ES2560353B2 - Sistema y método de cosecha lateral de árboles frutales mediante vareo mecánico modular - Google Patents

Abstract

Sistema y método de cosecha lateral de árboles frutales mediante vareo mecánico modular.#Un objeto de la presente invención se refiere a un sistema de cosechado lateral de árboles frutales mediante vareo mecánico modular, que comprende una plataforma (1) de soporte, a la que se ancla una columna (6) que, a modo de bastidor, soporta una pluralidad de módulos sacudidores (7), orientables respecto de dicha columna (6). Ventajosamente, dichos módulos sacudidores comprenden: al menos un brazo (15) de conexión entre la columna (6) y el módulo sacudidor (7); medios (16) pivotantes de rotación o articulación del brazo (15) de cada módulo sacudidor (7) respecto de la columna (6); al menos dos tambores (11) de sacudida rotables de los que parte una pluralidad de varas (9), estando equipados dichos tambores (11) con medios motores (12) configurados para sacudir o hacer vibrar las varas (1), generando un movimiento de vareo. La invención se refiere, asimismo, a un método de cosechado que comprende el uso del citado sistema.

Description

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DESCRIPCION

SISTEMA Y METODO DE COSECHA LATERAL DE ARBOLES FRUTALES MEDIANTE VAREO MECANICO MODULAR

CAMPO DE LA INVENCION

La presente invencion se enmarca en el sector de la agricultura y, mas concretamente, en el campo tecnico de la mecanizacion agrfcola. Su aplicacion principal es la recoleccion de frutos colgantes en general y, mas concretamente, la recoleccion de frutos en arboles de gran tamano tales como el olivar tradicional, siendo tambien utilizable en otras especies de arboles.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION

Tradicionalmente, la recoleccion de la aceituna se ha realizado de forma manual, o bien vareando los arboles con varas de gran longitud. Desde hace ya casi medio siglo, se ha intentado mecanizar las operaciones de derribo del fruto, perfeccionando la maquinaria de recoleccion con el estudio y ensayo de diversas tecnicas. Paralelamente, se ha producido una evolucion del propio olivar que, en ciertos aspectos, afecta a su recoleccion, como modificaciones en diseno de plantaciones, la formacion del arbol y/o su poda, refinando las tecnicas aplicadas de forma que se puedan reducir, en tiempos y en costes, el esfuerzo de las tareas asociadas al derribo de los frutos y su recoleccion.

A pesar de que la mayorfa de las nuevas plantaciones establecidas se han ido adaptando a la nueva maquinaria, sigue existiendo una elevada superficie con plantaciones tradicionales. La mayor parte de estas plantaciones tradicionales no son aptas para una reconversion hacia la mecanizacion de maquinaria existente en la actualidad, por lo que se ha producido, en consecuencia, una tendencia creciente de perdida de rentabilidad de las mismas.

La dificultad de adaptacion de las plantaciones ha llevado a los fabricantes de maquinaria de recoleccion a tener que adecuar los distintos sistemas existentes a las diferentes tipologfas de olivar. Asf, la tecnica de derribo predominante en la actualidad es el derribo por vibracion, donde se disponen en el arbol elementos que generan un movimiento rotacional dando lugar

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a desplazamientos pequenos, pero a una frecuencia muy grande y aplicando la vibracion sobre su tronco. Estos sistemas difieren, por ejemplo, de los sistemas basados en sacudida, donde la vibracion se aplica en las ramas y que comprende un movimiento de mayor desplazamiento (orden de centfmetros) y frecuencia mas baja (3-10 Hz, aproximadamente).

Dentro de los sistemas de vibracion conocidos, los vibradores de tronco constan de una pinza que agarra el tronco del arbol, y un sistema oscilatorio con masa excentrica que, al rotar, transmite la vibracion desde el del tronco hasta el fruto, para provocar su cafda. Un sistema vibrador puede ir integrado en una maquina autopropulsada, o acoplado a un tractor. La aceituna suele caer sobre unos lienzos que se colocan alrededor del olivo, o bien, el propio sistema de derribo puede alojar una plataforma recolectora que recoja el fruto derribado por el vibrador, permitiendo su manipulacion.

Tambien son conocidos los sistemas como el divulgado en la solicitud de patente espanola P201431949. Dicho sistema comprende una pluralidad de tambores de varas radiales de vibracion, que se integran en un bastidor fijo como parte de un chasis desplazable. El sistema se puede mover en la plantacion y situarse proximo a los arboles, realizando un movimiento de sacudida o vareo sobre sus copas y derribando sus frutos. Si bien este sistema comparte algunos planteamientos tecnicos con la presente invencion (por ejemplo, la existencia de tambores portavaras), posee algunas limitaciones en cuanto a su aplicacion a diferentes geometrfas de arboles, dado que las posiciones relativas de los tambores portavaras siempre permanecen fijas. Por ello, en algunos tipos de plantaciones o morfologfas de arboles, su aplicacion no consigue un grado optimo de penetracion en la copa, ya sea por exceso, lo que impacta negativamente a la eficiencia en el derribo de frutos.

Asimismo, existen una gran cantidad de arboles que no son aptos para ser vibrados en su tronco por las caracterfsticas del mismo como diametro, edad o estado fisiologico. Ademas, la mayorfa de los metodos usados en las plantaciones tradicionales de olivar suelen estar basados en tecnicas descompuestas para las distintas actividades requeridas para la recoleccion del fruto, como el derribo del fruto, el apure del arbol, la recogida del fruto y su manejo, y el transporte a su lugar de gestion final. De este modo, se requiere, generalmente, una necesidad de gran mano de obra y una coordinacion apropiada. Esto conlleva un incremento de los costes de recoleccion. Es por ello que se plantea, en el estado actual de

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este campo tecnico, una demanda de desarrollo de sistemas que ofrezcan una recoleccion integral en olivar tradicional, aplicando la vibracion en las ramas, con independencia del tronco y permitiendo una reduccion de mano de obra mediante la posibilidad de recoleccion en continuo mejorando los tiempos de trabajo.

La recoleccion para este tipo de olivar supone, pues, un reto para la mecanizacion agraria debido a la heterogeneidad de las plantaciones en las distintas explotaciones. Existen plantaciones con arboles que poseen grandes copas, que pueden alcanzar mas de 6 m de diametro y mas 4 m de altura, con una estructura muy heterogenea e irregular. Por ello, la aplicacion del derribo por vibracion se hace dificultosa, mientras que la aplicacion de un vareo mecanico localizado puede ser de mayor eficiencia, al aplicar las fuerzas de derribo directamente sobre las ramas fructfferas.

Como consecuencia de lo anterior, se plantea en el presente campo tecnico la necesidad de dar solucion a los problemas y limitaciones descritos, relacionados con la adaptabilidad de los sistemas de vibracion a las diversas tipologfas de arboles en plantaciones de olivar. La presente invencion esta orientada a solventar dichos problemas tecnicos, mediante un novedoso sistema de cosecha lateral de arboles frutales, equipado con medios modulares de vareo mecanico.

DESCRIPCION BREVE DE LA INVENCION

A la vista de lo descrito en parrafos anteriores, un objeto de la presente invencion es, pues, la obtencion de nuevos sistemas de cosecha de frutos en arboles, y preferentemente de aceitunas en plantaciones de olivo, que apliquen vibracion a las ramas del arbol mediante sacudida en la copa, preferentemente de modo lateral, con una adaptacion a la misma por alturas y profundidad, consiguiendo asf un derribo localizado del fruto en esa zona, junto con una interceptacion y limpieza del fruto derribado simultanea sobre un dispositivo anexo al sistema de derribo.

Se consigue, con ello, que el proceso de cosechado se adapte de forma mejorada a las irregularidades del arbol y el terreno, y que todas las operaciones realizadas esten coordinadas de forma continua y sin paradas, optimizando asf los tiempos de derribo de frutos y su recogida.

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Dicho objeto se realiza mediante un sistema de cosecha segun cualquiera de las reivindicaciones del presente documento.

Preferentemente, el sistema de cosecha lateral de arboles frutales de la invencion esta equipado con una pluralidad de modulos de sacudida de copa, que se integra con una cosechadora que recoja los frutos derribados, al mismo tiempo que se produce el derribo. El sistema de la invencion comprende una plataforma de soporte a la que se ancla una columna que, a modo de bastidor, soporta los citados modulos sacudidores, siendo estos orientables respecto a dicha columna. Ventajosamente, dichos modulos sacudidores comprenden: al menos un brazo de conexion entre la columna y el modulo sacudidor; medios de rotacion o articulacion del brazo de cada modulo sacudidor respecto de la columna; y al menos dos tambores de vibracion movibles o rotables de los que parte una pluralidad de varas, estando equipados dichos tambores con medios motores configurados para sacudir las varas generando un movimiento de vareo. Se consigue con ello un medio de eficaz de sacudida y obtencion de los frutos de los arboles, que mejora la capacidad de derribo y recoleccion de frutos frente a los sistemas vibradores conocidos.

La cosechadora a la que se refiere la presente invencion ha sido, por tanto, concebida para resolver la problematica existente en el campo de los sistema de cosecha, de forma que dicho sistema pueda adaptarse a los diferentes tramos o partes del arbol, pudiendo trabajar con cualquier morfologfa o conformacion de dicho arbol. Para ello, cada uno de los modulos sacudidores del sistema puede ser regulado de forma independiente, para conseguir un optimo vareo y, como consecuencia, un optimo derribo del fruto.

En una realizacion preferente de la invencion, existe una distribucion de varas alojadas sobre dos mecanismos portavaras o tambores que forman un grupo de sacudida. Mas preferentemente, las varas se encuentran orientadas de forma secante con relacion a la geometrfa circular del tambor. La insercion del mismo en la copa del arbol es de manera radial al tambor. De esta forma se consigue que las varas puedan insertarse comodamente en los espacios comprendidos entre las ramas de los arboles sin producir hundimiento sobre las ramas trasmitiendola sacudida a un volumen eficaz sustancialmente superior a accesible mediante los sistemas de pinza del estado de la tecnica. Dicha distribucion permite la adecuada penetracion de las varas en la copa de los arboles en cualquier forma que esta

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tenga. Para su adaptacion a diferentes estados o especies de arboles, las varas del sistema de la invencion pueden estar formadas por materiales ngidos, tales como materiales metalicos, o por materiales semi-ngidos, tales como materiales plasticos.

En una realizacion preferente de la invencion, la generacion del movimiento de sacudida en el tambor del sistema tiene lugar al accionar al menos dos masas excentricas desfasadas simetricamente unidas por un eje intermedio y accionadas por un motor. Dichas masas estan conectadas a cada uno de los grupos de varas de cada tambor y ubicadas de tal manera que en su movimiento de rotacion minimiza esfuerzos indeaseables gracias al efecto de equilibrado dinamico que producen. Se consigue con ello un movimiento alternante entre cada uno de los grupos de varas, que proporciona una adecuada agitacion de las mismas para el derribo de los frutos en las ramas y/o copas de los arboles.

Preferentemente, el sistema de la invencion se instala en combinacion con un tractor o una maquina agncola, estando configurado para recorrer una plantacion de arboles, aplicando los medios de sacudida a las copas de dichos arboles y recolectando los frutos asf desprendidos. En este sentido, otro objeto de la presente invencion se refiere a un metodo para el derribo y recoleccion de frutos que comprende el uso de un dispositivo segun cualquiera de las realizaciones descritas en el presente documento.

Preferentemente, dicho metodo orientado a la recogida de frutos de arboles en una plantacion, comprende las siguientes etapas:

- Aproximacion del sistema al arbol de forma tangencial a la geometna de la copa, orientando las varas de forma secante a dicha geometna y colocando cada modulo en contacto con la copa de manera manual o automatica.

- Inicio del derribo del fruto por medio de los modulos sacudidores aplicados a la copa del arbol, en combinacion con la recepcion, gestion, limpieza y/o almacenamiento del mismo.

- Avance del sistema alrededor del arbol adaptandose a las geometnas de tronco y ramas, y salida del arbol hacia el siguiente arbol de la plantacion; o en su caso avance en un direccion recta segun las calles de la parcela

- Repeticion de las etapas anteriores hasta que el medio de almacenamiento de fruto este lleno y/o se requiera descargar.

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Mediante la orientacion de las varas de forma secante en el tambor y radial a la geometrfa de la copa del arbol, se consigue que el movimiento rotacional de vareo se produzca sin clavarse las varas en el arbol, sino que cuando la vara golpee de forma radial a alguna rama, el tambor pivote gracias al desfase que existe entre esta y el centro del tambor girando asf la totalidad del tambor y evitando provocar danos al arbol. De esta manera el movimiento efectivo de golpeo es imita al vareo manual.

Tal y como se ha descrito, cada modulo sacudidor se integra de forma articulada en el conjunto bastidor que conforma la columna anclada a la plataforma, permitiendo que los modulos giren sobre un eje o pivote y se muevan para aproximarse al arbol por alturas y profundidades diferentes, adaptandose al contorno del arbol para mejorar el porcentaje de derribo.

DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

Para completar la descripcion que se va a realizar y con objeto de ayudar a una mejor comprension de las caracterfsticas de la presente invencion, de acuerdo con un ejemplo preferente de realizacion practica de la misma, se acompana un juego de figuras donde, con caracter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:

La Figura 1 muestra una representacion correspondiente a una perspectiva general del sistema de cosecha de la invencion, segun una realizacion preferente de la misma.

La Figura 2 muestra una representacion explosionada de modulo de sacudida del sistema, segun una realizacion preferente de dicho modulo.

La Figura 3 muestra una vista en alzado de un sistema segun la invencion, instalado en un tractor y equipado con un medio de recogida de los frutos derribados por medio de cintas transportadoras.

La Figura 4 muestra una vista en planta de la trayectoria planteada para el ciclo de recoleccion del sistema de la invencion, basada en ciclos de recoleccion alrededor de los arboles con un ataque de los modulos sacudidores en direccion tangencial o secante a la

copa del arbol, junto con transiciones de avance entre arboles con trayectorias tangenciales a la copa de los mismos.

Numeros de referencia de las Figuras 1-4:

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REFERENCIA

DESCRIPCION

1

Plataforma de soporte

2, 2’

Ejes

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Ruedas

4

Tiro de arrastre

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Cintas transportadoras

6

Columna, bastidor

7

Modulos sacudidores

8

Mecanismo de nivelacion transversal

9

Varas de golpeo

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Carcasa modulos

11

Tambor portavaras

12

Arrastre de motor

13

Masa excentrica

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Eje intermedio

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Brazo articulado

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Medios de rotacion o articulacion

DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION

10 Segun lo descrito en parrafos precedentes y tal como se muestra en la Figura 1 del presente documento, el sistema de la invencion se constituye a partir de una plataforma (1) de soporte a la que se anclan, al menos, dos ejes (2, 2’) con ruedas (3), un tiro de arrastre (4), una o mas cintas transportadoras (5) para transporte la gestion y la recogida de frutos y, al menos, una columna (6) sustancialmente vertical respecto de la plataforma que, a modo de 15 bastidor soporta una pluralidad de modulos sacudidores (7), orientables respecto de dicha columna (6) (ver detalle de una realizacion preferente de uno de estos modulos sacudidores

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(7) en la Figura 2).

Para conseguir una alta maniobrabilidad del sistema de la invencion, el tiro de arrastre (4) del sistema permite desplazar lateralmente la plataforma (1) respecto al vehfculo automotriz que la arrastra. Asimismo y como se ha descrito previamente, la plataforma (1) incorpora un eje (2) delantero y un eje trasero (2’) equipados con sendos pares de ruedas (3), por ejemplo ruedas auto-giratorias o equipadas con control de direccion. El conjunto formado por la plataforma (1), los ejes (2, 2’), las ruedas (3) y el tiro de arrastre (4) conforman, por tanto, los medios de desplazamiento del sistema en la plantacion de arboles.

Con el objetivo de adaptar la aplicacion del sistema a terrenos inclinados, la columna (6) que se ancla a la plataforma (1) comprende, preferentemente, un mecanismo de nivelacion transversal (8), por ejemplo integrado por un cilindro hidraulico, que permite dar estabilidad al sistema y que permite orientar dicha columna (6) en la direccion transversal de la plataforma (1) sobre el terreno, de forma que los modulos sacudidores (7) se puedan aplicar de forma sustancialmente horizontal a los arboles.

Como se ha mencionado, la vibracion se aplicara directamente a las ramas fructfferas de los arboles, mediante la aproximacion de los modulos sacudidores (7) dispuestos en la columna (6), que seran los elementos generadores del vareo mecanico. Tal y como se aprecia en la Figura 2 del presente documento, cada modulo sacudidor (7) comprende una pluralidad de varas (9) configuradas para su aplicacion a la copa de los arboles, provocando el desprendimiento de los frutos de dichos arboles mediante golpeo o sacudida en su movimiento. En distintas realizaciones de la invencion, las varas (9) pueden estar formadas por materiales ngidos, por ejemplo materiales metalicos, o por materiales semi-ngidos, por ejemplo materiales plasticos, en funcion del tipo de especies de arboles a las que se aplique el sistema.

Preferentemente, las varas (9) del sistema de la invencion se encuentran instaladas sobre una carcasa protectora (10) en los tambores portavaras (11) auto-giratorios, donde dichas varas (9) se encuentran preferentemente orientadas de forma secante con relacion a la region cilmdrica de cada tambor (11). En la realizacion preferente mostrada por la Figura 2, las varas (9) se encuentran distribuidas en dos tambores estando cada grupo instalado en cada uno de dichos tambores (11), preferentemente en sus extremos longitudinales. El

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conjunto formado por las varas (9) y los tambores (11) constituye el medio de sacudida y golpeo de los frutos que integra el sistema de la presente invencion. Para la realizacion descrita basada en dos grupos de varas (9), la generacion de la sacudida en el tambor (11) tiene lugar, preferentemente, mediante un motor de vibracion que arrastra un mecanismo (12) , configurado para accionar dos masas excentricas (13) unidas por un eje intermedio (14), por ejemplo mediante un sistema de arrastre por cadenas. Dichas masas (13) estan conectadas a cada uno de los tambores (11) auto-giratorios y se encuentran desfasadas 180° entre si, consiguiendo un movimiento alternativo circular, desfasado entre cada tambor, que permite un equilibrio dinamico, en funcion de la distribucion de masas y diametro de las masas, que minimiza las vibraciones en el soporte del sistema de cosecha, ademas de generar el cruce entre varas durante el vareo, lo que provoca un derribo controlado de los frutos del arbol.

Las dos masas excentricas (13), colocadas opuestamente y, a su vez, equilibradas dinamicamente para evitar vibraciones, producen un cruce entre ellas cuando se giran, con lo cual las varas (9) que estan colocadas en los mecanismos realizaran un movimiento cruzado, que es el que imita al vareo y que, al tener el movimiento de cruce, genera que el fruto derribado caiga lo mas vertical posible para que se pueda recoger. El movimiento de las masas excentricas (13) es rotacional. Sobre ellas, van colocados los tambores (11), que giran a su vez rotacionalmente de forma libre con las masas (13). No obstante, mediante la aplicacion de un rodamiento intermedio y gracias a la inercia de los tambores, se consigue que los tambores no giren completamente sobre su eje de rotacion provocando solo el desplazamiento originado por las masas. Este desplazamiento es el que simula el vareo mecanico reflejado en las varas (9) que estan ubicadas en el tambor A su vez, este giro libre permite que el sistema pueda avanzar y las varas (9) actuen como un engranaje con el arbol, avanzando sin producir su rotura.

En la realizacion preferente de la invencion mostrada en la Figura 1, el sistema de cosecha comprende cuatro modulos sacudidores (7), dispuestos ocupando una posicion a distinto nivel cada uno en la altura de la columna (6). Cada modulo sacudidor (7) dispone de dos tambores (11) con sus conjuntos portavaras correspondientes. Asimismo, cada tambor (11) portara preferentemente entre 12 y 24 varas (9), permitiendo asf una adecuada vibracion en las ramas del arbol.

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En esta realizacion preferente de la invencion, cada uno de los modulos sacudidores (7) se ancla a la columna (6) del sistema, que hace de bastidor de soporte de dichos modulos (7), mediante un brazo (15) equipado con medios (16) pivotantes de rotacion o articulacion. Dichos medios (16) permiten al brazo (15) rotar de forma controlada sobre la columna (6), facilitando asf la aproximacion a la copa del arbol. En distintas realizaciones preferentes de la invencion, el brazo (15) de cada modulo puede contar con medios de aproximacion manual o automatica a la copa del arbol, mediante un subsistema de lectura de distancias y/o lectura de penetracion en dicha copa. Dicha configuracion permite que cada modulo pueda aproximarse de manera independiente al arbol permitiendo una adaptacion mas idonea a la copa del arbol por alturas.

Segun lo descrito, la configuracion de los brazos (15) de forma articulada respecto a la columna (6) del sistema permite rodear de forma eficaz el arbol durante el cosechado. Preferentemente, de modo lateral a la plataforma (1) de soporte y bajo las regiones de aplicacion de las varas (9), se dispondra una estructura de recepcion del fruto derribado, adaptable a la geometrfa amorfa de uno o varios troncos. La estructura sera abatible para ayudar a la conduccion del fruto hacia una cinta de recepcion y transporte (5), que lo conducira hacia un subsistema de limpieza, que se aplicara preferentemente en el tiempo transcurrido durante el desplazamiento de arbol a arbol. En dicho subsistema de limpieza se separa el fruto del resto de material vegetal.

Una vez limpio, el fruto se conduce, preferentemente, hacia un subsistema de pesado y descarga, compuesto por una cinta de transporte (5) principal que actuara como tolva de recepcion y pesado. Esta descargara en otra cinta lateral, que conducira el fruto hacia la descarga del sistema.

Tal y como se muestra en la Figura 3 del presente documento, la plataforma (1) del sistema sera preferentemente arrastrada por un tractor o maquina agraria similar, permitiendo el trabajo en cfrculo alrededor de la copa en olivar tradicional, donde no es posible la recoleccion lineal con sistemas de sacudida.

En una realizacion preferente de la invencion, cuando el medio de sacudida inicia el contacto con la copa del arbol, comienza el derribo del fruto, mientras que los medios de

recepcion interceptan el fruto derribado, lo dirigen hacia la parte trasera de dicho medio, lo limpian y finalmente lo depositan en una tolva de almacenamiento.

En la Figura 4 del presente documento se muestra como se realiza la recogida de los frutos 5 en un olivar, mediante una realizacion preferente de la invencion. Mientras la maquina agrfcola avanza alrededor del arbol con trayectoria circular, aproximandose a la geometrfa de la copa del arbol, los modulos de sacudida (7) del arbol se repliegan cuando existe contacto con el mismo, y vuelven a su posicion original cuando dejan de tocar con la copa. A medida que el fruto va siendo derribado, es recogido por las superficies de interceptacion de 10 los medios de recepcion.

Claims (12)

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   REIVINDICACIONES

   1Sistema de cosecha lateral de arboles frutales mediante vareo mecanico modular, que comprende una plataforma (1) de soporte a la que se ancla una columna (6) que, a modo de bastidor, soporta una pluralidad de modulos sacudidores (7), orientables respecto de dicha columna (6), y caracterizado por que dichos modulos sacudidores (7) comprenden:

   - al menos un brazo (15) de conexion con la columna (6);

   - medios (16) de rotacion o articulacion del brazo (15) de cada modulo sacudidor (7) respecto de la columna (6);

   - al menos dos tambores (11) de sacudida rotables, de los que parte una pluralidad de varas (9), estando arrastrados dichos tambores (11) o el mecanismo que los aloja por medios motores (12) y configurados para otorgar un movimiento de vaiven alternativo y cruzado entre cada tambor (11), generando vareo mecanico para su aplicacion a los arboles frutales.
2. 2. - Sistema segun la reivindicacion anterior, donde las varas (9) se encuentran orientadas de manera secante con relacion a la region cilfndrica del tambor (11).
3. 3. - Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde las varas (9) de cada modulo sacudidor (7) se encuentran distribuidas en dos grupos portavaras alojadas en sendos tambores (11).
4. 4. - Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la plataforma (1) de soporte, esta anclada, adicionalmente, a al menos dos ejes (2, 2’) con ruedas (3), un tiro de arrastre (4) y/o una o mas cintas transportadoras (5).
5. 5. - Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un motor de vibracion (12) para la generacion del movimiento de sacudida en el tambor (11), estando dicho motor de vibracion (12) configurado para accionar al menos dos masas excentricas (13) unidas por un eje intermedio (14).
6. 6. - Sistema segun la reivindicacion anterior, donde los tetones de ambas masas excentricas (4) estan desfasados 180°.

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7. 7. - Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el brazo (15) de cada modulo sacudidor (7) comprende medios de aproximacion manual o automatica a la copa del arbol, mediante un subsistema de lectura de distancias y/o lectura de penetracion en dicha copa.
8. 8. - Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la columna (6) que se ancla a la plataforma (1) comprende un mecanismo de nivelacion transversal (8), para orientar dicha columna (6) en la direccion transversal de la plataforma (1) sobre el terreno, de forma que los modulos sacudidores (7) se puedan aplicar de forma sustancialmente horizontal a los arboles.
9. 9. - Sistema segun la reivindicacion anterior, donde el mecanismo de nivelacion transversal (8) esta integrado por un cilindro hidraulico aplicado a la columna (6).
10. 10. - Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un medio de recepcion de frutos instalado en una region inferior bajo los modulos sacudidores (7).
11. 11. - Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, instalado en combinacion con un tractor o una maquina agrfcola.
12. 12. - Metodo de la recogida de frutos de arboles en una plantacion, que comprende el uso de un sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, y la realizacion de las siguientes etapas:

    - aproximacion del sistema al arbol de forma tangencial a la geometrfa de la copa, orientando las varas de forma secante a dicha geometrfa;

    - inicio del derribo del fruto por medio de los modulos sacudidores (7) aplicados a la copa del arbol, en combinacion con la recepcion, gestion, limpieza y/o almacenamiento del mismo;

    - avance del sistema alrededor del arbol, o bien, bordeando un lado del arbol, adaptandose a las geometrfas de tronco y ramas, y salida del arbol hacia el siguiente arbol de la plantacion;

    - repeticion de las etapas anteriores hasta que el medio de almacenamiento de fruto este lleno y/o se requiera descargar.