ES2637427T3 - Aparato rodante limpiador de superficie sumergida con flujo impulsor orientable - Google Patents

Aparato rodante limpiador de superficie sumergida con flujo impulsor orientable Download PDF

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ES2637427T3
ES2637427T3 ES09740427.1T ES09740427T ES2637427T3 ES 2637427 T3 ES2637427 T3 ES 2637427T3 ES 09740427 T ES09740427 T ES 09740427T ES 2637427 T3 ES2637427 T3 ES 2637427T3
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Philippe Pichon
Emmanuel Mastio
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Abstract

Aparato rodante limpiador de superficie sumergida que comprende: - un cuerpo hueco (1) adaptado para ser impulsado en sentido de desplazamiento sobre la superficie sumergida al menos en un sentido de avance y según una dirección principal de avance, llamada dirección longitudinal, - órganos rodantes (2, 3, 4) que presentan zonas de contacto con la superficie sumergida definitorias de un plano de rodadura (50) del cuerpo hueco (1) sobre la superficie sumergida, - una cámara de filtración que, acomodada dentro del cuerpo hueco, presenta: - al menos una entrada de líquido (9) al cuerpo hueco (1) situada en la base de dicho cuerpo hueco (1), - al menos una salida de líquido fuera del cuerpo hueco (1) situada a distancia de la base de dicho cuerpo hueco (1), - al menos un circuito hidráulico de circulación de líquido entre dicha al menos una entrada de líquido (9) y dicha al menos una salida de líquido a través de al menos un dispositivo de filtración (11), - al menos un dispositivo motorizado de bombeo (12, 13, 14), al menos parcialmente interpuesto en dicho circuito hidráulico y adaptado para generar un caudal de líquido entre cada entrada de líquido (9) y cada salida de líquido (10) relacionadas por dicho circuito hidráulico, - una guía de flujo (91) montada sobre una salida de líquido, llamada salida de propulsión (10), presentando dicha guía de flujo (91) un órgano deflector móvil para orientar la corriente de líquido que se escapa por esta salida de propulsión (10) a través de esta guía de flujo (91), de modo que crea, por reacción, en correspondencia con una salida (92) de la guía de flujo, unos esfuerzos cuya resultante, llamada esfuerzo de reacción hidráulica, presenta una componente de impulsión del aparato, paralela al plano de rodadura, no nula, llamada componente horizontal, - un accionador (95) de arrastre de dicho órgano deflector móvil de dicha guía de flujo (91), - una unidad (96) de mando de dicho accionador (95), caracterizado por que dicho accionador (95) está adaptado para orientar y mantener dicho órgano deflector móvil en al menos tres posiciones distintas correspondientes a tres componentes horizontales de direcciones distintas aptas para impulsar el aparato según al menos tres direcciones distintas, de las cuales al menos una corresponde a la dirección longitudinal, y otra es diferente a la vez de la dirección longitudinal y de la dirección opuesta a la dirección longitudinal.

Description

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DESCRIPCION
Aparato rodante limpiador de superficie sumergida con flujo impulsor orientable
La invencion se refiere a un aparato rodante limpiador de superficie sumergida de impulsion al menos parcialmente hidraulica, es decir, a un aparato cuyo desplazamiento sobre la superficie sumergida resulta, al menos en parte, de un esfuerzo de reaccion hidraulica a un chorro hidraulico que escapa del aparato limpiador, determinando la direccion del chorro la direccion de desplazamiento del aparato rodante sobre la superficie sumergida.
Segun una primera familia de robots limpiadores, el chorro hidraulico a presion es generado por un dispositivo motorizado de bombeo establecido dentro del aparato rodante y asimismo destinado a procurar un caudal de lfquido entre una entrada de lfquido al aparato y una salida de lfquido fuera del aparato, a traves de al menos un dispositivo de filtracion.
Segun otra familia de robots limpiadores, el chorro hidraulico es generado por un dispositivo motorizado de bombeo externo al aparato, que envfa lfquido a presion hacia el aparato.
El documento FR 2635068 describe un robot adaptado para desplazarse alternativamente en dos direcciones sensiblemente opuestas. Este robot comprende un dispositivo de bombeo establecido dentro del aparato y adaptado para encauzar lfquido aspirado hacia una tobera autorrotativa de salida montada en el centro del aparato y por la cual es expulsado este kquido. Esta tobera autorrotativa esta adaptada para adoptar dos posiciones angulares opuestas desalineadas, que estan definidas por unos topes que se retraen en su contacto con un obstaculo, tal como una pared de piscina.
Este robot presenta varios inconvenientes, entre ellos la necesidad de sufrir un choque frontal con un obstaculo para activar el cambio de direccion del robot por retraimiento de los topes de sujecion de la tobera autorrotativa. En consecuencia, este robot no permite un cambio de direccion en medio del vaso en ausencia de un obstaculo. Adicionalmente, tal robot presenta una escasa manejabilidad y no permite optimizar el tiempo necesario para la limpieza de un vaso. De ello resulta una total ausencia de ahorro de energfa.
El documento EP 1022411 describe un aparato rodante limpiador de superficie sumergida segun el preambulo de la reivindicacion 1. El documento EP 1022411 describe un aparato rodante limpiador de superficie sumergida que comprende un motor de bombeo integrado y salidas de lfquido fuera del aparato. Este aparato esta adaptado para dirigir al menos una parte de un flujo hidraulico bombeado por el motor de bombeo hacia dos salidas opuestas del aparato. El flujo hidraulico es utilizado para encargarse del cambio de sentido adelante / atras del aparato sobre la superficie sumergida. Este aparato presenta una tobera que presenta dos salidas opuestas, una hacia atras y la otra hacia adelante, y que discurre paralelamente a la superficie sumergida en coincidencia con un canal de subida del lfquido aspirado. Una valvula movil de disco, establecida en el extremo del canal de subida y manejada por un dispositivo de programacion, dirige el lfquido hacia uno de los dos extremos opuestos de la tobera de salida determinantes de las dos salidas opuestas del aparato. El cambio de posicion de la valvula de disco tan solo es posible cuando el dispositivo de bombeo esta parado, de manera tal que el aparato tan solo puede cambiar de sentido de impulsion por efecto del flujo hidraulico mediante una parada de la bomba y una nueva puesta en marcha de esta ultima. Es de senalar, con esta idea, que este documento equipara sistematicamente los terminos “direccion” y “sentido”, indicando que el aparato puede cambiar de direccion, mientras que, en realidad, tan solo puede cambiar de sentido de impulsion segun una misma direccion longitudinal (en el sentido matematico del termino). Cuando el aparato es impulsado en sentido de retroceso, adopta una trayectoria inclinada segun un angulo fijo predeterminado con respecto a su direccion longitudinal, lo cual permite recorrer la superficie sumergida mediante idas y venidas transversales en zigzag.
Por lo tanto, tal aparato es particularmente consumidor de energfa electrica, dado que cada cambio de direccion obliga a una parada del motor de bombeo y a un rearranque del motor en cuanto la valvula de disco ha cambiado de posicion. Ahora bien, la demanda de corriente es maxima en el rearranque de la bomba. Adicionalmente, este aparato es poco manejable debido a su procedimiento de cambio de sentido de avance, que no permite dirigirlo a voluntad sobre la superficie sumergida.
El documento FR 2896005 describe, asimismo, un aparato rodante limpiador que comprende una tobera de propulsion adaptada para dirigir un chorro de lfquido en una direccion opuesta a la direccion de desplazamiento del robot. Esta tobera esta montada rotativa alrededor de un eje. El robot comprende, ademas, medios de parada de la tobera rotativa y medios de mando de estos medios de parada adaptados para ser accionados por una fuerza hidrodinamica creada por el desplazamiento del robot, de modo que, cuando el robot se detiene, la fuerza hidrodinamica se anula, lo cual libera la tobera de los medios de parada en sentido de giro y actua su giro.
Uno de los inconvenientes de tal aparato radica en el hecho de que el giro de la tobera unicamente tiene lugar cuando el robot esta parado. En consecuencia, el giro de la tobera puede producirse unicamente cuando el robot incide contra un obstaculo, tal como una pared de la piscina, o cuando la bomba esta detenida. Por lo tanto, tal aparato adolece de los mismos inconvenientes que el aparato descrito por el documento EP 1022411, a saber, escasa manejabilidad y consumo de energfa poco optimizado.
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Los aparatos del estado de la tecnica que utilizan una parte del flujo hidraulico de salida para encargarse de la impulsion del aparato y de sus cambios de direccion presentan balances energeticos poco satisfactorios. Adicionalmente, estos aparatos precisan de una interrupcion de la operacion de bombeo y/o de desplazamiento para permitir un cambio de sentido y/o de direccion del flujo hidraulico de salida, cosa que los hace poco manejables y poco reactivos.
En consecuencia, la invencion esta encaminada a proponer un aparato rodante limpiador de superficie sumergida que presenta una mejor manejabilidad que los aparatos de la tecnica anterior.
En particular, la invencion esta encaminada a proponer un aparato rodante limpiador de superficie sumergida cuyo desplazamiento y cuyos cambios de direccion resultan al menos en parte de un esfuerzo de reaccion hidraulica a un chorro hidraulico que se escapa del aparato limpiador, sin precisar, no obstante, interrumpir los motores de bombeo y/o de impulsion.
Asimismo, la invencion esta encaminada a proporcionar un aparato cuyos gastos energeticos estan racionalizados, es decir, cuyos gastos energeticos estan adecuados al justo de las necesidades del aparato.
Asimismo, la invencion esta encaminada a proporcionar un aparato de este tipo que pueda utilizar, a iguales prestaciones, e incluso superiores, que los aparatos de la tecnica anterior, un motor de traccion de menor coste.
Asimismo, la invencion esta encaminada a un aparato rodante limpiador de superficie sumergida cuya relacion prestaciones / coste se ve mejorada con relacion a la de los aparatos anteriores. Mas en particular, la invencion esta encaminada a proponer un aparato de este tipo cuyo coste puede ser rebajado sensiblemente, por prestaciones equivalentes, e incluso superiores a las de los aparatos conocidos.
En todo el texto, la expresion “direccion” designa la direccion en el sentido comun del termino y no en el sentido matematico del termino. En otras palabras, el termino “direccion” designa, en el presente documento, la “direccion orientada” en el sentido matematico del termino. Por lo tanto, componentes horizontales de direcciones distintas pueden definir la misma recta, definiendo entonces cada direccion una orientacion (sentido) sobre esta recta.
Para conseguir esto, la invencion se refiere a un aparato rodante limpiador de superficie sumergida que comprende:
- un cuerpo hueco adaptado para ser impulsado en sentido de desplazamiento sobre la superficie sumergida al menos en un sentido de avance y segun una direccion principal de avance, llamada direccion longitudinal,
- organos rodantes que presentan zonas de contacto con la superficie sumergida definitorias de un plano de rodadura del cuerpo hueco sobre la superficie sumergida,
- una camara de filtracion que, acomodada dentro del cuerpo hueco, presenta:
• al menos una entrada de lfquido al cuerpo hueco situada en la base de dicho cuerpo hueco,
• al menos una salida de lfquido fuera del cuerpo hueco situada a distancia de la base de dicho cuerpo hueco,
• al menos un circuito hidraulico de circulacion de lfquido entre dicha al menos una entrada de lfquido y dicha al menos una salida de lfquido a traves de al menos un dispositivo de filtracion,
- al menos un dispositivo motorizado de bombeo, al menos parcialmente interpuesto en dicho circuito hidraulico y adaptado para generar un caudal de lfquido entre cada entrada de lfquido y cada salida de lfquido relacionadas por dicho circuito hidraulico,
- una grna de flujo montada sobre una salida de lfquido, llamada salida de propulsion, presentando dicha grna de flujo un organo deflector movil para orientar la corriente de lfquido que se escapa por esta salida de propulsion a traves de esta grna de flujo, de modo que crea, por reaccion, en correspondencia con una salida de la grna de flujo, unos esfuerzos cuya resultante, llamada esfuerzo de reaccion hidraulica, presenta una componente de impulsion del aparato, paralela al plano de rodadura, no nula, llamada componente horizontal,
- un accionador de arrastre giratorio de dicho organo deflector movil de dicha grna de flujo,
- una unidad de mando de dicho accionador,
estando dicho accionador adaptado para orientar y mantener dicho organo deflector movil en al menos tres posiciones distintas correspondientes a tres componentes horizontales de direcciones distintas aptas para impulsar el aparato segun al menos tres direcciones distintas, de las cuales al menos una corresponde a la direccion longitudinal, y otra es diferente a la vez de la direccion longitudinal y de la direccion opuesta a la direccion
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longitudinal.
Un aparato segun la invencion puede cambiar de direccion mediante un desplazamiento de un organo deflector movil de la gma de flujo direccional. En particular, un desplazamiento de dicho organo deflector movil de la gma de flujo direccional lleva consigo un cambio de direccion de la componente horizontal del esfuerzo de reaccion hidraulica, lo cual lleva consigo un cambio de trayectoria del aparato, el cual, asf, puede girar y ser dirigido sobre la superficie sumergida. En la practica, el organo deflector movil de la gma de flujo se mantiene en una primera posicion para encargarse de un desplazamiento del aparato segun la direccion longitudinal principal de avance. Un desplazamiento -especialmente un giro- del organo deflector movil de la gma de flujo hacia una segunda posicion correspondiente a una segunda direccion distinta de la direccion longitudinal (y no a una mera inversion de sentido en la misma direccion) ubica el aparato sobre una trayectoria curvilmea. El aparato sigue esta trayectoria curvilmea por tanto tiempo como dicho organo deflector movil de la gma de flujo se mantiene en esta segunda posicion. Un retorno de dicho organo deflector movil de la gma de flujo hacia la primera posicion correspondiente a la direccion longitudinal permite que el aparato reemprenda un desplazamiento rectilmeo sobre la superficie sumergida segun esta direccion longitudinal principal de avance. Por lo tanto, el desplazamiento de cada organo deflector movil de la gma de flujo permite orientar la trayectoria del aparato sobre la superficie sumergida, es decir, dirigirlo haciendolo girar en uno u otro sentido.
Adicionalmente, este cambio de direccion no precisa de una interrupcion del dispositivo de bombeo, de manera tal que un aparato segun la invencion presenta una manejabilidad mejorada con respecto a los aparatos de la tecnica anterior.
Ademas, el organo deflector movil de la gma de flujo recibe el arrastre de desplazamiento -especialmente en sentido de giro- de un accionador gobernado por una unidad de mando. En consecuencia, un aparato segun la invencion puede cambiar de direccion en cualquier punto de un vaso que haya de limpiarse, lo cual faculta la implantacion de programas de limpieza espedficos de cada tipo de vaso que haya de limpiarse. En particular, un vaso que presenta una forma atfpica con rincones puede ser limpiado con facilidad por un aparato segun la invencion, dado que este permite todo tipo de cambio de direccion.
El aparato de la invencion presenta tres trayectorias priorizadas, correspondiendo cada trayectoria a una direccion de la componente horizontal del esfuerzo de reaccion hidraulica definida por la posicion del organo deflector movil de la gma de flujo -especialmente, de la gma de flujo alrededor de su eje de giro-. Al ser distintas las tres direcciones, al menos dos trayectorias son secantes, de manera tal que el aparato puede ser desplazado siguiendo cualquier trayectoria definida como una suma de desplazamiento a lo largo de cada una de las trayectorias priorizadas. De acuerdo con una primera variante de realizacion de la invencion, dicha gma de flujo es una gma de flujo direccional tubular montada rotativa sobre la salida de propulsion alrededor de un eje de giro, y esta gma de flujo tubular presenta al menos una pared deflectora no perpendicular al plano de abertura de dicha salida de propulsion sobre la que va montada, de modo que la corriente de lfquido que se escapa por esta salida de propulsion pueda ser desviada por esta pared deflectora. Y dicho accionador esta adaptado para arrastrar en su giro dicha gma de flujo en su conjunto alrededor de dicho eje de giro. Por lo tanto, en esta variante, dicho organo deflector movil esta determinado a partir de la propia gma de flujo tubular, en su conjunto.
De acuerdo con una segunda variante de realizacion que puede estar combinada con la anterior, dicha gma de flujo comprende, en calidad de organo deflector movil, al menos una aleta deflectora montada movil en el interior de la gma de flujo con objeto de extenderse:
- en una primera direccion correspondiente a una primera orientacion, llamada orientacion nominal, del flujo procedente de dicha salida de propulsion para un primer valor de caudal, llamado caudal nominal, del flujo emitido por el dispositivo motorizado de bombeo,
- en al menos una segunda direccion correspondiente a una segunda orientacion, distinta de la orientacion nominal, del flujo procedente de dicha salida de propulsion para al menos un segundo valor de caudal del flujo emitido por el dispositivo motorizado de bombeo, distinto del caudal nominal.
Ventajosamente, dicha primera direccion se corresponde con la direccion longitudinal hacia la parte trasera del aparato, de modo que este ultimo es impulsado segun la direccion longitudinal principal de avance hacia adelante por la componente hidraulica del flujo orientado segun esta primera direccion.
En una forma de realizacion particularmente ventajosa de esta segunda variante, dicha aleta deflectora esta articulada alrededor de un eje de giro en el interior de la gma de flujo, y recuperada elasticamente a una primera posicion no alineada con la orientacion del flujo por la gma de flujo, estando el conjunto adaptado para que la orientacion de la aleta con respecto a su eje de articulacion sea dependiente del valor del caudal del flujo por la gma de flujo. Cuando el dispositivo de bombeo emite el flujo con el caudal nominal, dicha aleta queda alineada con la orientacion general de la gma de flujo, el aparato es impulsado segun su direccion principal de avance. Cuando el caudal del flujo por la gma de flujo es diferente del caudal nominal, los esfuerzos hidrodinamicos sobre la aleta se ven modificados, de modo que esta ya no esta alineada con la orientacion general de la gma de flujo. Por ejemplo, cuando el flujo es inferior al caudal nominal, la aleta es recuperada elasticamente en la proximidad de la pared
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interna de la gma de flujo y, cuando el flujo es superior al caudal nominal, la aleta es desplazada mas alia de su posicion de alineamiento con la orientacion de la gma de flujo, en antagonismo con su recuperacion elastica (pudiendo estar dotada la pared interna de la gma de flujo de un alabe fijo deflector encarado con la aleta movil deflectora, para provocar este pivotamiento suplementario de la aleta deflectora en antagonismo con los medios de recuperacion elastica, en caso de aumento del flujo mas alla del caudal nominal). En esta segunda variante, dicho accionador de arrastre esta determinado a partir de la combinacion del dispositivo de bombeo y de los medios de recuperacion elastica de la aleta deflectora.
Ventajosamente, el accionador esta adaptado para orientar y mantener el organo deflector movil de la gma de flujo en cualquier posicion -especialmente, para orientar y mantener dicha gma de flujo en cualquier posicion alrededor del eje de giro-, de modo que la correspondiente componente horizontal pueda presentar cualquier direccion - especialmente, alrededor del eje de giro-.
De acuerdo con una forma ventajosa de realizacion, la gma de flujo puede ser desplazada y mantenida en posicion en cualquier punto alrededor del eje de giro. La gma de flujo puede experimentar un giro de 360° alrededor de su eje de giro, de modo que el flujo de salida se puede orientar en 360° alrededor del eje de giro de la gma de flujo. Por lo tanto, un aparato segun la invencion puede pivotar en 360° en cualquier punto de la superficie sumergida para alcanzar cualquier otro punto de la superficie sumergida en lmea recta (en el caso de un vaso de forma convexa en el sentido matematico del termino). Por lo tanto, un aparato segun esta forma ventajosa de realizacion es particularmente manejable. Esta manejabilidad permite a un aparato segun la invencion asumir la limpieza de las superficies que presentan formas tortuosas tales como las superficies de piscinas que imitan lagunas y, de manera general, las superficies de las piscinas de formas libres. Adicionalmente, un aparato segun esta forma ventajosa de realizacion resulta particularmente adecuado para los programas de limpieza complejos que obligan a frecuentes cambios de direccion, especialmente por distancias pequenas. Un aparato segun la invencion tambien resulta particularmente adecuado para la limpieza de las piscinas que presentan formas simples, especialmente de las piscinas rectangulares, permitiendo un desplazamiento metodico y optimizado del aparato sobre la superficie de la piscina. El desplazamiento de la gma de flujo puede ser continuo alrededor de su eje de giro, de modo que el flujo de salida tambien se puede orientar constantemente en 360° alrededor del eje de giro de la gma de flujo.
Para obtener el maximo de efectos del esfuerzo de reaccion hidraulica, ventajosamente y de acuerdo con la invencion, dicha gma de flujo emerge con relacion a las paredes superiores del aparato opuestas al plano de rodadura, de modo que la corriente de lfquido que se escapa de la gma de flujo pueda propagarse libremente sin topar con organos del aparato.
La forma de la gma de flujo y su disposicion sobre la salida de propulsion pueden ser de cualquier tipo adaptado para permitir la orientacion de la corriente de lfquido que se escapa por esta salida de propulsion a traves de esta gma de flujo, de modo que esta cree un esfuerzo de reaccion hidraulica que presente una componente horizontal no nula.
Ventajosamente, la gma de flujo presenta al menos una pared no perpendicular al plano de abertura de dicha salida de propulsion sobre la cual va montada, de modo que la corriente de lfquido que se escapa por esta salida de propulsion pueda ser desviada por esta pared. Adicionalmente, al ser pivotante la gma de flujo alrededor de su eje de giro, esta pared no perpendicular al plano de abertura de la salida de propulsion es asimismo pivotante alrededor del eje de giro de la gma de flujo, lo cual permite desviar el flujo hidraulico de salida en todas direcciones, dependiendo la direccion de la desviacion de la posicion de esta pared.
Ventajosamente, la gma de flujo es acodada. De acuerdo con una forma de realizacion, la gma de flujo presenta una porcion inferior que se extiende en lmea con el plano de abertura de la salida de propulsion y una porcion superior que se extiende segun un eje inclinado con relacion al eje del plano de abertura de la salida de propulsion, estando relacionadas estas dos porciones mediante una porcion intermedia acodada. La salida de propulsion puede, por ejemplo, presentar una abertura circular, y presentar la porcion inferior de la gma de flujo una forma cilmdrica de seccion recta circular de igual dimension que la abertura circular de la salida de propulsion y de igual eje de simetna.
La salida de propulsion puede estar arbitrada en uno de los extremos longitudinales del aparato o en cualquier lugar entre estos extremos, especialmente en el centro de las paredes superiores del aparato. No obstante, ventajosamente y de acuerdo con la invencion, la salida de propulsion sobre la cual va montada la gma de flujo se halla desplazada hacia atras segun la direccion longitudinal de cada entrada de lfquido con la que esta comunicada por intermedio de un circuito hidraulico.
Ventajosamente, el eje de giro de la gma de flujo forma con el plano de rodadura un angulo comprendido entre 30° y 150°.
De acuerdo con una forma ventajosa de realizacion de la invencion, la gma de flujo presenta una forma adaptada para que la corriente de lfquido que se escapa por dicha salida trasera a traves de esta gma de flujo pueda, ademas, crear por reaccion un esfuerzo de reaccion hidraulica que presente una componente vertical del aparato hacia abajo no nula. Esta componente vertical no nula del esfuerzo de reaccion hidraulica coadyuva a mantener el aparato presionado contra la superficie sumergida.
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De acuerdo con una forma ventajosa de realizacion de la invencion, el aparato comprende al menos un motor electrico de arrastre de al menos un organo rodante, llamado organo rodante motor, con objeto de determinar un dispositivo adicional impulsor apto para impulsar, por mediacion de este(-os) organo(s) rodante(s) motor(es), el cuerpo hueco en sentido de desplazamiento sobre la superficie sumergida.
El motor electrico de arrastre puede ser utilizado constantemente de manera concomitante con la impulsion hidraulica o unicamente como medio impulsor adicional espedfico para ciertas situaciones espedficas. Por ejemplo, cada motor electrico de arrastre de los organos rodantes motores puede ponerse en marcha unicamente cuando el aparato topa con una pared vertical, para ayudarlo a subir esta pared. En particular, de acuerdo con una forma ventajosa de realizacion, un organo rodante motor es una rueda establecida en un flanco lateral del aparato que comprende una corona de dentado interior adaptada para recibir el engrane de un pinon, llamado pinon de rueda, arrastrado giratoriamente por un motor electrico de arrastre. El pinon de rueda puede o no ser solidario del eje de arrastre del motor electrico. Preferentemente, el aparato comprende un mecanismo de desembrague para que el arrastre de la rueda motriz por el motor electrico se produzca tan solo cuando el aparato topa con una pared o cualquier otra situacion espedfica. Este mecanismo de desembrague ventajosamente esta gobernado por una unidad de mando.
Un aparato equipado con una salida de lfquido trasera asociado a unas ruedas susceptibles de ser motrices previo gobierno de una unidad de mando -especialmente, unas ruedas delanteras- puede presentar numerosos programas espedficos de numerosas situaciones afrontadas corrientemente durante el desarrollo de la operacion normal de un aparato limpiador en un vaso, tal como una piscina. En particular, cuando tal aparato topa con una pared vertical al final de una trayectoria sobre una pared horizontal o sensiblemente horizontal, las ruedas delanteras del aparato quedan presionadas contra esta pared vertical por causa de la componente horizontal del esfuerzo de reaccion hidraulica, de modo que la parte delantera del aparato se eleva a lo largo de la pared vertical. Para facilitar esta ascension, los motores electricos de arrastre adicionales pueden engranarse en las ruedas. En consecuencia, las ruedas motrices asociadas al flujo hidraulico permiten el ascenso del aparato a lo largo de la pared vertical.
Un aparato segun la invencion permite asimismo gestionar de manera particularmente eficaz los pasos de reborde de escalon, es decir, de las aristas conexas de juntura entre una pared vertical y una pared horizontal. Del mismo modo que con el afrontamiento de una pared vertical, la componente horizontal del chorro hidraulico se encarga de la opresion de los organos rodantes motores contra las paredes, de manera tal que el aparato se eleva adosado a la pared vertical. Cuando los organos rodantes motores se despegan de la pared vertical y, por lo tanto, ya no permiten impulsar el aparato, la impulsion hidraulica proporciona la potencia necesaria para permitir el pivotamiento del aparato hacia el sentido del retorno del contacto de sus organos rodantes con la pared horizontal determinante del reborde de escalon.
Ventajosamente, un aparato comprende un eje delantero portador de al menos un organo rodante motor montado con relacion al cuerpo hueco rotativo alrededor de un eje transversal.
Ventajosamente, el eje delantero es portador de dos organos rodantes motores respectivamente montados en cada uno de los extremos del eje, siendo arrastrado giratoriamente cada organo rodante motor por un motor electrico de arrastre.
Los motores electricos del aparato pueden ser alimentados por una alimentacion electrica exterior al aparato, por mediacion de un cable electrico, o por una alimentacion electrica interna al aparato, tal como acumuladores de energfa electrica.
De acuerdo con una variante ventajosa de la invencion, los motores electricos son alimentados por una batena embarcada en el aparato.
Tal batena puede alimentar lo mismo un motor electrico de arrastre que el accionador de arrastre giratorio de la grna de flujo de un aparato segun la invencion.
Ventajosamente, el dispositivo de bombeo comprende un motor electrico de bombeo que comprende un arbol rotativo motor acoplado a una helice de bombeo axial interpuesta en un circuito hidraulico cuyo eje de giro esta inclinado con respecto a la direccion longitudinal y es distinto del eje de giro de dicha grna de flujo.
Ventajosamente, la unidad de mando es programable en orden a permitir una parametrizacion del gobierno del accionador de arrastre en sentido de desplazamiento de cada organo deflector movil -especialmente, en sentido de giro de la grna de flujo- espedfica para cada superficie que haya de limpiarse mediante el aparato.
Otros propositos, caractensticas y ventajas de la invencion se iran poniendo de manifiesto con la lectura de la siguiente descripcion que, dada a tftulo unicamente no limitativo, hace referencia a las figuras que se acompanan, en las cuales:
la figura 1 es una vista esquematica en perspectiva de un aparato segun una forma de realizacion de la invencion,
la figura 2 es una vista esquematica de perfil del aparato de la figura 1,
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la figura 3 es una vista esquematica en seccion por un plano longitudinal vertical del aparato de la figura 1,
la figura 4 es una vista esquematica en perspectiva de un aparato segun otra forma de realizacion de la invencion,
la figura 5 es una vista esquematica en perspectiva de un mecanismo de arrastre adicional del aparato sobre la superficie sumergida,
la figura 6 es una vista esquematica desde arriba de una posible trayectoria seguida por un aparato segun la invencion, y
la figura 7 es una vista esquematica en seccion de un aparato segun la invencion que se esta desplazando sobre una superficie sumergida.
En las figuras, no estan respetadas estrictamente las escalas y las proporciones, y ello a efectos de ilustracion y de claridad.
En toda la descripcion detallada que sigue con referencia a las figuras, salvo expresa indicacion en contra, cada pieza del aparato limpiador esta descrita tal y como se establece cuando el aparato esta en desplazamiento normal sobre una superficie sumergida horizontal segun un sentido de avance priorizado.
Un aparato segun la invencion comprende un cuerpo hueco 1 y organos rodantes de guiado del cuerpo hueco 1 sobre una superficie sumergida en al menos un sentido de avance priorizado y segun una direccion principal de avance, llamada direccion longitudinal, paralela a la superficie sumergida.
Este cuerpo hueco 1 esta determinado principalmente, segun una forma de realizacion, a partir de un carter concavo delimitador de un recinto principal. Este carter concavo esta realizado, por ejemplo, por moldeo o rotomoldeo. Este carter esta realizado preferentemente en un material termoplastico, tal como el polietileno, el polipropileno, el ABS, el PMMA o cualquier material equivalente.
Este cuerpo hueco 1 presenta un recinto central adaptado para albergar una camara de filtracion. De acuerdo con la forma de realizacion de la figura 1, este recinto central esta delimitado por una pared inferior que discurre en un plano sensiblemente horizontal; por unas paredes laterales que discurren en su conjunto en planos verticales; por una pared delantera que discurre en su conjunto en un plano vertical, ortogonal a los planos de las paredes laterales verticales; y por una pared trasera que discurre en su conjunto en un plano vertical ortogonal a los planos de las paredes laterales verticales. Adicionalmente, el cuerpo hueco 1 comprende una pared superior trasera 90 unida a la pared trasera y parcialmente unida a las paredes laterales.
La pared inferior presenta una abertura que discurre transversalmente en la proximidad de la pared delantera, de manera tal que por esta abertura inferior transversal puede entrar lfquido al recinto central.
La pared superior trasera 90 comprende una abertura circular. Esta abertura practicada en la pared trasera superior del carter se halla desplazada longitudinalmente de la abertura inferior transversal practicada en la pared inferior. Esta abertura esta desplazada verticalmente de la abertura inferior transversal.
Tal como se representa especialmente en la figura 3, este cuerpo hueco 1 comprende una camara de filtracion 8 que presenta una entrada de lfquido 9 situada en la base del cuerpo hueco 1, es decir, en la parte baja del aparato, una salida de lfquido, llamada salida de propulsion 10, situada en la parte opuesta a la base del cuerpo 1, y un circuito hidraulico adaptado para encargarse de una circulacion de lfquido entre la entrada de lfquido 9 y la salida de lfquido a traves de un dispositivo de filtracion 11.
La abertura transversal practicada en la pared inferior del carter determina la entrada de lfquido 9 del aparato, y la abertura practicada en la pared superior trasera 90 del aparato determina la salida de propulsion 10 del aparato.
El dispositivo de filtracion 11 se establece entre la entrada de lfquido 9 y la salida de propulsion 10. Este dispositivo de filtracion 11 puede ser de cualquier tipo conocido. Por ejemplo, el dispositivo de filtracion 11 comprende una armazon ngida y un tejido filtrante sustentado por esta armazon ngida. Por lo tanto, tal dispositivo de filtracion 11 es autosustentado y puede ser manipulado con facilidad por un usuario.
El aparato comprende asimismo una trampilla 6 de acceso a este dispositivo de filtracion 11. Esta trampilla de acceso 6 determina una pared superior del cuerpo hueco 1 que, una vez cerrada, prolonga la pared superior trasera 90 del cuerpo hueco 1. En la forma de realizacion representada, esta trampilla 6 se acomoda en lo alto del aparato de manera tal que un usuario del aparato puede proceder con facilidad a la apertura de la trampilla 6 y extraer el dispositivo de filtracion 11. La trampilla de acceso 6 se halla articulada al cuerpo 1 del aparato mediante bisagras 23 establecidas en la parte trasera del aparato.
Un aparato segun una forma de realizacion de la invencion comprende, ademas, una grna de flujo direccional 91 montada rotativa sobre la salida de propulsion 10. La grna de flujo 91 presenta una forma adaptada para poder orientar la corriente de lfquido que se escapa por esta salida de propulsion 10 y, luego, a traves de esta grna de flujo,
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de modo que crea, por reaccion, en correspondencia con la salida 92 de la gma de flujo, unos esfuerzos cuya resultante, llamada esfuerzo de reaccion hidraulica, presenta una componente de impulsion del aparato, paralela al plano de rodadura 50, no nula, llamada componente horizontal. El lfquido sale del aparato por la salida 92 de la gma de flujo, despues de haber abandonado el cuerpo hueco 1 por la salida de propulsion 10 y haber sido desviado por la gma de flujo 91 de modo que presente una componente horizontal no nula. La gma de flujo 91 esta montada rotativa sobre la salida de propulsion 10 de modo que el eje de giro 52 de la gma de flujo 91 coincide con el eje normal al plano de abertura de la salida de propulsion 10. En la figura 3, el eje 52 define, pues, a la vez, el eje normal al plano de abertura de la salida de propulsion 10 y el eje de giro de la gma de flujo 91.
De acuerdo con la forma de realizacion de las figuras y tal como se representa en la figura 3, la gma de flujo 91 esta acodada. El angulo p formado por el codo, es decir, el angulo entre el eje 52 normal al plano de abertura de la salida de propulsion 10 y el eje 53 normal al plano de abertura de la salida 92 de la gma de flujo, esta comprendido preferentemente entre 30° y 60°. Este angulo p depende en especial del angulo a formado entre el eje 52 normal al plano de abertura de la salida de propulsion 10 y el plano de rodadura 50, dado que la gma de flujo 91 debe presentar una forma adaptada para que el lfquido que se escapa de la gma de flujo 91 presente una componente horizontal no nula. Este plano de rodadura 50 es horizontal cuando la superficie sumergida es plana horizontal.
El lfquido sale fluyendo del aparato por la gma de flujo 91 con una velocidad V orientada segun el eje normal 53 del plano de abertura de la salida 92 de la gma de flujo 91 y teniendo una componente horizontal que, por reaccion, induce un esfuerzo de reaccion hidraulica Fe que presenta una componente horizontal Fel de impulsion orientada segun la direccion opuesta y que impulsa el aparato en sentido de desplazamiento sobre la superficie sumergida.
Un aparato segun la forma de realizacion de la invencion comprende, ademas, un accionador 95 de arrastre giratorio de la gma de flujo 91 alrededor de su eje de giro 52. De acuerdo con una forma preferente de realizacion, este accionador esta adaptado para orientar y mantener la gma de flujo 91 en cualquier posicion alrededor del eje de giro 52, de modo que la componente horizontal pueda presentar cualquier direccion alrededor del eje de giro 52 y, por tanto, impulsar el aparato en cualquier direccion. Este accionador 95 es un accionador electrico de los que se conocen y no se describe con detalle en el presente documento.
Este accionador 95, de acuerdo con la forma de realizacion de la invencion, esta gobernado por una unidad de mando 96 adaptada para gobernar el giro de la gma de flujo 91 alrededor de su eje de giro 52. Tal unidad de mando puede presentar, pregrabados en una memoria asociada a la unidad de mando 96, programas espedficos de mando y/o recibir senales provenientes de un emisor externo al aparato, tal como un mando a distancia accionado por un usuario situado al lado del vaso que ha de limpiarse, o un medio equivalente. La unidad de mando 96 tambien puede recibir informacion proveniente de dispositivos de deteccion de al menos una senal de consigna representativa de al menos un estado predeterminado del aparato. Este dispositivo de deteccion de senales de consigna comprende, por ejemplo, sensores de pared delantera o trasera, de manera tal que sus activaciones revelan que el aparato se halla en un estado de bloqueo delantero o trasero contra una pared. Entonces, la unidad de mando 96 puede, segun un programa pregrabado, gobernar el pivotamiento de la gma de flujo 91 alrededor de su eje de giro 52 segun un angulo predeterminado para permitir al aparato distanciarse de la pared detectada.
Un sensor de pared delantera o de pared trasera puede ser de cualquier tipo conocido. Por ejemplo, tal sensor puede ser un sensor de contacto.
La unidad de mando 96 puede, de acuerdo con una forma de realizacion particular, gobernar la potencia del motor electrico 12 del dispositivo de bombeo y/o la potencia de los motores electricos 20a, 20b de arrastre de las ruedas delanteras motrices 2, en el caso de un aparato que comprende tal dispositivo de arrastre adicional.
En la forma de realizacion de la figura 1 en especial, los organos rodantes de gma del aparato comprenden un eje delantero que comprende ruedas delanteras 2, una a cada lado, y un eje trasero que comprende ruedas traseras 3, una a cada lado.
De acuerdo con otra forma de realizacion representada en la figura 4, los organos rodantes de guiado del aparato comprenden un eje delantero que comprende ruedas delanteras 2, una a cada lado, y una ruedecilla trasera 33. Esta ruedecilla trasera 33 preferentemente esta alineada verticalmente con la gma de flujo 91.
Mas aun, preferentemente y tal como se representa en las figuras, el aparato comprende unos cepillos 4 establecidos en la parte delantera del aparato. Estos cepillos 4 estan destinados a encargarse de cepillar la superficie sumergida y a desplazar los residuos cepillados hacia la parte trasera del aparato en direccion a la entrada de lfquido 9 establecida bajo el aparato.
Estos cepillos 4 pueden ser de cualquier tipo. De acuerdo con una forma de realizacion de la invencion, el aparato comprende dos cepillos delanteros 4 coaxiales. Cada cepillo 4 esta adaptado para ser puesto en rotacion alrededor de un eje que discurre segun una direccion, llamada direccion transversal, perpendicular a la direccion longitudinal. Cada cepillo 4 comprende una pluralidad de aletas 41 que parten radialmente de un arbol de cepillo determinante del eje de giro del cepillo 4. Las aletas 41 son, por ejemplo, de caucho o de un material plastico resistente.
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De acuerdo con una forma preferente de realizacion de la invencion, el aparato comprende un dispositivo adicional de impulsion del aparato sobre la superficie sumergida. Para conseguir esto, el aparato comprende ruedas delanteras motrices 2 y el dispositivo de impulsion comprende, por ejemplo, un motor electrico 20 de arrastre de estas ruedas delanteras motrices 2. Preferentemente, y tal como se representa en la figura 5, el aparato comprende dos motores de arrastre 20a, 20b, uno a cada lado, respectivamente para el arrastre independiente de cada una de las dos ruedas delanteras 2. Para conseguir esto y de acuerdo con una forma de realizacion, cada motor electrico 20a, 20b comprende un arbol motor que comprende un pinon motor 44. Este pinon motor 44 esta engranado en un pinon intermedio 21, solidario de un arbol intermedio 22. Este arbol intermedio 22 comprende, en el extremo del arbol opuesto al pinon intermedio 21, un pinon de rueda 45 engranado en una corona periferica 5 de dentado interior solidario de una rueda delantera 2. El pinon de rueda 45, el pinon intermedio 21, el arbol intermedio 22 y cada pinon motor 44 determinan una transmision adaptada para transmitir a las ruedas 2 un par que permite el desplazamiento del aparato sobre la superficie sumergida. La estructura de esta transmision es tal que cada motor electrico 20a, 20b arrastra en su giro un arbol motor segun un sentido inverso al sentido de giro de las ruedas 2.
De acuerdo con una forma de realizacion preferente, la corona periferica de dentado interno 5 de cada rueda delantera motriz 2 coopera con un pinon de cepillo 42 fijado en un extremo del arbol de un cepillo 4 de manera tal que un giro de la rueda 2 actua, por mediacion de la corona de dentado interno 5 y del pinon de cepillo 42, el giro del arbol del cepillo 4, y, con ello, el giro del cepillo 4.
Las ruedas delanteras 2 presentan preferentemente un diametro comprendido entre 100 mm y 500 mm, especialmente comprendido entre 150 mm y 250 mm. De acuerdo con la forma de realizacion de las figuras, las ruedas delanteras 2 presentan un diametro del orden de 200 mm. De esta manera, estas ruedas delanteras 2 facilitan el franqueamiento de obstaculos y presentan una motricidad mejorada. Ventajosamente, sus bandas de rodadura estan conformadas o revestidas con un material antideslizante.
Las ruedas delanteras 2 y los cepillos 4 constituyen organos rodantes delanteros motores 2, 4 que se extienden salientes hacia adelante con relacion a los demas elementos constitutivos del aparato, especialmente el cuerpo hueco, para asf determinar la parte extrema delantera del aparato y entrar en contacto en primer lugar con un obstaculo afrontado a lo largo del desplazamiento hacia adelante, por ejemplo, una pared vertical.
Un aparato segun una forma de realizacion de la invencion comprende un dispositivo motorizado de bombeo de lfquido que comprende un motor electrico de bombeo 12 que presenta un arbol rotativo motor 13 acoplado a una helice de bombeo axial 14 arrastrada en su giro por el motor 12 alrededor de un eje 51. La helice 14 se halla interpuesta en el circuito hidraulico al objeto de generar en el un caudal de lfquido entre la entrada de lfquido 9 y la salida de propulsion 10. La salida de propulsion 10 esta directamente encarada con la helice de bombeo, de modo que el lfquido sale fluyendo de la salida de propulsion 10 segun una direccion correspondiente al caudal de lfquido generado por la helice de bombeo, caudal este que tiene una velocidad orientada segun el eje de giro 51 de la helice 14. A continuacion, este lfquido es desviado por la grna de flujo 91.
La figura 7 representa una superficie sumergida y un aparato segun una forma de realizacion de la invencion que comprende una grna de flujo orientable en 360°. En la posicion A, el aparato inicia un viraje a su izquierda mediante el pivotamiento de la grna de flujo hacia el interior del viraje deseado, de modo que el esfuerzo de reaccion hidraulica pueda hacer pivotar el aparato. La posicion de la grna de flujo puede mantenerse segun la misma orientacion durante todo el viraje o pivotarse mas con respecto a la direccion longitudinal segun la curva del viraje deseada. En la posicion B, la grna de flujo esta orientada segun la direccion longitudinal de modo que la componente horizontal del esfuerzo de reaccion hidraulica se extienda longitudinalmente hacia la parte trasera del aparato, lo cual conduce al aparato a desplazarse segun una lmea recta rectilmea. En la posicion C, la grna de flujo esta pivotada de modo que el aparato pueda iniciar un viraje hacia la derecha.
Asf, un aparato segun la invencion puede ser pilotado segun cualquier programa espedfico, de manera tal que presenta una gran manejabilidad, lo cual permite, no solo mejorar la limpieza de las superficies sumergidas, sino tambien optimizar las trayectorias y, con ello, disminuir los recursos necesarios de energfa electrica.
La invencion puede ser objeto de abundantes variantes de realizacion con respecto a la forma de realizacion preferente representada en las figuras y antes descrita. En particular, es posible prever el montaje de al menos una aleta deflectora articulada alrededor de un eje transversal en el interior de la grna de flujo 91, siendo recuperada elasticamente esta aleta, por ejemplo, por un muelle de traccion interpuesto entre la aleta y la pared interna de la grna de flujo 91. Puede montarse fijo al menos un alabe deflector en el interior de la pared interna de la grna de flujo 91, encarado con la aleta y en la parte opuesta al muelle de traccion. De esta manera, la posicion angular de la aleta deflectora dentro de la grna de flujo 91 depende del valor del caudal del flujo suministrado por el dispositivo de bombeo, que a su vez depende de la velocidad de giro de la bomba 12. Por lo tanto, es posible prever que, para un valor nominal del caudal del flujo, la aleta deflectora este alineada con la direccion nominal 53 de la grna de flujo 91, que para un valor del flujo inferior al valor nominal del caudal, la aleta deflectora sea recuperada por el muelle de traccion, hacia la pared interna de la grna de flujo 91, generando una componente direccional horizontal que impulsa el aparato en sentido de giro en un sentido y, para un valor del flujo superior al valor nominal del caudal, la aleta
deflectora sea arrastrada, por efecto del alabe fijo deflector, mas alia de la posicion de alineamiento nominal en antagonismo con el muelle de traccion, para as^ generar una componente direccional horizontal que impulsa el aparato segun otro sentido de giro. En esta variante de realizacion, que puede estar combinada con la anterior, el accionador esta constituido a partir de la propia bomba y del muelle de traccion. De este modo, es posible prever un 5 aparato que no contiene mas que un solo motor o, mas exactamente, en el que no es necesario prever un motor espedfico para realizar el accionador que permite dirigir el aparato.
Son posibles otras variantes de realizacion.

Claims (14)

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    REIVINDICACIONES
    1. Aparato rodante limpiador de superficie sumergida que comprende:
    - un cuerpo hueco (1) adaptado para ser impulsado en sentido de desplazamiento sobre la superficie sumergida al menos en un sentido de avance y segun una direccion principal de avance, llamada direccion longitudinal,
    - organos rodantes (2, 3, 4) que presentan zonas de contacto con la superficie sumergida definitorias de un plano de rodadura (50) del cuerpo hueco (1) sobre la superficie sumergida,
    - una camara de filtracion que, acomodada dentro del cuerpo hueco, presenta:
    • al menos una entrada de lfquido (9) al cuerpo hueco (1) situada en la base de dicho cuerpo hueco (1),
    • al menos una salida de lfquido fuera del cuerpo hueco (1) situada a distancia de la base de dicho cuerpo hueco (1),
    • al menos un circuito hidraulico de circulacion de lfquido entre dicha al menos una entrada de lfquido (9) y dicha al menos una salida de lfquido a traves de al menos un dispositivo de filtracion (11),
    - al menos un dispositivo motorizado de bombeo (12, 13, 14), al menos parcialmente interpuesto en dicho circuito hidraulico y adaptado para generar un caudal de lfquido entre cada entrada de lfquido (9) y cada salida de lfquido (10) relacionadas por dicho circuito hidraulico,
    - una grna de flujo (91) montada sobre una salida de lfquido, llamada salida de propulsion (10), presentando dicha grna de flujo (91) un organo deflector movil para orientar la corriente de lfquido que se escapa por esta salida de propulsion (10) a traves de esta grna de flujo (91), de modo que crea, por reaccion, en correspondencia con una salida (92) de la grna de flujo, unos esfuerzos cuya resultante, llamada esfuerzo de reaccion hidraulica, presenta una componente de impulsion del aparato, paralela al plano de rodadura, no nula, llamada componente horizontal,
    - un accionador (95) de arrastre de dicho organo deflector movil de dicha grna de flujo (91),
    - una unidad (96) de mando de dicho accionador (95),
    caracterizado por que dicho accionador (95) esta adaptado para orientar y mantener dicho organo deflector movil en al menos tres posiciones distintas correspondientes a tres componentes horizontales de direcciones distintas aptas para impulsar el aparato segun al menos tres direcciones distintas, de las cuales al menos una corresponde a la direccion longitudinal, y otra es diferente a la vez de la direccion longitudinal y de la direccion opuesta a la direccion longitudinal.
  2. 2. Aparato segun la reivindicacion 1, caracterizado por que dicha grna de flujo (91) es una grna de flujo direccional tubular (91) montada rotativa sobre la salida de propulsion (10) alrededor de un eje de giro (52), por que dicha grna de flujo (91) presenta al menos una pared deflectora no perpendicular al plano de abertura de dicha salida de propulsion (10) sobre la que va montada, de modo que la corriente de lfquido que se escapa por esta salida de propulsion (10) pueda ser desviada por esta pared deflectora y por que dicho accionador (95) esta adaptado para arrastrar en su giro dicha grna de flujo (91) en su conjunto alrededor de dicho eje de giro (52).
  3. 3. Aparato segun la reivindicacion 2, caracterizado por que dicho eje de giro (52) forma con dicho plano de rodadura (50) un angulo (a) comprendido entre 30° y 150°.
  4. 4. Aparato segun una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que dicha grna de flujo (91) esta acodada.
  5. 5. Aparato segun una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que dicha grna de flujo (91) comprende al menos una aleta deflectora (25) montada movil en el interior de la grna de flujo (91) con objeto de extenderse:
    - en una primera direccion correspondiente a una primera orientacion, llamada orientacion nominal, del flujo procedente de dicha salida de propulsion (10) para un primer valor de caudal, llamado caudal nominal, del flujo emitido por el dispositivo motorizado de bombeo,
    - en al menos una segunda direccion correspondiente a una segunda orientacion, distinta de la orientacion nominal, del flujo procedente de dicha salida de propulsion (10) para al menos un segundo valor de caudal del flujo emitido por el dispositivo motorizado de bombeo, distinto del caudal nominal.
  6. 6. Aparato segun la reivindicacion 1, caracterizado por que dicho accionador (95) esta adaptado para orientar y mantener dicho organo deflector de dicha grna de flujo (91) en cualquier posicion, de modo que la correspondiente componente horizontal pueda presentar cualquier direccion.
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  7. 7. Aparato segun una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que dicha salida de propulsion (10) sobre la cual va montada la gma de flujo (91) se halla desplazada hacia atras segun la direccion longitudinal de cada entrada de Uquido con la que esta comunicada por intermedio de un circuito hidraulico y por que dicha gma de flujo (91) emerge con relacion a las paredes superiores del aparato opuestas al plano de rodadura (50), de modo que la corriente de lfquido que se escapa de la gma de flujo (91) pueda propagarse libremente sin topar con organos del aparato.
  8. 8. Aparato segun una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por que dicha unidad de mando (96) es programable en orden a permitir una parametrizacion del gobierno del accionador (95) espedfica para cada superficie que haya de limpiarse mediante el aparato.
  9. 9. Aparato segun una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que dicha gma de flujo (91) presenta una forma adaptada para que la corriente de lfquido que se escapa del aparato por la salida (92) de dicha gma de flujo (91) pueda, ademas, crear por reaccion un esfuerzo de reaccion hidraulica que presente una componente vertical del aparato hacia abajo no nula.
  10. 10. Aparato segun una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado por que comprende al menos un motor electrico (20) de arrastre de al menos un organo rodante (2), llamado organo rodante motor, con objeto de determinar un dispositivo adicional impulsor apto para impulsar, por mediacion de este(-os) organo(s) rodante(s) motor(es), el cuerpo hueco (1) en sentido de desplazamiento sobre la superficie sumergida.
  11. 11. Aparato segun la reivindicacion 10, caracterizado por que comprende un eje delantero portador de al menos un organo rodante motor (2) montado con relacion al cuerpo hueco (1) rotativo alrededor de un eje transversal.
  12. 12. Aparato segun la reivindicacion 11, caracterizado por que el eje delantero es portador de dos organos rodantes motores (2) respectivamente montados en cada uno de los extremos del eje, siendo arrastrado giratoriamente cada organo rodante motor (2) por un motor electrico de arrastre (20a, 20b).
  13. 13. Aparato segun una de las reivindicaciones 10 a 12, caracterizado por que cada motor electrico (20a, 20b) es alimentado por una batena embarcada en el aparato.
  14. 14. Aparato segun una de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado por que dicho dispositivo de bombeo (12, 13, 14) comprende un motor electrico de bombeo (12) que comprende un arbol rotativo motor (13) acoplado a una helice de bombeo axial (14) interpuesta en un circuito hidraulico cuyo eje de giro esta inclinado con respecto a la direccion longitudinal y es distinto del eje de giro (52) de dicha gma de flujo (91).
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