ES2567528A1 - Cosechadora integral cabalgante y autopropulsada basada en vibración de tronco y sacudida de copa simultánea y procedimiento de recolección de frutos - Google Patents

Abstract

Cosechadora integral cabalgante y autopropulsada basada en vibración de tronco y sacudida de copa simultánea y procedimiento de recolección de frutos. Máquina que comprende: Un chasis configurable en su ancho que comprende a su vez un chasis fijo (1); un chasis telescópico (2), una unidad de potencia (11); un puesto de control y pilotaje (12); un sistema de traslación, dirección y nivelación; un sistema de adaptación a los troncos de los árboles mediante escamas flexibles (6) un sistema de gestión del fruto y limpieza formado por unas cintas (5) y unas bandejas inclinadas (15), un sistema de vibración en troncos (4) parametrizable (frecuencia, presión de apriete en tronco), y un sistema de sacudida (3) parametrizable (frecuencia, control de la amplitud de la rotación y rigidez de unas varas (10)) que cuenta con unos mecanismos de aproximación telescópicos (9) y unos módulos de sacudida (7, 8). La máquina es capaz de integrar de forma sincronizada un sistema de vibración del tronco y de sacudida de ramas, siendo ambos regulables y configurables.

Description

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US2002029551 en esta patente se divulga una estructura cabalgante en forma de pórtico que cubre la copa de una árbol y que está provista de unos medios de vibración del tronco. Carece de medios de sacudida de la copa, por lo que la efectividad de la recolección queda condicionada a la efectividad del movimiento de vibración y al estado de unión del fruto a las ramas. Una mayor efectividad en la recolección se consigue con una mayor intensidad de vibración que puede redundar en daños al árbol.

US2003213221 muestra una estructura cabalgante que únicamente cuenta con unos medios agitadores provistos de varillas emergentes radialmente que giran respecto de un eje vertical.

En las patentes US5259177, US4292792 US3385042 US5027593 US3772866, US4860529, US4282706, US4974404 se describen en general sistemas recolectores de frutos de arbustos mediante dos conjuntos agitadores compuestos de varillas emergentes radialmente que giran respecto de un eje vertical. Todas estas patentes carecen de un movimiento de aproximación envolvente de la copa, no consiguen reproducir el movimiento de vareo manual, y tampoco cuentan con un sistema de vibración de tronco simultáneo, realizando la recolección en continuo sin paradas.

Por lo tanto, del estado de la técnica analizado se puede concluir que solamente la patente ES2293777 de forma simultánea cuenta con medios de sacudida de copa con un conjunto de varas radiales y que cuenten con medios simultáneos de vibración del tronco, pero como se ha señalado anteriormente presenta problemas de estabilidad y carece de un sistema de accionamiento de las varas que efectúen un movimiento de revolución cónico que se asemeje al vareo manual; y tampoco cuenta con unas estructuras de recepción incorporadas que permitan la interceptación simultánea sin ningún tipo de movimiento auxiliar. Además, de presentar problemas de falta de visibilidad, de tracción y nivelación, como anteriormente se ha indicado.

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Sistema de nivelación independiente para cada una de las cuatro ruedas, para un mejor equilibrio y estabilidad de la máquina y además permitir que la cosechadora en su trabajo contenga el sistema portante de elementos de sacudida de copa, el conjunto de vibración de tronco y el sistema de cintas receptoras en su posición vertical y horizontal respectivamente, por lo cual el sistema actúa sobre cada uno de los soportes de las ruedas para llevar a cabo tal efecto. La unión de la horquilla cogida de rueda seria mediante un cilindro hidráulico vertical que mediante su elongación lineal relativa consigue dicha nivelación.

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Sistema de giro basado en los cilindros descritos en el párrafo anterior a modo de buje, fijando la horquilla de rueda concéntricamente sobre el eje de dicho cilindro permitiendo la rotación libre de cada rueda.

Para el control de giro es necesario en cada sistema de rodaje un cilindro hidráulico a modo de palanca para controlar dicho movimiento.

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Sistema de posicionamiento de la máquina con respecto a la línea de troncos según la dirección de avance se realiza mediante sensores de contacto mecánicos paralelos dispuestos longitudinalmente dejando entre los mismos una gruesa línea imaginaria por la cual han de pasar los troncos de los árboles, de esta forma se consigue centrar la máquina respecto al tronco del árbol en todo momento. El cierre completo de la superficie de proyección del fruto se realiza mediante escamas o superficies planas independientes que por presión directa del tronco se abaten, su principal función es cubrir la zona contigua al tronco.

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Sistema de gestión del fruto y limpieza basado en el empleo de dos bandas transportadoras longitudinales a ambos lados del tronco y las cuales se encargan de recoger el fruto derribado procedente de cada mitad de árbol, estas vierten en su parte trasera sobre un sistema de limpieza que desecha los restos indeseables. Bajo dicho sistema se han de posicionar elementos auxiliares de recepción del fruto sobre los que descarguen las cintas de forma puntual.

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Figura 8. Muestra una vista superior de la máquina objeto de la invención, mostrando los paneles del sistema de sacudida dispuestos de forma envolvente a la copa de un árbol.

Figura 9 muestra también una vista superior de la máquina en la que segunda muestra los paneles del sistema de sacudida alineados.

REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN.

A la vista de las figuras se describe seguidamente un modo de realización preferente de la invención propuesta.

En la figura 1 podemos observar que la máquina para recolección y gestión integral de frutos arbóreos mediante una cosechadora integral cabalgante y autopropulsada basada en la vibración del tronco y sacudida de copa simultánea.

La cosechadora objeto de la invención comprende:

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Un chasis con ancho de vía variable compuesto por una estructura plana superior y cuatro pilares sustentados por una rueda en cada uno de ellos, donde el chasis comprende un chasis fijo (1) el cual unido a un chasis telescópico (2) forman una estructura modificable en su ancho de vía, la cual es a su vez portante de los diferentes elementos.

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Un sistema de vibración en tronco (4) provisto de un sistema de aproximación al tronco, apertura y cierre de pinza automático con previa detección y posicionamiento mediante sensores.

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Un sistema de sacudida (3) de frecuencia y amplitud variable que cuenta con unos mecanismos de aproximación telescópicos (9), y comprende uno o varios paneles de sacudida centrales (7) y uno o varios paneles laterales (8) que envuelven periféricamente la copa del árbol a ambos

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El sistema de sacudida (3) permite la regularización de los siguientes parámetros:

o La frecuencia de sacudida de las varas (10)

o Control de la amplitud de rotación mediante la modificación de la 5 inclinación de la vara.

o Rigidez y longitud de la vara.

El Sistema de vibración de tronco (4) se define como un cabezal de vibración de frecuencia y presión de apriete variable que es capaz de agarrar los troncos mediante un sistema telescópico y una pinza, y hacerlos vibrar de forma

10 simultánea con la actuación del sistema de sacudida de copa (3) definida anteriormente.

Las ruedas pueden contar con un sistema de nivelación, que en una posible forma de realización, consiste en el empleo de unos cilindros hidráulicos de

15 estabilización dispuestos verticalmente sobre cada rueda a modo de eje de rotación de la propia estructura de rueda y a su vez la extensión o elongación relativa entre los cuatro cilindros, uno por rueda consiguen copiar cualquier inclinación, cárcava o irregularidad de terreno.

20 En las figuras 2 y 8 se puede apreciar la máquina, en la cual el sistema de sacudida (3) muestra las varas de sacudida (10) que penetrarían en una copa de un árbol no representado y el cabezal de vibración (4) queda dispuesto para agarrar el tronco del mismo en posición de cosecha.

25 La posición de derribo requiere de un primer movimiento de aproximación de forma telescópica del sistema de sacudida o derribo (3) hacia la copa y un segundo movimiento de abatimiento de los módulos laterales de sacudida (8) sobre el módulo central de sacudida (7) de tal manera que formen un sistema de planos tangentes a la proyección circular del árbol, envolviendo la copa del

30 árbol.

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En las figuras 3 y 9 se observa la máquina en su posición de paso entre un árbol y otro, es decir con el sistema de sacudida (3) dispuesto de forma enfrentada y en paralelo, donde los módulos laterales de sacudida laterales (8) quedan alineados con el central (7) y el cabezal de vibración (4) con su sistema

5 telescópico recogido.

En la figura 4 se muestra la máquina en posición de transporte por carretera entre fincas confinando dicha estructura en un ancho inferior al transporte por carretera máximo permitido, para ello el chasis (2) se inserta telescópicamente

10 en el chasis fijo (1), a su vez para la no interacción de los elementos de recepción, en particular las cintas (5) y bandejas inclinadas (15), ambos elementos rotan sobre un punto del chasis (2) quedando superpuestas en un plano vertical, como se muestra en dicha figura.

15 En la figura 5 se muestra un soporte telescópico (9) del sistema de módulos de sacudida (3) el cual es el encargado de la penetración en la copa y engranaje del sistema de sacudida (3), así como su posterior retirada de la copa del árbol. El sistema de sacudida (3) en una posible forma de realización preferente comprende un modulo central de sacudida que es fijo (7), y unos módulos

20 laterales de sacudida (8) que son abatibles respecto del módulo central (7), con el objeto de adaptarse tangencialmente a la copa. Cada módulo de sacudida muestra el detalle del accionamiento en cada uno de los módulos (7) y (8) que se realiza mediante un motor hidráulico (13) con un piñón o polea que transmite el movimiento a cada una de las varas del mecanismo (10) como se muestra

25 en la figura.

El abatimiento o rotación de los módulos de sacudida laterales (8) respecto del módulo de sacudida central (7), se realiza mediante rotación respecto de unas aristas laterales verticales con el fin de cubrir el mayor volumen de copa posible

30 con las máquinas en estado de reposo.

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Claims (1)

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