lugar deseado.

Por lo tanto, se define el alcance de la invencion unicamente por las siguientes reivindicaciones.

Claims (7)

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   REIVINDICACIONES

   1. Dispositivo (1; 101) para inspeccionar el interior de un material (2; 102), que comprende: al menos un sensor (3; 103) que incluye un transductor ultrasonico,

   medios (4; 104) para desplazar el al menos un sensor (3; 103) una distancia sustancialmente constante a lo largo de una superficie (5; 105) del material (2; 102), estando los medios moviles (4; 104) adaptados para hacer que el al menos un sensor (3; 103) realice un movimiento sustancialmente uniforme a lo largo de la superficie (5; 105), y

   una camara (22; 122,132) llena de un medio (23; 123) buen conductor de las ondas ultrasonicas y que se coloca entre el al menos un sensor (3; 103) y la superficie (5; 105),

   en el que la camara (22; 122, 132) llena con el medio buen conductor (23; 123) esta dispuesta para mantenerse inmovil sobre la superficie (5; 105), y el al menos un transductor ultrasonico (3; 103) se puede mover a traves o a lo largo de la camara (22; 122, 132), y

   estando adaptados los medios moviles (4; 104) para hacer que el al menos un sensor (3; 103) realice un movimiento compuesto, es decir, un movimiento de rotacion (C) y un movimiento de traslacion (T), a lo largo de la superficie (5; 105), comprendiendo los medios moviles (4; 104) un elemento (6; 106) que puede girar alrededor de un eje (A), en los que el al menos un sensor (3; 103) esta dispuesto excentricamente con relacion al eje (A), y comprendiendo ademas los medios moviles (4; 104) un elemento trasladable (12; 112) que esta montado de forma deslizable en la camara (22; 122, 132) y en la que esta acomodado el elemento giratorio (6; 106).
2. 2. Dispositivo de inspeccion (1; 101) de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado porque los medios moviles (4; 104) comprenden un motor (14; 114) que acciona el elemento giratorio (6; 106) y/o el elemento trasladable (12; 112) por medio de al menos una transmision.
3. 3. Dispositivo de inspeccion (1; 101) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el al menos un sensor (3; 103) puede girar en el elemento giratorio (6; 106) mediante cojinetes (7; 107).
4. 4. Dispositivo de inspeccion (1; 101) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque al menos una pared (27; 127, 135) de la camara (22; 122, 132) que se mantiene sobre la superficie tiene una ventana (28, 128, 134) permeable a las ondas ultrasonicas.
5. 5. Dispositivo de inspeccion (1; 101) de acuerdo con la reivindicacion 4, caracterizado porque la ventana (28; 128,134) es una membrana.
6. 6. Dispositivo de inspeccion (101) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por disponer de medios para desviar las ondas transmitidas por el al menos un transductor ultrasonico (103).
7. 7. Dispositivo de inspeccion (101) de acuerdo con la reivindicacion 6, caracterizado porque los medios deflectores comprenden un espejo (133) que se coloca en la camara (122,132) o se puede unir a la misma.