ES2639740T3

ES2639740T3 - Dispositivo para cirugía asistida por robot

Info

Publication number: ES2639740T3
Application number: ES15196110.9T
Authority: ES
Inventors: Andreas Karguth; Christian TROMMER; Marcel Seeber
Original assignee: Avateramedical GmbH
Current assignee: Avateramedical GmbH
Priority date: 2014-11-27
Filing date: 2015-11-24
Publication date: 2017-10-30
Anticipated expiration: 2035-11-24
Also published as: RU2635321C2; CN105640647B; US10603126B2; EP3025667A1; CN105640647A; US20160151115A1; DE102014117408A1; RU2015150714A; JP6134768B2; EP3025667B1; HK1223806A1; JP2016120277A

Abstract

Dispositivo para cirugía asistida por robot, con al menos un brazo manipulador (12) no estéril, el cual posee una unidad de acoplamiento (100) con elementos de accionamiento, con una unidad de instrumentos (300) estéril dispuesta en un área estéril, la cual comprende un instrumento quirúrgico (500) y una unidad estéril (400) estéril para acoplar el instrumento quirúrgico (500) a los elementos de accionamiento de la unidad de acoplamiento (100), con una cubierta estéril (40) para proteger al menos una parte del brazo manipulador (12) desde el área estéril (42), donde la unidad de acoplamiento (100) comprende un elemento de accionamiento traslatorio (110, 112) para generar un movimiento de accionamiento traslatorio y un elemento de accionamiento rotatorio (114, 116) para generar un movimiento de accionamiento rotatorio, la unidad estéril (400) posee un elemento (408, 410) accionado traslatorio, el cual puede acoplarse con el elemento de accionamiento traslatorio (110, 112), y un elemento (412, 414) accionado rotatorio, el cual puede acoplarse con el elemento de accionamiento rotatorio (114, 116), caracterizado porque la cubierta estéril (40) comprende una cámara estéril (200), la cual puede conectarse a la unidad de acoplamiento (100) y a la unidad estéril (400), porque la cámara estéril (200) conectada a la unidad de acoplamiento (100) protege de forma estéril el elemento de accionamiento traslatorio (110, 112) y el elemento de accionamiento rotatorio (114, 116) antes de que la unidad estéril (400) se encuentre conectada a la cámara estéril (200) y después de que la unidad estéril (400) haya sido separada de la cámara estéril (200).

Description

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DESCRIPCION

Dispositivo para cirugla asistida por robot

La presente invencion hace referencia a un dispositivo para cirugla asistida por robot con al menos un brazo manipulador dispuesto en un area no esteril, con una unidad de acoplamiento que posee al menos un primer medio de transmision. El dispositivo posee al menos una unidad esteril dispuesta en un area esteril, la cual posee al menos un segundo medio de transmision y una cubierta esteril para proteger el brazo manipulador desde el area esteril.

En la cirugla mlnimamente invasiva son utilizados cada vez mas los as! llamados sistemas de telemanipulador, denominados tambien como sistemas asistidos por robot. El campo de operacion es protegido de los elementos no esteriles del sistema de telemanipulador con la ayuda de una cubierta esteril. A traves de la cubierta esteril se impide tanto una contaminacion del campo de operacion esteril, como tambien un ensuciamiento del sistema de telemanipulador a traves de llquidos corporales y/o de tejido del paciente operado o del personal que realiza la operacion. De este modo se reduce el riesgo de contaminaciones cruzadas.

Con la ayuda del sistema de telemanipulador son controlados en cuanto a su ubicacion y orientacion instrumentos quirurgicos y/o endoscopios debido a entradas del operador, los cuales entran en contacto flsico forzosamente con el paciente que debe ser operado, de manera que los instrumentos quirurgicos y/o el endoscopio resultan contaminados con llquidos corporales y/o con tejido del paciente operado. Al mismo tiempo, los instrumentos quirurgicos deben acoplarse de forma mecanica, electrica y/u optica al sistema de telemanipulador para poder realizar un posicionamiento activo y una alineacion del instrumento quirurgico, as! como una activacion deseada de un instrumento quirurgico. Para ello, los instrumentos quirurgicos, endoscopios o aparatos medicos que deben ser manejados poseen una interfaz de acoplamiento que puede estar realizada como unidad de acoplamiento, la cual tambien se denomina como unidad esteril.

El material utilizado durante una intervencion quirurgica, incluyendo los aparatos e instrumentos quirurgicos utilizados y los otros componentes del sistema de telemanipulador, pueden clasificarse en tres clases:

Clase 1: El material es esteril y se contamina durante la intervencion quirurgica. El material se desecha despues de la operacion. Tiene lugar de este modo una unica utilizacion del material.

Clase 2: El material es esteril, se contamina durante la intervencion quirurgica y es limpiado y esterilizado despues de la operacion. De este modo el material es utilizado varias veces. Esos materiales utilizados varias veces deben ser construidos y producidos en correspondencia con las exigencias relativas a una capacidad de esterilizacion eficiente.

Clase 3: El material no es esteril. Durante la intervencion quirurgica se impide una contaminacion del campo de operacion esteril a traves de una cubierta esteril y de un envase adicional. Al mismo tiempo, el material no esteril se protege del contacto con llquidos corporales y/o con tejido.

Si es necesario acoplar aparatos de la clase 1 o de la clase 2 con aparatos de la clase 3, es necesaria entonces una interfaz esteril que impida una contaminacion de los aparatos de la clase 1 o de la clase 2 a traves de los aparatos no esteriles de la clase 3 y, de forma inversa, que impida un ensuciamiento de los aparatos de la clase 3, ya que estos en general estan realizados tecnicamente como componentes que no pueden ser esterilizados en autoclave. La ejecucion de aparatos como componentes esterilizables y que pueden esterilizarse en autoclave requiere un diseno tecnico especial del aparato para el proceso de esterilizacion, de manera que para ello son necesarias una mayor inversion para el desarrollo, as! como una inversion de validacion considerable para comprobar la efectividad del proceso de esterilizacion. Para una comprobacion de esa clase en particular es necesario contaminar el aparato varias veces seguidas, esterilizarlo, realizar una prueba de efectividad de la esterilizacion, as! como realizar una prueba de funcionamiento una vez efectuada la esterilizacion. Debe demostrarse mediante pruebas que los aparatos podran ser esterilizados de forma segura despues de cada esterilizacion, de manera que puedan ser usados nuevamente.

Por el documento US 7,666,191 B1 se conoce un sistema de telemanipulador, en donde los brazos no esteriles del manipulador son cubiertos mediante una lamina esteril. La unidad de acoplamiento del brazo manipulador comprende cuatro actuadores de rotacion que se acoplan con un primer lado de un adaptador esteril integrado en la lamina esteril. Con la ayuda del adaptador esteril, los movimientos de rotacion de los cuatro actuadores de rotacion de la unidad de acoplamiento del brazo manipulador enganchados se acoplan con cuatro medios de transmision montados de forma giratoria integrados en el adaptador esteril. En el lado externo esteril del adaptador esteril estos medios de transmision esteriles en el lado externo del adaptador pueden ser llevados a un enganche con elementos accionados del instrumento quirurgico esteril. Ademas, mediante los adaptadores esteriles mencionados pueden ser transmitidas senales electricas entre el lado interno y el lado externo del adaptador esteril.

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De este modo, con la ayuda del adaptador esteril se impide que los actuadores de rotacion y las conexiones electricas del instrumento quirurgico esteril entren en contacto directo con los actuadores de rotacion y con las conexiones electricas de la unidad de acoplamiento del brazo manipulador no esteril. A traves del adaptador esteril se impide una contaminacion del instrumento quirurgico a traves del contacto con partes no esteriles del brazo manipulador. En esa solucion, sin embargo, se requiere que el adaptador esteril posea medios de transmision montados de forma giratoria, as! como medios de trasmision para la transmision de senales electricas, debido a lo cual el adaptador se fabrica de forma complicada y es propenso a fallos. En particular es complicado asegurar la capacidad de rotacion de los medios de transmision cuando los medios de transmision entran en contacto con llquido corporal.

En principio, cada elemento en la cadena de funcionamiento para el acoplamiento del brazo manipulador y del instrumento se asocia a una posible fuente de errores y a costes adicionales. El adaptador esteril en si mismo como parte de la lamina esteril se preve para un unico uso.

Por el documento US 8,074,657 B2 se conoce otro adaptador esteril que posibilita una unidad de actuador para transmitir energla mecanica hacia un instrumento quirurgico acoplado con el adaptador esteril.

El objeto de la presente invencion consiste en proporcionar un dispositivo y una disposicion para cirugla asistida por robot, en donde sea posible de forma sencilla un acoplamiento esteril de un brazo manipulador dispuesto en un area no esteril con una unidad esteril dispuesta en un area esteril, donde a traves del acoplamiento sea posible una transmision fiable mecanica de fuerza y de pares y/o una transmision optica y/o una senal electrica y/o una transmision de energla entre el brazo manipulador y la unidad de instrumentos, la cual en particular comprende una unidad esteril y un instrumento quirurgico conectado a la misma.

Dicho objeto se alcanzara a traves de un dispositivo para cirugla asistida por robot con las caracterlsticas de la reivindicacion 1 y a traves de una disposicion con las caracterlsticas de la reivindicacion 15. En las reivindicaciones dependientes se indican perfeccionamientos ventajosos de la invencion.

Proporcionando un elemento de accionamiento traslatorio para generar un movimiento de accionamiento traslatorio y un elemento de accionamiento rotatorio para generar un movimiento de accionamiento rotatorio en la unidad de acoplamiento y proporcionando un elemento accionado traslatorio, el cual puede acoplarse con el elemento de accionamiento traslatorio y un elemento accionado rotatorio, el cual puede acoplarse con el elemento de accionamiento rotatorio, es posible un accionamiento sencillo de la unidad de instrumentos, la cual en particular comprende una unidad esteril y un instrumento quirurgico conectado a la misma. A traves de la camara esteril que se encuentra presente en la cubierta esteril es posible a su vez una proteccion esteril segura, independiente de la unidad de acoplamiento, de los elementos de accionamiento, preferentemente cuando la unidad esteril no se encuentra conectada a la camara esteril. La camara esteril protege tambien los elementos de accionamiento despues de que la unidad esteril ha sido separada de la camara esteril. Gracias a ello es posible de manera simple una cubierta esteril segura de los elementos no esteriles del brazo manipulador con respecto al area esteril.

Con la ayuda de la unidad de accionamiento rotatoria y de la unidad de accionamiento traslatoria pueden realizarse de forma sencilla por ejemplo la rotacion de un instrumento y la inclinacion en angulo de la punta de los instrumentos o la rotacion del instrumento y un movimiento de sujecion. De manera alternativa, el mango del instrumento puede ser rotado y puede ser realizado un movimiento de sujecion del instrumento.

Se considera especialmente ventajoso que con la ayuda del elemento de accionamiento traslatorio acoplado con el elemento accionado traslatorio el movimiento de accionamiento traslatorio pueda transmitirse al elemento accionado traslatorio. Con la ayuda del elemento de accionamiento rotatorio acoplado con el elemento accionado rotatorio, el movimiento de accionamiento rotatorio puede ser transmitido al elemento accionado rotatorio.

Un elemento de accionamiento rotatorio es en general un elemento de accionamiento que puede ejecutar un movimiento de accionamiento rotatorio, as! como un movimiento de rotacion, el cual para ello en particular es accionado de forma directa o indirecta por un motor de accionamiento.

Un elemento accionado de forma rotatoria es en general un elemento accionado que puede acoplarse con el elemento de accionamiento rotatorio, el cual ejecuta un movimiento rotatorio o un movimiento de rotacion cuando el elemento de accionamiento rotatorio acoplado con el elemento rotatorio accionado ejecuta un movimiento de accionamiento rotatorio, as! como un movimiento de rotacion.

Un elemento de accionamiento traslatorio es en general un elemento de accionamiento que puede ejecutar un movimiento de accionamiento traslatorio, as! como un movimiento de traslacion, el cual para ello es accionado en particular de forma directa o indirecta por un motor de accionamiento.

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Un elemento accionado de forma traslatoria es en general un elemento accionado que puede acoplarse con el elemento de accionamiento traslatorio, el cual ejecuta un movimiento traslatorio o un movimiento de traslacion cuando el elemento de accionamiento traslatorio acoplado con el elemento traslatorio accionado ejecuta un movimiento de accionamiento traslatorio, as! como un movimiento de traslacion. Al acoplar un elemento de accionamiento con un elemento accionado preferentemente tiene lugar un contacto directo respectivamente de un elemento de accionamiento con un elemento accionado complementario para la transmision del movimiento de accionamiento. Lo mencionado puede tener lugar en particular a traves de una union positiva y/o de una union no positiva y/o de un acoplamiento magnetico entre el respectivo elemento accionado y el elemento de accionamiento.

Se considera ventajoso cuando la camara esteril conectada con la unidad de acoplamiento y con la unidad esteril libera un acceso hacia los elementos de accionamiento, de manera que el elemento de accionamiento traslatorio puede acoplarse con el elemento accionado traslatorio y el elemento de accionamiento rotatorio puede acoplarse con el elemento accionado rotatorio. Un acoplamiento entre un elemento de accionamiento y un elemento accionado tiene lugar en particular a traves de un enganche directo, por ejemplo como una union positiva o como una union no positiva.

Se considera ventajoso ademas que la unidad esteril comprenda una cubierta esteril que protege de forma esteril los elementos accionados, antes de que la unidad esteril se encuentre conectada con la camara esteril y preferentemente despues de que la unidad esteril haya sido separada de la camara esteril. La camara esteril libera el acceso hacia los elementos accionados cuando la camara esteril se encuentra conectada a la unidad de acoplamiento y a la unidad esteril. Gracias a ello es posible un manejo sencillo del elemento quirurgico y del brazo manipulador, ya que la unidad esteril puede ser conectada de forma simple al instrumento quirurgico desde la unidad de acoplamiento del brazo manipulador y puede separarse nuevamente, donde se asegura que los elementos accionados se encuentren protegidos de forma esteril cuando la unidad esteril no se encuentra conectada a la camara esteril o no se encuentra acoplada con la unidad de acoplamiento. De este modo es posible un manejo seguro de la unidad de instrumentos en el area esteril, de manera que la unidad de instrumentos puede ser depositada en el area esteril tambien despues de un contacto de los elementos accionados con los elementos de accionamiento no esteriles, sin que el area esteril resulte por ello contaminada.

Se considera ventajoso ademas que la camara esteril comprenda una cubierta esteril que protege de forma esteril los elementos de accionamiento, antes de que la unidad esteril se encuentre conectada con la camara esteril y preferentemente despues de que la unidad esteril haya sido separada de la camara esteril. La camara esteril libera el acceso hacia los elementos de accionamiento cuando la camara esteril se encuentra conectada a la unidad de acoplamiento y a la unidad esteril. Gracias a ello se asegura que los elementos de accionamiento usualmente no esteriles de la unidad de acoplamiento sean protegidos de forma segura desde el area esteril con la ayuda de la camara esteril, cuando la unidad esteril de la unidad de instrumentos no se encuentra conectada a la camara esteril, en particular despues de que la unidad esteril de la unidad de instrumentos ha sido separada nuevamente de la camara de instrumentos. La camara esteril libera el acceso hacia los elementos de accionamiento cuando la camara esteril se encuentra conectada a la unidad de acoplamiento y a la unidad esteril. Debido a ello se alcanza una proteccion segura de la unidad de acoplamiento no esteril, en particular de los elementos de accionamiento no esteriles, con respecto al area esteril. Al acoplarse la unidad esteril con la camara esteril se libera preferentemente una abertura de acceso cubierta de forma esteril, de la camara esteril, para que los elementos de accionamiento con los elementos accionados puedan entrar en contacto directo unos con otros, en particular para que puedan ser llevados a un enganche directo de unos con otros.

La cubierta esteril de la camara esteril para cubrir de forma esteril los elementos de accionamiento y/o la cubierta esteril de la unidad esteril para la proteccion esteril de los elementos accionados puede comprender una rejilla, una persiana, un disco giratorio provisto de una abertura y/o una tapa. De manera sencilla, es posible de este modo un cierre y una apertura seguros de al menos una abertura de acceso hacia los elementos de accionamiento, as! como hacia los elementos accionados.

Se considera especialmente ventajoso que el elemento de accionamiento traslatorio sea un primer elemento de accionamiento traslatorio y que el elemento de accionamiento rotatorio sea un primer elemento de accionamiento rotatorio y que el elemento accionado traslatorio sea un primer elemento accionado traslatorio y que el elemento accionado rotatorio sea un primer elemento accionado rotatorio. La unidad de acoplamiento comprende un segundo elemento de accionamiento traslatorio para generar un movimiento de accionamiento traslatorio y un segundo elemento de accionamiento rotatorio para generar un movimiento de accionamiento rotatorio. La unidad esteril posee un segundo elemento accionado traslatorio, el cual puede acoplarse con el segundo elemento de accionamiento traslatorio y un segundo elemento accionado rotatorio, el cual puede acoplarse con el segundo elemento de accionamiento rotatorio. La camara esteril conectada a la unidad de acoplamiento protege el primer y el segundo elemento de accionamiento traslatorio y el primer y el segundo elemento de accionamiento rotatorio, antes de que la unidad esteril se encuentre conectada a la camara esteril y preferentemente despues de que la unidad esteril ha sido separada de la camara esteril.

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En general, los movimientos de accionamiento de todos los elementos de accionamiento son independientes unos de otros, donde en particular no se encuentran acoplados de forma mecanica. Todos los movimientos de accionamiento de los elementos de accionamiento son controlados con la ayuda de una unidad de control y son monitoreados preferentemente de forma electronica.

Se considera ventajoso ademas que el primer y/o el segundo elemento accionado traslatorio puedan desplazarse hacia una posicion inicial con la ayuda de la fuerza de recuperacion de un elemento que puede deformarse elasticamente y que esa fuerza de recuperacion desplace el respectivo elemento accionado traslatorio despues de la separacion de la unidad esteril de la camara esteril. De este modo, de manera sencilla, es posible una ubicacion definida de los elementos accionados traslatorios durante la conexion o la reconexion de la unidad esteril con la camara esteril y durante el acoplamiento realizado de ese modo de los elementos de accionamiento con los elementos accionados. De este modo, la fuerza de recuperacion es al menos tan grande que la misma retrae a su ubicacion inicial el ajuste del instrumento quirurgico provocado a traves de los elementos de accionamiento traslatorios, cuando ningun otro efecto de una fuerza sobre el instrumento obstaculiza o impide el retorno.

Se considera ventajoso ademas que la unidad de acoplamiento posea al menos un sensor de posicion para detectar al menos una posicion del angulo de rotacion de un primer y/o de un segundo elemento accionado de forma rotatoria. Preferentemente, el dispositivo comprende un primer sensor de posicion para detectar al menos una posicion del angulo de rotacion del primer elemento accionado de forma rotatoria y un segundo sensor de posicion para detectar al menos una posicion del angulo de rotacion del segundo elemento accionado de forma rotatoria. En el caso de una inicializacion, el primer elemento accionado de forma rotatoria es rotado con la ayuda del primer elemento de accionamiento rotatorio hasta que el primer sensor de posicion detecta una posicion angular definida del elemento rotatorio accionado. En particular, el elemento rotatorio accionado, en una posicion angular, comprende un saliente o una cavidad que pueden ser detectados con la ayuda del primer sensor de posicion, el cual o la cual pueden ser detectados con la ayuda del sensor de posicion cuando el saliente o la cavidad estan dispuestos situados opuestos al sensor de posicion. De este modo puede ser detectada la posicion angular del elemento accionado de forma rotatoria y en base a ello el otro accionamiento del elemento rotatorio accionado puede ser controlado con la ayuda de una unidad de control, de manera que es conocida en todo momento la posicion angular del elemento rotatorio accionado y es considerada en la siguiente activacion.

Del mismo modo, una posicion definida del angulo de rotacion del segundo elemento accionado de forma rotatoria puede ser detectada con la ayuda del segundo sensor de posicion, de manera que con la ayuda de una unidad de control el accionamiento del segundo elemento accionado de forma rotatoria se monitorea de modo que su posicion del angulo de rotacion es conocida en todo momento y puede ser considerada en la siguiente activacion.

Se considera ventajoso ademas que la unidad de acoplamiento desplace el elemento de accionamiento traslatorio hacia una posicion inicial despues de que la unidad esteril ha sido separada de la camara esteril. De este modo, el elemento de accionamiento traslatorio dispuesto en su posicion inicial puede ser llevado automaticamente a un enganche directo con el elemento accionado de forma traslatoria dispuesto en su posicion inicial al conectar la unidad esteril con la camara esteril conectada a la unidad de acoplamiento.

Un elemento de accionamiento traslatorio puede estar formado por ejemplo por una horquilla, cuyos dientes se enganchan en una ranura circunferencial del elemento accionado traslatorio. Esa ranura es preferentemente una ranura circunferencial, de manera que el elemento accionado traslatorio, junto con elementos de la unidad de instrumentos, pueden ser rotados en la horquilla para la transmision de fuerza rotatoria, como por ejemplo con un mango del instrumento.

Se considera especialmente ventajoso que la unidad de acoplamiento desplace el primer elemento de accionamiento traslatorio hacia su posicion inicial despues de que la unidad esteril ha sido separada de la camara esteril. El elemento de accionamiento traslatorio dispuesto en su posicion inicial puede ser llevado automaticamente a un enganche directo con el elemento accionado traslatorio dispuesto en su posicion inicial al conectar la unidad esteril con la camara esteril conectada a la unidad de acoplamiento.

Se considera ventajoso ademas que la unidad de acoplamiento desplace el segundo elemento de accionamiento traslatorio hacia su posicion inicial despues de que la unidad esteril ha sido separada de la camara esteril. El segundo elemento de accionamiento traslatorio dispuesto en su posicion inicial puede ser llevado automaticamente a un enganche directo con el segundo elemento accionado traslatorio dispuesto en su posicion inicial al conectar la unidad esteril con la camara esteril conectada a la unidad de acoplamiento.

De este modo, se considera especialmente ventajoso que el primer y/o el segundo elemento accionado de forma traslatoria sean desplazados hacia su posicion inicial con la ayuda del elemento que puede deformarse elasticamente, despues de la separacion de la unidad esteril de la camara esteril, y que el primer y/o el segundo elemento de accionamiento traslatorio sea desplazado hacia su posicion inicial con la ayuda del elemento de accionamiento, despues de la separacion de la unidad esteril de la camara esteril. Se asegura de este modo que sea

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posible sin problemas una nueva conexion de la unidad esteril con la camara esteril y que sea posible el acoplamiento provocado gracias a ello de los elementos de accionamiento con los elementos accionados.

Se considera ventajoso ademas que los elementos accionados esten dispuestos unos detras de otros a lo largo del eje longitudinal del instrumento y que los elementos accionados desde el extremo proximal del instrumento quirurgico preferentemente esten dispuestos en el orden primer elemento accionado rotatorio, primer elemento accionado traslatorio, segundo elemento accionado rotatorio, segundo elemento accionado traslatorio. De manera opcional pueden estar dispuestos en la sucesion a continuacion contactos electricos y/o una interfaz optica, a lo largo del eje longitudinal. En el estado conectado de la unidad esteril con la camara esteril y de la camara esteril con la unidad de acoplamiento, elementos de accionamiento complementarios se encuentran situados de forma opuesta a los elementos accionados, contactos electricos complementarios se encuentran situados de forma opuesta a los contactos electricos y una interfaz optica complementaria se encuentra situada de forma opuesta a la interfaz optica. Gracias a ello es posible una estructura compacta y conveniente en cuanto a los costes, tanto de la unidad esteril, como tambien de la unidad de acoplamiento.

Es ventajoso ademas que el primer elemento accionado rotatorio este conectado de forma resistente a la torsion con el mango externo del instrumento, para su rotacion. De este modo es posible de forma sencilla una rotacion del mango externo del instrumento alrededor de su eje longitudinal, a traves del primer elemento de accionamiento rotatorio, mediante el primer elemento accionado rotatorio.

Ademas, el primer elemento accionado traslatorio puede estar conectado a un primer mango interno del instrumento que se encuentra dispuesto de forma desplazable longitudinalmente en el mango externo del instrumento, en la direccion del eje longitudinal del mango externo del instrumento, donde en el caso de un movimiento del primer mango interno del instrumento la punta del instrumento puede pivotar alrededor de un eje de rotacion, el cual preferentemente se extiende de forma ortogonal con respecto al eje longitudinal del instrumento quirurgico. Debido a ello, en particular una punta del instrumento dispuesta en el extremo proximal del instrumento quirurgico, en el caso de un accionamiento del elemento accionado traslatorio, puede ser inclinada en angulo con la ayuda de la primera unidad de accionamiento traslatoria.

Ademas, el segundo elemento accionado rotatorio puede estar conectado de forma resistente a la torsion con un segundo mango interno del instrumento dispuesto en el primer mango interno del instrumento, donde en la rotacion del segundo mango interno del instrumento tiene lugar una rotacion del efector terminal, independientemente del mango externo del instrumento. En lugar del segundo mango interno del instrumento o en el segundo mango interno del instrumento puede proporcionarse una barra de rotacion y de empuje, la cual en particular puede estar realizada de modo que pueda deformarse elasticamente, por ejemplo como un cable metalico.

El segundo elemento accionado traslatorio puede estar conectado con el segundo mango interno del instrumento dispuesto de manera desplazable longitudinalmente de forma relativa con respecto al primer mango interno del instrumento, para activar el efector terminal. De este modo en particular puede tener lugar de forma sencilla un accionamiento del efector terminal de la punta del instrumento.

El eje de rotacion, alrededor del cual puede pivotar el efector terminal, preferentemente es ortogonal con respecto al eje longitudinal de los mangos interno y externo del instrumento. De manera preferente, el mango interno del instrumento y el mango externo del instrumento son resistentes a la torsion uno con respecto a otro. Ademas, el mango externo del instrumento y los mangos internos del instrumento poseen el mismo eje longitudinal, es decir que son coaxiales.

Se considera ventajoso ademas que la unidad esteril posea al menos un primer anillo colector, coaxial con respecto al segundo mango interno del instrumento, conectado de forma electricamente conductora con el mismo. De este modo, energla electrica puede ser conducida desde la unidad de acoplamiento hacia el efector terminal, mediante el anillo colector, para abastecer de energla electrica por ejemplo a un instrumento quirurgico monopolar para una cirugla de alta frecuencia.

Se considera especialmente ventajoso que la unidad esteril posea un segundo anillo colector coaxial con respecto al primer mango interno del instrumento, conectado electricamente con el mismo, donde el segundo mango interno del instrumento y el primer mango interno del instrumento estan dispuestos aislados electricamente uno con respecto a otro. Preferentemente, tambien el primer mango interno del instrumento y el mango externo del instrumento estan dispuestos aislados electricamente uno con respecto a otro. De este modo, tambien a una transmision de energla electrica para un instrumento quirurgico bipolar se puede suministrar energla electrica de forma segura.

Se considera especialmente ventajoso que el instrumento quirurgico posea un efector terminal con dos brazos que pueden desplazarse relativamente uno con respecto a otro con la ayuda del segundo mango interno del instrumento. Los brazos respectivamente estan conectados de forma electricamente conductora a un cable electrico, los cuales son guiados en el segundo mango interno del instrumento o en un tercer mango del instrumento dispuesto en el

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segundo mango interno del instrumento. De manera preferente, el cable es un alambre aislado para transmitir energla electrica entre la unidad esteril y el efector terminal. Gracias a ello es posible de manera sencilla una transmision simple y segura de energla electrica de alta frecuencia desde la unidad esteril hacia la punta del instrumento, as! como hacia el efector terminal. Ademas, un primer brazo del efector terminal puede ser desplazado activamente para generar el movimiento relativo de los brazos uno con respecto a otro, fijando un segundo brazo del efector terminal. Los brazos preferentemente son brazos de sujecion, brazos de apriete, y respectivamente pueden comprender un filo y/o un area de apriete.

Se considera ventajoso ademas que la unidad esteril posea un primer cojinete para el montaje giratorio del mango externo del instrumento con respecto a una carcasa de la unidad esteril que puede acoplarse con la camara esteril, y que la unidad esteril posea al menos un segundo cojinete para el montaje giratorio de la barra de rotacion y de empuje, con respecto a la carcasa de la unidad esteril. Gracias a ello es posible de manera sencilla un montaje simple y seguro de los elementos del mango del instrumento y de los elementos accionados.

Se considera ventajoso ademas que la unidad de acoplamiento, mediante llneas de suministro de corriente, se encuentre conectada a un circuito de activacion de una unidad de control y/o a una unidad de suministro de corriente, preferentemente mediante al menos un conector acoplable, para el abastecimiento de al menos una unidad de accionamiento electrica dispuesta en la unidad de acoplamiento. De manera preferente, en la unidad de acoplamiento estan dispuestas cuatro unidades de accionamiento electricas, las cuales respectivamente accionan un elemento de accionamiento, como el primer elemento de accionamiento rotatorio, el segundo elemento de accionamiento rotatorio, el primer elemento de accionamiento traslatorio y/o el segundo elemento de accionamiento traslatorio.

Ademas, la unidad de control, mediante al menos una unidad de control y/o de senal, puede estar conectada a la unidad de acoplamiento, preferentemente mediante una conexion por conector acoplable, para el acoplamiento de la unidad de control. La unidad de acoplamiento tambien puede estar conectada con al menos una llnea de suministro de corriente para suministrar energla electrica de alta frecuencia para la cirugla de alta frecuencia. La energla electrica de alta frecuencia, de manera preferente, es transmitida mediante contactos del anillo colector de la unidad de acoplamiento hacia los anillos colectores de la unidad esteril. De este modo es posible una utilizacion simple de instrumentos quirurgicos para la cirugla de alta frecuencia, donde el suministro de corriente del instrumento quirurgico para la cirugla de alta frecuencia tiene lugar sin conexiones separadas, sencillamente a traves del acoplamiento de la unidad esteril con la unidad de acoplamiento.

Ademas, la unidad esteril y la unidad de acoplamiento pueden poseer medios de transmision para la transmision optica y/o electrica de senales de medicion y/o de control y/o information de imagen, para proporcionar un canal optico para iluminar y/o para la transmision de una imagen entre la unidad esteril y la unidad de acoplamiento.

En la invention, en particular en el caso de una conexion de la unidad esteril con la camara esteril, se liberan los elementos de accionamiento cubiertos previamente de forma esteril para un acoplamiento con los elementos accionados. Al separar la unidad esteril de la camara esteril se protege al menos el primer medio de transmision, nuevamente de forma esteril. Preferentemente, la camara esteril, al conectarse la unidad esteril con la camara esteril o al separarse de la misma, ya se encuentra conectada con la unidad de acoplamiento. Preferentemente, la camara esteril se encuentra conectada a la unidad de acoplamiento durante todo el espacio de tiempo de la intervention quirurgica, donde la unidad de instrumentos con la unidad esteril puede separarse varias veces de la unidad de acoplamiento del brazo manipulador y puede ser conectada nuevamente a la misma, as! como puede ser cambiada por otra unidad de instrumentos con otra unidad esteril.

A traves de la invencion en particular es posible disenar la camara esteril sin medios de transmision mecanicos y/o electricos, de manera que sea posible tanto una protection esteril segura del brazo manipulador no esteril y de la unidad de acoplamiento no esteril, como tambien un acoplamiento seguro de las unidades de accionamiento con las unidades accionadas sin la interposition de otros medios de transmision, en especial sin la interposition de otros medios de transmision mecanicos. La cubierta esteril comprende en particular un material flexible esteril, como una lamina esteril, y al menos una camara esteril.

Se considera ventajoso que la unidad esteril posea al menos una tapa esteril que, en un estado cerrado, protege de forma esteril el segundo medio de transmision. Al conectar la unidad esteril con la camara esteril tiene lugar respectivamente un movimiento de la tapa de la camara y de la tapa esteril desde el estado cerrado hacia el estado abierto, de manera que es posible una transmision directa entre el primer medio de transmision y el segundo medio de transmision a traves de una abertura liberada por la tapa de la camara y la tapa esteril en el estado abierto. Al separar la unidad esteril de la camara esteril tiene lugar un movimiento de la tapa de la camara y de la tapa esteril respectivamente desde el estado abierto hacia el estado cerrado, de manera que la tapa de la camara, despues de la separation, protege el primer medio de transmision y la tapa esteril, despues de la separation, protege el segundo medio de transmision desde el area esteril.

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De acuerdo con la definition de la introduction de la description, la unidad esteril se trata de material de la clase 1 y 2, de manera que es esteril.

Se considera ventajoso ademas que la unidad de acoplamiento pueda conectarse a una primer area de conexion de la camara esteril y que la unidad esteril pueda conectarse a una segunda area de conexion de la camara esteril. La primera area de conexion y la segunda area de conexion preferentemente estan dispuestas en lados de la camara esteril apartados unos de otros. Gracias a ello es posible un acoplamiento sencillo y, con ello, un manejo sencillo tanto de la cubierta esteril como tambien de la unidad esteril antes, durante y despues de una intervention quirurgica. Se considera ventajoso ademas que la segunda area de conexion este disenada como area de alojamiento, en donde la unidad esteril puede ser alojada al menos de forma parcial al conectarse con la segunda area de conexion. De este modo puede establecerse una conexion sencilla y segura entre la unidad esteril y la camara esteril. En particular la unidad esteril puede ser presionada al menos parcialmente hacia el area de alojamiento, bloqueandose alll.

Se considera ventajoso ademas que la camara esteril posea una tercer area de conexion con la cual puede conectarse la cubierta flexible, donde la tercer area de conexion esta dispuesta preferentemente de forma circunferencial alrededor de la camara esteril, en particular de forma circunferencial en la superficie de cubierta, preferentemente entre la primer area y la segunda area. A traves de la camara esteril tiene lugar una conexion sencilla de la primer area esteril y del area no esteril para el acoplamiento de la unidad de acoplamiento con la unidad esteril, sin que la unidad esteril se contamine, de modo que la misma ya no puede permanecer en el area esteril despues de una separation de la camara esteril.

De manera preferente la unidad de acoplamiento esta dispuesta en el extremo proximal del brazo manipulador.

Se considera ventajoso ademas que la primer area de conexion de la camara esteril, mediante una primera union por enganche separable, pueda conectarse a la unidad de acoplamiento y que la segunda area de conexion de la camara esteril, mediante una segunda union por enganche separable, pueda conectarse a la unidad esteril. De este modo, la camara esteril puede conectarse de forma segura tanto a la unidad de acoplamiento, como tambien a la unidad esteril, y puede separarse facilmente otra vez de la misma, de manera que es posible un manejo sencillo tanto de la cubierta esteril con la camara esteril, como tambien de la unidad esteril, en particular durante una operation.

Se considera especialmente ventajoso que la unidad de acoplamiento comprenda al menos un sensor de acoplamiento que detecta la presencia de una unidad esteril conectada correctamente a la camara esteril. Ademas, el dispositivo posee una unidad de control que permite una transmision entre el primer medio de transmision y el segundo medio de transmision solo cuando con la ayuda del sensor de acoplamiento ha sido detectada una unidad esteril conectada correctamente con la camara esteril. En otra forma de ejecucion ventajosa, el sensor de acoplamiento, con la ayuda de un elemento de detection proporcionado en la unidad esteril, el cual en el caso de una conexion de la camara esteril, se eleva hasta la primer area de conexion que se encuentra conectada a la unidad de acoplamiento, detecta que tanto la unidad esteril se encuentra conectada correctamente con la segunda area de conexion, como tambien que la unidad de acoplamiento se encuentra conectada correctamente con la primer area de conexion. La unidad de control libera un accionamiento de los elementos accionados a traves de los elementos de accionamiento, o permite lo mencionado, preferentemente solo cuando el sensor de acoplamiento ha detectado una conexion correcta entre la unidad esteril y la segunda area de conexion, y de la unidad de acoplamiento con la primera area de conexion.

De manera adicional, con la ayuda del sensor de acoplamiento puede detectarse con facilidad si al menos la unidad esteril se encuentra conectada correctamente a la camara esteril, de manera que puede partirse de la base de que la unidad esteril esta conectada correctamente con la camara esteril y, mediante la camara esteril, esta conectada correctamente con la unidad de acoplamiento del brazo manipulador. De este modo es posible un accionamiento sin riesgos de los elementos accionados, a traves de los elementos de accionamiento.

Preferentemente, el instrumento quirurgico comprende al menos un efector terminal que puede introducirse en un orificio corporal de un paciente, como una pinza, un elemento de sujecion, un portaagujas, un microdisector, un aparato fijo, un dispositivo de sujecion, un dispositivo de limpieza y/o de suction, una hoja cortante, una sonda de cauterization, un cateter y/o un tubo de aspiration. De este modo, el instrumento quirurgico, de manera opcional, puede tener diferentes efectores terminales que pueden utilizarse para intervenciones invasivas mlnimas habituales, en particular en la cirugla laparoscopica. Sin embargo, de manera adicional o alternativa, pueden utilizarse tambien otros instrumentos quirurgicos. En particular, el instrumento quirurgico puede ser tambien un instrumento quirurgico optico, como un endoscopio, el cual presenta otros medios de transmision opticos y electricos, u otras interfaces, como por ejemplo contactos electricos para controlar una camara o para la transmision de imagenes de datos de conexiones de fibra optica, en particular para iluminacion.

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Un segundo aspecto hace referenda a una disposicion para cirugla asistida por robot, en particular para un procedimiento asistido por telerobot dentro de un campo esteril con la ayuda de un instrumento quirurgico esteril. Dicha disposicion comprende al menos un dispositivo segun la reivindicacion 1 o segun un perfeccionamiento indicado previamente, una unidad de visualization que emite al menos una imagen de la zona de la operation en la cual puede encontrarse el efector terminal del instrumento quirurgico, en tiempo real, preferentemente como una sucesion de imagenes, con al menos un dispositivo de entrada para ingresar al menos un comando de entrada. La disposicion posee ademas una unidad de control que posiciona el brazo manipulador y la unidad esteril conectada a la unidad de acoplamiento del brazo manipulador mediante la camara esteril, independientemente del comando de entrada, con la ayuda de al menos una unidad de accionamiento. Gracias a ello es posible de forma sencilla un control del brazo manipulador para posicionar la unidad esteril y/o una action del operador para accionar la unidad esteril. Preferentemente, el dispositivo de entrada posee un elemento de manejo que puede ser manejado por un operador, como un cirujano, donde el dispositivo de entrada registra una modification de la position espacial del elemento de manejo, generando un comando de entrada correspondiente a la modificacion registrada de la posicion espacial. La unidad de control, independientemente del comando de entrada, general al menos un comando de control, a traves del cual se provoca la misma modificacion o una modificacion de la posicion espacial reducida de acuerdo con la escala, al menos de un extremo de la unidad esteril y/o del instrumento quirurgico, en cuyo extremo distal se encuentra dispuesta la unidad esteril, y/o a traves del cual se provoca un accionamiento o un accionamiento reducido del instrumento quirurgico, en cuyo extremo distal se encuentra dispuesta la unidad esteril. De este modo, de manera sencilla, es posible un posicionamiento simple y/o un manejo del instrumento quirurgico a traves de un operador que se encuentra distanciado del paciente en la sala de operaciones o que se encuentra fuera de la sala de operaciones. Como emision de una imagen en tiempo real se entiende la emision directa de una imagen registrada con la ayuda de una unidad de registro de imagenes, preferentemente como una secuencia de video, sin los retrasos que van mas alla de los retrasos que se producen al procesar la imagen.

Se considera ventajoso ademas que la disposicion posea varios dispositivos para una cirugla asistida por robot segun la reivindicacion 1 o segun un perfeccionamiento indicado. El dispositivo de entrada, de manera preferente, posee al menos dos elementos de manejo que pueden ser manejados por un operador, donde el dispositivo de entrada registra una modificacion de la posicion espacial de cada elemento de manejo, generando respectivamente un comando de entrada correspondiente a la modificacion registrada de la posicion espacial. La unidad de control, independientemente de cada comando de entrada, genera respectivamente al menos un comando de control, a traves del cual se provoca la misma modificacion o una modificacion de la posicion espacial segun la escala al menos de un extremo de un instrumento quirurgico, en cuyo extremo distal se encuentra dispuesta la unidad esteril, el dispositivo asociado al respectivo elemento de manejo al momento del manejo, para una cirugla asistida por robot y/o a traves del cual se provoca un manejo o un manejo en escala de ese instrumento quirurgico. De este modo, la operacion puede ser realizada con varios instrumentos que se encuentran al mismo tiempo en la zona de la operacion, o que en el caso de intervenciones laparoscopicas, se encuentran al mismo tiempo en el abdomen del paciente.

La camara esteril puede poseer dos tapas de la camara y la unidad esteril puede poseer dos tapas esteriles.

En todas las formas de ejecucion descritas la camara esteril no forma parte de la cadena funcional para la transmision de energla electrica, de senales electricas u opticas y/o de energla mecanica entre el brazo manipulador y la unidad esteril. Mas bien, la camara esteril puede comprender una pieza moldeada fija y un sistema de tapas de la camara que comprende la tapa de la camara, el cual protege los elementos de accionamiento no esteriles de la unidad de acoplamiento, de manera que este y toda la unidad de acoplamiento, despues de la fijacion de la cubierta esteril con la camara esteril, se encuentran protegidos de forma esteril con respecto al ambiente esteril. De este modo, el mecanismo de apertura del sistema de tapas de la camara, preferentemente, en cuanto a la construction, se encuentra disenado de manera que el mismo no puede ser abierto desde el exterior a traves de un accionamiento accidental. Ademas, tambien los elementos accionados pueden ser protegidos de forma esteril a traves de una carcasa esteril de la unidad esteril y en particular a traves de al menos una tapa esteril de la unidad esteril.

Los elementos de accionamiento y los elementos accionados, de manera preferente, estan disenados de modo que un instrumento quirurgico laparoscopico puede ser desplazado en total en cuatro grados de libertad, a saber:

1. rotation del mango del instrumento

2. rotacion de la punta del instrumento independientemente del mango del instrumento

3. inclination de la punta del instrumento con respecto al mango del instrumento

4. manejo del instrumento quirurgico, en particular para generar un movimiento relativo de dos elementos dispuestos de forma desplazable uno con respecto a otro, como el movimiento de sujecion de la punta del instrumento o de hojas cortantes.

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La carcasa esteril de la unidad esteril, durante la conexion con la camara esteril, preferentemente es presionada hacia el interior de un area de alojamiento de la segunda area de conexion, y a traves de una muesca mecanica es asegurada en la camara esteril contra una separacion accidental. De este modo, la muesca mecanica produce una union por enganche entre la camara esteril y la unidad esteril. Para separar la unidad esteril de la camara esteril se acciona manualmente una tecla de desbloqueo, de manera que la unidad esteril puede ser separada de la segunda area de conexion, preferentemente puede ser extralda desde el area de alojamiento de la segunda area de conexion.

Como proximal se considera en general un extremo de cualquier elemento orientado hacia el paciente. Como distal se considera en general un extremo de un elemento que se encuentra apartado del paciente.

Otras caracterlsticas y ventajas resultan de la siguiente descripcion, donde la invencion se explica en detalle mediante ejemplos de ejecucion, haciendo referencia a las figuras representadas.

Las figuras muestran:

Figura 1: una representacion esquematica de un sistema para cirugla asistida por robot, con un manipulador que posee cuatro brazos del manipulador, con los cuales respectivamente puede conectarse una unidad esteril de una unidad de instrumentos;

Figura 2: una vista del manipulador representado en la figura 1, desde adelante;

Figura 3: una representacion en perspectiva de una seccion de un brazo manipulador con una unidad de

acoplamiento para acoplar el brazo manipulador con una unidad de instrumentos que comprende una unidad esteril,

una camara esteril acoplada con la unidad de acoplamiento y con una unidad esteril de la unidad de instrumentos acoplada con la camara esteril;

Figura 4: otra representacion en perspectiva de la disposicion segun la figura 3;

Figura 5: una disposicion para conectar la unidad de instrumentos dispuesta en un area esteril con la unidad de acoplamiento no esteril de un brazo manipulador;

Figura 6: una representacion esquematica de la unidad de acoplamiento del brazo manipulador;

Figura 7: la unidad de acoplamiento segun la figura 6 con el lado superior de la carcasa oculto;

Figura 8: la unidad de acoplamiento segun las figuras 6 y 7 sin el segmento superior de la carcasa;

Figura 9: una seccion longitudinal de la unidad de acoplamiento segun las figuras 6 a 8;

Figura 10: una representacion en perspectiva de la carcasa esteril con tapas esteriles cerradas y bloqueadas;

Figura 11: una representacion en perspectiva de la unidad de instrumentos con tapas esteriles abiertas de la unidad esteril;

Figura 12: una representacion en perspectiva de la unidad de instrumentos segun la figura 11, con tapas esteriles cerradas;

Figura 13: la unidad de instrumentos segun las figuras 11 y 12 con la placa base extralda;

Figura 14: una representacion en seccion de un sector de la unidad de instrumentos segun la figura 13 con varios elementos que pueden ser accionados con la ayuda de elementos de accionamiento de la unidad de acoplamiento;

Figura 15: una vista superior de una disposicion de la unidad de acoplamiento, camara esteril y unidad de instrumentos;

Figura 16: una representacion en seccion segun la figura 15 a lo largo de la llnea de corte O-O en una primera posicion para conectar la unidad de instrumentos con la camara esteril acoplada con la unidad de acoplamiento;

Figura 17: una representacion en seccion segun la figura 15 a lo largo de la llnea de corte O-O en una segunda posicion para conectar la unidad de instrumentos con la camara esteril acoplada con la unidad de acoplamiento;

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Figura 18: una representation en section segun la figura 15 a lo largo de la llnea de corte O-O en una tercera position para conectar la unidad de instrumentos con la camara esteril acoplada con la unidad de acoplamiento;

Figura 19: una representacion seccionada de la unidad de instrumentos, camara esteril y unidad de acoplamiento en el estado conectado;

Figura 20: un sector de una unidad de instrumentos segun una segunda forma de ejecucion;

Figura 21: una cubierta esteril con una camara esteril segun una segunda forma de ejecucion;

Figura 22: un sector de una unidad de instrumentos segun una tercera forma de ejecucion; y Figura 23: una cubierta esteril con una camara esteril segun una tercera forma de ejecucion.

La figura 1 muestra una representacion esquematica de un sistema 10 para cirugla asistida por robot con un manipulador 12, el cual posee un soporte 14 y cuatro brazo manipuladores 16a a 16d. En otros ejemplos de ejecucion el manipulador 12 puede poseer tambien mas o menos brazos manipuladores 16a a 16d. Cada brazo manipulador 16a a 16d se encuentra conectado a una unidad de instrumentos esteril 300a a 300d, mediante una unidad de acoplamiento del brazo manipulador 16a a 16d. La unidad de instrumentos 300a a 300d es esteril y, junto con una unidad esteril para el acoplamiento de la unidad de instrumentos 300a a 300d con la unidad de acoplamiento del brazo manipulador 16a a 16d, comprende un instrumento quirurgico, en particular un efector terminal, donde el efector terminal puede ser desplazado y/o manejado con la ayuda de la unidad de acoplamiento del brazo manipulador 16a a 16d. De manera alternativa con respecto al instrumento quirurgico, la unidad de instrumentos 300a a 300d puede comprender tambien un instrumento optico, en particular un endoscopio y/o un aparato medico, en particular para aplicar un medicamento, para liberar un llquido de lavado y/o para aspirar llquido de lavado y/o secrecion.

El soporte 14 posee un pie del soporte 24 que se encuentra sobre el piso de una sala de operaciones. Los brazos manipuladores 16a a 16d estan conectados con una cabeza del soporte 20, del soporte 14. En otras formas de ejecucion el soporte puede ser tambien un soporte colgante.

La posicion de la cabeza del soporte 20 puede ser regulada con la ayuda de una primera unidad de accionamiento 22 y con una segunda unidad de accionamiento 26 dispuesta en el pie del soporte 24. Con la ayuda de la unidad de accionamiento 22 los brazos del soporte 28, 30 pueden desplazarse relativamente uno con respecto a otro. Con la ayuda de la unidad de accionamiento 26 puede modificarse la inclination del brazo del soporte 30 de forma relativa con respecto a la superficie de colocation del pie del soporte 24 y/o el brazo del soporte 30 puede ser rotado alrededor de un eje de rotation vertical. En general, el posicionamiento de la cabeza del soporte 20 tiene lugar antes de una operation de un paciente. Durante la operation, la ubicacion de la cabeza del soporte 20 con respecto a la columna 32 de una mesa de operaciones 34 usualmente permanece invariable. El manipulador 12 es controlado con la ayuda de una unidad de control 36. La unidad de control 36, mediante una llnea de datos y/o de control, esta conectada a una unidad de entrada y salida 37, la cual en particular emite una imagen del campo de la operacion a un operador, en tiempo real, con la ayuda de al menos una unidad de visualization. El operador realiza entradas de manejo, a traves de las cuales las unidades de instrumentos 300a a 300d son posicionadas y manejadas durante la operacion del paciente. La unidad de entrada y salida 37 se utiliza de este modo como interfaz hombre - maquinas.

Ademas, la unidad de control 36, mediante una conexion de control y/o de datos, esta conectada a una unidad de control no representada de la mesa de operaciones 34. Mediante esa conexion de control y/o de datos se asegura que la ubicacion de la superficie de apoyo del paciente o de segmentos de la superficie de apoyo del paciente de la mesa de operaciones 34 solo pueda ser modificada cuando eso sea posible sin riesgos para un paciente que debe ser operado, debido al posicionamiento de las unidades de instrumentos 300a a 300d.

La mesa de operaciones 34, as! como las unidades de instrumentos 300a a 300d, estan dispuestas en un area de operaciones 39 esteril. Los brazos manipuladores 16a a 16d, y el soporte 14, no son esteriles. Las areas del brazo manipulador 12 que se elevan en el area de operaciones 39 esteril, es decir, los brazos manipuladores 16a a 16d, la cabeza del soporte 20 y una parte del brazo del soporte 28, estan envasadas de forma esteril en una envoltura 38 flexible esteril, indicada con la ayuda de la llnea punteada, como una lamina esteril, de manera que las mismas pueden disponerse sin riesgos en el area de operaciones 39 esteril. La unidad de entrada y salida 37 esta dispuesta fuera del area esteril 39 y, por lo tanto, no debe ser envasada de forma esteril.

En una gran cantidad de operaciones, las unidades de instrumentos 300a a 300d deben ser cambiadas varias veces durante la operacion, debido al desarrollo de la operacion. De este modo, entre el brazo manipulador 16a y 16b y la unidad de instrumentos 300a a 300d debe proporcionarse una interfaz esteril que asegure que las areas no esteriles de la unidad de acoplamiento del brazo manipulador 16a a 16d se encuentren cubiertas de forma esteril tambien despues de la separation de la unidad de instrumentos 300a a 300d. Ademas, elementos de la unidad de

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instrumentos 300a a 300d, contaminados a traves de un contacto de los elementos esteriles de la unidad de acoplamiento del brazo manipulador 16a a 16d, deben ser cubiertos de forma esteril despues de la separacion de la unidad de instrumentos 300a a 300d desde el brazo manipulador 16a a 16d, para que la unidad de instrumentos 300a a 300d pueda ser depositada en el area esteril 39, sin contaminar otros elementos en el area esteril 39. Para ello, una camara esteril se proporciona entre la unidad de acoplamiento del brazo manipulador 16a a 16d y la unidad de instrumentos 300a a 300d, la cual posee al menos una tapa de la camara que se encuentra cerrada cuando ninguna unidad de instrumentos 300a a 300d se encuentra conectada a la camara esteril, de manera que la unidad de acoplamiento no esteril se encuentra protegida de forma esteril desde el area esteril 39 con la ayuda 39 de la envoltura 38 y de la camara esteril integrada en la misma.

En la figura 2 se muestra una vista frontal del manipulador 12 segun la figura 1. Los brazos manipuladores 16a a 16d del manipulador 12 poseen respectivamente varios segmentos 40a a 58a que pueden desplazarse relativamente unos con respecto a otros con la ayuda de unidades de accionamiento integradas, de manera que las unidades de instrumentos 300a a 300d pueden posicionarse de forma exacta sin colisionar. Las envolturas esteriles 38 para proteger una seccion de los brazos manipuladores 16a a 16d no se representan en la figura 2. Los segmentos del brazo manipulador 16a se indican con los slmbolos de referencia 40a a 58a. Los otros brazos manipuladores 16b a 16d poseen la misma estructura y presentan los segmentos 40b s 58b, 40c s 58c y 40d a 58d, no indicados en la figura con el fin de una simplificacion. Los mismos elementos de los brazos manipuladores 16a a 16d se indican con los mismos numeros de referencia y con letras adicionales, para diferenciarlos de los brazos manipuladores 16a a 16d. Las ejecuciones realizadas en la siguiente descripcion hacen referencia al brazo manipulador 16a y a la unidad de instrumentos 300a, los cuales a continuacion se denominan como brazo manipulador 16 y unidad de instrumentos 300. Los segmentos 40a a 58a del brazo manipulador 16a se denominan a continuacion como segmentos 40 a 58. Sin embargo, las ejecuciones aplican del mismo modo para los brazos manipuladores 16b a 16d estructurados del mismo modo y para las unidades de instrumentos 300b a 300d. Los elementos con la misma estructura y/o con la misma funcion se indican con el mismo slmbolo de referencia.

La figura 3 muestra una representacion en perspectiva de una seccion del brazo manipulador 16 con una unidad de acoplamiento 100 para acoplar el brazo manipulador 16 con la unidad de instrumentos 300 que comprende una unidad esteril 400. Para ello, la unidad de acoplamiento 100 se encuentra conectada a una camara esteril 200 integrada en la envoltura esteril 38. La camara esteril 200 puede acoplarse tanto con la unidad de acoplamiento 100, como tambien con la unidad esteril 400, y puede ser separada nuevamente. En la figura 3, la camara esteril 200 se representa tanto con la unidad de acoplamiento 100, como tambien con la unidad esteril 400. La unidad de acoplamiento 100 esta dispuesta en el extremo distal de la disposicion telescopica 60.

La disposicion telescopica 60 posee secciones 62, 64, 66 que pueden desplazarse unas con respecto a otras, y en la figura 3 se muestra en un estado extendido. Las secciones 62, 64, 66 de la disposicion telescopica 60 pueden retraerse y extenderse con la ayuda de una unidad de accionamiento 68, de manera que un instrumento quirurgico 500 de la unidad de instrumentos 300 puede desplazarse a lo largo del eje longitudinal 510 del mango del instrumento 512, junto con la unidad de acoplamiento 100, la camara esteril 200 y la unidad esteril 400. Con la ayuda de una unidad de accionamiento integrada en el segmento 52, el segmento 54 junto con el segmento 56 realizado como brazo articulado, puede rotar alrededor del eje de rotacion 57. El segmento 58, mediante un mecanismo articulado 59, se encuentra conectado al segmento 56, de manera que el segmento 58, despues de la activacion de una unidad de accionamiento conectada al mecanismo articulado 59, puede realizar un movimiento pivotante alrededor del eje de rotacion 61. Ademas, la unidad de acoplamiento 100, mediante un mecanismo articulado no visible en la figura 3, con respecto al segmento 66, puede rotar alrededor del eje de rotacion 67. Tambien ese mecanismo articulado puede ser accionado mediante una unidad de accionamiento conectada a ese mecanismo articulado, de manera que al activarse esa unidad de accionamiento la unidad de accionamiento 100 rota alrededor del eje de rotacion 67. De ese modo, las unidades de accionamiento del mecanismo articulado son activadas de manera que el eje longitudinal 510 del mango del instrumento 512, en el caso de un movimiento del brazo manipulador 16 y de sus segmentos, rota alrededor de un punto de pivote 69 fijo en el espacio, a traves del cual el eje longitudinal 510 del mango del instrumento 512, en una operacion, introducido preferentemente a traves de un trocar, rota alrededor del punto de pivote 69, asegurandose as! que a traves de un movimiento del instrumento 500 solo tenga lugar una exposicion minima del paciente en el punto de entrada del instrumento 500 en el paciente, impidiendose en particular una lesion del paciente en el punto de entrada del mango del instrumento 512.

En la figura 4 se muestra otra representacion en perspectiva de la disposicion segun la figura 3, donde las secciones 62, 64, 66 de la disposicion telescopica 60, a diferencia de la figura 3, se representan en un estado retraldo, debido a lo cual la unidad de instrumentos 300 ha sido desplazada en la direccion del eje longitudinal 510 del mango del instrumento 512, hacia el extremo proximal del instrumento quirurgico 500. De este modo, a traves de la retraccion de la disposicion telescopica 60, la unidad de instrumentos 300 se ha desplazado en la direccion del extremo proximal del instrumento 500, a lo largo del eje longitudinal 510 del instrumento 500. Sin embargo, la ubicacion del punto de pivote 69 se ha mantenido invariable. Tambien en el caso de una rotacion de los segmentos 56, 58, 60 alrededor del eje de rotacion 57, el punto de pivote 69 se mantiene invariable a traves de una activacion correspondiente de las unidades de accionamiento del mecanismo articulado 59 en su posicion espacial, en donde una rotacion correspondiente del segmento 60 tiene lugar alrededor del eje de rotacion 61 y de la unidad de

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acoplamiento 100 alrededor del eje de rotacion 67. Ademas, de manera ventajosa, un eje de rotacion virtual (no representado), producido a traves de un accionamiento correspondiente del mecanismo articulado, el cual se extiende paralelamente con respecto a los ejes de rotacion 61, 67 y de forma ortogonal con respecto al eje de rotacion 57, se extiende a traves del punto de pivote 69.

En el punto de pivote 69 se intersectan el eje de rotacion 57 del segmento 56 realizado como brazo articulado y el eje longitudinal 5l0 del instrumento 500. El punto de pivote 69 se denomina tambien como punto pivotal.

La figura 5 muestra la unidad de acoplamiento 100, la camara esteril 200, as! como la unidad de instrumentos 300 con la unidad esteril 400 y el instrumento quirurgico 500, el cual posee un efector terminal 514, antes del ensamblaje de la camara 200 con la unidad de acoplamiento 100 y antes del ensamblaje subsiguiente de la unidad esteril 400 con la camara esteril 200. La envoltura esteril 38 flexible realizada como una lamina esteril, en un borde de conexion 202 circunferencial de la camara esteril 200, se encuentra unida a la misma de forma fija mediante una union adecuada, como una union por apriete, por adhesion y/o por soldadura, de manera que la lamina esteril 38, junto con la camara esteril 200, forma una cubierta esteril cerrada alrededor de los elementos 16, 100 no esteriles que deben ser protegidos desde el area esteril 39. Para una mejor representation, en la figura 5 se representa solo un sector de la lamina esteril 38 alrededor de la camara esteril 200. En las figuras subsiguientes la lamina esteril 38 parcialmente no se encuentra representada.

Para acoplar la unidad esteril 400 con la unidad de acoplamiento 100, la camara esteril 200 esta dispuesta entre la unidad esteril 400 y la unidad de acoplamiento 100, posibilitando en el estado acoplado de la unidad esteril 400 con la unidad de acoplamiento 100 un acoplamiento directo de un primer medio de transmision 102 de la unidad de acoplamiento 100 y de un segundo medio de transmision de la unidad esteril 400. El segundo medio de transmision se indica en la figura 11 con el slmbolo de referencia 406.

Con la ayuda del primer medio de transmision 102, en el presente ejemplo de ejecucion, es transmitida tanto energla mecanica, como tambien energla electrica, entre la unidad de acoplamiento 100 y la unidad esteril 400. Para ello, el primer medio de transmision 102 de la unidad de acoplamiento 100 posee al menos cuatro elementos de accionamiento mecanicos 110 a 116 y el segundo medio de transmision 406 de la unidad esteril 400 posee cuatro elementos accionados 412 a 418 complementarios con respecto a los elementos de accionamiento 110 a 116 representados en la figura 11. Ademas, el primer medio de transmision 102 posee un elemento electrico de transmision 104 con dos contactos electricos 106, 108 y el segundo medio de transmision 406 posee un elemento electrico de transmision complementario con respecto al elemento electrico de transmision 104 del primer medio de transmision 102. El elemento electrico de transmision complementario comprende dos contactos electricos 422, 423 representados en la figura 11.

En otros ejemplos de ejecucion, los primeros y los segundos medios de transmision pueden comprender tambien mas o menos elementos de accionamiento, elementos accionados y elementos electricos de transmision que transmiten energla mecanica y/o electrica a traves de un acoplamiento directo. Como acoplamiento directo se considera un acoplamiento de los medios de transmision en donde no se proporcionan otros elementos de transmision entre los primeros medios de transmision y los segundos medios de transmision para una transmision de energla mecanica y/o electrica y/o de haces opticos, donde en particular no se proporcionan elementos de transmision electricos, mecanicos u opticos en una barrera esteril dispuesta entre la unidad de acoplamiento 100 y la unidad esteril 400, como la camara esteril 200. La unidad de acoplamiento 100 posee ademas una unidad de lectura y escritura RFID 121, con cuya ayuda un transpondedor RFID 494 de la unidad esteril 400 puede ser leldo y/o escrito.

La figura 6 muestra una representacion esquematica en perspectiva de la unidad de acoplamiento 100 del brazo manipulador 16. El primer medio de transmision 102 de la unidad de acoplamiento 100 posee un elemento electrico de transmision 104 con dos contactos electricos 106, 108; un medio optico de transmision 109 para transmitir luz y/o senales opticas, un primer elemento de accionamiento traslatorio 110 y un segundo elemento de accionamiento traslatorio 112, respectivamente para transmitir un movimiento traslatorio, as! como un primer elemento de accionamiento rotatorio 114 y un segundo elemento de accionamiento rotatorio 116 para transmitir un movimiento de rotacion. El primer y el segundo elemento de accionamiento traslatorio 110, 112 estan disenados respectivamente como una horquilla de elevation lineal y el primer y el segundo elemento de accionamiento rotatorio 114, 116 estan disenados como pinones de accionamiento con dentado del lado frontal. Ademas, la unidad de acoplamiento 100 posee un primer sensor de acoplamiento 118 dispuesto en una cavidad, el cual detecta un primer elemento de detection formado por una primera espiga de detection que sobresale desde la unidad esteril 400 cuando la camara esteril 200 esta acoplada correctamente con la unidad de acoplamiento 100 y la unidad esteril 400 esta acoplada correctamente con la camara esteril 200. En ese caso, una primera espiga de deteccion de la unidad esteril 400 se eleva en la cavidad en la cual se encuentra dispuesto el primer sensor de acoplamiento 118, de manera que este detecta la presencia de la primera espiga de deteccion que se utiliza como primer elemento de deteccion. La primera espiga de deteccion se muestra en la figura 11, indicandose all! con el signo de referencia 426.

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La unidad de acoplamiento 100 posee un segundo sensor de acoplamiento 120 que se encuentra dispuesto de forma lateral junto a los elementos de accionamiento 112, 114; en otra cavidad, tal como puede observarse con mayor claridad en la figura 5. El segundo sensor de acoplamiento 120 detecta un segundo elemento de deteccion formado por una segunda espiga de deteccion de la unidad esteril 400, cuando tanto la unidad de acoplamiento 100 se encuentra acoplada correctamente con la camara esteril 200, como tambien cuando la camara esteril 200 se encuentra acoplada correctamente con la unidad esteril 400. La segunda espiga de deteccion se muestra en la figura 11, indicandose all! con el signo de referencia 428. De este modo, con la ayuda de los sensores de acoplamiento 118, 120 se determina de forma segura si la unidad esteril 400 esta acoplada correctamente con la unidad de acoplamiento 100, de manera que es posible una transmision directa entre el primer medio de transmision 102 de la unidad de acoplamiento 100 y el segundo medio de transmision de la unidad esteril 400. Para conectar la unidad de acoplamiento 100 con la camara esteril 200, la unidad de acoplamiento 100 posee ranuras gula 122, 124 situadas de forma opuesta una con respecto a otra, en donde son introducidas espigas gula 204, 206 de la camara esteril 200, hasta que estas alcanzan el extremo anterior 123, 125 de la respectiva ranura gula 122, 124; tal como se muestra en la figura 10. Las espigas gula 204, 206 se elevan hacia el exterior en un primer extremo de la camara esteril 200, en lados situados de forma opuesta, tal como puede observarse en las figuras 5 y 10. A continuacion, el segundo extremo de la camara esteril 200, situado de forma opuesta, es presionado hacia abajo, de manera que la camara esteril 200 rota alrededor de un eje de rotacion que se extiende a traves de las espigas gula 204, 206; hasta que un saliente 126 de un elemento de enganche 128 se engancha en un area de enganche complementaria de la camara esteril 200.

La figura 7 muestra una unidad de acoplamiento 100 segun la figura 6, con el lado superior de la carcasa oculto y la figura 8 muestra la unidad de acoplamiento 100 segun las figuras 6 y 7, sin el segmento superior de la carcasa. La unidad de acoplamiento 100 posee en total cuatro motores de accionamiento 140 a 146, los cuales respectivamente estan realizados como motores de corriente continua con captores de velocidad, de manera que la unidad de control 38 en todo momento se encuentra informada sobre el angulo de rotacion del respectivo motor y puede considerar dicha informacion en la siguiente activacion. El primer motor de accionamiento 140, mediante un primer mecanismo articulado lineal 147, se encuentra acoplado con el primer elemento de accionamiento traslatorio 110, el cual, al activarse el motor de accionamiento 140 a traves de la unidad de control 38, realiza un movimiento de accionamiento traslatorio. El segundo motor de accionamiento 142, mediante un segundo mecanismo articulado lineal 148, se encuentra acoplado con el segundo elemento de accionamiento traslatorio 112, de manera que en el caso de un movimiento de accionamiento del segundo motor de accionamiento 142, el segundo elemento de accionamiento traslatorio 112 realiza un movimiento de accionamiento traslatorio. E tercer motor de accionamiento 144, mediante una primera etapa de transmision 150, se encuentra acoplado con el primer elemento de accionamiento rotatorio 114, de modo que en el caso de un movimiento de accionamiento del tercer motor de accionamiento 144 el primer elemento de accionamiento rotatorio 114 es rotado. El cuarto motor de accionamiento 146, mediante una segunda etapa de transmision 152, se encuentra acoplado con el segundo elemento de accionamiento rotatorio 116, de manera que el mismo, en el caso de un movimiento de accionamiento del cuarto motor de accionamiento 146, realiza un movimiento de rotacion.

La figura 9 muestra un corte longitudinal a traves de la unidad de acoplamiento 100. La tecla de desbloqueo 128 se encuentra dispuesta de forma pivotante alrededor de un eje de rotacion 130 y es mantenida en su posicion de enganche mostrada en la figura 9 a traves de un resorte 132. Para separar la union por enganche se pulsa con un dedo sobre una tecla de desbloqueo 134 del elemento de enganche 128, de manera que se tensa un resorte 132 y el elemento de enganche 128, junto con el saliente 126, rota en la direccion de la flecha P0, de manera que el saliente 126 se desengancha con el elemento de enganche complementario de la camara esteril 200. Gracias a ello, el segundo extremo de la camara esteril 200 que se encuentra antes enganchado con el saliente 126 puede realizar un movimiento pivotante hacia el exterior, desde la unidad de acoplamiento 100. Despues de que el segundo extremo de la camara esteril 200 ha rotado hacia el exterior desde la unidad de acoplamiento 100, la camara esteril 200 puede ser separada por completo de la unidad de acoplamiento 100, donde la camara esteril 200, con las espigas gula 204, 206 que se encuentran enganchadas con las ranuras gula 122, 124; son extraldas de las mismas a lo largo de las ranuras gula 122, 124; hasta que los elementos gula 204, 206 ya no se encuentran enganchados con las ranuras gula 122, 124. Entre las ranuras gulas 122, 124 y el elemento de enganche 128 se encuentra presente un area de alojamiento formada por una cavidad correspondiente en la carcasa de la unidad de acoplamiento 100, la cual, en el presente ejemplo de ejecucion, rodea al menos parcialmente la camara esteril 200 en tres lados y del lado de la base.

La figura 10 muestra una vista en perspectiva de la camara esteril 200 con tapas de la camara 208, 210 cerradas. La camara esteril 200 posee una base 212, en donde se proporcionan dos aberturas 214, 216 que pueden cubrirse con la ayuda de las tapas de la camara 208, 210. Las tapas de la camara 208, 210 se encuentran unidas mediante bisagras con la base 212 de forma que pueden realizar un movimiento pivotante. Con la ayuda de esas bisagras las tapas de la camara 208, 210 pueden rotar desde el estado cerrado mostrado en la figura 10 hacia el estado abierto. En el estado abierto de las tapas de la camara 208, 210 puede tener lugar un acoplamiento directo de los elementos de accionamiento 110 a 116 de la unidad de acoplamiento 100 con los elementos accionados de la unidad esteril 400. Ademas, al encontrarse abiertas las tapas de la camara 208, 210 puede tener lugar un acoplamiento directo del

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elemento electrico de transmision 104 de la unidad de acoplamiento 100 con el elemento electrico de transmision de la unidad esteril 400.

La camara esteril 200 posee ademas dos paredes laterales 218, 220; una pared frontal anterior 222 y una pared frontal posterior 224. En los lados externos de las paredes laterales 218, 220 y en las paredes frontales 222, 224 se encuentra conformado el borde circunferencial 202, con el cual, tal como se describe en la figura 5, se encuentra unida de forma adecuada la lamina esteril de la cubierta esteril 38.

En el lado interno de la pared frontal anterior 222, respectivamente de forma lateral, junto a una escotadura en forma de V 226, se encuentran dispuestos dos resaltes de gula y de desbloqueo 228, 230, los cuales, en el caso de una conexion de la camara esteril 200 con la unidad esteril 400, sirven como elemento de desbloqueo para desbloquear tapas esteriles de la unidad esteril 400.

En la base 212 de la camara esteril 200 se encuentran presentes una primera ventana de deteccion 232 y una segunda ventana de deteccion 234 respectivamente en forma de un orificio de paso, a traves de las cuales son conducidos los elementos de deteccion 426, 428 ya mencionados de la unidad esteril 400, de manera que los mismos pueden ser detectados por el primer sensor de acoplamiento 118 y por el segundo sensor de acoplamiento 120 de la unidad de acoplamiento 100.

En el extremo anterior y en extremo posterior de las tapas de la camara 208, 210 se proporciona respectivamente una moldura gula 236 a 242. Las molduras gula anteriores 236, 238 no realizan una tarea. En las molduras gula posteriores 240, 243; en el estado cerrado de las tapas de la camara 208, 210, se enganchan los dientes 246, 248 de una horquilla gula 244. La horquilla gula 244, con la ayuda de un resorte, es presionada en su posicion superior mostrada en la figura 10, cerrando las tapas de la camara 208, 210 a traves del enganche de sus dientes 246, 248 en las molduras gula 240, 242; manteniendolas en su posicion cerrada. Las tapas de la camara 208, 210 no pueden ser separadas a traves del enganche de los dientes de la horquilla 246, 248; de manera que el medio de transmision no esteril 102 de la unidad de acoplamiento 100 se encuentra cubierto de forma segura al encontrarse cerradas las tapas de la camara 208, 210, y los elementos no esteriles de la unidad de acoplamiento 100 se encuentran protegidos de forma segura desde el area esteril 39.

En las paredes laterales 218, 220 se proporciona respectivamente una moldura de enganche 250, 252, en la cual se engancha un elemento de enganche de la unidad esteril 400 en caso de conectarse la camara esteril 200 con la unidad esteril 400. En la pared frontal posterior 224 de la camara esteril 200 se proporciona un resalte de gula 254, el cual, en el caso de una union de la camara 200 con la unidad esteril 400, se engancha en una ranura gula 452 de la unidad esteril 400, tal como se muestra en la figura 11.

En el lado externo de la pared frontal posterior 224 de la camara esteril 200 se encuentra conformado un saliente, en el cual se engancha el saliente 126 del elemento de enganche 128 de la unidad de acoplamiento 100, cuando la unidad de acoplamiento 100 se encuentra conectada con la camara esteril 200.

Tal como puede observarse en la figura 10, las paredes laterales 218, 220; las paredes frontales 222, 224 y la base 218 forman una bandeja de la carcasa, en la cual puede introducirse al menos parcialmente la unidad esteril 400 para conectar la unidad esteril 400 con la unidad de acoplamiento 100. De este modo, la bandeja de la carcasa se utiliza en general como primera area de conexion 266 de la camara esteril 200. El lado externo de la camara esteril 200 se utiliza como segunda area de conexion 268, con la cual la camara esteril 200 puede conectarse con la unidad de acoplamiento 100.

La figura 11 muestra una representacion en perspectiva de la unidad de instrumentos 300 con la unidad esteril 400 y el instrumento quirurgico 500. En el extremo proximal del mango externo del instrumento 512 giratorio se encuentra dispuesto el efector terminal 5124 que puede inclinarse en angulo y rotar, con los brazos de sujecion 516, 518 que pueden ser accionados. Los movimientos del efector terminal 514 pueden realizarse con la ayuda de los elementos de accionamiento 110 a 116 de la unidad de acoplamiento 100 y de los elementos accionados 408 a 414 de la unidad esteril 400, cuando la unidad esteril 400 se encuentra conectada a la unidad de acoplamiento 100 mediante la camara esteril 200. La unidad esteril 400 posee tapas esteriles 402, 404; las cuales en la figura 11 se muestran en un estado abierto y en la figura 12 se muestran en un estado cerrado. En el interior de la unidad esteril 400 se encuentra dispuesto el segundo medio de transmision, el cual es visible al encontrarse abiertas las tapas esteriles 402, 404; donde el mismo se indica con el slmbolo de referencia 406. El segundo medio de transmision 406 comprende un primer elemento accionado traslatorio 408 que se encuentra enganchado con el primer elemento de accionamiento traslatorio 110 en el caso de un acoplamiento con la unidad de acoplamiento, y un segundo elemento accionado traslatorio 410 que se encuentra enganchado con el segundo elemento de accionamiento traslatorio 112 de la unidad de acoplamiento 100, respectivamente para transmitir una traslacion. Se proporcionan ademas un primer elemento accionado rotatorio 412 que puede acoplarse con el primer elemento de accionamiento rotatorio 114 de la unidad de acoplamiento 100, as! como un segundo elemento accionado rotatorio 414 que se encuentra enganchado con el segundo elemento de accionamiento rotatorio 115 de la unidad de acoplamiento 100,

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respectivamente para transmitir un movimiento de rotacion. En el instrumento quirurgico 500 conectado a la unidad de acoplamiento 400 el efector terminal 514 realiza un movimiento pivotante alrededor del eje basculante D4 en la direccion de la flecha P1, hasta 90°, cuando el segundo elemento accionado traslatorio 410 de la unidad esteril 400 es desplazado desde el segundo elemento de accionamiento traslatorio 112 de la unidad de acoplamiento 100 en la direccion de la flecha P2. En el caso de un movimiento del primer elemento accionado de forma traslatoria 408 en la direccion de la flecha P3, los brazos de sujecion 516, 518 del efector terminal 514 se desplazan separandose, moviendose uno hacia otro en direcciones opuestas. En el caso de un accionamiento del primer elemento accionado de forma rotatoria 412 de la unidad esteril 400 con la ayuda del primer elemento de accionamiento rotatorio 114 de la unidad de acoplamiento 100, el efector terminal 514 puede rotar independientemente del mango del instrumento 512. Con la ayuda del segundo elemento accionado de forma rotatoria 414, en el caso de un acoplamiento y de un accionamiento con el segundo elemento de accionamiento rotatorio 116 de la unidad de acoplamiento 100 puede tener lugar una rotacion del mango del instrumento 512 alrededor de su eje longitudinal 510, para rotar la posicion del eje basculante D4 del efector terminal 514 alrededor del eje de rotacion 510 del mango externo del instrumento 512, sin que el propio efector terminal 514 rote de forma conjunta.

Se proporciona ademas un primer resorte 416 que presiona el primer elemento accionado traslatorio 408 de la unidad esteril 400 en contra de la direccion de la flecha P3, hacia su posicion final. Se proporciona ademas un segundo resorte 418 que presiona el segundo elemento accionado de forma traslatoria 410 de la unidad esteril 400 en contra de la direccion de la flecha P2, hacia su posicion final. Ademas, la unidad esteril 400 posee un cojinete 420 para el soporte giratorio del mango externo del instrumento 512 en la unidad esteril 400. De manera alternativa con respecto al instrumento quirurgico 500, con la unidad esteril 400 pueden acoplarse tambien otros instrumentos, como una tijera, portaagujas, instrumentos opticos, unidades de limpieza, unidades de succion, instrumentos de cirugla de alta frecuencia y otros instrumentos utilizados en operaciones, en particular en operaciones laparoscopicas, donde los segundos medios de transmision 406 estan disenados para realizar las funciones correspondientes.

El segundo medio de transmision 406, segun el ejemplo de ejecucion, comprende ademas un elemento electrico de transmision con un primer contacto electrico 422 realizado como anillo colector, y un segundo contacto electrico 423 realizado como anillo colector, los cuales, en el caso de un acoplamiento de la unidad esteril 400 con la unidad de acoplamiento 100, mediante la camara esteril 200 con los contactos electricos 106, 108 de la unidad de acoplamiento 100, establecen una conexion electrica para transmitir energla electrica de alta frecuencia para una cirugla de alta frecuencia. En otros ejemplos de ejecucion tambien es posible no proporcionar medios electricos de transmision.

La unidad esteril 400 posee dos levas 415, 417 sobresalientes, las cuales al introducirse la unidad esteril 400 en la camara esteril 200 presionan separando las tapas esteriles 208, 210 desbloqueadas, al menos hasta que las levas 415, 417 se encuentran dispuestas entre las tapas esteriles 208, 210. En caso de introducir nuevamente la unidad esteril 400 en la camara esteril 200, elementos de enganche cuneiformes 456 a 462 de la unidad esteril 400 presionan separando aun mas las tapas esteriles 208, 210, hasta que las mismas se encuentran dispuestas en su posicion abierta mostrada en la figura 18.

La placa base 401 de la unidad esteril 400, la cual senala hacia arriba en las figuras 11 y 12, del modo antes mencionado, posee dos elementos de deteccion 426, 428 realizados como espigas de deteccion sobresalientes. En el caso de un acoplamiento de la unidad esteril 400 con la unidad de acoplamiento 100, con una camara esteril 200 dispuesta entre la unidad esteril 400 y la unidad de acoplamiento 100, el elemento de deteccion 426 se eleva a traves de la primera ventana de deteccion 232 de la camara esteril 200 hacia la cavidad del primer sensor de acoplamiento 118 de la unidad de acoplamiento 100 y el segundo elemento de deteccion 428 se eleva a traves de la segunda ventana de deteccion 234 hacia la cavidad del segundo sensor de acoplamiento 120 de la unidad de acoplamiento 100. En el caso de una deteccion de los elementos de deteccion 426, 428 con la ayuda de los sensores de acoplamiento 118, 120 puede detectarse un acoplamiento correcto de la camara esteril 200 con la unidad de acoplamiento 100 y de la unidad esteril 400 con la camara esteril 200, de manera que una vez que ha tenido lugar una deteccion de los elementos de deteccion 426, 428 con la ayuda de los sensores de acoplamiento 118, 120, se libera desde una unidad de control un accionamiento de los elementos de transmision 110 a 116. Ademas, la transmision de energla de alta frecuencia se libera despues de la deteccion correcta de los elementos de deteccion 426, 428 con la ayuda de los sensores de acoplamiento 118, 120; mediante los elementos de transmision 106, 108.

La unidad esteril 400 posee ademas dos elementos de enganche 434, 436 dispuestos en paredes laterales 430, 432 opuestas, los cuales pueden ser manejados con la ayuda de un elemento de manejo 438, 440 que sobresale desde la pared lateral 430, 432. Los elementos de enganche 434, 436 se enganchan en las molduras de enganche 250, 252 proporcionadas en las paredes laterales 218, 220 de la camara esteril 200, cuando la unidad esteril 400 se encuentra conectada correctamente con la camara esteril 200.

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La pared frontal anterior 442 de la unidad esteril 400 posee dos ranuras 444, 446 en las cuales son introducidos los resaltes de guia y de desbloqueo 228, 230 de la camara esteril en el caso de una conexion de la unidad esteril 400 con la camara esteril 200, desbloqueando asi las tapas esteriles 402, 404.

Ademas, el resalte de guia 254 de la camara esteril 200 se engancha en la ranura guia 452 que se encuentra presente en el lado frontal posterior 450 de la unidad esteril 400. En el extremo inferior de la ranura guia 452 un resalte de manejo 454 sobresale hacia el exterior desde la placa base 401, el cual, al introducirse la unidad esteril 400 en la camara esteril 200, presiona hacia abajo la horquilla guia 244, liberando el bloqueo de las tapas de la camara 208, 210 a traves de la horquilla guia 244.

La figura 13 muestra la unidad de instrumentos 300 segun las figuras 11 y 12, donde la placa base 401 de la unidad esteril 400 ha sido retirada. La figura 14 muestra una representacion en seccion de un sector de la unidad de instrumentos 300 segun la figura 13 con varios elementos 408 a 414 accionados con la ayuda de los elementos de accionamiento 110 a 116 de la unidad de acoplamiento 100. El segundo elemento 414 accionado rotatorio, realizado como rueda dentada, se encuentra conectado de forma resistente a la torsion con el mango externo del instrumento 512 y con un segundo sensor de angulos 470 para la detection de la rotation del mango, del mango externo del instrumento 512. El segundo sensor de angulos 470, en un punto de su circunferencia, posee una leva sobresaliente que puede ser detectada con la ayuda de un segundo sensor de position 156 de la unidad de acoplamiento 100, cuando la leva se encuentra situada de forma opuesta con respecto al segundo sensor de posicion 156.

El segundo elemento accionado traslatorio 410 se encuentra conectado con un primer mango interno del instrumento 520, de manera que en el caso de un movimiento traslatorio del segundo elemento accionado traslatorio 410 el primer mango interno del instrumento 520 se desplaza de forma traslatoria.

El primer elemento accionado rotatorio 412 se encuentra conectado de forma resistente a la torsion con un primer sensor de angulos 468 y se encuentra conectado de forma resistente a la torsion con un segundo mango interno del instrumento 522. Del mismo modo que el segundo sensor de angulos 470, el primer sensor de angulos 468, en un punto de su circunferencia, posee una leva sobresaliente que puede ser detectada con la ayuda de un primer sensor de posicion 154 de la unidad de acoplamiento 100, cuando la leva se encuentra situada de forma opuesta con respecto a dicho primer sensor de posicion 154. El segundo mango interno del instrumento 522 se utiliza para la rotacion del efector terminal independientemente del angulo de rotacion del mango externo del instrumento 512. El primer mango interno del instrumento 520 se utiliza para la inclination en angulo del efector terminal 514.

El primer elemento accionado traslatorio 408 se encuentra conectado con un tercer mango interno del instrumento 524, para transmitir un movimiento de accionamiento traslatorio. El tercer mango interno del instrumento 524 se utiliza en particular para ejecutar un movimiento de la parte de la boca de los brazos de sujecion 516, 518 del efector terminal 514, los cuales se representan en particular en la figura 11.

En el caso de una initialization inmediatamente despues del acoplamiento de la unidad esteril 400 con la unidad de acoplamiento 100 tiene lugar una rotacion de los elementos accionados de forma rotatoria 412, 414 junto con los sensores de angulos 468, 470 respectivamente como maximo en 360°, de modo que se determina y se regula la posicion de rotacion inicial exacta del mango externo del instrumento 512, asi como del segundo mango interno del instrumento 522, en base a lo cual la unidad de control 38 determina la posicion de rotacion exacta del respectivo mango del instrumento 512, 522 y la monitorea de forma continua con la ayuda del tacogenerador asociado en el respectivo motor de accionamiento 144, 146; de manera que la posicion exacta del angulo de rotacion del respectivo mango del instrumento 512, 522 es conocida en todo momento por la unidad de control y puede ser considerada en el caso de otra activation de los motores de accionamiento 140 a 146.

Entre los contactos electricos 422 y 423 disenados como anillos colectores se encuentra una interfaz optica 421 que tambien sirve para el aislamiento electrico reciproco de los contactos electricos 422, 423. Los contactos electricos 422, 423 estan conectados con cables que son guiados en el tercer mango interno del instrumento 524, hacia los brazos de sujecion 516, 518 del efector terminal 514.

En caso necesario, a traves del tercer mango interno del instrumento 524 pueden ser guiados otros cables y/o fibra optica hacia el efector terminal 514.

En la representacion en seccion representada en la figura 14 es bien visible la disposicion coaxial del mango externo del instrumento 512 y de los mangos internos del instrumento 520 a 526. Los elementos 456 a 462 en forma de V se utilizan como resaltes de apoyo para el soporte de los mangos internos 520 a 526, donde los mangos internos 520 a 526 estan montados de forma directa o indirectamente giratoria en los resaltes de apoyo 520 a 526.

La figura 15 muestra una vista superior de una disposition con la unidad de acoplamiento 100, la camara esteril 200 y la unidad de instrumentos 300, la cual comprende la unidad esteril 400 y el instrumento quirurgico esteril 500. La figura 16 muestra una representacion en seccion de la disposicion segun la figura 15 a lo largo de la linea de corte

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O-O en una primera posicion inmediatamente antes de la conexion de la unidad esteril 400 de la unidad de instrumentos 300 con la camara esteril 200 ya acoplada con la unidad de acoplamiento 100. La figura 17 muestra una representation en section de la disposition segun la figura 15 a lo largo de la llnea de corte O-O en una segunda posicion al conectar la unidad esteril 400 de la unidad de instrumentos 300 con la camara esteril 200 ya acoplada con la unidad de acoplamiento 100. La figura 18 muestra una representacion en seccion de la disposicion segun la figura 15 a lo largo de la llnea de corte O-O en una tercera posicion, en la cual la unidad esteril 400 de la unidad de instrumentos 300 esta conectada con la camara esteril 200 acoplada a la unidad de acoplamiento 100, de manera que los primeros medios de transmision 102 de la unidad de acoplamiento 100 se encuentran enganchados para el acoplamiento directo con los elementos de transmision de los segundos medios de transmision 406. En la posicion mostrada en la figura 16 las tapas gula 464, 466 se desplazan hacia las ranuras 444, 446 a traves de la introduction de los resaltes de gula y de desbloqueo 228, 230; de manera que ya han sido desplazados a lo largo de su eje de rotation D6, D8 en la direction de las flechas P4, P5, desde su posicion bloqueada hacia su posicion desbloqueada, de manera que las tapas esteriles 402, 404, junto con las tapas gula 464, 466 han sido presionadas a traves de un movimiento de la unidad esteril 400 en la direccion de la flecha 10 y a traves del contacto, provocado por ello, de las tapas esteriles 402, 404 con las tapas de la camara 208, 210. Debido a ello, la unidad esteril 400 alcanza con mayor profundidad el area de alojamiento de la camara esteril 200 proporcionada para alojar la unidad esteril 400, de manera que el resalte de manejo 454 se engancha con la horquilla gula 244, haciendo rotar la misma en contra de la fuerza elastica del resorte de la horquilla gula. De este modo, los dientes 246, 248 de la horquilla gula 244 se encuentran enganchados con las molduras gula 240, 242; de manera que las tapas de la camara 208, 210; a traves de las levas 415,417; son presionadas separandose y gracias a ello pueden abrirse. En el caso de otro movimiento de la unidad esteril 400 en la direccion de la flecha P10 los elementos de enganche en forma de V 458 a 462 se enganchan con las tapas de la camara 208, 210; presionando las mismas y las tapas esteriles 402, 404 junto con las tapas gula 464, 466 mas hacia el exterior, hacia su posicion completamente abierta mostrada en la figura 18. A traves del contacto de las tapas de la camara 208, 210 con las tapas esteriles 402, 404; estas son abiertas aun mas junto con las tapas gula 464, 466, hasta que todas las tapas 208, 210, 402, 404, 464, 466 estan dispuestas en la posicion abierta mostrada en la figura 18. En el caso de un movimiento inverso de la unidad esteril 400 al retirar la unidad esteril 400 de la camara esteril 200, es decir desde la posicion mostrada en la figura 18 hacia la posicion mostrada en la figura 16, en contra de la direccion de la flecha 10, tiene lugar un desarrollo inverso del movimiento de las tapas esteriles, de gula y de la camara, de manera que dichas tapas se cierran en particular a traves de la fuerza elastica de los resortes y los dientes 246, 248 de la horquilla gula 244 se enganchan nuevamente con las molduras gula 240, 242, cerrando completamente la tapa de la camara 208, 210. A traves del enganche positivo as! producido de los dientes de la horquilla 246, 248 con las molduras gula 240, 244 las tapas de la camara 208, 210 se mantienen de forma segura en su posicion cerrada, de manera que las tapas de la camara 208, 210 no pueden ser abiertas desde fuera. Tambien las tapas gula 464, 466 se cierran completamente con la ayuda de los resortes al retirar la unidad esteril 400 de la camara esteril 200 y son desplazadas hacia su posicion bloqueada, de manera que a continuation, tambien en el caso de un efecto externo de fuerza sobre las tapas esteriles 402, 404; estas no pueden ser abiertas.

La figura 19 muestra una representacion seccionada de la unidad de instrumentos 300 de la camara esteril 200 y de la unidad de acoplamiento 100 en el estado conectado. En este caso, las areas superiores de la carcasa estan cortadas tanto por la unidad de acoplamiento 100, como tambien por la unidad esteril 400 y la camara esteril 200, de manera que las disposiciones de la camara esteril 200 dentro del area de alojamiento de la unidad de acoplamiento 100 y la disposicion de la unidad esteril 400 dentro del area de alojamiento de la camara esteril 200 son bien visibles.

La figura 20 muestra un sector de una unidad de instrumentos 1300 con una unidad esteril 1400 y con un instrumento quirurgico 1500 segun una segunda forma de ejecucion. A diferencia de la unidad de instrumentos 300, la unidad esteril 1400 de la unidad de instrumentos 1300 no posee tapas esteriles sino una rejilla 1410 para cubrir de forma esteril los elementos accionados. El resto de la estructura y la funcion de la unidad de instrumentos 1300 coinciden con la estructura y la funcion de la unidad de instrumentos 300 segun las figuras 1 a 19.

La figura 21 muestra un sector de una cubierta esteril 1038 con una camara esteril 1200, la cual, a diferencia de la camara esteril 200, no posee tapas esteriles sino una rejilla 1210 para proteger de forma esteril elementos de accionamiento de la unidad de acoplamiento 100. La rejilla 1410 de la unidad de acoplamiento 1400, como tambien la rejilla 1210 de la camara esteril 1200, son abiertas de forma adecuada a traves de un enganche mecanico al conectarse la unidad esteril 1400 con la camara esteril 1200, as! como al conectar la unidad esteril 1400 con la camara 200, as! como al conectar la unidad esteril 400 con la camara esteril 1200. De manera alternativa pueden proporcionarse elementos de accionamiento activos, como por ejemplo respectivamente un motor electrico, para abrir o cerrar la respectiva rejilla 1410, 1210.

En la figura 22 se muestra un sector de una unidad de instrumentos 2300 con una unidad esteril 2400 segun una tercera forma de ejecucion. La unidad esteril 2400 no posee elementos para cubrir de forma esteril los elementos accionados, de manera que esa unidad de instrumentos 2400, despues de la separation de la camara esteril 200, 1200 o despues de la separacion de otra camara esteril 2200 mostrada en la figura 23, es retirada de inmediato del area esteril 39.

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La cubierta esteril 2038 mostrada en la figura 23 comprende una camara esteril 2200 que puede conectarse con la unidad de acoplamiento 100 del mismo modo que la unidad esteril 200. A diferencia de la camara esteril 200, la camara esteril 2200 no posee tapas de la camara sino que comprende una lamina provista de puntos de ruptura indicados con la ayuda de llneas punteadas, de manera que es posible de forma sencilla un acoplamiento directo de los elementos de accionamiento 110 a 116 de la unidad de acoplamiento 100 con los elementos accionados 408 a

414. Preferentemente, en el caso de una utilizacion de la camara esteril 2200, la unidad esteril 400, 1400, 2400 no es separada durante una operacion, sino solo una vez que la operacion ha sido finalizada.

Lista de referencias

10 sistema

12 manipulador

14 soporte

16, 16a a 16d brazo manipulador

20 cabeza del soporte

22,26 unidad de accionamiento

24 pie del soporte

28, 30 brazos del soporte

32 columna de la mesa de operaciones

34 mesa de operaciones

36 unidad de control

37 unidad de entrada y salida

38 envoltura esteril

39 area de operacion esteril

40a a 58a, 40b a 58b, 40c a 58c, 40d a 58d segmentos 60 segmento

62, 64, 66 secciones de la disposicion telescopica

68 unidad de accionamiento

100 unidad de acoplamiento

102 primer medio de transmision

104 primer elemento electrico de transmision

106, 108 contacto electrico

109 medio optico de transmision

110 primer elemento de accionamiento traslatorio/horquilla de elevacion lineal 112 segundo elemento de accionamiento traslatorio/horquilla de elevacion lineal 114 primer elemento de accionamiento rotatorio/pinon de accionamiento

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116 segundo elemento de accionamiento rotatorio/pinon de accionamiento 118, 120 sensor de acoplamiento 121 unidad de lectura y escritura RFID

122, 124 ranura gula

123, 125 extremo anterior de la ranura gula 126 saliente de enganche

128 elemento de enganche 130 eje de rotacion 132 resorte

134 tecla de desbloqueo 136, 138 abertura

140, 142, 144, 146 motor de accionamiento

147 primer mecanismo articulado lineal

148 segundo mecanismo articulado lineal 150 primera etapa de transmision

152 segunda etapa de transmision

154, 156 sensor de posicion

200 camara esteril

202 borde de conexion

204, 206 espiga gula

208,210 tapa de la camara

212 base

214, 216 abertura

218,220 pared lateral

222 pared frontal anterior

224 pared frontal posterior

226 escotadura en forma de V

228, 230 resalte de gula y de desbloqueo

232,234 ventana de deteccion

236 a 242 moldura gula

244 horquilla gula

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30

246,248 dientes

250, 252 moldura de enganche

254 resalte de gula

266 primer area de conexion

268 segunda area de conexion

300, 300a a 300d unidad de instrumentos

400 unidad esteril

401 placa base 402, 404 tapa esteril

406 segundo medio de transmision 408 primer elemento accionado traslatorio 410 segundo elemento accionado traslatorio 412 primer elemento accionado rotatorio 414 segundo elemento accionado rotatorio

415, 417 leva

416, 418 resorte

420 cojinete del mango externo del instrumento

421 interfaz optica

422, 423 contacto electrico 426,428 elemento de deteccion 430, 432 pared lateral 434,436 elemento de enganche 438, 440 elemento de manejo 442 pared frontal anterior 444, 446 ranura 450 lado frontal posterior 452 ranura gula 454 resalte de manejo

456 a 462 elemento de enganche en forma de V 464, 466 tapa gula

468, 470 sensor de angulos

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10

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20

25

494 transpondedor RFID 500 instrumento

510 eje longitudinal de los mangos del instrumento

512 mango externo del instrumento

514 efector terminal

516,518 brazo de sujecion

D4 eje basculante

D6, D7, D8 eje de rotacion

P1, P2, P3 flechas de direccion

520 primer mango interno del instrumento

522 segundo mango interno del instrumento

524 tercer mango interno del instrumento

1300 unidad del instrumento

1400 unidad esteril

1500 instrumento quirurgico

1410 rejilla

1038 cubierta esteril

1200 camara esteril

1210 rejilla

2300 unidad del instrumento 2400 unidad esteril 2500 instrumento quirurgico 2038 cubierta esteril 2200 camara esteril

Claims

5

10

15

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30

35

40

45

50

55

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo para cirugla asistida por robot, con al menos un brazo manipulador (12) no esteril, el cual posee una unidad de acoplamiento (100) con elementos de accionamiento, con una unidad de instrumentos (300) esteril dispuesta en un area esteril, la cual comprende un instrumento quirurgico (500) y una unidad esteril (400) esteril para acoplar el instrumento quirurgico (500) a los elementos de accionamiento de la unidad de acoplamiento (100), con una cubierta esteril (40) para proteger al menos una parte del brazo manipulador (12) desde el area esteril (42), donde la unidad de acoplamiento (100) comprende un elemento de accionamiento traslatorio (110, 112) para generar un movimiento de accionamiento traslatorio y un elemento de accionamiento rotatorio (114, 116) para generar un movimiento de accionamiento rotatorio, la unidad esteril (400) posee un elemento (408, 410) accionado traslatorio, el cual puede acoplarse con el elemento de accionamiento traslatorio (110, 112), y un elemento (412, 414) accionado rotatorio, el cual puede acoplarse con el elemento de accionamiento rotatorio (114, 116), caracterizado porque la cubierta esteril (40) comprende una camara esteril (200), la cual puede conectarse a la unidad de acoplamiento (100) y a la unidad esteril (400), porque la camara esteril (200) conectada a la unidad de acoplamiento (100) protege de forma esteril el elemento de accionamiento traslatorio (110, 112) y el elemento de accionamiento rotatorio (114, 116) antes de que la unidad esteril (400) se encuentre conectada a la camara esteril (200) y despues de que la unidad esteril (400) haya sido separada de la camara esteril (200).
2. Dispositivo segun la reivindicacion 1, caracterizado porque la camara esteril (200) conectada a la unidad de acoplamiento (100) y a la unidad esteril (400) libera un acceso hacia los elementos de accionamiento (110 a 116), de manera que el elemento de accionamiento traslatorio (110, 112) puede acoplarse con el elemento (408, 410) accionado traslatorio y el elemento de accionamiento rotatorio (114, 116) puede acoplarse con el elemento (412, 414) accionado rotatorio.
3. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la unidad esteril (400) comprende una cubierta esteril (402, 404) que protege de forma esteril los elementos (408 a 414) accionados, antes de que la unidad esteril (400) se encuentre conectada a la camara esteril (200) y despues de que la unidad esteril (400) haya sido separada de la camara esteril (200), y porque la unidad esteril (400) libera el acceso hacia los elementos (408 a 414) accionados, cuando la camara esteril (200) se encuentra conectada a la unidad de acoplamiento (100) y a la unidad esteril (400).
4. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la camara esteril (200) comprende una cubierta esteril (208, 110) que protege de forma esteril los elementos de accionamiento (110 a 116) de la unidad de acoplamiento (100), antes de que la unidad esteril (400) se encuentre conectada a la camara esteril (200) y despues de que la unidad esteril (400) haya sido separada de la camara esteril (200), y porque la camara (200) libera el acceso hacia los elementos de accionamiento (110 a 116), cuando la camara esteril (200) se encuentra conectada a la unidad de acoplamiento (100) y a la unidad esteril (400).
5. Dispositivo segun la reivindicacion 3 o 4, caracterizado porque la cubierta esteril comprende una rejilla (1410), una persiana, un disco giratorio provisto de una abertura y/o una tapa (208, 210, 402, 404).
6. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el elemento de accionamiento traslatorio (110) de la unidad de acoplamiento (100) es un primer elemento de accionamiento traslatorio (110) y el elemento de accionamiento rotatorio (114) de la unidad de acoplamiento (100) es un primer elemento de accionamiento rotatorio (114), porque el elemento (408) accionado traslatorio de la unidad esteril (400) es un primer elemento (408) accionado traslatorio y porque el elemento (412) accionado rotatorio es un primer elemento (412) accionado rotatorio, porque la unidad de acoplamiento (100) comprende un segundo elemento de accionamiento traslatorio (112) para generar un movimiento de accionamiento traslatorio y un segundo elemento de accionamiento rotatorio (116) para generar un movimiento de accionamiento rotatorio, porque la unidad esteril (400) posee un segundo elemento (410) accionado traslatorio, el cual puede acoplarse con el segundo elemento de accionamiento traslatorio (112) y un segundo elemento (414) accionado rotatorio, el cual puede acoplarse con el segundo elemento de accionamiento rotatorio (116), porque la camara esteril (200) conectada a la unidad de acoplamiento (100) protege de forma esteril el primer y el segundo elemento de accionamiento traslatorio (110, 112) y el primer y el segundo elemento de accionamiento rotatorio (114, 116), antes de que la unidad esteril (400) se encuentre conectada a la camara esteril (200) y despues de que la unidad esteril (400) haya sido separada de la camara esteril (200).
7. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el primer y/o el segundo elemento (408, 410) accionado traslatorio puede ser desplazado hacia una posicion inicial con la ayuda de la fuerza de recuperacion de un elemento (416, 418) que puede deformarse elasticamente, y porque esa fuerza de recuperacion desplaza hacia su posicion inicial el respectivo elemento (408, 410) accionado traslatorio despues de la separacion de la unidad esteril (400) de la camara esteril (200).

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8. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la unidad de acoplamiento (100) posee al menos un sensor de posicion (154, 156) para detectar al menos una posicion del angulo de rotacion del primer y/o del segundo elemento (412, 414) accionado de forma rotatoria.
9. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la unidad de acoplamiento para cada elemento de accionamiento (110 a 116) presenta una unidad de accionamiento (140 a 146) separada.
10. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la unidad de acoplamiento (100) desplaza el elemento de accionamiento traslatorio (110, 112) hacia una posicion inicial, despues de que la unidad esteril (400) ha sido separada de la camara esteril (200), donde el elemento de accionamiento traslatorio (110, 112) dispuesto en su posicion inicial es llevado automaticamente a un enganche directo con el elemento (408, 410) accionado traslatorio, dispuesto en su posicion inicial, al conectarse la unidad esteril (400) con la camara esteril (20) conectada a la unidad de acoplamiento (100).
11. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque los elementos accionados (408 a 414) de la unidad esteril (400) estan dispuestos unos detras de otros a lo largo del eje longitudinal (510) del instrumento quirurgico (500), donde los elementos accionados (408 a 414) estan dispuestos desde el extremo proximal del instrumento quirurgico (500) en el orden segundo elemento (414) accionado rotatorio, segundo elemento (410) accionado traslatorio, primer elemento (412) accionado rotatorio, primer elemento (408) accionado traslatorio y a continuacion, de manera opcional, contactos electricos (422, 424) y/o una interfaz optica (472), donde la unidad de acoplamiento (100) comprende elementos de accionamiento complementarios (108 a 116), contactos electricos (106, 108) y/o una interfaz optica (109).
12. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el segundo elemento (414) accionado rotatorio esta conectado de forma resistente a la torsion con el mango externo del instrumento (512) para su rotacion, de manera que el segundo elemento (410) accionado traslatorio se encuentra conectado a un primer mango interno del instrumento (520) dispuesto de forma desplazable longitudinalmente en el mango externo del instrumento (512) en la direccion del eje longitudinal (510) del mango externo del instrumento (512), donde en el caso de un movimiento del primer mango interno del instrumento (520) un efector terminal (514) del instrumento quirurgico (500) puede pivotar alrededor de un eje basculante (D4), porque el primer elemento (412) accionado rotatorio se encuentra conectado de forma resistente a la torsion con un segundo mango interno del instrumento (522) dispuesto en el primer mango interno del instrumento (520), donde en el caso de la rotacion del segundo mango interno del instrumento (522) tiene lugar una rotacion del efector terminal (514) independientemente del mango externo del instrumento (512), porque el primer elemento (408) accionado traslatorio se encuentra conectado a un tercer mango interno del instrumento (524) que se encuentra dispuesto de forma desplazable relativamente con respecto al segundo mango interno del instrumento (522), para activar brazos (516, 518) del efector terminal (514) que pueden desplazarse relativamente uno con respecto a otro.
13. Dispositivo segun la reivindicacion 12, caracterizado porque los brazos (516, 518) del efector terminal (514) son brazos de corte, brazos de sujecion y/o brazos para sostener agujas.
14. Dispositivo segun la reivindicacion 12 o 13, caracterizado porque los brazos (516, 518) del efector terminal (514) estan dispuestos aislados electricamente unos con respecto a otros, de manera que los brazos (516, 518) estan conectados de forma electricamente conductora respectivamente con un cable, los cuales son guiados a traves del tercer mango interno del instrumento (524).
15. Disposicion para cirugla asistida por robot, en particular para un procedimiento asistido por telerobot dentro de un area esteril (39), con al menos un dispositivo segun una de las reivindicaciones 1 a 14, con al menos una unidad de visualizacion que emite al menos una imagen de la zona de la operacion en tiempo real, con al menos un dispositivo de entrada (37) para ingresar al menos un comando de entrada, con una unidad de control (9) que posiciona el brazo manipulador (16) y la unidad esteril (400) conectada a la unidad de acoplamiento (100) del brazo manipulador (16) mediante la camara esteril (200), independientemente del comando de entrada, con la ayuda de al menos una unidad de accionamiento.