ES2613614T3 - Procedimiento para determinar una distancia de un objeto a un vehículo automóvil con la utilización de un sensor PMD - Google Patents

Abstract

Procedimiento para determinar una distancia de un objeto (23) a un vehículo automóvil (1) utilizando un sensor PMD (2), que comprende las siguientes etapas: - en un ciclo de medición (9) medir un desplazamiento de fase de una señal de medición reflejada en el objeto (23) para al menos una frecuencia de modulación, eligiéndose la frecuencia de modulación de tal modo que en una zona de alcance (4) que comienza en el vehículo automóvil (1), es posible una determinación unívoca de una distancia a partir del desplazamiento de fase, y - realizar una medición de tiempo de propagación para una señal individual reflejada en el objeto (23) durante un intervalo temporal (16) que comienza con la emisión de la señal individual y termina en un momento correspondiente a la pasada doble por la zona de alcance (4), realizándose una tras otra la medición del desplazamiento de fase y la medición del tiempo de propagación, - en caso de que se haya medido una señal individual reflejada durante el intervalo temporal (16), determinar una distancia a partir del desplazamiento de fase, - en caso de que no se haya medido ninguna señal individual reflejada durante el intervalo temporal (16), descartar el desplazamiento de fase sin determinar una distancia.

Description

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DESCRIPCION

Procedimiento para determinar una distancia de un objeto a un velmculo automovil con la utilizacion de un sensor PMD

La invencion concierne a un procedimiento para determinar una distancia de un objeto a un velmculo automovil utilizando un sensor PMD y a un sensor PMD.

Los sensores PMD (Photonic Mixing Device-Sensor -sensor de dispositivos mezcladores fotonicos-, designado tambien frecuentemente como detector fotomezclador), son sensores opticos muy conocidos entretanto en el estado de la tecnica, cuyo principio de funcionamiento se basa en el procedimiento de tiempo de propagacion de la luz (time of flight - tiempo de vuelo). Una senal de medicion emitida por una fuente de senal se refleja en un objeto y se captura de nuevo por un detector de senal. En este caso, se utilizan usualmente senales de medicion de luz moduladas con una frecuencia de modulacion, determinandose un desplazamiento de fase por la comparacion de la senal de medicion emitida con la recibida de nuevo. A partir de este desplazamiento de fase se pueden calcular distancias al objeto, y bien, dado que se observa el desplazamiento de fase, existe una ambiguedad debido a que cada distancia modificada en un multiplo de la longitud de onda de modulacion perteneciente a la frecuencia de modulacion conduce al mismo desplazamiento de fase.

El uso de bajas frecuencias de modulacion no es deseable en este caso usualmente, a pesar de que se presenten longitudes de onda largas, pero la medicion y, por tanto, la duracion de un ciclo de medicion se prolongan claramente, de modo que no se estan disponibles mediciones de distancia con la frecuencia deseada. Sin embargo, el uso de altas frecuencias tiene un gran numero de ventajas, puesto que la eficiencia total del sensor PMD aumenta tambien al aumentar la frecuencia. En particular, se pueden aumentar la resolucion local y el alcance de la senal de medicion. No obstante, en este caso, se origina el problema de que con frecuencias mas altas, se reduce correspondientemente una zona de alcance que comienza en el vehuculo automovil, en la que es posible una determinacion umvoca de una distancia a partir del desplazamiento de fase. No obstante, otro problema es que, con intensidades de iluminacion habituales, que esten ajustadas a tal zona de alcance o zona de univocidad, los objetos fuertemente reflectantes a distancias mayores, por ejemplo los denominados retrorreflectores, pueden generar una senal que, habida cuenta solamente de la distancia posible mas cercana, pueden generar una senal falsa debido al desplazamiento de fase.

Para solucionar esta problematica se ha propuesto en aplicaciones con grandes zonas de reconocimiento, lograr una ampliacion de la zona de alcance por medio de la combinacion de varias frecuencias. En este caso, en un ciclo de medicion, se modula la senal de medicion con varias frecuencias de modulacion diferentes, por ejemplo tres frecuencias de modulacion, y se determinan correspondientemente los desplazamientos de fase para cada frecuencia de modulacion. De estos desplazamientos de fase derivan una pluralidad de distancias posibles, como se explica anteriormente. Solo las distancias que se han determinado para todos los desplazamientos de fase son posibles soluciones, de modo que, segun la eleccion de las diferentes frecuencias de modulacion, pueda extenderse la zona de alcance en la que es posible una determinacion umvoca de una distancia.

No obstante, esta solucion tiene la desventaja de que, debido a la pluralidad de las frecuencias de modulacion, el tiempo hasta el reconocimiento seguro (umvoco) de una distancia de un objeto se determina a traves de los tiempos de exposicion necesarios. Resulta una prolongacion clara del ciclo de medicion. Simultaneamente, esta solucion se limita por la eleccion de las posibles frecuencias, en particular de la frecuencia maxima superior. Esta limitacion impide la combinacion optima de cantidad de luz y frecuencia de modulacion.

El documento DE 2010 003 409 A1 concierne a una camara de tiempo de propagacion de la luz. En este caso, se mide un desplazamiento de fase para al menos tres frecuencias de modulacion diferentes y se forman diferencias de los desplazamientos de fase de las frecuencias de modulacion contiguas. Por tanto, se presentan al menos dos diferencias de fase independientes que pueden evaluarse. Asf, debe ensancharse tambien la zona de univocidad.

El documento US 3.652.161 concierne a un procedimiento y una disposicion para el acotamiento optico de distancias con alta precision. En este caso, se realizan una medicion basta por medio del tiempo de propagacion y una medicion precisa por medio de una senal de medicion que es corta con relacion a la distancia. La ambiguedad entre el numero de longitudes de onda entre la senal directa y reflejada se resuelve por medio de la medicion basta.

El documento US 5.745.437 concierne a un procedimiento y un dispositivo de telemetna por medio de rafagas coherentes. Tiene lugar una modulacion de alta frecuencia de una senal emitida casi continuamente en rafagas y se analiza la muestra de rafagas contenida en la senal recibida, utilizandose para la determinacion de distancia del tiempo de propagacion y el desplazamiento de fase.

Por tanto, la invencion se basa en el problema de indicar una posibilidad para la determinacion de distancia con un sensor PMD que, utilizando altas frecuencias de modulacion y sin prolongar excesivamente la duracion del ciclo de medicion, permita una univocidad y una elevada flexibilidad en la configuracion del proceso de medicion concreto.

Para solucionar este problema, en un procedimiento del tipo citado al principio, estan previstas las siguientes etapas:

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- en un ciclo de medicion medir un desplazamiento de fase de una senal de medicion reflejada en el objeto para al menos una frecuencia de modulacion, seleccionandose la frecuencia de modulacion de tal modo que en una zona de alcance que comienza en el vehnculo automovil, sea posible a partir del desplazamiento de fase una determinacion unvoca de una distancia, y

-realizar una medicion del tiempo de propagacion para una senal individual reflejada en el objeto durante un intervalo temporal que comienza con la emision de la senal individual y termina en un momento correspondiente a la doble pasada por la zona de alcance, realizandose la medicion del desplazamiento de fase y la medicion del tiempo de propagacion una tras otra,

- en caso de que se haya medido una senal individual reflejada durante el intervalo temporal, determinar una distancia a partir del desplazamiento de fase,

- en caso de que no se haya medido ninguna senal individual reflejada durante el intervalo temporal, descartar el desplazamiento de fase sin determinacion de una distancia.

La idea basica de la presente invencion es ampliar la determinacion anterior de una distancia con una especie de procedimiento “sonar”, que asegure solamente la univocidad para una zona de alcance. En este caso, no pueden imponerse mayores exigencias de ninguna clase a la medicion del tiempo de propagacion, ya que la medicion del tiempo de propagacion sirve solamente para asegurar en lo posible que una senal captada en el ambito de la medicion del desplazamiento de fase este tambien realmente en la zona de alcance. Por tanto, se propone un ciclo de medicion en el que, ademas del esquema de modulacion clasico y la medicion de la senal de medicion, se emita un impulso de luz adicional, la senal individual, a traves de la fuente de senal existente (equipo de iluminacion PMD). Durante un intervalo temporal seleccionado deliberadamente se comprueba si se ha recibido de nuevo la senal individual, que puede comprender uno o varios impulsos. Si se utiliza un sensor PMD con varios pfxeles, entonces, por supuesto, se realiza este ciclo de medicion para todos los pfxeles. De esta manera, se pueden identificar los pfxeles cuyo valor de medicion para el desplazamiento de fase procede de la zona de alcance relevante.

En este caso, como ya se ha mencionado, no es necesario determinar exactamente la distancia por medio de la medicion del tiempo de propagacion, de modo que pueden utilizarse sensores PMD actuales sin (fuerte) intervencion en la arquitectura. Puesto que se descartan desplazamientos de fase medidos, para los cuales no se ha medido ninguna reflexion de la senal individual en el intervalo temporal, se materializa finalmente una supresion de la zona de distancia que sigue a la zona de alcance, pudiendo dimensionarse correspondientemente el intervalo temporal.

Por ejemplo, para una zona de alcance, para la determinacion umvoca de una distancia de xmax a partir de la relacion conocida

xmax _ tmax'c'2

se puede deducir que la extension del intervalo temporal debe ascender a:

tmax “ xmax/(2'c)

Si la zona de alcance presenta una longitud de 50 m, resulta por ejemplo un intervalo temporal de una longitud de 83 ns.

Por tanto, partiendo de que como criterio de diseno para un sensor PMD se predetermina una longitud de la zona de alcance, es decir, xmax, se pueden suprimir reflexiones que estan mas alla de esta zona de alcance por medio de la medicion adicional del tiempo de propagacion. Por consiguiente, la univocidad, que resulta por la al menos una frecuencia de modulacion, se puede limitar entonces deliberadamente a la zona de alcance, de modo que se pueda lograr una elevacion clara de la misma, por ejemplo usando varias frecuencias de modulacion, lo que trae consigo las ventajas citadas al principio. Alternativamente, la univocidad en la zona de alcance puede lograrse con menos frecuencias de modulacion, en particular solo una frecuencia de modulacion, de modo que la duracion de un ciclo de medicion pueda reducirse claramente. En total el procedimiento de funcionamiento segun la invencion para un sensor PMD para medir la distancia de al menos un objeto hace posible una flexibilidad claramente mayor durante el diseno del sistema completo. Si se trabaja con un numero menor de frecuencias de modulacion, resultan ciclos de medicion mas cortos. Ademas, puede renunciarse entonces a exposiciones, de modo que tambien la duracion temporal de la carga puede reducirse por diodos luminiscentes previstos frecuentemente en las fuentes de senal. Esto hace posible, por ejemplo, una potencia de impulso mas grande de los diodos luminiscentes, de modo que tambien puedan lograrse de esta manera alcances mayores del sistema. No obstante, por otro lado, tambien es posible, durante el uso de varias frecuencias de modulacion, elevar las frecuencias de sistema, de modo que resulte una eficiencia mejorada y tambien una resolucion local mejorada.

En otra configuracion de la presente invencion puede preverse que el momento que define el final del intervalo temporal, habida cuenta de las imprecisiones de medicion y de un alcance nominal predeterminado, se determine de manera que una zona de distancia definida por las desviaciones estandar este fuera del alcance nominal situado dentro de la zona de alcance, en particular unido a este. Como ya se ha mencionado, no es necesario en el marco de la presente invencion, realizar una medicion de tiempo de propagacion altamente precisa dado que esta sirve

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finalmente solo para suprimir zonas de distancia no deseadas. Por tanto, si ahora, por ejemplo, se determina como criterio de diseno un alcance nominal, dentro del cual debe realizarse una determinacion de distancia umvoca, la zona de alcance y el intervalo temporal se pueden disponer de modo que el numero de errores de medicion se mantenga extremadamente reducido. Por tanto, si, por ejemplo, se requiere un alcance nominal de 50 m, la imprecision de la medicion del tiempo de propagacion, descrita por la desviacion estandar, asciende a +/- 5 m, es conveniente elegir una zona de alcance de una extension de 55 m, dado que entonces la zona de distancia definida por las desviaciones estandar alrededor de la distancia maxima determinable unvocamente se anade al alcance nominal.

Como ya se ha mencionado, en configuraciones concretas de la presente invencion, puede ser ventajoso que se midan desplazamientos de fase para mas de una frecuencia de modulacion. En este caso, pueden imaginarse diferentes posibilidades de uso de los desplazamientos de fase medidos adicionales.

Por un lado, es posible que se utilicen al menos dos de las frecuencias de modulacion para la definicion de la zona de alcance. De esta manera, pueden seleccionarse ventajosamente frecuencias muy altas, de modo que, no obstante, gracias al uso de al menos dos frecuencias de modulacion diferentes, resulte una zona de alcance suficientemente grande en la que pueda determinarse unvocamente una distancia con ayuda de los desplazamientos de fase. En este caso, como ya se ha explicado, se trata entonces del valor posible coincidente dentro de la zona de alcance para las distancias que pueden calcularse a partir de desplazamientos de fase individuales.

No obstante, alternativa o adicionalmente, es posible tambien que al menos una de las frecuencias de modulacion se utilice para plausibilizar una distancia determinada debido a los desplazamientos de fase de las otras frecuencias de modulacion. Por tanto, es imaginable tambien utilizar al menos una frecuencia de modulacion y, por tanto, un desplazamiento de fase medido para plausibilizar adicionalmente un valor determinado para la distancia a partir del al menos otro desplazamiento de fase con el fin de mejorar adicionalmente la fiabilidad de la medicion.

En un perfeccionamiento ventajoso del objeto de la invencion se mide una amplitud de la senal individual durante la medicion del tiempo de propagacion, considerandose la amplitud durante el control de la exposicion al emitir la senal de medicion. Por tanto, en esta forma de realizacion, se observa la amplitud de la senal individual recibida, de lo que pueden extraerse ventajosamente conclusiones sobre el control de exposicion. De esta manera, pueden reducirse aun mas, por ejemplo, las exposiciones necesarias (es decir, las mediciones).

Junto al procedimiento, la presente invencion concierne tambien a un sensor PMD que presenta un equipo de control configurado para realizar el procedimiento segun la invencion. Por consiguiente, como es habitual, esta prevista una fuente de luz (equipo de iluminacion PMD) que puede contener uno o varios diodos luminiscentes, por supuesto, no obstante tambien, otras fuentes de luz adecuadas y, en particular, puede emitir senales de medicion y senales individuales para diferentes pfxeles del sensor PMD. Un equipo de deteccion, por ejemplo una camara, sirve para recibir senales reflejadas. Todas las realizaciones con respecto al procedimiento segun la invencion se pueden aplicar analogamente al sensor PMD segun la invencion, con el que pueden lograrse tambien, por consiguiente, las ventajas mencionadas.

Otras ventajas y detalles de la presente invencion resultan de los ejemplos de realizacion descritos en lo que sigue asf como con ayuda del dibujo. En este caso muestran:

La figura 1, un croquis del modo de funcionamiento del procedimiento segun la invencion,

La figura 2, un esquema de desarrollo del procedimiento segun la invencion,

La figura 3, un ciclo de medicion a modo de ejemplo en el procedimiento segun la invencion,

La figura 4, un croquis para la medicion del tiempo de propagacion y para su evaluacion, y La figura 5, un croquis de principio simplificado de un sensor PMD segun la invencion.

El principio de la presente invencion se explica con mas detalle en primer lugar con respecto a la figura 1. Allf, esta mostrado un vehuculo automovil 1 con un sensor PMD 2 en un trayecto 3. El sensor PMD 2 mide en este caso desplazamientos de fase de una senal de medicion modulada con al menos una frecuencia de modulacion, que se emite por una fuente de senal correspondiente, por ejemplo que comprende un diodo luminiscente u otra fuente de luz adecuada para PMD y se recibe de nuevo por un equipo de deteccion, por ejemplo una camara. Ahora es usual elegir la al menos una frecuencia de modulacion de modo que la univocidad de la determinacion de distancia a partir del al menos un desplazamiento de fase asociado a la al menos una frecuencia de modulacion sea inequvoca en una zona de alcance 4. La iluminacion de la zona situada delante del vetuculo automovil 1 por la fuente de senal puede ajustarse entonces de modo que al menos no se reciban senales de reflexion o apenas se reciban senales de reflexion procedentes de objetos usuales mas alla de la zona de alcance 4. Sin embargo, existen objetos fuertemente reflectantes, por ejemplo retrorreflectores 5, que pueden devolver una senal de medicion reflejada a lo largo de trayectos muy grandes, por ejemplo hasta distancias de 500-700 m. Por tanto, ademas de las mediciones usuales de desplazamiento de fase, el procedimiento segun la invencion para el funcionamiento del sensor PMD 2

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preve una medicion de tiempo de propagacion con una senal individual, si bien esta se utiliza solo para excluir zonas de exclusion 6, dibujadas con rayado en la figura 1, situadas fuera de la zona de alcance 4. Una posibilidad de este tipo para sustraer deliberadamente a la observacion las zonas de exclusion 6, eleva la flexibilidad para la configuracion de la medicion de desplazamiento de fase con las senales de medicion. La zona de exclusion 6 se suprime de modo que el requisito impuesto a la univocidad existe solo para la zona de alcance 4 que comprende un alcance nominal, con lo que, por ejemplo, puedan utilizarse menos frecuencias de modulacion, se puedan utilizar frecuencias de modulacion mas altas y similares.

La figura 2 muestra un esquema de trabajo del procedimiento segun la invencion para medir la distancia de un objeto. Usualmente, los sensores PMD 2 presentan una gran cantidad de pfxeles individuales para los cuales, por supuesto, se realiza el respectivo procedimiento segun la invencion, sobre lo cual se entrara seguidamente tambien con mayor detalle.

En una etapa 7, tiene lugar, como se conoce basicamente, la medicion de los desplazamientos de fase, para lo cual se modula y se emite una senal de medicion con al menos una frecuencia de modulacion. La senal de medicion reflejada se recibe correspondientemente y se determina un desplazamiento de fase. A partir del desplazamiento de fase para cada frecuencia de modulacion utilizada se puede determinar umvocamente una distancia dentro de la zona de alcance 4, como se explica.

En una etapa 8, se realiza a continuacion una medicion del tiempo de propagacion. Esto sucede de modo que una senal individual, que puede comprender uno o varios impulsos, se emite por la fuente de senal. No obstante, no se mide ahora un tiempo de propagacion exacto, sino que se comprueba si, dentro de un intervalo temporal definido desde la emision de la senal individual, se recibe de nuevo una reflexion, es decir, una senal individual reflejada. La magnitud del intervalo temporal se determina finalmente con ayuda de la zona de alcance 4, de modo que, por ejemplo, cuando la zona de alcance deba tener una extension xmax, vease la figura 1, la duracion del intervalo temporal segun las relaciones del tiempo de propagacion conocidas para radiacion electromagnetica resulte ser tmax=xmax/(2c). Para xmax= 50 m resulta en este caso, por ejemplo, una duracion del intervalo temporal de 83 ns.

Puesto que no son necesarias mediciones temporales exactas sino que solamente se observa un intervalo temporal, los requisitos de la exactitud de la medicion del tiempo de propagacion y la sincronizacion son mas bien pequenos. Las imprecisiones, que se originan en el marco de la medicion del tiempo de propagacion, pueden realizarse por medio de una adaptacion correspondiente del intervalo temporal y de la zona de alcance 4 con respecto al alcance nominal.

Por consiguiente, por medio de las etapas 7 y 8, resulta un ciclo de medicion 9 que esta representado esquematicamente por la figura 3, siendo irrelevante finalmente la secuencia de la medicion del desplazamiento de fase y la medicion del tiempo de propagacion, por lo que en la figura 3 tambien esta mostrada primero la medicion del tiempo de propagacion 10 y, posteriormente, la medicion del desplazamiento de fase 11 con tres fracciones para tres frecuencias de modulacion.

En una etapa 12 se comprueba entonces si, dentro del intervalo temporal, se ha recibido una senal individual reflejada en la etapa 8. Si este es el caso, se asume que los desplazamientos de fase medidos del respectivo pixel no proceden de la zona de exclusion 6 sino de la zona de alcance 4, de modo que, en una etapa 13, se realiza una determinacion de una distancia a partir del al menos un desplazamiento de fase como se conoce basicamente. Sin embargo, si no se mide ninguna senal individual reflejada en el intervalo temporal, se descartan los desplazamientos de fase para este pixel, etapa 14.

Con independencia del resultado de la comprobacion, comienza entonces el ciclo de medicion siguiente, flecha 15.

El principio de la invencion se explica aun con mas detalle por la figura 4. Se muestra allf el intervalo temporal 16 desde el momento 17 de la emision de la senal individual hasta el momento 18 que resulta correspondientemente, como se describe, a partir de la duracion tmax. Esta medicion se realiza para cada pixel, de modo que, como se representa esquematicamente con ayuda de la superficie 19 de detector con diferentes pfxeles 20, para cada pixel 20 en la etapa 9 resulta la decision de si se determina una distancia a partir de su al menos un desplazamiento de fase. En la figura 4 estan representados con rayado a modo de ejemplo los pfxeles 20 para los cuales se ha recibido una senal individual reflejada dentro del intervalo temporal 16.

Como se describe, el procedimiento segun la invencion permite minimizar los requisitos impuestos a la zona de alcance 4 y, por consiguiente, configurar mas flexible el procedimiento de medicion con respecto a los desplazamientos de fase. Asf, pueden utilizarse menos frecuencias de modulacion, pero puede pensarse tambien, no obstante, en utilizar ademas varias frecuencias de modulacion, que esten entonces en valores mas elevados y, por tanto, permitan una medicion mas eficiente. Si se utilizan varias frecuencias de modulacion, pueden considerarse al menos dos de los desplazamientos de fase de estas frecuencias de modulacion para determinar distancias, pero adicional o alternativamente es imaginable tambien utilizar al menos una frecuencia de modulacion o su desplazamiento de fase medido para verificar una distancia determinada a partir de los desplazamientos de fase asociados a las otras frecuencias de modulacion.

Finalmente, cabe senalar aun que en la etapa 8 del procedimiento puede acotarse tambien una amplitud de la senal individual reflejada. Esta amplitud permite una manifestacion acerca de si la amplitud de la senal individual emitida esta en una zona de valores conveniente o si el control de exposicion puede adaptarse tambien para las senales de medicion. Si las senales individuales reflejadas, que proceden ciertamente de la zona de alcance 4, se miden, por 5 ejemplo, todas ellas con amplitud muy alta, esto es un indicio de que la intensidad luminosa en la fuente de senal esta ajustada demasiado alta y puede reducirse. Asimismo, por supuesto, pueden sacarse otras conclusiones a partir de la amplitud.

La figura 5 muestra finalmente un croquis de principio del sensor PMD 2 montado en el vehfculo automovil 1 solamente esbozado. Como se conoce basicamente, este comprende una fuente de senal 21 que puede utilizar al 10 menos un diodo luminiscente para generar la correspondiente senal de luz. Una senal 22 emitida por la fuente de senal 21 se refleja eventualmente en un objeto 23 solamente esbozado, de modo que pueda recibirse una senal reflejada 24 en un equipo de deteccion 25, aqrn una camara, del sensor PMD 2. La activacion de los componentes 21, 25 y la evaluacion de las mediciones tienen lugar en un equipo de control 26, que esta configurado correspondientemente para realizar el procedimiento segun la invencion.

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Claims (7)

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   REIVINDICACIONES

   1. Procedimiento para determinar una distancia de un objeto (23) a un vehuculo automovil (1) utilizando un sensor PMD (2), que comprende las siguientes etapas:

   - en un ciclo de medicion (9) medir un desplazamiento de fase de una senal de medicion reflejada en el objeto (23) para al menos una frecuencia de modulacion, eligiendose la frecuencia de modulacion de tal modo que en una zona de alcance (4) que comienza en el vehuculo automovil (1), es posible una determinacion unvoca de una distancia a partir del desplazamiento de fase, y

   - realizar una medicion de tiempo de propagacion para una senal individual reflejada en el objeto (23) durante un intervalo temporal (16) que comienza con la emision de la senal individual y termina en un momento correspondiente a la pasada doble por la zona de alcance (4), realizandose una tras otra la medicion del desplazamiento de fase y la medicion del tiempo de propagacion,

   - en caso de que se haya medido una senal individual reflejada durante el intervalo temporal (16), determinar una distancia a partir del desplazamiento de fase,

   - en caso de que no se haya medido ninguna senal individual reflejada durante el intervalo temporal (16), descartar el desplazamiento de fase sin determinar una distancia.
2. 2. Procedimiento segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el momento que define el final del intervalo temporal (16), habida cuenta de las imprecisiones de medicion y un alcance nominal predeterminado, se determina de tal modo que una zona de distancia definida por las desviaciones estandar este fuera del alcance nominal situado dentro de la zona de alcance (4), en particular, unido a este.
3. 3. Procedimiento segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por que se miden desplazamientos de fase para mas de una frecuencia de modulacion.
4. 4. Procedimiento segun la reivindicacion 3, caracterizado por que se utilizan al menos dos de las frecuencias de modulacion para la definicion de la zona de alcance (4).
5. 5. Procedimiento segun la reivindicacion 3 o 4, caracterizado por que al menos una de las frecuencias de modulacion se utiliza para plausibilizar una distancia determinada sobre la base de los desplazamientos de fase de las otras frecuencias de modulacion.
6. 6. Procedimiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que, durante la medicion del tiempo de propagacion, se mide una amplitud de la senal individual, considerandose la amplitud en el control de iluminacion durante la emision de la senal de medicion y/o de una senal individual adicional.
7. 7. Sensor PMD (2) que comprende un equipo de control (26) configurado para realizar un procedimiento segun una de las reivindicaciones anteriores.