ES2627017T3 - Procedimiento y sistema para facilitar el aterrizaje autónomo de vehículos aéreos sobre una superficie - Google Patents

Procedimiento y sistema para facilitar el aterrizaje autónomo de vehículos aéreos sobre una superficie Download PDF

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ES2627017T3 ES08878978.9T ES08878978T ES2627017T3 ES 2627017 T3 ES2627017 T3 ES 2627017T3 ES 08878978 T ES08878978 T ES 08878978T ES 2627017 T3 ES2627017 T3 ES 2627017T3
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Abstract

Un sistema de aterrizaje electroóptico para facilitar el aterrizaje autónomo de vehículos aéreos sobre una superficie (2), que comprende medios emisores de haces (4, 5, 6, 7, 8) dirigidos hacia abajo y medios de control para gobernar el vehículo, en el que el sistema comprende medios de captación de imágenes (9) y medios de procesamiento (10) para procesar los datos de imágenes, en el que los medios emisores de haces (4, 5, 6, 7, 8) están dispuestos para emitir simultáneamente al menos cuatro haces dirigidos hacia la superficie (2) con el fin de proyectar un patrón (4p, 5p, 6p, 7p, 8p) sobre la misma, en el que los medios de captación de imágenes (9) captan imágenes subsiguientes del patrón, en el que el sistema está caracterizado porque un medio emisor de haces (4) de los al menos cuatro medios emisores de haces está situado en el centro y porque los medios emisores de haces (4, 5, 6, 7, 8) están dispuestos de tal manera que al menos tres haces están dirigidos hacia el interior hacia el haz emitido desde el un medio emisor de haces (4) situado en el centro, de tal manera que los al menos tres haces se intersectan en el mismo punto.

Description

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DESCRIPCION
Procedimiento y sistema para facilitar el aterrizaje autonomo de vetnculos aereos sobre una superficie Campo tecnico
La presente invencion se refiere a un sistema y a un procedimiento para el aterrizaje autonomo de vetnculos aereos sobre una superficie.
Antecedentes de la invencion
Cuando aterriza un vehnculo aereo, tal como un helicoptero no tripulado, es importante que el vehnculo aereo tenga acceso a informacion precisa sobre el movimiento, la posicion y la actitud (posicion de la aeronave en vuelo definida por la inclinacion lateral de sus ejes) con respecto a la superficie de la zona de aterrizaje. En particular, cuando se aterriza sobre la plataforma de un buque, el mar afecta continuamente la actitud del buque y, por tanto, la plataforma de aterrizaje. El movimiento de la plataforma tiene tres grados de libertad. La inclinacion esta determinada por el cabeceo y el balanceo, y tambien hay un movimiento en la direccion vertical, por ejemplo si hay un mar grueso, la amplitud de las olas puede cambiar la distancia entre el barco y el vehnculo en una cantidad bastante elevada. Por lo tanto, es importante poder determinar cuando el helicoptero esta suficientemente paralelo a la plataforma.
El documento US 4.868.567 revela una ayuda de aproximacion de aterrizaje para un helicoptero provisto de un foco de luz, una camara de television y un dispositivo de visualizacion, y en el que el campo de aterrizaje presenta espe- jos. El aterrizaje puede llevarse a cabo entonces sobre la base de los haces de luz reflejados por los espejos que especifican la ubicacion de los espejos en la imagen de television.
El documento US 4.995.722 revela un helicoptero que incorpora medios para emitir un haz de luz conico y una plataforma de aterrizaje en un buque que incorpora celulas fotosensibles que detectan el haz de luz conico y calcula la actitud del helicoptero. A partir de esto, los datos de aterrizaje se muestran en un panel que el piloto puede ver para aterrizar.
El documento US 3.721.499 revela un dispositivo de navegacion y aterrizaje nocturno, en el que una camara de television es transportada por un helicoptero. Un monitor de video tambien esta provisto de escalas sobre las que la camara muestra las imagenes de dos haces de luz proyectados desde la aeronave. Los haces de luz son lineales y paralelos y estan orientados con el eje de observacion de la camara. Cuando el piloto ha alcanzado la zona en la que tiene que aterrizar, localiza su pista de aterrizaje por medio de la camara, gobierna el helicoptero con la ayuda de los haces reflejados de focos de luz en el helicoptero y los considera entonces para calcular su posicion y la lmea de descenso adecuada para el aterrizaje que tiene que llevar a cabo.
El documento EP 1 555 545 A1 revela un sistema de telemetro de haces multiples que comprende una disposicion de transmisor en la que los impulsos se producen secuencialmente en tres direcciones no coplanares fijas y los puntos en los que los impulsos llegan al suelo definen un plano. Un patron plano que pasa a traves de estos puntos aproxima el suelo, por lo que es posible estimar los valores derivados del rango, incluyendo una altitud de la plataforma aerotransportada con respecto al suelo, un tiempo para aterrizar sobre el suelo, el balanceo y el cabeceo asf como la velocidad angular y la aceleracion angular.
Un sistema de aterrizaje electrooptico para facilitar el aterrizaje autonomo de vetnculos aereos sobre una superficie como se define en el preambulo de las reivindicaciones 1 y 10 se describe en el artfculo de Z. Zhang y K. J. Hintz titulado "Evolucion de las redes neuronales para la actitud de video y sensor de altura", Proceedings de SPIE, Vol. 2484 (1995).
Un problema con los sistemas de acuerdo con los documentos US 4.995.722 y US 4.868.567 es que dependen de dispositivos situados en la plataforma de aterrizaje, tales como celulas fotosensibles o espejos. En el documento US 3.721.499 un piloto gobierna el helicoptero con la ayuda de los haces reflejados de los focos de luz en el helicoptero, y en el documento EP 1 555 545 A1 un modelo de estimacion plano del suelo es necesario para calcular, por ejem- plo, el tiempo para aterrizar en el suelo.
Por lo tanto, existe la necesidad de un sistema de aterrizaje que pueda facilitar el aterrizaje autonomo independiente de dispositivos situados en la plataforma de aterrizaje o incluso de un piloto, o como un suplemento o complemento de un calculo de plano complejo para predecir un tiempo de aterrizaje sobre el suelo. Tambien es necesario determinar cuando se ha realizado realmente el aterrizaje.
Objetivo de la invencion
Por lo tanto, un objetivo de la presente invencion es proporcionar un sistema y un procedimiento para facilitar el aterrizaje autonomo de un vehnculo aereo, tal como un helicoptero no tripulado, independiente de dispositivos tales como celulas fotosensibles o espejos situados sobre una plataforma de aterrizaje y que puede usarse para un calcu-
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lo complejo de plano con el fin de predecir el tiempo para aterrizar en la superficie. Ademas, el sistema y el procedi- miento determinan automaticamente cuando se ha realizado realmente el aterrizaje.
Sumario de la invencion
Este objetivo se consigue de acuerdo con la presente invencion por medio de un sistema para facilitar el aterrizaje autonomo de vehnculos aereos sobre una superficie, que comprende medios emisores de haces dirigidos hacia aba- jo y medios de control para gobernar el vehnculo, en el que el sistema esta caracterizado porque comprende medios de captacion de imagenes y medios de procesamiento para procesar los datos de imagenes, en el que los medios emisores de haces estan dispuestos para emitir simultaneamente al menos cuatro haces dirigidos hacia la superficie con el fin de proyectar un patron sobre la misma, en el que un medio emisor de haces de los al menos cuatro medios emisores de haces se coloca en el centro; y en el que los medios de captacion de imagenes captan imagenes subsi- guientes del patron.
Con esto se consigue una manera de utilizar el analisis de patron de imagenes de un patron proyectado en lugar de depender de informacion de mediciones de tiempo de los rayos laser reflejados. El uso de medios de analisis de patrones de imagen tiene una ventaja sobre la deteccion de la diferencia de tiempo entre los rayos laser emitidos y reflejados ya que los rayos laser podnan ser deflectados. Un patron de imagen tambien puede no ser afectado por oscuridades y ser visible tambien claramente a traves, por ejemplo, niebla o nubes en, por ejemplo, el espectro infra- rrojo.
El sistema se caracteriza ademas porque los medios emisores de haces estan dispuestos de tal manera que al menos tres medios emisores de haces estan dispuestos simetricamente a distancias iguales del un medios emisor de haces situado en el centro y en una realizacion preferida en la que los medios emisores de haces estan dispuestos de tal manera que al menos cuatro medios emisores de haces estan dispuestos en pares a lo largo de una lmea longitudinal y una transversal del vehnculo con el un medio emisor de haces situado en el centro.
De acuerdo con la invencion, los medios emisores de haces estan dispuestos de tal manera que al menos tres haces estan dirigidos hacia el interior hacia el haz emitido desde el un medio emisor de haces situado en el centro, de tal manera que al menos tres haces se intersectan en el mismo punto.
El sistema se caracteriza tambien porque los medios de procesamiento para procesar los datos de imagenes estan dispuestos para analizar el patron en las imagenes subsiguientes y porque los medios de procesamiento estan dispuestos para analizar durante un intervalo de tiempo los movimientos del patron en las imagenes subsiguientes con el fin de predecir una ocasion favorable para aterrizar, en la que el patron analizado muestra la actitud, la altitud y el movimiento del vehnculo aereo con relacion a la superficie, y en el que el patron analizado determina cuando el vehnculo aereo ha aterrizado sobre la superficie.
Con esto se consigue una forma de determinar como el vehnculo aereo, tal como un UAV, se mueve en relacion con la superficie en tiempo real, y tambien una manera de predecir como se movera la plataforma en un futuro proximo y, de este modo, estimar una ocasion de momento favorable para aterrizar, asf como una forma de determinar cuando el vehnculo aereo ha aterrizado, lo que ocurre cuando todos los otros puntos proyectados confluyen con el punto proyectado sobre la superficie por el haz emitido desde el un medio emisor en el centro.
Este objetivo se alcanza tambien de acuerdo con la presente invencion por un procedimiento para facilitar el aterrizaje autonomo de vehnculos aereos sobre una superficie, que comprende medios emisores de haces dirigidos hacia abajo y medios de control para gobernar el vehnculo, en el que el sistema se caracteriza por las etapas de emitir simultaneamente al menos cuatro haces dirigidos hacia la superficie con el fin de proyectar un patron sobre la misma, en el que un haz de los al menos cuatro haces es emitido desde un medio emisor de haces situado en el centro, captando imagenes subsiguientes del patron, procesando los datos de imagenes de las imagenes captadas, alma- cenando los datos de imagenes procesados y gobernando el vehnculo por medio del uso de los datos de imagenes procesados con el fin de mantener el vehnculo paralelo a la superficie y aterrizar sobre la misma.
El procedimiento se caracteriza ademas porque al menos tres haces emitidos estan dirigidos hacia dentro hacia el haz emitido desde el un medio emisor de haces situado en el centro de tal manera que los al menos tres haces se intersectan en el mismo punto, en el que procesar los datos de imagenes de las imagenes captadas comprende analizar el patron en las imagenes subsiguientes y procesar datos de imagenes durante un intervalo de tiempo comprende analizar los movimientos del patron en las imagenes subsiguientes con el fin de predecir una ocasion favorable para aterrizar, en el que el patron analizado describe la actitud, la altitud y el movimiento del vehnculo aereo con relacion a la superficie, y en el que el patron analizado determina cuando el vehnculo aereo ha aterrizado sobre la superficie. Esto ocurre cuando todos los otros puntos proyectados confluyen con el punto proyectado por el haz emitido desde el un medio emisor en el centro.
Breve descripcion de los dibujos
La figura 1 muestra esquematicamente un vehnculo aereo que sobrevuela una plataforma de aterrizaje.
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La figura 2 muestra esquematicamente, desde arriba, el vehmulo aereo que sobrevuela por encima de la plataforma de aterrizaje.
La figura 3 muestra esquematicamente una vista frontal del vehmulo aereo que emite haces y que sobrevuela sobre la plataforma de aterrizaje.
La figura 4 Ilustra esquematicamente como el patron proyectado cambiara durante el ascenso del vehmulo aereo en una posicion paralela a la plataforma de aterrizaje.
La figura 5 ilustra esquematicamente como cambiara el patron proyectado cuando el vehmulo aereo se incline lateralmente hacia la izquierda a una altitud constante.
La figura 6 muestra un diagrama del sistema de aterrizaje de acuerdo con las realizaciones de la figura 2, la figura 3, la figura 4, y la figura 5 de la invencion.
Descripcion detallada
La figura 1 muestra un vehmulo aereo 1, preferiblemente un vehmulo aereo no tripulado (UAV), en el presente caso un helicoptero, que se ha desplazado a una posicion por encima de una superficie 2 de una plataforma de aterrizaje en un barco en el mar. El uAv esta equipado con un sistema 3 para el aterrizaje autonomo. De acuerdo con una realizacion de la invencion la figura 2 muestra un helicoptero visto desde arriba e ilustra como el sistema 3, que comprende cinco fuentes de luz 4, 5, 6, 7, 8 y una camara digital 9 se encuentra dispuesto debajo del helicoptero. Las cinco fuentes de luz 4, 5, 6, 7, 8 estan dispuestas formando una cruz, en la que una fuente de luz 4 se coloca en el centro junto con la camara digital 9, y con respecto a esa fuente de luz, las otras cuatro fuentes de luz 5, 6, 7, 8 se colocan a distancias iguales en el mismo plano. Dos de ellas 5, 6 estan alineadas con una lmea longitudinal que une la parte delantera y trasera del helicoptero y las otras dos fuentes de luz 7, 8 estan alineadas con una lmea perpendicular a esa lmea en el mismo plano, es decir, una lmea transversal que une el lado derecho y el lado izquierdo del helicoptero. La fuente de luz en el centro emite un haz dirigido en direccion vertical hacia abajo. Las otras fuentes de luz son dirigidas hacia ese haz con angulos fijos de tal manera que todos los haces coincidan en un solo punto cuando el UAV se encuentre sobre la superficie de una plataforma de aterrizaje. Este punto tambien podna conside- rarse como punto focal FP en ese plano como se puede ver en la figura 3. Cuando el helicoptero se esta moviendo hacia arriba en una posicion paralela a la plataforma, los puntos proyectados comenzaran a moverse simetricamente sobre la plataforma en una direccion radial hacia fuera sobre la superficie, como se puede ver en la figura 4, que a su vez constituye un patron proyectado de los puntos sobre la superficie, o visto de una manera alternativa, el punto luminoso proyectado 5p emitido desde la fuente de luz 5 situada en la parte delantera comienza a moverse hacia atras y el punto de luz proyectada 6p emitido desde la fuente de luz 6 en la parte trasera comienza a moverse hacia delante. El punto luminoso proyectado 7p emitido desde la fuente de luz 7 en el lado derecho del helicoptero se movera en una direccion normal al lado izquierdo del helicoptero, es decir, a la izquierda sobre la superficie de aterrizaje, y el punto luminoso proyectado 8p emitido desde la fuente de luz 8 en el lado izquierdo se movera en una direccion normal al lado derecho del helicoptero; es decir hacia la derecha sobre la superficie de aterrizaje. Si el helicoptero comienza a moverse hacia abajo, es decir, cuando el helicoptero desciende para aterrizar sobre la superficie, todos los movimientos de los puntos sobre la superficie que se han descrito mas arriba estaran en la direccion opuesta y por lo tanto comenzaran a moverse hacia dentro contra el punto central proyectado emitido desde la fuente de luz en el centro debajo del helicoptero. Cuando el helicoptero ha aterrizado todos los otros puntos confluiran con el punto proyectado por el haz en el centro, en un solo punto.
Tambien es concebible que se utilicen solo cuatro fuentes de luz. Se coloca una fuente de luz en el centro y las otras tres fuentes de luz se colocan preferiblemente a distancias iguales de la fuente de luz en el centro en la formacion de un triangulo.
Siempre que el helicoptero este sobrevolando en una actitud paralela a la superficie, los puntos se colocaran a distancias iguales del punto central y constituiran por lo tanto un patron simetrico. Si por el contrario el helicoptero esta sobrevolando, por ejemplo, a una altitud constante pero inclinado lateralmente en alguna direccion que no es paralela a la superficie de la plataforma de aterrizaje, o la horizontal, por ejemplo, el helicoptero esta inclinandose a la izquierda o a la derecha durante el aterrizaje, el patron no sera simetrico. Como se puede ver en la figura 5, en el caso de que el helicoptero se incline hacia la izquierda, el punto a la izquierda 8p se posicionara a una distancia mas lejana que los otros tres puntos 5p, 6p, 7p desde el punto central 4p proyectado sobre la superficie, y la distancia sera una funcion de la cantidad de inclinacion, o inclinacion lateral. Otros tipos de inclinaciones, y mas complicados, del helicoptero o de la superficie, que el tipo que se ha descrito mas arriba, seran tambien posibles a partir de este patron.
Todos estos patrones proyectados en la superficie de la plataforma de aterrizaje son fotografiados o grabados por la camara de video digital 9 en tiempo real. El patron que da informacion sobre la actitud del UAV asf como la altitud y los movimientos captados en las imagenes se analizan consecutivamente y los datos de imagenes son procesados por el procesador 10. Las distancias mutuas entre los cuatro puntos proyectados y el punto central en el patron de
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imagen captado proporcionaran informacion sobre la actitud y el movimiento del helicoptero o de la superficie. Si, por ejemplo, la cantidad de inclinacion sobrepasa determinados valores de umbral, un sistema de control autonomo ajusta la actitud del helicoptero para enderezarlo en una posicion paralela con respecto a la superficie de la plata- forma de aterrizaje. Si la plataforma de aterrizaje se esta moviendo durante el descenso del helicoptero, el helicoptero compensara ese movimiento para mantenerse paralelo a la superficie de la plataforma de aterrizaje durante el aterrizaje sobre la misma.
Al analizar como cambian los movimientos en el patron durante un intervalo de tiempo, tambien es posible predecir como se movera la plataforma en un futuro proximo y estimar mediante ecuaciones de que manera se mueve la plataforma, y de estas ecuaciones se determina la altitud, el movimiento vertical, el cabeceo y el balanceo, asf como la velocidad angular y la aceleracion angular de los angulos de cabeceo y de balanceo, respectivamente, de la plataforma / superficie. La duracion del intervalo de tiempo antes de que se de una orden para aterrizar el helicoptero, podna ser determinada por el tiempo que se tarda en encontrar un patron de movimiento periodico de la plataforma, o cuando se han cumplido algunas condiciones de un modelo de ecuacion de onda predeterminado. Este modelo podna ser un modelo de ecuacion de onda generalmente mas aplicable o un modelo de ecuacion de onda espedfico para cada tipo de buque. El helicoptero aterrizara en el momento en que se preve que la plataforma de aterrizaje se disponga paralela u horizontal, es decir, el cabeceo y el balanceo sean proximos a cero. Con el fin de estimar con- secutivamente los movimientos suficientemente precisos se pueden utilizar en combinacion un filtro de Kalman, un ajuste de mmimos cuadrados y / o una funcion de rechazo.
Los puntos luminosos preferiblemente emiten rayos de luz o laser en el espectro visual, pero tambien podnan emitir otros tipos de haces del espectro electromagnetico, como por ejemplo en el espectro infrarrojo. La camara 9 puede comprender sensores que pueden capturar los tipos preferidos de haces o pueden conmutar entre diferentes espec- tros. Puesto que el dispositivo de captacion de imagenes se utiliza para capturar el patron de los puntos proyectados sobre la plataforma, esto ofrece en el analisis de patrones varias ventajas, por ejemplo, para detectar rayos laser reflejados y calcular la distancia midiendo el tiempo que ha transcurrido entre la emision y la reflexion. Puesto que un rayo laser podna ser desviado si la niebla o una nube oscurece la plataforma de aterrizaje, un analisis de patron de imagen puede no ser afectado por tales oscuridades.
En la figura 6 se muestra con mas detalle un diagrama del sistema de aterrizaje autonomo 3 de acuerdo con una realizacion preferida. Comprende medios emisores 4, 5, 6, 7, 8 que emiten simultaneamente haces para proyectar el patron en la superficie, y medios de captacion de imagenes 9 para capturar imagenes del patron reflejado, los medios de captacion podnan ser, por ejemplo, un video o una camara digital. Los puntos luminosos reflejados 4p, 5p, 6p, 7p, 8p del patron que son detectados por la camara, se transforman a continuacion en datos de imagenes y se comunican y procesan en un dispositivo de procesamiento 10 con el fin de analizar los datos de imagenes. El sistema tambien puede comprender un dispositivo de almacenamiento de memoria 11 para almacenar las mediciones procesadas y / o no procesadas. El dispositivo de almacenamiento de memoria tambien puede comprender informa- cion de mapas y / o bases de datos geograficos.
La informacion relativa al movimiento, posicion y actitud del UAV a partir, por ejemplo, de sensores inerciales, acele- rometros y giroscopios incluidos en 12 se utiliza junto con los datos de imagenes para gobernar el vehfculo de acuerdo con la superficie con el fin de poder aterrizar paralelamente sobre la misma. Esto se realiza procesando toda la informacion de los sensores en 12 y los datos de imagenes en el dispositivo de procesamiento 10.
Las realizaciones que se han descrito pueden ser modificadas sin apartarse del ambito de la invencion, y en lugar de su uso en una aplicacion de UAV, el sistema y el procedimiento tambien podnan proporcionar asesoramiento e informacion a un piloto sobre como gobernar un vehfculo aereo para facilitar el aterrizaje. Si las otras fuentes de luz no se colocan a distancias iguales de la fuente de luz en el centro (es decir, resultando en un patron simetrico con respecto a la fuente de luz en el centro), los calculos pueden ser mas complicados y si el patron se muestra para un ser humano (es decir, el piloto), un patron no simetrico puede ser una desventaja importante.

Claims (15)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un sistema de aterrizaje electrooptico para facilitar el aterrizaje autonomo de vehnculos aereos sobre una super- ficie (2), que comprende medios emisores de haces (4, 5, 6, 7, 8) dirigidos hacia abajo y medios de control para gobernar el vehnculo, en el que el sistema comprende medios de captacion de imagenes (9) y medios de proce- samiento (10) para procesar los datos de imagenes, en el que los medios emisores de haces (4, 5, 6, 7, 8) estan dispuestos para emitir simultaneamente al menos cuatro haces dirigidos hacia la superficie (2) con el fin de pro- yectar un patron (4p, 5p, 6p, 7p, 8p) sobre la misma, en el que los medios de captacion de imagenes (9) captan imagenes subsiguientes del patron, en el que el sistema esta caracterizado porque un medio emisor de haces (4) de los al menos cuatro medios emisores de haces esta situado en el centro y porque los medios emisores de haces (4, 5, 6, 7, 8) estan dispuestos de tal manera que al menos tres haces estan dirigidos hacia el interior hacia el haz emitido desde el un medio emisor de haces (4) situado en el centro, de tal manera que los al menos tres haces se intersectan en el mismo punto.
  2. 2. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que los medios emisores de haces estan dispuestos de tal manera que al menos tres medios emisores de haces esten dispuestos simetricamente a distancias iguales del un medio emisor de haces (4) situado en el centro.
  3. 3. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que los medios emisores de haces (4, 5, 6, 7, 8) estan dispuestos de manera que al menos cuatro medios emisores de haces (5, 6; 7, 8) esten dispuestos en parejas a lo largo de una lmea longitudinal y una transversal del vehnculo con el un medio emisor de haces (4) situado en el centro.
  4. 4. El sistema de acuerdo con las reivindicaciones 1 a 3, en el que los al menos tres haces se intersectan en un punto de un plano que coincide con un plano de la huella del tren de aterrizaje del vehnculo.
  5. 5. El sistema de acuerdo con las reivindicaciones 1 a 4, en el que los medios de procesamiento (10) para procesar los datos de imagenes estan dispuestos para analizar el patron en las imagenes subsiguientes.
  6. 6. El sistema de acuerdo con las reivindicaciones 1 a 5, en el que los medios de procesamiento (10) estan dispuestos para analizar durante un intervalo de tiempo los movimientos del patron en las imagenes subsiguientes para predecir una ocasion favorable para aterrizar.
  7. 7. El sistema de acuerdo con las reivindicaciones 5 a 6, en el que el patron analizado describe la actitud, la altitud y el movimiento del vehnculo aereo con relacion a la superficie (2).
  8. 8. El sistema de acuerdo con las reivindicaciones 5 a 7, en el que el patron analizado determina cuando el vehncu- lo aereo ha aterrizado sobre la superficie (2).
  9. 9. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 4, que depende de la reivindicacion 3, en el que el vehnculo aereo es un vehnculo que puede aterrizar verticalmente, preferiblemente un helicoptero,
  10. 10. Un procedimiento de facilitacion de aterrizaje para facilitar el aterrizaje autonomo de vehnculos aereos sobre una superficie (2), que comprende medios emisores de haces (4, 5, 6, 7, 8) dirigidos hacia abajo y medios de control para gobernar el vehnculo, que comprende las etapas de emitir simultaneamente al menos cuatro haces dirigidos hacia la superficie (2) para proyectar un patron (4p, 5p, 6p, 7p, 8p) sobre la misma, captando imagenes subsiguientes del patron;
    procesar los datos de imagenes de las imagenes captadas; almacenar los datos de imagenes procesados; y
    gobernar el vehnculo mediante el uso de los datos de imagenes procesados con el fin de mantener el vehnculo paralelo a la superficie (2) y aterrizar sobre la misma, en el que el procedimiento esta caracterizado porque un haz de los al menos cuatro haces es emitido desde un medio emisor de haces (4), al menos tres haces emi- tidos son dirigidos hacia dentro hacia el haz emitido desde el un medio emisor de haces (4) situado en el centro de manera que los al menos tres haces se intersectan en el mismo punto.
  11. 11. El procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 10, en el que los al menos tres haces se intersectan en un punto de un plano que coincide con un plano de la huella del tren de aterrizaje del vehnculo.
  12. 12. El procedimiento de acuerdo con las reivindicaciones 10 a 11, en el que el procesamiento de datos de imagenes de las imagenes captadas comprende analizar el patron en las imagenes subsiguientes.
  13. 13. El procedimiento de acuerdo con las reivindicaciones 10 a 12, en el que el procesamiento de datos de imagenes durante un intervalo de tiempo comprende analizar los movimientos del patron en las imagenes subsiguientes con el fin de predecir una ocasion favorable para aterrizar.
    6
  14. 14. El procedimiento de acuerdo con las reivindicaciones 12 y 13, en el que el patron analizado describe la actitud, la altitud y el movimiento del vehnculo aereo con relacion a la superficie (2).
  15. 15. El procedimiento de acuerdo con las reivindicaciones 12 a 14, en el que el patron analizado determina cuando el vehfculo aereo ha aterrizado sobre la superficie (2).
    5 16. El procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 11, en el que el vehfculo aereo es un vehfculo que puede
    aterrizar verticalmente, preferiblemente un helicoptero,
ES08878978.9T 2008-12-15 2008-12-15 Procedimiento y sistema para facilitar el aterrizaje autónomo de vehículos aéreos sobre una superficie Active ES2627017T3 (es)

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PCT/SE2008/051463 WO2010071505A1 (en) 2008-12-15 2008-12-15 Method and system for facilitating autonomous landing of aerial vehicles on a surface

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ES2627017T3 true ES2627017T3 (es) 2017-07-26

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