WO2010015774A2 - Appareil roulant nettoyeur de surface immergée à flux d'entraînement orientable - Google Patents

Appareil roulant nettoyeur de surface immergée à flux d'entraînement orientable Download PDF

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WO2010015774A2
WO2010015774A2 PCT/FR2009/051546 FR2009051546W WO2010015774A2 WO 2010015774 A2 WO2010015774 A2 WO 2010015774A2 FR 2009051546 W FR2009051546 W FR 2009051546W WO 2010015774 A2 WO2010015774 A2 WO 2010015774A2
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WO
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guide
liquid
outlet
motor
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PCT/FR2009/051546
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WO2010015774A3 (fr
Inventor
Philippe Pichon
Emmanuel Mastio
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Zodiac Pool Care Europe
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Publication date
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Publication of WO2010015774A3 publication Critical patent/WO2010015774A3/fr

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

Definitions

  • the invention relates to a submerged surface cleaner with at least partly hydraulic drive, ie an apparatus whose displacement on the immersed surface results at least in part from a hydraulic reaction force to a hydraulic jet which escapes from the cleaning apparatus, the direction of the jet determining the direction of movement of the rolling apparatus on the immersed surface.
  • the pressurized hydraulic jet is generated by a motorized pumping device arranged in the rolling apparatus and also intended to ensure a flow of liquid between a liquid inlet in the apparatus and a liquid outlet. out of the apparatus through at least one filtering device.
  • the hydraulic jet is generated by a motorized pumping device external to the device which sends liquid under pressure to the device.
  • FR 2,635,068 describes a robot adapted to move alternately in two substantially opposite directions.
  • This robot comprises a pumping device arranged in the apparatus and adapted to convey liquid sucked to a self-rotating output nozzle mounted in the center of the apparatus and through which this liquid is expelled.
  • This self-rotating nozzle is adapted to take two misaligned opposite angular positions which are defined by stops that retract in contact with an obstacle such as a pool wall.
  • This robot has several drawbacks including the need to undergo a frontal impact with an obstacle to activate the change of direction of the robot by retracting the retaining stops of the self-rotating nozzle. Therefore, this robot does not allow a change of direction in the middle of the pool in the absence of an obstacle.
  • EP 1 022 411 discloses a submerged surface cleaner apparatus comprising an integrated pump motor and liquid outlets from the apparatus. This apparatus is adapted to direct at least a portion of a hydraulic flow pumped by the pump motor to two opposite outputs of the apparatus. The hydraulic flow is used to ensure the forward / backward changes of the device on the immersed surface.
  • This apparatus has a nozzle having two opposite outlets, one towards the rear and the other towards the front, and extending parallel to the submerged surface in line with a rising channel of the sucked liquid.
  • a movable valve arranged at the end of the riser channel and operated by a programming device directs the liquid to one of the two opposite ends of the outlet nozzle forming the two opposite outputs of the apparatus.
  • the change of position of the valve is only possible when the pumping device is stopped so that the device can only change direction of drive under the effect of the hydraulic flow by stopping the pump and a delivery on the way to the latter.
  • this document systematically equates the terms "direction” and "meaning”, indicating that the device can change direction, when in reality it can only change the direction of training according to a same longitudinal direction (in the mathematical sense of the term).
  • the apparatus When the apparatus is driven in the retrograde direction, it adopts a trajectory inclined at a predetermined fixed angle relative to its longitudinal direction, which allows to travel through the immersed surface by transverse back and forth in zigzag.
  • FR 2 896 005 also discloses a cleaning apparatus comprising a propulsion nozzle adapted to direct a jet of liquid in a direction opposite to the direction of movement of the robot.
  • This nozzle is mounted rotating around an axis.
  • the robot further comprises means for stopping the rotary nozzle and means for controlling these stop means adapted to be actuated by a hydrodynamic force created by the movement of the robot so that when the robot stops, the hydrodynamic force vanishes, which releases the nozzle of the rotation stop means and causes its rotation.
  • the invention aims to provide a submerged surface cleaner that has better handling than the apparatus of the prior art.
  • the invention aims at providing a submerged surface-cleaning apparatus whose displacement and changes of direction result at least in part from a hydraulic reaction force to a hydraulic jet which escapes from the cleaning apparatus without nevertheless, it will be necessary to interrupt the pumping and / or drive motors.
  • the invention also aims to provide a device whose energy expenditure is streamlined, that is to say whose energy expenditure is adjusted to the needs of the device.
  • the invention also aims to provide such an apparatus that can use, with equal performance, or even greater, to the apparatus of the prior art, a traction motor of lower cost.
  • the invention also relates to a submerged surface cleaner rolling apparatus whose performance / cost ratio is improved compared to that of previous devices. More particularly, the invention aims to provide such a device whose cost can be substantially lowered, for equivalent performance, or even greater than those of known devices.
  • direction refers to the direction in the common sense of the term and not in the mathematical sense of the term.
  • direction here refers to the "direction oriented” in the mathematical sense of the term.
  • Horizontal components of opposite distinct directions can define the same straight line, each direction then defining an orientation (direction) on this straight line.
  • the invention relates to a submerged surface cleaner rolling apparatus comprising:
  • a hollow body adapted to be driven in displacement on the submerged surface in at least one direction of travel and in a main direction of advancement, referred to as the longitudinal direction,
  • Rolling members having areas of contact with the immersed surface defining a rolling plane of the hollow body on the immersed surface, - a filter chamber formed in the hollow body and having: at least one liquid inlet in the hollow body located at the base of said hollow body,
  • At least one liquid circulation hydraulic circuit between at least one liquid inlet and at least one liquid outlet through at least one filtering device
  • At least one motorized pumping device at least partially interposed in a hydraulic circuit, and adapted to generate a flow of liquid between each liquid inlet and each liquid outlet connected by this hydraulic circuit, characterized in that it comprises:
  • a directional flow-guide rotatably mounted on a liquid outlet around an axis of rotation, called a propulsion outlet
  • said flux guide having a shape adapted to direct the flow of liquid that escapes through this propulsion outlet; through this guide-flux so that it creates, by reaction, at the level of an outlet of the flux guide, forces whose resultant, called hydraulic reaction force, has a driving component of the parallel apparatus at the non-zero rolling plane, called the horizontal component, an actuator driving in rotation at least one movable baffle member of said flux guide about said axis of rotation, said actuator being adapted to orient and maintain said movable baffle member in at least two distinct positions about said axis of rotation corresponding to two horizontal components of distinct directions capable of driving the apparatus in at least two distinct directions, don at least one corresponds to the longitudinal direction, and the other is different from both the longitudinal direction and the opposite direction to the longitudinal direction,
  • An apparatus can change direction by a displacement of at least one movable baffle member of the directional flow guide.
  • a displacement of at least one movable deflector member of the directional flow guide causes a change of direction of the horizontal component of the hydraulic reaction force, which causes a change of trajectory of the apparatus, which can thus turn and be directed on the submerged surface.
  • each movable baffle member of the flux guide is held in a first position to ensure movement of the apparatus in the main longitudinal direction of advancement.
  • a displacement - in particular a rotation - of at least one movable baffle member of the flux guide to a second position corresponding to a second direction distinct from the longitudinal direction (and not to a simple reversal of direction in the same direction) places the device on a curvilinear trajectory.
  • the apparatus follows this curvilinear trajectory as long as said movable deflector member of the flux guide is maintained in this second position.
  • a return of said movable deflector member of the flux guide to the first position corresponding to the longitudinal direction allows the apparatus to resume a rectilinear movement on the immersed surface along the main longitudinal direction of advancement.
  • the displacement of each movable deflector member of the flux guide thus makes it possible to orient the trajectory of the device on the immersed surface, that is to say to direct it by rotating it in one direction or the other.
  • this change of direction does not require an interruption of the pumping device so that an apparatus according to the invention has improved handling compared to the apparatus of the prior art.
  • each movable baffle member of the flux guide is driven in displacement - in particular in rotation - by an actuator controlled by a control unit. Therefore, an apparatus according to the invention can change direction in any point of a pool to be cleaned, which allows the establishment of cleaning programs specific to each type of pool to clean.
  • a basin that has an atypical shape nooks can be easily cleaned by an apparatus according to the invention since it allows any type of change of direction.
  • the drive actuator is adapted to orient and maintain at least one movable deflector member of the flux guide in at least two distinct positions around the axis of rotation which correspond to two horizontal components of distinct directions.
  • said flux guide is a tubular directional flow guide rotatably mounted on the propulsion outlet around an axis of rotation, and this tubular flowguide has at least one non-deflecting wall. perpendicular to the plane of opening of said propulsion outlet on which it is mounted, so that the liquid stream escaping through the propulsion outlet can be deflected by the deflecting wall.
  • said actuator is adapted to rotate said guide-flow as a whole around said axis of rotation.
  • said movable baffle member is therefore formed of the tubular flow-guide itself as a whole.
  • said flux guide comprises, as a movable baffle member, at least one deflector fin mounted movably inside the guide-flow so as to extend:
  • the nominal orientation in a first direction corresponding to a first orientation, referred to as the nominal orientation, of the flow coming from said propulsion output for a first flow rate value, called the nominal flow rate, of the flow emitted by the motorized pumping device,
  • said first direction corresponds to the longitudinal direction toward the rear of the apparatus, so that the latter is driven in the main longitudinal direction forward forward by the hydraulic component of the flow oriented in this first direction.
  • said deflecting fin is articulated around an axis of rotation inside the guide-flow, and resiliently biased into a first non-aligned position with the orientation of the flow in the flux guide, the assembly being adapted so that the orientation of the fin relative to its axis of articulation is dependent on the value of the flow rate of the flow in the flux guide.
  • the vane when the flow is less than the nominal flow, the vane is resiliently biased near the inner wall of the flux guide, and when the flow is greater than the flow rate. nominal, the fin is moved beyond its alignment position with the orientation of the guide-flow, against its elastic return (the inner wall of the guide-flow can be provided with a deflector fixed blade facing the deflecting movable wing to cause this additional pivoting of the deflecting fin against the elastic return means in case of increased flow beyond the nominal flow).
  • said drive actuator is formed of the combination of the pumping device and the elastic return means of the deflecting fin.
  • the drive actuator for rotating the flux guide is adapted to orient and maintain at least one movable deflector member of the flux guide in at least three distinct positions around said axis of rotation corresponding to three horizontal components. separate directions.
  • An apparatus may thus have three preferred trajectories, each trajectory corresponding to a direction of the horizontal component of the hydraulic reaction force defined by the position of each movable deflector member of the flux guide-notably the flux guide-around its axis. rotation-.
  • the three directions being distinct, at least two trajectories are intersecting so that the apparatus can be moved along any trajectory defined as a sum of displacement along each of the preferred trajectories.
  • the actuator is adapted to orient and hold each movable deflector member of the guide-flow in any position-in particular to orient and maintain said guide-flow in any position around the axis of rotation- so that the corresponding horizontal component can have any direction - particularly around the axis of rotation-.
  • the flux guide can be moved and held in position at any point around the axis of rotation.
  • the flux guide can rotate 360 ° about its axis of rotation so that the output flow can be oriented 360 ° about the axis of rotation of the flux guide.
  • An apparatus according to the invention can therefore rotate 360 ° at any point on the surface immersed to reach any other point of the immersed surface in a straight line (in the case of a basin of convex shape in the mathematical sense of the term).
  • An apparatus according to this advantageous embodiment is therefore particularly manageable. This maneuverability allows an apparatus according to the invention to ensure the cleaning of surfaces which have tormented shapes such as swimming pool surfaces imitating lagoons, and in general the surfaces of freeform swimming pools.
  • an apparatus according to this advantageous embodiment is particularly suitable for complex cleaning programs that require frequent changes of direction, especially over short distances.
  • An apparatus according to the invention is also particularly suitable for cleaning swimming pools having simple shapes, in particular rectangular swimming pools, allowing a methodical and optimized movement of the apparatus on the surface of the swimming pool.
  • the movement of the flux guide can be continuous around its axis of rotation so that the output flow can also be oriented continuously 360 ° around the axis of rotation of the flux guide.
  • said flux guide projects from the upper walls of the apparatus opposite to the rolling plane so that the flow of liquid which escapes from the guide-flow can propagate freely without meeting organs of the device.
  • the shape of the flux guide and its arrangement on the propulsion outlet may be of any type adapted to allow the orientation of the liquid flow that escapes through this propulsion outlet through this guide-flow so that it creates a hydraulic reaction force which has a non-zero horizontal component.
  • the flux guide has at least one wall that is not perpendicular to the plane of opening of said propulsion outlet on which it is mounted so that the stream of liquid that escapes through this propulsion outlet can to be deflected by this wall. Furthermore, since the flux guide is pivotable about its axis of rotation, this wall, which is not perpendicular to the opening plane of the propulsion outlet, is also pivotable about the axis. rotation of the guide-flow, which deflects the hydraulic flow output in all directions, the direction of the deviation depending on the position of this wall.
  • the flux guide is bent.
  • the flux guide has a lower portion which extends in the axis of the opening plane of the propulsion outlet and an upper portion which extends along an axis inclined with respect to the axis. the plane of opening of the propulsion outlet, these two portions being connected by an intermediate portion bent.
  • the propulsion outlet may for example have a circular opening and the lower portion of the flux guide have a cylindrical shape of circular cross section of the same dimension as the circular opening of the propulsion outlet and the same axis of symmetry.
  • the propulsion outlet can be arranged at one of the longitudinal ends of the apparatus or anywhere between these ends, particularly in the center of the upper walls of the apparatus. Nevertheless, advantageously and according to the invention, the propulsion outlet on which is mounted the flux guide is shifted rearwardly in the longitudinal direction of each liquid inlet with which it is in communication via a hydraulic circuit.
  • the axis of rotation of the flux guide forms with the rolling plane an angle of between 30 ° and 150 °.
  • the flux guide has a shape adapted so that the liquid flow escaping through said rear outlet through this guide-flow can, in addition, create by reaction a reaction force.
  • hydraulic which has a vertical component of the device down non-zero. This non-zero vertical component of the hydraulic reaction force contributes to keeping the plated apparatus against the immersed surface.
  • the apparatus comprises at least one electric motor for driving at least one rolling member, called a motor rolling member, so as to form an additional drive device capable of driving, by means of this (these) organ (s) rolling (s) engine (s), the hollow body moving on the immersed surface.
  • the electric drive motor can be used constantly concomitantly with the hydraulic drive or only as additional drive means specific to certain specific situations. For example, each electric drive motor driving members can be turned on only when the device meets a vertical wall to help him climb the wall.
  • a driving wheel member is a wheel arranged on a lateral side of the apparatus which comprises a ring gear internally adapted to be engaged by a pinion, said wheel pinion driven in rotation by a electric drive motor.
  • the wheel pinion may or may not be integral with the drive shaft of the electric motor.
  • the apparatus comprises a disengagement mechanism for driving the drive wheel by the electric motor only when the apparatus encounters a wall or any other specific situation. This disengagement mechanism is advantageously controlled by a control unit.
  • a device equipped with a rear liquid outlet associated with wheels that can be operated on command from a control unit - especially front wheels - can present many programs specific to many situations commonly encountered during the normal evolution of a cleaner in a pool, such as a pool.
  • the front wheels of the apparatus are pressed against this vertical wall because of the horizontal component of the force hydraulic reaction, so that the front of the unit rises along the vertical wall.
  • the additional electric drive motors can be geared to the wheels. Therefore, the drive wheels associated with the hydraulic flow allow the ascension of the device along the vertical wall.
  • An apparatus also makes it possible to manage, in a particularly efficient manner, the step nosing passages, that is to say the connected edges of junction between a vertical wall and a horizontal wall.
  • the horizontal component of the hydraulic jet ensures the veneering of the motor rolling members against the walls, so that the apparatus rises against the vertical wall.
  • the hydraulic drive provides the power necessary to enable the device to pivot towards the direction of the return of the contact of its rolling members. with the horizontal wall forming the stair nosing.
  • an apparatus comprises a front axle carrying at least one motor drive member mounted relative to the hollow body rotatable about a transverse axis.
  • the front axle carries two motor rolling members mounted respectively at each end of the axle, each motor rolling member being rotated by an electric drive motor.
  • the electric motors of the apparatus may be powered by a power supply external to the device via an electric cable or by a power supply internal to the device such as accumulators of electrical energy.
  • the electric motors are powered by a battery embedded in the apparatus.
  • Such a battery can supply both an electric drive motor and the drive actuator in rotation of the flow guide of an apparatus according to the invention.
  • the pumping device comprises an electric pumping motor comprising a rotary motor shaft coupled to an axial pumping propeller interposed in a hydraulic circuit whose axis of rotation is inclined relative to the longitudinal direction and distinct of the axis of rotation of said guide-flow.
  • control unit is programmable so as to allow a parameterization of the control of the driving actuator in displacement of each movable baffle member. in particular in rotation of the flux-specific guide to each surface to be cleaned by the apparatus.
  • the invention also relates to a submerged surface-cleaning apparatus characterized in combination by all or some of the characteristics mentioned above or below.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of an apparatus according to one embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a schematic side view of the apparatus of FIG. 1,
  • FIG. 3 is a diagrammatic sectional view through a vertical longitudinal plane of the apparatus of FIG. 1;
  • FIG. 4 is a schematic perspective view of an apparatus according to another embodiment of the invention.
  • FIG. 5 is a diagrammatic perspective view of an additional drive mechanism of the apparatus on the submerged surface
  • FIG. 6 is a diagrammatic view from above of a possible trajectory followed by an apparatus according to the invention
  • FIG. 7 is a schematic sectional view of an apparatus according to the invention being moved on a submerged surface.
  • An apparatus comprises a hollow body 1 and rolling bodies for guiding the hollow body 1 on a surface immersed in the least a privileged direction of advancement and in a main direction of advancement, said longitudinal direction, parallel to the immersed surface.
  • This hollow body 1 is formed mainly of a concave casing delimiting a main enclosure.
  • This concave casing is for example made by molding or rotational molding.
  • This housing is preferably made of a thermoplastic material, such as polyethylene, polypropylene, ABS, PMMA or any equivalent material.
  • This hollow body 1 has a central chamber adapted to receive a filtration chamber.
  • this central chamber is delimited by a bottom wall extending in a substantially horizontal plane; by sidewalls extending generally in vertical planes; by a front wall extending generally in a vertical plane, orthogonal to the planes of the vertical side walls; and by a rear wall extending generally in a vertical plane orthogonal to the planes of the vertical side walls.
  • the hollow body 1 comprises a rear upper wall 90 contiguous to the rear wall and partially joined to the side walls.
  • the bottom wall has an opening extending transversely to the vicinity of the front wall so that liquid can enter the central chamber through this lower transverse opening.
  • the upper rear wall 90 comprises a circular opening. This opening in the upper rear wall of the housing is longitudinally offset from the lower transverse opening in the bottom wall. This opening is vertically offset from the lower transverse opening.
  • this hollow body 1 comprises a filtration chamber 8 having an inlet 9 of liquid situated at the base of the hollow body 1, ie in the lower part of the apparatus, a liquid outlet, said output 10 of propulsion, located opposite the base of the body 1, and a hydraulic circuit adapted to ensure a flow of liquid between the inlet 9 of liquid and the liquid outlet through a device 11 filtering.
  • the transverse opening in the lower wall of the The casing forms the fluid inlet 9 of the apparatus and the opening in the rear upper wall 90 of the apparatus forms the propulsion outlet of the apparatus.
  • the filtering device 11 is arranged between the liquid inlet 9 and the propulsion outlet 10.
  • This filtering device 11 can be of any known type.
  • the filtering device 11 comprises a rigid armature and a filter cloth carried by this rigid armature.
  • Such a device 1 1 filtering is self-supporting and can be easily manipulated by a user.
  • the apparatus also comprises a hatch 6 for access to this filter device 11.
  • This access hatch 6 forms an upper wall of the hollow body 1 which, once closed, extends the upper rear wall 90 of the hollow body 1.
  • this hatch 6 is formed on the top of the device so that a user of the device can easily open the hatch 6 and extract the filter device 11.
  • the access hatch 6 is articulated to the body 1 of the apparatus by hinges 23 arranged at the rear of the apparatus.
  • An apparatus further comprises a directional flow guide 91 rotatably mounted on the propulsion outlet.
  • the flux guide 91 has a shape adapted to direct the flow of liquid that escapes through this outlet 10 and then through the guide-flow so that it creates by reaction at the outlet 92 of the guide -flux, efforts whose resultant, called hydraulic reaction force, has a driving component of the apparatus parallel to the plane 50 of rolling non-zero, said horizontal component.
  • the liquid exits the apparatus through outlet 92 of the flow guide after leaving the hollow body 1 through the propulsion outlet 10 and having been deflected by the flow guide 91 so that it has a non-zero horizontal component.
  • the flow guide 91 is rotatably mounted on the propulsion outlet 10 so that the axis 52 of rotation of the flow guide 91 coincides with the axis normal to the opening plane of the propulsion outlet.
  • the axis 52 thus defines both the axis normal to the plane of opening of the propulsion outlet 10 and the axis of rotation of the flux guide 91.
  • the flow guide 91 is bent.
  • the angle ⁇ formed by the bend that is to say the angle between the axis 52 normal to the opening plane of the propulsion outlet 10 and the axis 53 normal to the opening plane of the outlet 92 of the flux guide, is preferably between 30 ° and 60 °.
  • This angle ⁇ depends in particular on the angle ⁇ formed between the axis 52 normal to the plane of opening of the propulsion outlet 10 and the plane 50 of rolling, since the flow guide 91 must have a shape suitable for the liquid escaping from the flux guide 91 has a non-zero horizontal component.
  • This rolling plane 50 is horizontal when the immersed surface is flat horizontal.
  • the liquid flows out of the apparatus through the flux guide 91 with a speed V oriented along the normal axis 53 of the opening plane of the outlet 92 of the flux guide 91 and having a horizontal component which induces by reaction a hydraulic reaction force Fe which has a horizontal driving component FeI oriented in the opposite direction and which drives the apparatus moving on the immersed surface.
  • An apparatus further comprises an actuator 95 for driving the flow guide 91 in rotation about its axis 52 of rotation.
  • this actuator is adapted to orient and maintain the flux guide 91 in any position around the axis 52 of rotation so that the horizontal component can have any direction around the 52 axis of rotation and thus drive the device in any direction.
  • This actuator 95 is an electric actuator of known type and is not described here in detail.
  • This actuator 95 is according to the invention controlled by a control unit 96 adapted to control the rotation of the flux guide 91 about its axis 52 of rotation.
  • a control unit may present specific control programs prerecorded in a memory associated with the control unit 96 and / or receive signals from a transmitter external to the apparatus, such as a remote control operated by a control unit. user who stands next to the pool to be cleaned or equivalent means.
  • the control unit 96 may also receive information from detection devices at least one setpoint signal representative of at least one predetermined state of the apparatus.
  • This setpoint signal detection device comprises, for example, front or rear wall sensors such that their activations reveal that the apparatus is in a state of blocking front or rear against a wall.
  • the control unit 96 can then, according to a pre-recorded program, control the pivoting of the flux guide 91 about its axis 52 of rotation at a predetermined angle to allow the apparatus to deviate from the detected wall.
  • a front wall or rear wall sensor can be of any known type.
  • a sensor may be a contact sensor.
  • the control unit 96 can, according to a particular embodiment, control the power of the electric motor 12 of the pumping device and / or the power of the electric motors 20a, 20b driving the front wheels 2, in the case of a motor. apparatus comprising such an additional drive device.
  • the rolling members for guiding the apparatus comprise a front axle comprising front wheels 2, one on each side, and a rear axle comprising rear wheels 3, one on each side.
  • the rolling members for guiding the apparatus comprise a front axle comprising front wheels 2, one on each side, and a rear wheel 33.
  • This rear wheel 33 is preferably aligned vertically with the flow guide 91.
  • the apparatus comprises brushes 4 arranged at the front of the apparatus. These brushes 4 are intended to ensure a brushing of the immersed surface and to move the brushed debris towards the rear of the apparatus towards the inlet 9 of liquid arranged under the apparatus.
  • the apparatus comprises two coaxial front brushes 4.
  • Each brush 4 is adapted to be rotated about an axis extending in a direction, said transverse direction, perpendicular to the direction longitudinal.
  • Each brush 4 comprises a plurality of fins 41 extending radially from a brush shaft forming the axis of rotation of the brush 4.
  • the fins 41 are for example made of rubber or a resistant plastic material.
  • the apparatus comprises an additional device for driving the apparatus onto the immersed surface.
  • the apparatus comprises front-wheel-drive wheels 2 and the drive device comprises, for example, an electric motor 20 for driving these front 2-wheelers.
  • the apparatus comprises two drive motors 20a, 20b, one on each side, respectively for the independent drive of each of the two front wheels 2.
  • each electric motor 20a, 20b comprises a motor shaft comprising a motor gear 44. This pinion 44 motor is geared in an intermediate pinion 21, integral with an intermediate shaft 22.
  • This intermediate shaft 22 comprises at the end of the shaft opposite to the intermediate pinion 21, a wheel pinion 45 geared in a ring gear peripheral 5 internally secured to a wheel 2 before.
  • the wheel pinion 45, the intermediate pinion 21, the intermediate shaft 22 and each pinion 44 engine form a transmission adapted to transmit to the wheels 2 a torque for moving the device on the immersed surface.
  • the structure of this transmission is such that each electric motor 20a, 20b drives a motor shaft in rotation in a direction opposite to the direction of rotation of the wheels 2.
  • the peripheral crown 5 with internal teeth of each wheel 2 before driving cooperates with a pinion 42 of brush attached to one end of the shaft of a brush 4 so that a rotation of the wheel 2 drives via the ring 5 with internal teeth and the pinion 42 brush, the rotation of the shaft of the brush 4, and therefore the rotation of the brush 4.
  • the front wheels 2 preferably have a diameter of between 100 mm and 500 mm, in particular between 150 mm and 250 mm. According to the embodiment of the figures, the front wheels 2 have a diameter of the order of 200 mm. In this way, these front wheels 2 facilitate crossing obstacles and have improved motor skills.
  • their peripheral tread is formed or coated with a non-slip material.
  • the front wheels 2 and the brushes 4 constitute front driving members 2, 4 which extend projecting forwardly with respect to the other components of the apparatus, in particular the hollow body, so as to form the end part. before the apparatus and coming first in contact with an obstacle encountered during the forward movement, for example a vertical wall.
  • An apparatus comprises a motorized liquid pumping device comprising an electric pumping motor 12 having a rotating motor shaft 13 coupled to an axial pumping propeller 14 driven in rotation by the motor 12 about an axis 51.
  • propeller 14 is interposed in the hydraulic circuit so as to generate there a flow of liquid between the inlet 9 of liquid and the outlet 10 of propulsion.
  • the propulsion outlet 10 is directly opposite the pumping propeller so that the liquid flows out of the propulsion outlet 10 in a direction corresponding to the liquid flow generated by the pumping propeller, this flow being speed oriented along the axis 51 of rotation of the propeller 14. This liquid is then deflected by the guide-stream 91.
  • FIG. 7 represents a submerged surface and an apparatus according to one embodiment of the invention comprising a 360 ° steerable flow guide.
  • position A the aircraft initiates a turn on its left by pivoting the guide-flow inward of the desired turn so that the hydraulic reaction force can rotate the aircraft.
  • the position of the guide-flow can be maintained in the same orientation throughout the turn or be more rotated relative to the longitudinal direction according to the curve of the desired turn.
  • position B the flux guide is oriented in the longitudinal direction so that the horizontal component of the hydraulic reaction force extends longitudinally towards the rear of the apparatus, which leads the apparatus to move according to the longitudinal direction. a straight straight line.
  • position C the flux guide is rotated so that the device can initiate a right turn.
  • An apparatus according to the invention can thus be controlled according to any specific program so that it has great maneuverability, which not only improves the cleaning of the submerged surfaces, but also to optimize the trajectories and thus reduce the resources required for electrical energy.
  • the invention may be the subject of numerous variants with respect to the preferred embodiment shown in the figures and described above.
  • At least one deflector blade can be fixedly mounted inside the inner wall of the guide-flow 91 facing the fin and opposite the tension spring.
  • the angular position of the deflecting fin in the flux guide 91 depends on the value of the flow rate of the flow delivered by the pumping device, which itself depends on the speed of rotation of the pump 12. It is therefore possible to provide that for a nominal value of the flow rate, the deflecting fin is aligned with the nominal direction 53 of the flow guide 91, that for a value of the flow less than the nominal value of the flow, the deflecting aid is biased by the tension spring towards the inner wall of the flux guide 91, generating a horizontal directional component driving the apparatus in rotation in one direction, and for a flow value greater than the nominal value of the flow, the deflecting fin is driven, under the effect of the deflecting fixed blade, beyond the nominal alignment position against the tension spring so as to generate a horizontal directional component driving the apparatus according to another direction of rotation.
  • the actuator consists of the pump itself is the tension spring.

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Abstract

L'invention concerne un appareil roulant nettoyeur de surface immergée comprenant un corps creux; des organes roulants; une chambre de filtration ménagée dans le corps creux; un dispositif motorisé de pompage adapté pour générer un débit de liquide entre une entrée (9) une sortie de liquide reliées, caractérisé en ce qu'il comprend un guide-flux (91) directionnel monté rotatif sur une sortie (10) de liquide autour d'un axe de rotation et présentant une forme adaptée pour orienter le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie (10) de propulsion à travers ce guide-flux (91) de sorte qu'il crée par réaction, au niveau d'une sortie du guide-flux, des efforts dont la résultante présente une composante d'entraînement de l'appareil parallèle à la surface immergée non nulle; un actionneur d'entraînement en rotation dudit guide-flux (91); et une unité de commande dudit actionneur d'entraînement en rotation dudit guide-flux (91).

Description

APPAREIL ROULANT NETTOYEUR DE SURFACE IMMERGÉE À FLUX D'ENTRAÎNEMENT ORIENTABLE
L'invention concerne un appareil roulant nettoyeur de surface immergée à entraînement au moins partiellement hydraulique, c'est à dire, un appareil dont le déplacement sur la surface immergée résulte au moins en partie d'un effort de réaction hydraulique à un jet hydraulique qui s'échappe de l'appareil nettoyeur, la direction du jet déterminant la direction de déplacement de l'appareil roulant sur la surface immergée. Selon une première famille de robots nettoyeurs, le jet hydraulique sous pression est généré par un dispositif motorisé de pompage agencé dans l'appareil roulant et destiné également à assurer un débit de liquide entre une entrée de liquide dans l'appareil et une sortie de liquide hors de l'appareil à travers au moins un dispositif de filtrage. Selon une autre famille de robots nettoyeurs, le jet hydraulique est généré par un dispositif motorisé de pompage externe à l'appareil qui envoie du liquide sous pression vers l'appareil.
FR 2 635 068 décrit un robot adapté pour se déplacer alternativement dans deux directions sensiblement opposées. Ce robot comprend un dispositif de pompage agencé dans l'appareil et adapté pour acheminer du liquide aspiré vers une tuyère auto-rotative de sortie montée au centre de l'appareil et par laquelle ce liquide est expulsé. Cette tuyère auto-rotative est adaptée pour prendre deux positions angulaires opposées désalignées qui sont définies par des butées qui s'escamotent au contact d'un obstacle tel qu'une paroi de piscine. Ce robot présente plusieurs inconvénients parmi lesquels la nécessité de subir un choc frontal avec un obstacle pour activer le changement de direction du robot par escamotage des butées de maintien de la tuyère auto-rotative. Dès lors, ce robot ne permet pas un changement de direction au milieu du bassin en l'absence d'un obstacle. En outre, un tel robot présente une maniabilité faible et ne permet pas d'optimiser le temps nécessaire au nettoyage d'un bassin. Il en résulte notamment une absence totale d'économie d'énergie. EP 1 022 411 décrit un appareil roulant nettoyeur de surface immergée comprenant un moteur de pompage intégré et des sorties de liquide hors de l'appareil. Cet appareil est adapté pour diriger au moins une partie d'un flux hydraulique pompé par le moteur de pompage vers deux sorties opposées de l'appareil. Le flux hydraulique est utilisé pour assurer les changements de sens avant/arrière de l'appareil sur la surface immergée. Cet appareil présente une tuyère présentant deux sorties opposées, une vers l'arrière et l'autre vers l'avant, et s'étendant parallèlement à la surface immergée au droit d'un canal de montée du liquide aspiré. Un clapet mobile agencé à l'extrémité du canal de montée et manœuvré par un dispositif de programmation dirige le liquide vers une des deux extrémités opposées de la tuyère de sortie formant les deux sorties opposées de l'appareil. Le changement de position du clapet n'est possible que lorsque le dispositif de pompage est arrêté de telle sorte que l'appareil ne peut changer de sens d'entraînement sous l'effet du flux hydraulique que par un arrêt de la pompe et une remise en route de cette dernière. Il est à noter à ce titre que ce document assimile systématiquement les termes « direction » et « sens », en indiquant que l'appareil peut changer de direction, alors qu'en réalité il ne peut que changer de sens d'entraînement selon une même direction longitudinale (au sens mathématique du terme). Lorsque l'appareil est entraîné en sens rétrograde, il adopte une trajectoire inclinée selon un angle fixe prédéterminé par rapport à sa direction longitudinale, ce qui permet de parcourir la surface immergée par des allers-retours transversaux en zigzag.
Un tel appareil est donc particulièrement consommateur en énergie électrique étant donné que chaque changement de direction impose un arrêt du moteur de pompage et un redémarrage du moteur dès que le clapet a changé de position. Or, l'appel de courant est maximal lors du redémarrage de la pompe. En outre, cet appareil est peu maniable du fait de son procédé de changement de sens d'avancement qui ne permet pas de le diriger à volonté sur la surface immergée.
FR 2 896 005 décrit également un appareil roulant nettoyeur comprenant une tuyère de propulsion adaptée pour diriger un jet de liquide dans une direction opposée à la direction de déplacement du robot. Cette tuyère est montée rotative autour d'un axe. Le robot comprend en outre des moyens d'arrêt de la tuyère rotative et des moyens de commande de ces moyens d'arrêt adaptés pour être actionnés par une force hydrodynamique créée par le déplacement du robot de sorte que lorsque le robot s'arrête, la force hydrodynamique s'annule, ce qui libère la tuyère des moyens d'arrêt en rotation et entraîne sa rotation.
L'un des inconvénients d'un tel appareil réside dans le fait que la rotation de la tuyère a lieu uniquement quand le robot est à l'arrêt. Dès lors, la rotation de la tuyère peut se produire uniquement quand le robot est en butée contre un obstacle, tel qu'une paroi de la piscine, ou quand la pompe est arrêtée. Un tel appareil souffre donc des mêmes inconvénients que l'appareil décrit par EP 1 022 411, à savoir faible maniabilité et consommation d'énergie peu optimisé.
Les appareils de l'état de la technique qui utilisent une partie du flux hydraulique de sortie pour assurer l'entraînement de l'appareil et ses changements de direction présentent des bilans énergétiques peu satisfaisants. En outre, ces appareils nécessitent une interruption de l'opération de pompage et/ou de déplacement pour permettre un changement de sens et/ou de direction du flux hydraulique de sortie, ce qui les rend peu maniables et peu réactifs.
Dès lors, l'invention vise à proposer un appareil roulant nettoyeur de surface immergée qui présente une meilleure maniabilité que les appareils de l'art antérieur.
En particulier, l'invention vise à proposer un appareil roulant nettoyeur de surface immergée dont le déplacement et les changements de direction résultent au moins en partie d'un effort de réaction hydraulique à un jet hydraulique qui s'échappe de l'appareil nettoyeur sans nécessiter néanmoins d'interrompre les moteurs de pompage et/ou d'entraînement.
L'invention vise également à fournir un appareil dont les dépenses énergétiques sont rationalisés, c'est à dire dont les dépenses énergétiques sont ajustées au plus juste des besoins de l'appareil.
L'invention vise également à fournir un tel appareil qui puisse utiliser, à performances égales, voire supérieures, aux appareils de l'art antérieur, un moteur de traction de coût plus faible. L'invention vise également un appareil roulant nettoyeur de surface immergée dont le rapport performances/coût est amélioré par rapport à celui des appareils antérieurs. Plus particulièrement, l'invention vise à proposer un tel appareil dont le coût peut être sensiblement abaissé, pour des performances équivalentes, voire supérieures à celles des appareils connus.
Dans tout le texte, l'expression « direction » désigne la direction au sens commun du terme et non au sens mathématique du terme. Autrement dit, le terme « direction » désigne ici la « direction orientée » au sens mathématique du terme. Des composantes horizontales de directions distinctes opposées peuvent dont définir la même droite, chaque direction définissant alors une orientation (sens) sur cette droite.
Pour ce faire, l'invention concerne un appareil roulant nettoyeur de surface immergée comprenant :
- un corps creux adapté pour être entraîné en déplacement sur la surface immergée au moins dans un sens d'avancement et selon une direction principale d'avancement, dite direction longitudinale,
- des organes roulants présentant des zones de contact avec la surface immergée définissant un plan de roulage du corps creux sur la surface immergée, - une chambre de filtration ménagée dans le corps creux et présentant : au moins une entrée de liquide dans le corps creux située à la base dudit corps creux,
. au moins une sortie de liquide hors du corps creux située à distance de la base dudit corps creux,
. au moins un circuit hydraulique de circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide et au moins une sortie de liquide à travers au moins un dispositif de filtrage,
- au moins un dispositif motorisé de pompage, au moins partiellement interposé dans un circuit hydraulique, et adapté pour générer un débit de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide reliées par ce circuit hydraulique, caractérisé en ce qu'il comprend :
- un guide-flux directionnel monté rotatif sur une sortie de liquide autour d'un axe de rotation, dite sortie de propulsion, ledit guide-flux présentant une forme adaptée pour pouvoir orienter le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie de propulsion à travers ce guide-flux de sorte qu'il crée, par réaction, au niveau d'une sortie du guide-flux, des efforts dont la résultante, dite effort de réaction hydraulique, présente une composante d'entraînement de l'appareil parallèle au plan de roulage non nulle, dite composante horizontale, - un actionneur d'entraînement en rotation d'au moins un organe déflecteur mobile dudit guide-flux autour dudit axe de rotation, ledit actionneur étant adapté pour orienter et maintenir ledit organe déflecteur mobile dans au moins deux positions distinctes autour dudit axe de rotation correspondant à deux composantes horizontales de directions distinctes aptes à entraîner l'appareil selon au moins deux directions distinctes, dont l'une au moins correspond à la direction longitudinale, et l'autre est différente à la fois de la direction longitudinale et de la direction opposée à la direction longitudinale,
- une unité de commande dudit actionneur d'entraînement en rotation dudit guide-flux. Un appareil selon l'invention peut changer de direction par un déplacement d'au moins un organe déflecteur mobile du guide-flux directionnel. En particulier, un déplacement d'au moins un organe déflecteur mobile du guide-flux directionnel entraîne un changement de direction de la composante horizontale de l'effort de réaction hydraulique, ce qui entraîne un changement de trajectoire de l'appareil, qui peut ainsi tourner et être dirigé sur la surface immergée. En pratique, chaque organe déflecteur mobile du guide-flux est maintenu dans une première position pour assurer un déplacement de l'appareil selon la direction longitudinale principale d'avancement. Un déplacement -notamment une rotation- d'au moins un organe déflecteur mobile du guide-flux vers une deuxième position correspondant à une deuxième direction distincte de la direction longitudinale (et non à une simple inversion de sens dans la même direction) place l'appareil sur une trajectoire curviligne. L'appareil suit cette trajectoire curviligne aussi longtemps que ledit organe déflecteur mobile du guide-flux est maintenu dans cette deuxième position. Un retour dudit organe déflecteur mobile du guide-flux vers la première position correspondant la direction longitudinale permet à l'appareil de reprendre un déplacement rectiligne sur la surface immergée selon cette direction longitudinale principale d'avancement. Le déplacement de chaque organe déflecteur mobile du guide-flux permet donc d'orienter la trajectoire de l'appareil sur la surface immergée, c'est-à-dire de le diriger en le faisant tourner dans un sens ou dans l'autre.
En outre, ce changement de direction ne nécessite pas une interruption du dispositif de pompage de telle sorte qu'un appareil selon l'invention présente une maniabilité améliorée par rapport aux appareils de l'art antérieur.
De plus, chaque organe déflecteur mobile du guide-flux est entraîné en déplacement- notamment en rotation- par un actionneur commandé par une unité de commande. Dès lors, un appareil selon l'invention peut changer de direction en tout point d'un bassin à nettoyer, ce qui autorise la mise en place de programmes de nettoyage spécifiques à chaque type de bassin à nettoyer. En particulier, un bassin qui présente une forme atypique à recoins peut être aisément nettoyé par un appareil selon l'invention étant donné qu'il permet tout type de changement de direction.
Selon l'invention, l'actionneur d'entraînement est adapté pour orienter et maintenir au moins un organe déflecteur mobile du guide-flux dans au moins deux positions distinctes autour de l'axe de rotation qui correspondent à deux composantes horizontales de directions distinctes. Selon une première variante de réalisation de l'invention, ledit guide-flux est un guide-flux directionnel tubulaire monté rotatif sur la sortie de propulsion autour d'un axe de rotation, et ce guide-flux tubulaire présente au moins une paroi déflectrice non perpendiculaire au plan d'ouverture de ladite sortie de propulsion sur laquelle il est monté, de sorte que le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie de propulsion puisse être dévié par cette paroi déflectrice. Et ledit actionneur est adapté pour entraîner en rotation ledit guide-flux dans son ensemble autour dudit axe de rotation. Dans cette variante, ledit organe déflecteur mobile est donc formé du guide-flux tubulaire lui-même dans son ensemble.
Selon une deuxième variante de réalisation qui peut être combinée à la précédente, ledit guide-flux comprend, à titre d'organe déflecteur mobile, au moins une ailette déflectrice montée mobile à l'intérieur du guide-flux de façon à s'étendre :
- dans une première direction correspondant à une première orientation, dite orientation nominale, du flux issu de ladite sortie de propulsion pour une première valeur de débit, dite débit nominal, du flux émis par le dispositif motorisé de pompage,
- dans au moins une deuxième direction correspondant à une deuxième orientation, distincte de l'orientation nominale, du flux issu de ladite sortie de propulsion pour au moins une deuxième valeur de débit du flux émis par le dispositif motorisé de pompage, distincte du débit nominal. Avantageusement, ladite première direction correspond à la direction longitudinale vers l'arrière de l'appareil, de sorte que ce dernier est entraîné selon la direction longitudinale principale d'avancement vers l'avant par la composante hydraulique du flux orienté selon cette première direction.
Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux de cette deuxième variante, ladite ailette déflectrice est articulée autour d'un axe de rotation à l'intérieur du guide-flux, et rappelée élastiquement dans une première position non-alignée avec l'orientation du flux dans le guide-flux, l'ensemble étant adapté pour que l'orientation de l'ailette par rapport à son axe d'articulation soit dépendante de la valeur du débit du flux dans le guide-flux. Lorsque le dispositif de pompage émet le flux avec le débit nominal, ladite ailette est alignée avec l'orientation générale du guide-flux, l'appareil est entraîné selon sa direction principale d'avancement. Lorsque le débit du flux dans le guide-flux est différent du débit nominal, les efforts hydrodynamiques sur l'ailette sont modifiés de sorte qu'elle n'est plus alignée avec l'orientation générale du guide-flux. Par exemple, lorsque le flux est inférieur au débit nominal, l'ailette est rappelée élastiquement à proximité de la paroi interne du guide-flux, et lorsque le flux est supérieur au débit nominal, l'ailette est déplacée au-delà de sa position d'alignement avec l'orientation du guide-flux, à l'encontre de son rappel élastique (la paroi interne du guide-flux pouvant être dotée d'une aube fixe déflectrice en regard de l'ailette mobile déflectrice pour provoquer ce pivotement supplémentaire de l'ailette déflectrice à l'encontre des moyens de rappel élastique en cas d'augmentation du flux au-delà du débit nominal). Dans cette deuxième variante, ledit actionneur d'entraînement est formé de la combinaison du dispositif de pompage et des moyens de rappel élastique de l'ailette déflectrice.
Avantageusement et selon l'invention l'actionneur d'entraînement en rotation du guide-flux est adapté pour orienter et maintenir au moins un organe déflecteur mobile du guide-flux dans au moins trois positions distinctes autour dudit axe de rotation correspondant à trois composantes horizontales de directions distinctes.
Un appareil peut ainsi présenter trois trajectoires privilégiées, chaque trajectoire correspondant à une direction de la composante horizontale de l'effort de réaction hydraulique définie par la position de chaque organe déflecteur mobile du guide-flux -notamment du guide-flux autour de son axe de rotation-. Les trois directions étant distinctes, au moins deux trajectoires sont sécantes de telle sorte que l'appareil peut être déplacé suivant n'importe quelle trajectoire définie comme une somme de déplacement le long de chacune des trajectoires privilégiées.
Avantageusement et selon l'invention, l'actionneur est adapté pour orienter et maintenir chaque organe déflecteur mobile du guide-flux dans n'importe quelle position -notamment pour orienter et maintenir ledit guide-flux dans n'importe quelle position autour de l'axe de rotation- de sorte que la composante horizontale correspondante puisse présenter n'importe quelle direction -notamment autour de l'axe de rotation-.
Selon un mode avantageux de réalisation, le guide-flux peut être déplacé et maintenu en position en tout point autour de l'axe de rotation. Le guide-flux peut subir une rotation de 360° autour de son axe de rotation de sorte que le flux de sortie peut être orienté sur 360° autour de l'axe de rotation du guide-flux. Un appareil selon l'invention peut donc pivoter sur 360° en tout point de la surface immergée pour atteindre n'importe quel autre point de la surface immergée en ligne droite (dans le cas d'un bassin de forme convexe au sens mathématique du terme). Un appareil selon ce mode avantageux de réalisation est donc particulièrement maniable. Cette maniabilité permet à un appareil selon l'invention d'assurer le nettoyage des surfaces qui présentent des formes tourmentées telles que les surfaces des piscines imitant les lagons, et de manière générale les surfaces des piscines de formes libres. En outre, un appareil selon ce mode avantageux de réalisation est particulièrement adapté aux programmes de nettoyage complexes qui imposent des changements de direction fréquents, notamment sur des petites distances. Un appareil selon l'invention est également particulièrement adapté au nettoyage des piscines présentant des formes simples, notamment des piscines rectangulaires, en permettant un déplacement méthodique et optimisé de l'appareil sur la surface de la piscine. Le déplacement du guide-flux peut être continu autour de son axe de rotation de sorte que le flux de sortie peut également être orienté continûment sur 360° autour de l'axe de rotation du guide-flux.
Pour obtenir le maximum d'effets de l'effort de réaction hydraulique, avantageusement et selon l'invention, ledit guide-flux fait saillie par rapport aux parois supérieures de l'appareil opposées au plan de roulage de sorte que le courant de liquide qui s'échappe du guide-flux puisse se propager librement sans rencontrer d'organes de l'appareil.
La forme du guide-flux et son agencement sur la sortie de propulsion peuvent être de tous types adaptés pour permettre l'orientation du courant de liquide qui s'échappe par cette sortie de propulsion à travers ce guide- flux de sorte qu'il crée un effort de réaction hydraulique qui présente une composante horizontale non nulle.
Avantageusement et selon l'invention, le guide-flux présente au moins une paroi non perpendiculaire au plan d'ouverture de ladite sortie de propulsion sur laquelle il est monté de sorte que le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie de propulsion puisse être dévié par cette paroi. En outre, le guide- flux étant pivotant autour de son axe de rotation, cette paroi non perpendiculaire au plan d'ouverture de la sortie de propulsion est également pivotante autour de l'axe de rotation du guide-flux, ce qui permet de dévier le flux hydraulique de sortie dans toutes les directions, la direction de la déviation dépendant de la position de cette paroi.
Avantageusement et selon l'invention, le guide-flux est coudé. Selon un mode de réalisation, le guide-flux présente une portion inférieure qui s'étend dans l'axe du plan d'ouverture de la sortie de propulsion et une portion supérieure qui s'étend selon un axe incliné par rapport à l'axe du plan d'ouverture de la sortie de propulsion, ces deux portions étant reliées par une portion intermédiaire coudée. La sortie de propulsion peut par exemple présenter une ouverture circulaire et la portion inférieure du guide-flux présenter une forme cylindrique de section droite circulaire de même dimension que l'ouverture circulaire de la sortie de propulsion et de même axe de symétrie.
Selon l'invention, la sortie de propulsion peut être aménagée à une des extrémités longitudinales de l'appareil ou n'importe où entre ces extrémités, notamment au centre des parois supérieures de l'appareil. Néanmoins, avantageusement et selon l'invention, la sortie de propulsion sur laquelle est monté le guide-flux est décalée vers l'arrière selon la direction longitudinale de chaque entrée de liquide avec laquelle elle est en communication via un circuit hydraulique.
Avantageusement et selon l'invention, l'axe de rotation du guide-flux forme avec le plan de roulage un angle compris entre 30° et 150°.
Selon un mode réalisation avantageux de l'invention, le guide- flux présente une forme adaptée pour que le courant de liquide qui s'échappe par ladite sortie arrière à travers ce guide-flux puisse, en outre, créer par réaction un effort de réaction hydraulique qui présente une composante verticale de l'appareil vers le bas non nulle. Cette composante verticale non nulle de l'effort de réaction hydraulique concourt à maintenir l'appareil plaqué contre la surface immergée.
Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, l'appareil comprend au moins un moteur électrique d'entraînement d'au moins un organe roulant, dit organe roulant moteur, de façon à former un dispositif additionnel d'entraînement apte à entraîner, par l'intermédiaire de ce(s) organe(s) roulant(s) moteur(s), le corps creux en déplacement sur la surface immergée. Le moteur électrique d'entraînement peut être utilisé constamment de manière concomitante à l'entraînement hydraulique ou uniquement comme moyen d'entraînement additionnel spécifique à certaines situations spécifiques. Par exemple, chaque moteur électrique d'entraînement des organes roulants moteurs peut être mis en route uniquement lorsque l'appareil rencontre une paroi verticale pour l'aider à gravir cette paroi. En particulier, selon un mode de réalisation avantageux, un organe roulant moteur est une roue agencée sur un flanc latéral de l'appareil qui comprend une couronne à denture intérieure adaptée pour être engrenée par un pignon, dit pignon de roue entraîné en rotation par un moteur électrique d'entraînement. Le pignon de roue peut être solidaire ou non de l'axe d'entraînement du moteur électrique. De préférence, l'appareil comprend un mécanisme de débrayage pour que l'entraînement de la roue motrice par le moteur électrique ne se produise que lorsque l'appareil rencontre une paroi ou toute autre situation spécifique. Ce mécanisme de débrayage est avantageusement commandé par une unité de commande.
Un appareil équipé d'une sortie de liquide arrière associé à des roues susceptibles d'être motrices sur commande d'une unité de commande -notamment des roues avant- peut présenter de nombreux programmes spécifiques à de nombreuses situations couramment rencontrées au cours de l'évolution normale d'un appareil nettoyeur dans un bassin, tel qu'une piscine. En particulier, lorsqu'un tel appareil rencontre une paroi verticale à la fin d'une trajectoire sur une paroi horizontale ou sensiblement horizontale, les roues avant de l'appareil sont plaquées contre cette paroi verticale en raison de la composante horizontale de l'effort de réaction hydraulique, de sorte que l'avant de l'appareil s'élève le long de la paroi verticale. Pour faciliter cette montée, les moteurs électriques d'entraînement additionnels peuvent être engrenés dans les roues. Dès lors, les roues motrices associées au flux hydraulique permettent l'ascension de l'appareil le long de la paroi verticale.
Un appareil selon l'invention permet également de gérer de manière particulièrement efficace, les passages de nez de marche, c'est-à-dire des arêtes connexes de jonction entre une paroi verticale et une paroi horizontale. De la même manière que pour la rencontre d'une paroi verticale, la composante horizontale du jet hydraulique assure le placage des organes roulants moteurs contre les parois, de telle sorte que l'appareil s'élève contre la paroi verticale. Lorsque les organes roulants moteurs sont décollés de la paroi verticale et ne permettent donc plus d'entraîner l'appareil, l'entraînement hydraulique fournit la puissance nécessaire pour permettre le pivotement de l'appareil vers le sens du retour du contact de ses organes roulants avec la paroi horizontale formant le nez de marche.
Avantageusement et selon l'invention, un appareil comprend un essieu avant portant au moins un organe roulant moteur monté par rapport au corps creux rotatif autour d'un axe transversal.
Avantageusement et selon l'invention, l'essieu avant porte deux organes roulants moteurs montés respectivement à chacune des extrémités de l'essieu, chaque organe roulant moteur étant entraîné en rotation par un moteur électrique d'entraînement Les moteurs électriques de l'appareil peuvent être alimentés par une alimentation électrique extérieure à l'appareil par l'intermédiaire d'un câble électrique ou par une alimentation électrique interne à l'appareil tels que des accumulateurs d'énergie électrique.
Selon une variante avantageuse de l'invention, les moteurs électriques sont alimentés par une batterie embarquée dans l'appareil.
Une telle batterie peut alimenter aussi bien un moteur électrique d'entraînement que l'actionneur d'entraînement en rotation du guide-flux d'un appareil selon l'invention.
Avantageusement et selon l'invention, le dispositif de pompage comprend un moteur électrique de pompage comprenant un arbre rotatif moteur couplé à une hélice de pompage axial interposée dans un circuit hydraulique dont l'axe de rotation est incliné par rapport à la direction longitudinale et distinct de l'axe de rotation dudit guide-flux.
Avantageusement et selon l'invention, l'unité de commande est programmable de manière à permettre un paramétrage de la commande de l'actionneur d'entraînement en déplacement de chaque organe déflecteur mobile- notamment en rotation du guide-flux- spécifique à chaque surface à nettoyer par l'appareil.
L'invention concerne également un appareil roulant nettoyeur de surface immergée caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après.
D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées, dans lesquelles :
- la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un appareil selon un mode de réalisation de l'invention,
- la figure 2 est une vue schématique de profil de l'appareil de la figure 1 ,
- la figure 3 est une vue schématique en coupe par un plan longitudinal vertical de l'appareil de la figure 1 , - la figure 4 est une vue schématique en perspective d'un appareil selon un autre mode de réalisation de l'invention,
- la figure 5 est une vue schématique en perspective d'un mécanisme d'entraînement additionnel de l'appareil sur la surface immergée, - la figure 6 est une vue schématique de dessus d'une trajectoire possible suivie par un appareil selon l'invention,
- la figure 7 est une vue schématique en coupe d'un appareil selon l'invention en cours de déplacement sur une surface immergée.
Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées et ce, à des fins d'illustration et de clarté.
Dans toute la description détaillée qui suit en référence aux figures, sauf indication contraire, chaque pièce de l'appareil nettoyeur est décrite telle qu'elle est agencée lorsque l'appareil est en déplacement normal sur une surface immergée horizontale selon un sens privilégié d'avancement. Un appareil selon l'invention comprend un corps 1 creux et des organes roulants de guidage du corps 1 creux sur une surface immergée dans au moins un sens privilégié d'avancement et selon une direction principale d'avancement, dite direction longitudinale, parallèle à la surface immergée.
Ce corps 1 creux est formé principalement d'un carter concave délimitant une enceinte principale. Ce carter concave est par exemple réalisé par moulage ou rotomoulage. Ce carter est de préférence réalisé en un matériau thermoplastique, tel que le polyéthylène, le polypropylène, l'ABS, le PMMA ou tout matériau équivalent.
Ce corps 1 creux présente une enceinte centrale adaptée pour recevoir une chambre de filtration. Selon le mode de réalisation de la figure 1 , cette enceinte centrale est délimitée par une paroi inférieure s 'étendant dans un plan sensiblement horizontal ; par des parois latérales s 'étendant globalement dans des plans verticaux ; par une paroi avant s 'étendant globalement dans un plan vertical, orthogonale aux plans des parois latérales verticales ; et par une paroi arrière s'étendant globalement dans un plan vertical orthogonal aux plans des parois latérales verticales. En outre, le corps 1 creux comprend une paroi supérieure 90 arrière jointive à la paroi arrière et jointive partiellement aux parois latérales.
La paroi inférieure présente une ouverture s'étendant transversalement au voisinage de la paroi avant de telle sorte que du liquide peut rentrer dans l'enceinte centrale par cette ouverture inférieure transversale. La paroi supérieure 90 arrière comprend une ouverture circulaire. Cette ouverture ménagée dans la paroi arrière supérieure du carter est longitudinalement décalée de l'ouverture inférieure transversale ménagée dans la paroi inférieure. Cette ouverture est verticalement décalée de l'ouverture inférieure transversale. Comme représenté notamment sur la figure 3, ce corps 1 creux comprend une chambre 8 de filtration présentant une entrée 9 de liquide située à la base du corps 1 creux, c'est-à-dire dans la partie basse de l'appareil, une sortie de liquide, dite sortie 10 de propulsion, située à l'opposé de la base du corps 1, et un circuit hydraulique adapté pour assurer une circulation de liquide entre l'entrée 9 de liquide et la sortie de liquide à travers un dispositif 11 de filtrage.
L'ouverture transversale ménagée dans la paroi inférieure du carter forme l'entrée 9 de liquide de l'appareil et l'ouverture ménagée dans la paroi supérieure 90 arrière de l'appareil forme la sortie 10 de propulsion de l'appareil.
Le dispositif 1 1 de filtrage est agencé entre l'entrée 9 de liquide et la sortie 10 de propulsion. Ce dispositif 11 de filtrage peut être de tous types connus. Par exemple, le dispositif 11 de filtrage comprend une armature rigide et un tissu filtrant porté par cette armature rigide. Un tel dispositif 1 1 de filtrage est donc autoporteur et peut être aisément manipulé par un utilisateur.
L'appareil comprend également une trappe 6 d'accès à ce dispositif 11 de filtrage. Cette trappe 6 d'accès forme une paroi supérieure du corps 1 creux qui, une fois fermée, prolonge la paroi supérieure 90 arrière du corps 1 creux. Dans le mode de réalisation représenté, cette trappe 6 est ménagée sur le dessus de l'appareil de telle sorte qu'un utilisateur de l'appareil peut aisément procéder à l'ouverture de la trappe 6 et extraire le dispositif 11 de filtrage. La trappe 6 d'accès est articulée au corps 1 de l'appareil par des charnières 23 agencées à l'arrière de l'appareil.
Un appareil selon l'invention comprend en outre un guide-flux 91 directionnel monté rotatif sur la sortie 10 de propulsion. Le guide-flux 91 présente une forme adaptée pour pouvoir orienter le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie 10 de propulsion puis à travers ce guide-flux de sorte qu'il crée par réaction, au niveau de la sortie 92 du guide-flux, des efforts dont la résultante, dite effort de réaction hydraulique, présente une composante d'entraînement de l'appareil parallèle au plan 50 de roulage non nulle, dite composante horizontale. Le liquide sort de l'appareil par la sortie 92 du guide-flux après avoir quitté le corps 1 creux par la sortie 10 de propulsion et avoir été dévié par le guide-flux 91 de sorte qu'il présente une composante horizontale non nulle. Le guide-flux 91 est monté rotatif sur la sortie 10 de propulsion de sorte que l'axe 52 de rotation du guide-flux 91 est confondu avec l'axe normal au plan d'ouverture de la sortie 10 de propulsion. Sur la figure 3, l'axe 52 définit donc à la fois l'axe normal au plan d'ouverture de la sortie 10 de propulsion et l'axe de rotation du guide-flux 91.
Selon le mode de réalisation des figures et tel que représenté notamment sur la figure 3, le guide-flux 91 est coudé. L'angle β formé par le coude, c'est à dire l'angle entre l'axe 52 normal au plan d'ouverture de la sortie 10 de propulsion et l'axe 53 normal au plan d'ouverture de la sortie 92 du guide-flux, est de préférence compris entre 30° et 60°. Cet angle β dépend notamment de l'angle α formé entre l'axe 52 normal au plan d'ouverture de la sortie 10 de propulsion et le plan 50 de roulage étant donné que le guide-flux 91 doit présenter une forme adaptée pour que le liquide qui s'échappe du guide-flux 91 présente une composante horizontale non nulle. Ce plan 50 de roulage est horizontal lorsque la surface immergée est plane horizontale. Le liquide s'écoule hors de l'appareil par le guide-flux 91 avec une vitesse V orientée selon l'axe 53 normal du plan d'ouverture de la sortie 92 du guide-flux 91 et ayant une composante horizontale qui induit par réaction un effort de réaction hydraulique Fe qui présente une composante horizontale FeI d'entraînement orientée selon la direction opposée et qui entraîne l'appareil en déplacement sur la surface immergée.
Un appareil selon l'invention comprend en outre un actionneur 95 d'entraînement en rotation du guide-flux 91 autour de son axe 52 de rotation. Selon un mode préférentiel de réalisation, cet actionneur est adapté pour orienter et maintenir le guide-flux 91 dans n'importe quelle position autour de l'axe 52 de rotation de sorte que la composante horizontale puisse présenter n'importe quelle direction autour de l'axe 52 de rotation et donc entraîner l'appareil dans n'importe quelle direction. Cet actionneur 95 est un actionneur électrique de type connu et n'est pas décrit ici en détail.
Cet actionneur 95 est selon l'invention commandé par une unité 96 de commande adaptée pour commander la rotation du guide-flux 91 autour de son axe 52 de rotation. Une telle unité de commande peut présenter des programmes spécifiques de commande préenregistrés dans une mémoire associée à l'unité 96 de commande et/ou recevoir des signaux en provenance d'un émetteur externe à l'appareil, telle qu'une télécommande actionnée par un utilisateur qui se tient à côté du bassin à nettoyer ou un moyen équivalent. L'unité 96 de commande peut également recevoir des informations en provenance de dispositifs de détection d'au moins un signal de consigne représentatif d'au moins un état prédéterminé de l'appareil. Ce dispositif de détection de signaux de consigne comprend par exemple des capteurs de paroi avant ou arrière de telle sorte que leurs activations révèlent que l'appareil est dans un état de blocage avant ou arrière contre une paroi. L'unité de commande 96 peut alors, suivant un programme préenregistré, commander le pivotement du guide-flux 91 autour de son axe 52 de rotation selon un angle prédéterminé pour permettre à l'appareil de s'écarter de la paroi détectée.
Un capteur de paroi avant ou de paroi arrière peut être de tous types connus. Par exemple, un tel capteur peut être un capteur à contact. L'unité 96 de commande peut selon un mode de réalisation particulier commander la puissance du moteur 12 électrique du dispositif de pompage et/ou la puissance des moteurs électriques 20a, 20b d'entraînement des roues 2 avant motrices, dans le cas d'un appareil comprenant un tel dispositif d'entraînement additionnel. Dans le mode de réalisation de la figure 1 notamment, les organes roulants de guidage de l'appareil comprennent un essieu avant comprenant des roues 2 avant, une de chaque côté, et un essieu arrière comprenant des roues 3 arrière, une de chaque côté.
Selon un autre mode de réalisation représenté sur la figure 4, les organes roulants de guidage de l'appareil comprennent un essieu avant comprenant des roues 2 avant, une de chaque côté, et une roulette 33 arrière. Cette roulette 33 arrière est de préférence alignée verticalement avec le guide-flux 91.
En outre, de préférence et tel que représenté sur les figures, l'appareil comprend des brosses 4 agencées à l'avant de l'appareil. Ces brosses 4 sont destinées à assurer un brossage de la surface immergée et à déplacer les débris brossés vers l'arrière de l'appareil en direction de l'entrée 9 de liquide agencée sous l'appareil.
Ces brosses 4 peuvent être de tous types. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'appareil comprend deux brosses 4 avant coaxiales. Chaque brosse 4 est adaptée pour être mise en rotation autour d'un axe s'étendant selon une direction, dite direction transversale, perpendiculaire à la direction longitudinale. Chaque brosse 4 comprend une pluralité d'ailettes 41 s 'étendant radialement d'un arbre de brosse formant l'axe de rotation de la brosse 4. Les ailettes 41 sont par exemple en caoutchouc ou en un matériau plastique résistant.
Selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention, l'appareil comprend un dispositif additionnel d'entraînement de l'appareil sur la surface immergée. Pour ce faire, l'appareil comprend des roues 2 avant motrices et le dispositif d'entraînement comprend par exemple un moteur 20 électrique d'entraînement de ces roues avant 2 motrices. De préférence et tel que représenté sur la figure 5, l'appareil comprend deux moteurs 20a, 20b d'entraînement, un de chaque côté, respectivement pour l'entraînement indépendant de chacune des deux roues 2 avant. Pour ce faire et selon un mode de réalisation, chaque moteur 20a, 20b électrique comprend un arbre moteur comprenant un pignon 44 moteur. Ce pignon 44 moteur est engrené dans un pignon 21 intermédiaire, solidaire d'un arbre 22 intermédiaire. Cet arbre 22 intermédiaire comprend à l'extrémité de l'arbre opposée au pignon 21 intermédiaire, un pignon 45 de roue engrené dans une couronne 5 périphérique à denture intérieure solidaire d'une roue 2 avant. Le pignon 45 de roue, le pignon 21 intermédiaire, l'arbre 22 intermédiaire et chaque pignon 44 moteur forment une transmission adaptée pour transmettre aux roues 2 un couple permettant le déplacement de l'appareil sur la surface immergée. La structure de cette transmission est telle que chaque moteur 20a, 20b électrique entraîne un arbre moteur en rotation selon un sens inverse au sens de rotation des roues 2.
Selon un mode de réalisation préférentiel, la couronne 5 périphérique à denture interne de chaque roue 2 avant motrice coopère avec un pignon 42 de brosse fixé à une extrémité de l'arbre d'une brosse 4 de telle sorte qu'une rotation de la roue 2 entraîne par l'intermédiaire de la couronne 5 à denture interne et du pignon 42 de brosse, la rotation de l'arbre de la brosse 4, et donc la rotation de la brosse 4.
Les roues avant 2 présentent de préférence un diamètre compris entre 100 mm et 500 mm, notamment compris entre 150 mm et 250 mm. Selon le mode de réalisation des figures, les roues avant 2 présentent un diamètre de l'ordre de 200 mm. De la sorte, ces roues avant 2 facilitent le franchissement d'obstacles et présentent une motricité améliorée. Avantageusement, leur bande de roulement périphérique est formée ou revêtue d'un matériau antidérapant.
Les roues avant 2 et les brosses 4 constituent des organes roulants avant moteurs 2, 4 qui s'étendent en saillie vers l'avant par rapport aux autres éléments constitutifs de l'appareil, notamment le corps creux, de façon à former la partie extrême avant de l'appareil et à venir en premier en contact avec un obstacle rencontré au cours du déplacement vers l'avant, par exemple une paroi verticale.
Un appareil selon l'invention comprend un dispositif motorisé de pompage de liquide comprenant un moteur 12 électrique de pompage présentant un arbre 13 rotatif moteur accouplé à une hélice 14 de pompage axial entraînée en rotation par le moteur 12 autour d'un axe 51. L'hélice 14 est interposée dans le circuit hydraulique de façon à y générer un débit de liquide entre l'entrée 9 de liquide et la sortie 10 de propulsion. La sortie 10 de propulsion est directement en regard de l'hélice de pompage de sorte que le liquide s'écoule hors de la sortie 10 de propulsion selon une direction correspondant au débit de liquide généré par l'hélice de pompage, ce débit ayant une vitesse orientée selon l'axe 51 de rotation de l'hélice 14. Ce liquide est ensuite dévié par le guide-flux 91.
La figure 7 représente une surface immergée et un appareil selon un mode de réalisation de l'invention comprenant un guide-flux orientable sur 360°. En position A, l'appareil amorce un virage sur sa gauche par le pivotement du guide-flux vers l'intérieur du virage souhaité de sorte que l'effort de réaction hydraulique puise faire pivoter l'appareil. La position du guide-flux peut être maintenue selon la même orientation pendant tout le virage ou être plus pivotée par rapport à la direction longitudinale selon la courbe du virage souhaitée. En position B, le guide-flux est orienté selon la direction longitudinale de sorte que la composante horizontale de l'effort de réaction hydraulique s'étende longirudinalement vers l'arrière de l'appareil, ce qui conduit l'appareil à se déplacer selon une ligne droite rectiligne. En position C, le guide-flux est pivoté de sorte que l'appareil puisse amorcer un virage vers la droite.
Un appareil selon l'invention peut ainsi être piloté selon n'importe quel programme spécifique de telle sorte qu'il présente une grande maniabilité, ce qui permet non seulement d'améliorer le nettoyage des surfaces immergées, mais également d'optimiser les trajectoires et donc de diminuer les ressources nécessaires en énergie électrique. L'invention peut faire l'objet de nombreuses variantes de réalisation par rapport au mode de réalisation préférentiel représenté sur les figures et décrit ci-dessus. En particulier, il est possible de prévoir le montage d'au moins une ailette déflectrice articulée autour d'un axe transversal à l'intérieur du guide-flux 91, cette ailette étant rappelée élastiquement, par exemple par un ressort de traction interposé entre l'ailette et la paroi interne du guide-flux 91. Au moins une aube déflectrice peut être montée fixe à l'intérieur de la paroi interne du guide-flux 91 en regard de l'ailette et à l'opposé du ressort de traction. De la sorte, la position angulaire de l'ailette déflectrice dans le guide-flux 91, dépend de la valeur du débit du flux délivré par le dispositif de pompage, qui dépend elle-même de la vitesse de rotation de la pompe 12. Il est donc possible de prévoir que pour une valeur nominale du débit du flux, l'ailette déflectrice soit alignée avec la direction nominale 53 du guide-flux 91, que pour une valeur du flux inférieure à la valeur nominale du débit, l'aide déflectrice soit rappelée par le ressort de traction vers la paroi interne du guide-flux 91, générant une composante directionnelle horizontale entraînant l'appareil en rotation dans un sens, et pour une valeur du flux supérieure à la valeur nominale du débit, l'ailette déflectrice soit entraînée, sous l'effet de l'aube fixe déflectrice, au-delà de la position d'alignement nominal à rencontre du ressort de traction de façon à générer une composante directionnelle horizontale entraînant l'appareil selon un autre sens de rotation. Dans cette variante de réalisation, qui peut être combinée à la précédente, l'actionneur est constitué de la pompe elle-même est du ressort de traction. Ainsi, il est possible de prévoir un appareil qui ne contient qu'un seul moteur, ou plus précisément dans lequel il n'est pas nécessaire de prévoir un moteur spécifique pour réaliser l'actionneur permettant de diriger l'appareil. D'autres variantes de réalisation sont possibles.

Claims

REVENDICATIONS
Xl- Appareil roulant nettoyeur de surface immergée comprenant :
- un corps (1) creux adapté pour être entraîné en déplacement sur la surface immergée au moins dans un sens d'avancement et selon une direction principale d'avancement, dite direction longitudinale,
- des organes (2, 3, 4) roulants présentant des zones de contact avec la surface immergée définissant un plan (50) de roulage du corps (1) creux sur la surface immergée, - une chambre de filtration ménagée dans le corps creux et présentant :
. au moins une entrée (9) de liquide dans le corps (1) creux située à la base dudit corps (1) creux,
. au moins une sortie de liquide hors du corps (1) creux située à distance de la base dudit corps (1) creux,
. au moins un circuit hydraulique de circulation de liquide entre au moins une entrée (9) de liquide et au moins une sortie de liquide à travers au moins un dispositif (11) de filtrage,
- au moins un dispositif (12, 13, 14) motorisé de pompage, au moins partiellement interposé dans un circuit hydraulique, et adapté pour générer un débit de liquide entre chaque entrée (9) de liquide et chaque sortie (10) de liquide reliées par ce circuit hydraulique, caractérisé en ce qu'il comprend :
- un guide-flux (91) monté sur une sortie de liquide, dite sortie (10) de propulsion, ledit guide-flux (91) présentant une forme adaptée pour orienter le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie (10) de propulsion à travers ce guide-flux (91) de sorte qu'il crée par réaction, au niveau d'une sortie (92) du guide-flux, des efforts dont la résultante, dite effort de réaction hydraulique, présente une composante d'entraînement de l'appareil parallèle au plan de roulage non nulle, dite composante horizontale,
- un actionneur (95) d'entraînement d'au moins un organe déflecteur mobile dudit guide-flux (91), ledit actionneur (95) étant adapté pour orienter et maintenir ledit organe déflecteur mobile dans au moins deux positions distinctes correspondant à deux composantes horizontales de directions distinctes aptes à entraîner l'appareil selon au moins deux directions distinctes, dont l'une au moins correspond à la direction longitudinale, et l'autre est différente à la fois de la direction longitudinale et de la direction opposée à la direction longitudinale,
- une unité (96) de commande dudit actionneur (95). 21- Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit guide-flux (91) est un guide-flux (91) directionnel tubulaire monté rotatif sur la sortie (10) de propulsion autour d'un axe (52) de rotation, en ce que ledit guide-flux (91) présente au moins une paroi déflectrice non perpendiculaire au plan d'ouverture de ladite sortie (10) de propulsion sur laquelle il est monté, de sorte que le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie (10) de propulsion puisse être dévié par cette paroi déflectrice et en ce que ledit actionneur (95) est adapté pour entraîner en rotation ledit guide-flux (91) dans son ensemble autour dudit axe (52) de rotation.
3/- Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit axe (52) de rotation forme avec ledit plan (50) de roulage un angle (α) compris entre 30° et 150 °.
Al- Appareil selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit guide-flux (91) est coudé.
5/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit guide-flux (91) comprend au moins une ailette déflectrice montée mobile à l'intérieur du guide-flux (91) de façon à s'étendre :
- dans une première direction correspondant à une première orientation, dite orientation nominale, du flux issu de ladite sortie (10) de propulsion pour une première valeur de débit, dite débit nominal, du flux émis par le dispositif motorisé de pompage, - dans au moins une deuxième direction correspondant à une deuxième orientation, distincte de l'orientation nominale, du flux issu de ladite sortie (10) de propulsion pour au moins une deuxième valeur de débit du flux émis par le dispositif motorisé de pompage, distincte du débit nominal.
61- Appareil selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit actionneur (95) est adapté pour orienter et maintenir au moins un organe déflecteur du guide-flux (91) dans au moins trois positions distinctes correspondant à trois composantes horizontales de directions distinctes.
Il- Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit actionneur (95) est adapté pour orienter et maintenir ledit organe déflecteur dudit guide-flux (91) dans n'importe quelle position de sorte que la composante horizontale correspondante puisse présenter n'importe quelle direction.
8/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite sortie (10) de propulsion sur laquelle est monté le guide-flux (91) est décalée vers l'arrière selon la direction longitudinale de chaque entrée de liquide avec laquelle elle est en communication via un circuit hydraulique, et en ce que ledit guide-flux (91) fait saillie par rapport aux parois supérieures de l'appareil opposées au plan (50) de roulage de sorte que le courant de liquide qui s'échappe du guide- flux (91) puisse se propager librement sans rencontrer d'organes de l'appareil.
91- Appareil selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ladite unité (96) de commande est programmable de manière à permettre un paramétrage de la commande de l'actionneur (95) spécifique à chaque surface à nettoyer par l'appareil.
10/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ledit guide-flux (91) présente une forme adaptée pour que le courant de liquide qui s'échappe de l'appareil par la sortie (92) dudit guide-flux (91) puisse en outre créer par réaction un effort de réaction hydraulique qui présente une composante verticale de l'appareil vers le bas non nulle.
11/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un moteur (20) électrique d'entraînement d'au moins un organe (2) roulant, dit organe roulant moteur, de façon à former un dispositif additionnel d'entraînement apte à entraîner, par l'intermédiaire de ce(s) organe(s) roulant(s) moteur(s), le corps (1) creux en déplacement sur la surface immergée.
12/- Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend un essieu avant portant au moins un organe (2) roulant moteur monté par rapport au corps (1) creux rotatif autour d'un axe transversal. 13/- Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'essieu avant porte deux organes (2) roulants moteurs montés respectivement à chacune des extrémités de l'essieu, chaque organe (2) roulant moteur étant entraîné en rotation par un moteur (20a, 20b) électrique d'entraînement.
14/- Appareil selon l'une des revendications 1 1 à 13, caractérisé en ce que chaque moteur (20a, 20b) électrique est alimentée par une batterie embarquée dans l'appareil.
15/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que ledit dispositif (12, 13, 14) de pompage comprend un moteur (12) électrique de pompage comprenant un arbre (13) rotatif moteur couplé à une hélice (14) de pompage axial interposée dans un circuit hydraulique dont l'axe de rotation est incliné par rapport à la direction longitudinale et distinct de l'axe (52) de rotation dudit guide-flux (91).
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