ES2560978A1 - System for handling garbage containers in side-loading vehicles (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents
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Abstract
Description
DESCRIPCIÓN DESCRIPTION
Sistema para manipular contenedores de basura en vehículos de carga lateral. System for handling garbage containers in side-loading vehicles.
OBJETO DE LA INVENCIÓN. 5 OBJECT OF THE INVENTION 5
La siguiente invención, según se expresa en el enunciado de la presente memoria descriptiva, se refiere a un sistema para manipular contenedores de basura en vehículos de carga lateral, teniendo como primer objetivo la detección automática del tipo de contenedor a manipular determinando el posicionamiento de los bulones de asido para su manipulación. 10 The following invention, as expressed in the statement of the present specification, refers to a system for handling garbage containers in side-loading vehicles, having as its first objective the automatic detection of the type of container to be manipulated by determining the positioning of the grabs for handling. 10
Un segundo objetivo del sistema es, una vez detectado el tipo de contenedor a manipular, regular, de forma independiente, la posición exacta de los brazos de recogida del contenedor, permitiendo que, tras su descarga, sea depositado en la misma posición en la que lo recogió. 15 A second objective of the system is, once the type of container to be handled has been detected, regulated, independently, the exact position of the container pick-up arms, allowing, after unloading, to be deposited in the same position in which he picked it up. fifteen
De esta forma, aunque el vehículo no quede totalmente centrado respecto del contenedor a recoger, el propio sistema, una vez detectada la precisa posición del contendor, adaptará de forma precisa la apertura independiente de la pareja de brazos de recogida del mismo, permitiendo, dentro de unas pequeñas tolerancias, su perfecto asido y evitando cualquier 20 movimiento de arrastre del contenedor sobre el suelo que puede causar daños en el mismo. In this way, even if the vehicle is not fully centered with respect to the container to be collected, the system itself, once the precise position of the container has been detected, will precisely adapt the independent opening of the pair of collection arms, allowing, within of small tolerances, its perfect grip and avoiding any movement of dragging the container on the ground that can cause damage to it.
Además, el citado sistema de detección sirve como medio detector de obstáculos que pudieran interponerse en las maniobra de carga/descarga del correspondiente contenedor. In addition, the aforementioned detection system serves as an obstacle detection means that could interpose in the loading / unloading maneuver of the corresponding container.
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CAMPO DE APLICACIÓN. SCOPE.
En la presente memoria se describe un sistema para manipular contenedores de basura en vehículos de carga lateral, el cual es de instalación en vehículos de recogida de basura a ambos laterales del mismo, esto es, permitiendo trabajar tanto a derechas como a 30 izquierdas en el sentido de la marcha del vehículo. This document describes a system for handling garbage containers in side-loading vehicles, which is for installation in garbage collection vehicles on both sides of the same, that is, allowing both right and left hand work in the direction of vehicle travel.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN. BACKGROUND OF THE INVENTION
Como es conocido en la recogida de basuras, el vertido de los cubos o contenedores se venía produciendo por su parte posterior, de forma que, en principio, la manipulación de los mismos se llevaba a cabo, de forma manual, por unos operarios que los recogían y los 5 volcaban en el interior de la tolva de vertido para, posteriormente, dejar los cubos o contenedores en el lugar apropiado, en tanto que la basura acumulada en la tolva iba siendo compactada para permitir recoger la mayor cantidad posible. As is known in the collection of garbage, the dumping of the buckets or containers was being produced by its back, so that, in principle, the handling of the same was carried out, manually, by operators who they collected and the 5 dumped inside the dump hopper to, later, leave the buckets or containers in the appropriate place, while the garbage accumulated in the hopper was being compacted to allow to collect as much as possible.
Esta operación requería de un alto esfuerzo físico por parte de los operarios a la vez que 10 estaban en riesgo de sufrir accidentes al ir dispuestos sobre pequeñas plataformas posteriores en orden a agilizar la labor de recogida y con riesgo de sufrir, por ejemplo, caídas. This operation required a high physical effort on the part of the operators while 10 were at risk of accidents when they were arranged on small rear platforms in order to expedite the collection work and at risk of suffering, for example, falls.
Asimismo, con el tiempo se evoluciona en la recogida de basura, por la parte posterior del 15 vehículo, incorporando unos medios automáticos mediante los cuales los operarios colocan los cubos o contenedores en posición para ser recogidos y vertidos por dichos medios en la tolva, dejando el cubo o contenedor, una vez vaciado su contenido, para que los operarios lo coloquen en su lugar original, de forma que el esfuerzo a realizar por los operarios se reduce considerablemente, ya que, solo deben de manipular los cubos o contenedores de 20 un lugar a otro. Likewise, over time the garbage collection evolves, through the back of the vehicle, incorporating automatic means by which the operators place the buckets or containers in position to be collected and discharged by said means into the hopper, leaving Once the contents have been emptied, the bucket or container, so that the operators place it in its original place, so that the effort to be made by the operators is considerably reduced, since they only have to handle the cubes or containers of 20 place to another.
Por otra parte, se sigue evolucionando incorporando en los vehículos de recogida de basura unos medios que permitan la automática recogida y volcado de los cubos o contenedores por la parte lateral del vehículo, permitiendo que dicha operación sea más ágil y pueda ser 25 llevada a cabo por el propio conductor sin precisar operarios que tengan que manipular los cubos o contenedores. Además, la capacidad de los contenedores puede ser mayor. On the other hand, it continues to evolve incorporating in the garbage collection vehicles some means that allow the automatic collection and dump of the buckets or containers by the side of the vehicle, allowing that operation to be more agile and can be carried out by the driver himself without requiring operators who have to manipulate the buckets or containers. In addition, the capacity of the containers may be greater.
De esta forma, el conductor del vehículo coloca el vehículo con los medios de recogida enfrentados al cubo o contendor para que al actuar los mismos de forma automática recojan 30 el cubo o contenedor y viertan el contenido en el interior de la tolva y, nuevamente, dejen el cubo o contenedor, de manera que, en función de la habilidad del conductor, los medios de In this way, the driver of the vehicle places the vehicle with the collection means facing the bucket or container so that when they act automatically collect 30 the bucket or container and pour the contents inside the hopper and, again, leave the bucket or container, so that, depending on the skill of the driver, the means of
manipulación de los cubos o contenedores quedaran más o menos centrados. handling of the cubes or containers will be more or less centered.
Actuando de esta forma es normal que los cubos o contenedores al ser recogidos, al no estar los medios de recogida perfectamente alineados, sufran un “arrastre” que puede provocar daños en los mismos y como consecuencia de ello al ser depositados en el suelo, 5 una vez vaciados, queden en distinto punto al inicial. Acting in this way it is normal for the buckets or containers to be collected, since the collection means are not perfectly aligned, suffer a "drag" that can cause damage to them and as a consequence of this when they are deposited on the ground, 5 once emptied, they remain at different points to the initial one.
Los citados medios de manipulación de los cubos o contenedores se basan, esencialmente, en una pareja de brazos paralelos fijos que son desplazados para recoger los cubos o contenedores, elevar los mismos del ras del suelo, una vez asidos, aproximarlo hacia el 10 vehículo para ser elevado superiormente para ser volcado y, en la operación inversa, ser depositados en el suelo. The aforementioned means of handling the cubes or containers are essentially based on a pair of fixed parallel arms that are moved to collect the cubes or containers, raise them from the ground level, once held, bring it closer to the vehicle for be elevated superiorly to be overturned and, in reverse operation, be deposited on the ground.
De esta forma, podemos considerar diferentes expedientes como ES 1 056 843 en el que se describe un “dispositivo para la recogida de contenedores, aplicable a camiones 15 colectores de basuras”, cuyo dispositivo se basa en un travesaño con la pareja de brazos de recogida del contenedor y cuyos brazos están acoplados en montaje deslizante sobre el travesaño. In this way, we can consider different files such as ES 1 056 843 in which a “container collection device, applicable to 15 garbage collectors trucks” is described, whose device is based on a crossbar with the pair of collection arms of the container and whose arms are coupled in sliding assembly on the crossbar.
Asimismo, podemos considerar los documentos de patente ES 2 094 632; ES 2 118 525, 20 ES 2 221 253 y ES 2 286 053en cuyos documentos se describen respectivos dispositivos de manipulación de cubos de basura adaptados a un lateral del correspondiente vehículo recolector de basuras. We can also consider patent documents ES 2 094 632; ES 2 118 525, 20 ES 2 221 253 and ES 2 286 053 whose documents describe respective handling devices for garbage cans adapted to one side of the corresponding garbage collection vehicle.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN. 25 DESCRIPTION OF THE INVENTION 25
En la presente memoria se describe un sistema para manipular contenedores de basura en vehículos de carga lateral, cuyo sistema comprende una pareja de brazos asociados a una estructura que los aproxima al contenedor para su amarre y cuya estructura, tras aproximarse al lateral del vehículo, nuevamente, la eleva, portando el contenedor, hasta ser 30 volcado para su descarga en la tolva del vehículo de recogida, de forma que el sistema comprende: This report describes a system for handling garbage containers in side-loading vehicles, whose system comprises a pair of arms associated with a structure that approximates them to the container for mooring and whose structure, after approaching the side of the vehicle, again , it lifts it, carrying the container, until it is overturned for unloading in the hopper of the collection vehicle, so that the system comprises:
un medio de escaneo 3D, basado en un sensor láser, un servomotor y una unidad de control, de los distintos tipos de contenedores; a 3D scanning medium, based on a laser sensor, a servomotor and a control unit, of the different types of containers;
una unidad central de control, a la que envía la información procesada por la unidad de control de los medios de escaneo, cuya unidad central de control está asociada a una base de datos de almacenamiento de los distintos tipos de contenedores; 5 a central control unit, to which the information processed by the scanning media control unit is sent, whose central control unit is associated with a storage database of the different types of containers; 5
un equipo informático, asociado a la unidad central de control, para interactuar el propio conductor con el sistema recogedor; a computer equipment, associated with the central control unit, to interact the driver himself with the collection system;
un medio de aproximación de la pareja de brazos de amarre de los bulones de asido de los contenedores para su manipulación; a means of approximation of the pair of mooring arms of the holding bolts of the containers for handling;
unos medios de giro y regulación de la pareja de brazos de amarre de los bulones 10 de asido de los contenedores; means of rotation and regulation of the pair of mooring arms of the bolts 10 for holding the containers;
unos medios de elevación de los contenedores amarrados por la pareja de brazos, y; means for lifting the containers tied by the pair of arms, and;
unos medios de anclaje de los bulones de asido de los contenedores a la pareja de brazos de amarre, y apertura de la tapa de los contenedores, en el volcado de los mismos. 15 means for anchoring the bolts holding the containers to the pair of mooring arms, and opening the lid of the containers, in the dump of the same. fifteen
De esta forma, el medio de escaneo 3D de los distintos tipos de contenedores se define por un sensor láser unido a un servomotor que realiza un escaneo sobre los contenedores en tiempo real y cuya información es procesada por la unidad de control asociada a él, enviando los resultados a la unidad central de control. 20 In this way, the 3D scanning medium of the different types of containers is defined by a laser sensor attached to a servomotor that performs a scan on the containers in real time and whose information is processed by the control unit associated with it, sending the results to the central control unit. twenty
La unidad central de control dispone de una base de datos en la que están almacenados los datos relativos a los distintos tipos de contenedores, en orden a cotejar la información enviada por la unidad de control asociada a los medios de escaneo 3D, para determinar el tipo de contenedor a manipular y la posición relativa de los bulones de asido, ordenando y 25 controlando la unidad central de control, a partir de dicha detección, todos los movimientos del sistema. The central control unit has a database in which the data related to the different types of containers are stored, in order to check the information sent by the control unit associated with the 3D scanning means, to determine the type of container to be handled and the relative position of the grab bolts, ordering and controlling the central control unit, from said detection, all the movements of the system.
Por otra parte, el medio de aproximación de la pareja de brazos de amarre y manipulación de los contenedores se define por una placa desplazable, por medio de un primer cilindro 30 hidráulico, a la que es solidaria una pareja de guías verticales paralelas entre las que queda un carro de montaje de los medios de giro y regulación de la pareja de brazos de amarre de los bulones de asido de los contenedores. On the other hand, the approach means of the pair of mooring and handling arms of the containers is defined by a movable plate, by means of a first hydraulic cylinder 30, to which a pair of parallel vertical guides between which There is a carriage for mounting the means of rotation and regulation of the pair of tie-down arms of the bolts for holding the containers.
La placa desplazable a la que está asociado el carro de montaje de los medios de giro y regulación de la pareja de brazos de amarre de los bulones de asido de los contenedores, es desplazable respecto de un bastidor dispuesto en posición horizontal en el chasis del vehículo recogedor, en sentido transversal, bajo la tolva de vertido de la basura. 5 The movable plate with which the mounting carriage of the turning and adjustment means of the pair of tie-down arms of the bolts of holding of the containers is associated, is movable with respect to a frame arranged horizontally in the vehicle chassis collector, transversely, under the garbage dump hopper. 5
Los medios de giro de la pareja de brazos de amarre de los bulones de asido de los contenedores se definen por un actuador hidráulico a cuyo eje se fija un eje estriado de montaje de la pareja de brazos a través de respectivas piezas tubulares. The means of rotation of the pair of mooring arms of the holding bolts of the containers are defined by a hydraulic actuator to whose axis a grooved mounting axis of the pair of arms is fixed through respective tubular parts.
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Asimismo, los medios de regulación de la pareja de brazos de amarre de los bulones de asido de los contenedores se definen por una pareja de cilindros hidráulicos, de actuación independiente, que desplazan a la pareja de brazos por el eje estriado de montaje, a través de las piezas tubulares, permitiendo adaptarse a las medidas de los distintos tipos de contenedores, así como a la posición relativa en la que quede el vehículo recogedor 15 respecto de los contenedores. Likewise, the means for adjusting the pair of tie-down arms of the holding bolts of the containers are defined by a pair of hydraulic cylinders, of independent action, which move the pair of arms along the grooved mounting axis, through of the tubular pieces, allowing to adapt to the measures of the different types of containers, as well as to the relative position in which the collecting vehicle 15 is in relation to the containers.
Las piezas tubulares a través de las cuales se montan la pareja de brazos en el eje estriado, presentan en posición central externa un rebaje en el que encaja un extremo, en forma de “U”, de una pletina que por su otro extremo se fija al correspondiente émbolo de un cilindro 20 hidráulico de la pareja de cilindros hidráulicos, permitiendo la actuación independiente sobre cada uno de ellos. The tubular pieces through which the pair of arms are mounted on the splined shaft, have a recess in the external central position in which one end, in the form of a "U", fits a plate that is fixed at its other end to the corresponding piston of a hydraulic cylinder 20 of the pair of hydraulic cylinders, allowing independent action on each of them.
Los medios de elevación de los contenedores amarrados por la pareja de brazos de manipulación se definen por un segundo cilindro hidráulico que desplaza al carro, asociado 25 a la pareja de brazos, entre la pareja de guías verticales paralelas de montaje. The lifting means of the containers moored by the pair of handling arms are defined by a second hydraulic cylinder that displaces the carriage, associated with the pair of arms, between the pair of parallel vertical mounting guides.
Por otra parte, con el segundo cilindro hidráulico, relativo a los medios de elevación del carro, colaboran una pareja de cadenas que por un extremo son solidarias a la estructura fija de la placa desplazable de los medios de aproximación y por su otro extremo son 30 solidarias al carro y estando asociadas a respectivas poleas intermedias montadas en una barra solidaria al émbolo del citado segundo cilindro hidráulico. On the other hand, with the second hydraulic cylinder, relative to the means of lifting the carriage, a pair of chains collaborate that at one end are in solidarity with the fixed structure of the movable plate of the approach means and on the other end are 30 in solidarity with the car and being associated with respective intermediate pulleys mounted on a bar integral to the piston of said second hydraulic cylinder.
Los medios de anclaje de los bulones de asido de los contenedores a la pareja de brazos de amarre y apertura de la tapa de los contenedores, se definen por un cuerpo basculante, asociado al propio brazo, que al ser desplegado cumple la doble misión de anclar los bulones de asido y abrir la tapa del contenedor. The anchoring means of the bolts holding the containers to the pair of mooring arms and opening the lid of the containers, are defined by a tilting body, associated with the arm itself, which when deployed fulfills the double mission of anchoring grab the bolts and open the lid of the container.
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Para ello, el cuerpo basculante, relativo a los medios de anclaje de los bulones de asido y de apertura de la tapa, presenta un saliente lateral ovalado que al bascular se cierra sobre el correspondiente bulón de asido del contenedor anclándolo y por otro lado actúa sobre la tapa para su apertura. To do this, the tilting body, relative to the means for anchoring the clamping bolts and opening the lid, has an oval lateral projection that closes on the corresponding clamp bolt of the container by anchoring it and on the other hand acts on The lid for opening.
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De esta forma, con el contenedor en su posición más elevada se activa el actuador hidráulico, girando el eje estriado y con él la pareja de brazos portadores del contenedor, a la vez que han sido anclados los bulones de asido, abierta la tapa del contenedor y, en su caso, accionados unos medios de sujeción del mismo. In this way, with the container in its highest position, the hydraulic actuator is activated, turning the spline shaft and with it the pair of arms carrying the container, while the clamping bolts have been anchored, the container lid open and, where appropriate, actuated fastening means thereof.
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Los medios de sujeción de los contenedores en su volcado se definen por un cuarto cilindro hidráulico y una pareja de pletinas que bascula en el sentido de la pareja de brazos y en un rodillo que bascula en sentido transversal a éste. The means for holding the containers in their dump are defined by a fourth hydraulic cylinder and a pair of plates that swing in the direction of the pair of arms and on a roller that tilts transversely to it.
El equipo informático de cabina, asociado a la unidad de control central, podrá cargar 20 archivos en un servidor externo para poder acceder a ellos desde otros equipos informáticos autorizados. The cabin computer equipment, associated with the central control unit, can upload 20 files to an external server to access them from other authorized computer equipment.
Para complementar la descripción que seguidamente se va a realizar, y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, se acompaña a la 25 presente memoria descriptiva, de un juego de planos, en cuyas figuras de forma ilustrativa y no limitativa, se representan los detalles más característicos de la invención. In order to complement the description that is going to be carried out below, and in order to help a better understanding of the characteristics of the invention, the present descriptive report is accompanied by a set of drawings, in whose figures illustratively and not limiting, the most characteristic details of the invention are represented.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DISEÑOS BRIEF DESCRIPTION OF THE DESIGNS
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Figura 1. Muestra una vista esquemática de un vehículo recogedor de basura con los medios de control y gestión de descarga de los contenedores y vuelta de estos a su posición original. Figure 1. It shows a schematic view of a garbage collection vehicle with the control and management means of unloading the containers and returning them to their original position.
Figura 2. Muestra una vista frontal de un vehículo recogedor de basura con el sistema para manipular los contenedores recogido en su posición de reposo en el correspondiente lateral de carga, junto a un contenedor a recoger. Figure 2. It shows a front view of a garbage collection vehicle with the system for handling the collected containers in their resting position on the corresponding loading side, next to a container to be collected.
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Figura 3. Muestra una vista frontal del vehículo recogedor de basura con el sistema para manipular los contenedores desplazado de su posición de reposo y con los brazos de asido de los contenedores dispuesto para aproximarse al contenedor y recogerlo. Figure 3. It shows a front view of the garbage collection vehicle with the system for handling the containers moved from their resting position and with the holding arms of the containers arranged to approach the container and pick it up.
Figura 4. Muestra una vista frontal del vehículo recogedor de basura de la figura anterior 10 con el sistema para manipular los contenedores desplazado a su posición elevada previa al basculamiento del contenedor para su vaciado. Figure 4. Shows a front view of the garbage collection vehicle of the previous figure 10 with the system for handling the containers moved to their elevated position prior to the tilting of the container for emptying.
Figura 5. Muestra una vista lateral del vehículo recogedor de basura de las figuras anteriores, pudiendo observar como el sistema para la manipulación de los contenedores 15 quedan en un lateral. Figure 5. Shows a side view of the garbage collection vehicle of the previous figures, being able to observe how the system for handling the containers 15 is on one side.
Figura 6. Muestra una vista en perspectiva del medio de aproximación de la pareja de brazos de manipulación de los contenedores, el cual está definido por un bastidor que queda dispuesto en el chasis del vehículo, en sentido transversal, bajo la tolva de vertido de 20 la basura, respecto de cuyo bastidor se desplaza, en sentido horizontal, por medio de un primer cilindro hidráulico, una placa a la que se solidariza una pareja de guías verticales a las que está asociado el carro de montaje de los medios de giro y regulación la pareja de brazos de manipulación de los contenedores. Asimismo, se puede observar los medios de elevación de los contenedores, basados en un segundo cilindro hidráulico, que desplaza el 25 carro de montaje de los medios de giro y regulación de la pareja de brazos a lo largo de la pareja de guías, entre las que queda montado, con la colaboración de una pareja de cadenas, apreciando un detalle de las mismas. Figure 6. Shows a perspective view of the approach means of the pair of handling arms of the containers, which is defined by a frame that is arranged in the vehicle chassis, in a transverse direction, under the pouring hopper of 20 the garbage, in respect of whose frame is moved, horizontally, by means of a first hydraulic cylinder, a plate to which a pair of vertical guides with which the assembly carriage of the rotation and regulation means is associated the pair of container handling arms. Likewise, it is possible to observe the lifting means of the containers, based on a second hydraulic cylinder, which moves the assembly carriage of the means of rotation and regulation of the pair of arms along the pair of guides, between the that is mounted, with the collaboration of a couple of chains, appreciating a detail of them.
Figura 7. Muestra una vista en perspectiva del medio de aproximación definido por un 30 bastidor que queda dispuesto en el chasis del vehículo, en sentido transversal, bajo la tolva de vertido de la basura y respecto del cual se desplaza una placa por medio de un primer cilindro, habiendo representado dichos medios en su posición desplegada, de forma que a Figure 7. It shows a perspective view of the approach means defined by a frame that is arranged in the vehicle chassis, in a transverse direction, under the garbage dump hopper and with respect to which a plate is moved by means of a first cylinder, said means having represented in their deployed position, so that at
dicha placa se fija la pareja de guías verticales por las que se desplaza el carro portador de los medios de giro y regulación de la pareja de brazos. said plate fixes the pair of vertical guides by which the carrier carriage of the means of rotation and regulation of the pair of arms moves.
Figura 8. Muestra una vista en perspectiva inferior de los medios de regulación de la pareja de brazos de manipulación de los contenedores, pudiendo observar la pareja de cilindros de 5 actuación independiente sobre ellos. Asimismo, se puede observar el segundo cilindro hidráulico de desplazamiento del carro portador de los medios de giro y regulación de la pareja de brazos de manipulación de los contenedores. Figure 8. Shows a bottom perspective view of the regulation means of the pair of handling arms of the containers, being able to observe the pair of independent acting cylinders on them. Also, the second hydraulic cylinder of displacement of the carriage of the means of rotation and regulation of the pair of handling arms of the containers can be observed.
Figura 9. Muestra una vista en perspectiva de los medios de regulación de la pareja de 10 brazos de manipulación de los contenedores habiendo eliminado uno de los brazos y pudiendo observar como la pareja de brazos se montan a través de una pieza tubular intermedia con un rebaje central externo en el que se acopla una barra en forma de “U” por uno de sus extremos, en tanto que por su otro extremo se fija al correspondiente cilindro hidráulico de regulación de dicha pareja de brazos, apreciando un detalle de dicha pieza 15 tubular y barra. Figure 9. Shows a perspective view of the means of regulation of the pair of 10 handling arms of the containers having removed one of the arms and being able to observe how the pair of arms are mounted through an intermediate tubular piece with a recess external center in which a "U" shaped bar is coupled at one of its ends, while at the other end it is fixed to the corresponding hydraulic regulation cylinder of said pair of arms, appreciating a detail of said tubular part 15 and bar.
Figura 10. Muestra una vista frontal de la figura anterior con los medios de regulación de la pareja de brazos de manipulación de los contenedores habiendo eliminado uno de los brazos y pudiendo observar como la pareja de brazos se montan a través de una pieza 20 tubular intermedia con un rebaje central externo en el que se acopla una barra en forma de “U” por uno de sus extremos y que por su otro extremo se fija al correspondiente cilindro hidráulico de regulación de dicha pareja de brazos, apreciando un detalle de la pieza tubular y la barra. Figure 10. It shows a front view of the previous figure with the means for adjusting the pair of handling arms of the containers having eliminated one of the arms and being able to observe how the pair of arms are mounted through an intermediate tubular piece 20 with an external central recess in which a "U" shaped bar is coupled at one of its ends and that at its other end is fixed to the corresponding hydraulic regulation cylinder of said pair of arms, appreciating a detail of the tubular part And the bar.
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Figura 11. Muestra una vista de la figura anterior habiendo realizado un corte axial al eje estriado de montaje de los brazos de manipulación de los contenedores respecto de la pieza tubular intermedia y de la barra con un extremo en “U”, apreciando un detalle del mismo. Figure 11. It shows a view of the previous figure having made an axial cut to the grooved axis of assembly of the handling arms of the containers with respect to the intermediate tubular piece and the bar with a "U" end, appreciating a detail of the same.
Figura 12. Muestra una vista frontal de la figura 7 con un corte axial al eje estriado de 30 montaje de la pareja de brazos de manipulación de los contenedores respecto de la unión del eje del actuador hidráulico con el eje estriado de montaje de la pareja de brazos, apreciando un detalle del mismo. Figure 12. Shows a front view of Figure 7 with an axial section to the grooved shaft of the assembly of the pair of handling arms of the containers with respect to the union of the axis of the hydraulic actuator with the grooved shaft of the pair of arms, appreciating a detail of it.
Figura 13. Muestra una vista en perspectiva del amarre de un contenedor por la pareja de brazos de manipulación, pudiendo observar como el bulón de asido de los contenedores queda alojado en una concavidad de los brazos, para, posteriormente, ser anclados por el cuerpo basculante que abre la tapa del contenedor, apreciando un detalle del 5 posicionamiento del citado bulón. Figure 13. It shows a perspective view of the mooring of a container by the pair of handling arms, being able to observe how the holding bolt of the containers is housed in a concavity of the arms, to subsequently be anchored by the tilting body which opens the lid of the container, appreciating a detail of the positioning of said bolt.
Figura 14. Muestra una vista en perspectiva de la figura anterior con los medios de anclaje de los bulones de los contenedores a la pareja de brazos, cuyos medios, igualmente, abren la tapa del contenedor, estando definidos dichos medios por un cuerpo basculante asociado 10 a los propios brazos, pudiendo apreciar un detalle del mismo. Figure 14. Shows a perspective view of the previous figure with the means for anchoring the bolts of the containers to the pair of arms, whose means also open the lid of the container, said means being defined by an associated tilting body 10 to the arms themselves, being able to appreciate a detail of it.
Figura 15. Muestra una vista en perspectiva de la figura 11, habiendo actuado los medios de anclaje de los bulones de asido de los contenedores a la pareja de brazos, pudiendo observar como el cuerpo basculante, por medio de un pequeño saliente ovalado, se cierra 15 sobre el bulón y, simultáneamente, abre la tapa, apreciando un detalle de ello. Figure 15. It shows a perspective view of Figure 11, having acted the anchoring means of the bolts of holding the containers to the pair of arms, being able to observe how the tilting body, by means of a small oval projection, closes 15 on the bolt and, simultaneously, open the lid, appreciating a detail of it.
Figura 16. Muestra una vista en perspectiva de una variante de ejecución práctica en la que la pareja de brazos de manipulación de los contenedores comprenden un medio de sujeción de los contenedores en la operación de vuelco, pudiendo observar como dicho medio 20 bascula paralelo al brazo y, simultáneamente, un rodillo, se despliega en sentido ortogonal hacia la cara frontal del contenedor, de forma que se pueden apreciar dos detalles del mismo. Figure 16. Shows a perspective view of a variant of practical execution in which the pair of handling arms of the containers comprise a means for holding the containers in the tipping operation, being able to observe how said means 20 tilts parallel to the arm and, simultaneously, a roller is deployed orthogonally towards the front face of the container, so that two details of it can be seen.
Figura 17. Muestra una vista en perspectiva de la figura anterior en la que se observa como 25 el cuerpo de apertura de la tapa del contenedor se despliega, tal como ya se ha indicado, para actuar, simultáneamente, con el medio de sujeción de los contenedores, apreciando un detalle de ello. Figure 17. It shows a perspective view of the previous figure in which it is observed how the opening body of the container lid is deployed, as already indicated, to act, simultaneously, with the means for holding the containers, appreciating a detail of it.
Figura 18. Muestra una vista en perspectiva de la figura anterior en la que se observa como 30 el cuerpo de apertura de la tapa del contenedor ha seguido basculando hasta abrir la tapa, tal como ya se ha indicado, para actuar, simultáneamente, con el medio de sujeción de los contenedores, apreciando un detalle de ello Figure 18. It shows a perspective view of the previous figure in which it is observed how the opening body of the container lid has continued to swing until the lid is opened, as already indicated, to act simultaneously with the container holding means, appreciating a detail of it
Las figuras 19a, 19b y 19c muestran unas vistas en alzado lateral del juego de palancas, oculto en el extremo de la pareja de brazos de manipulación de los contenedores, y actuado por un cilindro, que provoca el anclaje de los bulones de asido de los contenedores y la apertura de la tapa de los mismos. 5 Figures 19a, 19b and 19c show a side elevation view of the set of levers, hidden at the end of the pair of handling arms of the containers, and actuated by a cylinder, which causes the anchor bolts to anchor containers and the opening of the lid thereof. 5
Las figuras 20a y 20b muestran unas vistas en perspectiva de un brazo con los medios de anclaje de los bulones de asido de los contenedores a la pareja de brazos de amarre y apertura de la tapa de los contenedores, en su posición de reposo, así como los medios de sujeción del contenedor, encontrándose estos últimos en su posición de reposo y trabajo, 10 respectivamente. Figures 20a and 20b show perspective views of an arm with the anchoring means of the bolts holding the containers to the pair of mooring arms and opening of the container lid, in its resting position, as well as the means for holding the container, the latter being in its resting and working position, 10 respectively.
Las figuras 21a, 21b, 21c y 21d muestran respectivas vistas en perspectiva de los medios de sujeción del contenedor desde su posición de reposo a la posición de trabajo, pudiendo observar cómo al retraerse el émbolo del cuarto cilindro hidráulico, asociado a dichos 15 medios de sujeción, bascula una pareja de pletinas, respecto de distinto eje de giro, actuando una de ellas sobre una tercera pletina portadora de un rodillo que bascula en sentido ortogonal al de la pareja de pletinas. Figures 21a, 21b, 21c and 21d show respective perspective views of the means for holding the container from its resting position to the working position, being able to observe how when the piston of the fourth hydraulic cylinder, associated with said means of retraction clamping, swing a pair of plates, with respect to different axis of rotation, one of them acting on a third plate bearing a roller that tilts orthogonally to that of the pair of plates.
DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTE 20 DESCRIPTION OF A PREFERRED EMBODIMENT 20
A la vista de las comentadas figuras y de acuerdo con la numeración adoptada podemos observar como en la figura 2 de los diseños se observa como en la posición de reposo el sistema queda recogido sobre la estructura del vehículo recogedor 1, y en la figura 3 se observa como en las operaciones de recogida de los contenedores 2 se desplaza hacia el 25 exterior al actuar sobre los medios de aproximación, en tanto que en la figura 5 se observa como el sistema queda montado en un lateral del vehículo recogedor 1. In view of the aforementioned figures and according to the numbering adopted we can observe how in figure 2 of the designs it is observed how in the resting position the system is collected on the structure of the pick-up vehicle 1, and in figure 3 it it observes how in the operations of collecting the containers 2, it moves towards the outside when acting on the approach means, while in figure 5 it is observed how the system is mounted on one side of the collecting vehicle 1.
Así, al encontrarse el vehículo de recogida 1 de basura frente al contenedor 2 a recoger, en primer lugar, actuarán los medios 3 de escaneo 3D, basados en sensor láser unido a un 30 servomotor y una unidad de control, de manera que realiza un barrido de 180º sobre el correspondiente contenedor en tiempo real procesando la información obtenida y enviándola a una unidad central de control 6. Thus, when the garbage collection vehicle 1 is located in front of the container 2 to be collected, firstly, the 3D scanning means 3 will act, based on a laser sensor attached to a servo motor and a control unit, so that it performs a 180º sweep over the corresponding container in real time by processing the information obtained and sending it to a central control unit 6.
Por otra parte, la unidad central de control 6 está asociada a una base de datos 7 en la que están almacenados los datos relativos a los distintos tipos de contenedores 2 que se van a manipular, de forma que, en orden a cotejar la información enviada por los medios de escaneo, la unidad central de control 6 determinará el tipo de contenedor del que se trata y 5 la posición exacta de los bulones de asido 8, ordenando y controlando la unidad central de control 6, a partir de dicha detección, todos los movimientos del sistema. On the other hand, the central control unit 6 is associated with a database 7 in which the data relating to the different types of containers 2 to be handled are stored, so that, in order to collate the information sent by the scanning means, the central control unit 6 will determine the type of container in question and 5 the exact position of the grab bolts 8, ordering and controlling the central control unit 6, from said detection, all System movements
Asimismo, la unidad de control central 6 está comunicada con un equipo informático 4 con una pantalla dispuesta, por ejemplo, en la cabina del vehículo y sobre la que interactúa el 10 propio conductor 5. Likewise, the central control unit 6 is communicated with a computer equipment 4 with a screen arranged, for example, in the cabin of the vehicle and on which the driver 10 itself interacts.
De esta forma, una vez definido el tipo de contenedor a recoger e identificado el posicionamiento relativo de los bulones de asido 8, la unidad central de control 6 se encargará de comunicar las oportunas ordenes al sistema para realizar toda la maniobra de 15 descarga y la operación inversa, así como a los medios de la tolva de compactación. Igualmente, es el encargado de la gestión de la seguridad. In this way, once the type of container to be collected has been defined and the relative positioning of the grip bolts 8 has been identified, the central control unit 6 will be in charge of communicating the appropriate orders to the system to carry out the entire discharge maneuver and the reverse operation, as well as to the means of the compaction hopper. He is also in charge of security management.
Así, en primer lugar, se procederá a activar los medios de aproximación de la pareja de brazos 9 de amarre de los bulones de asido 8 para la manipulación del contenedor, cuyos 20 medios se definen por una placa 10 desplazable en sentido horizontal respecto de un bastidor 11 dispuesto en el chasis del vehículo recogedor 1, en posición transversal, bajo la tolva 12 de vertido de la basura. Thus, firstly, the approach means of the pair of tie-down arms 9 of the gripping bolts 8 will be activated for the handling of the container, whose 20 means are defined by a plate 10 movable horizontally with respect to a frame 11 arranged in the chassis of the collection vehicle 1, in a transverse position, under the hopper 12 for dumping the garbage.
La placa 10 desplazable, relativa a los medios de aproximación, está accionada por un 25 primer cilindro hidráulico 13 y a la estructura fija de la citada placa 10 se ha fijado una pareja de guías 14 verticales paralelas entre las que monta un carro 15 desplazable por ellas. The movable plate 10, relative to the approach means, is driven by a first hydraulic cylinder 13 and to the fixed structure of said plate 10 a pair of parallel vertical guides 14 are fixed between which a carriage 15 movable by them is mounted .
El carro 15 monta unos medios de giro y regulación de la pareja de brazos 9 de amarre de los bulones de asido 8, cuyos medios de giro se definen por un actuador hidráulico 16 al 30 que se asocia, por ambos lados, un eje 17 estriado de montaje de la pareja de brazos 9, en tanto que los medios de regulación se definen por una pareja de cilindros hidráulicos 18a y 18b de actuación independiente sobre cada uno de los brazos 9. The carriage 15 mounts rotation and regulation means of the pair of tie-down arms 9 of the clamping bolts 8, whose rotation means are defined by a hydraulic actuator 16 to 30 which is associated, on both sides, with a splined shaft 17 for mounting the pair of arms 9, while the regulation means are defined by a pair of hydraulic cylinders 18a and 18b of independent action on each of the arms 9.
El carro 15 que monta los medios de giro y regulación de la pareja de brazos 9 de manipulación de los contenedores 2 se desplaza a lo largo de la pareja de guías 14 por medio de un segundo cilindro hidráulico 19 con la colaboración de una pareja de correas o cadenas 20 que por un extremo se fijan a la estructura de la placa 10 y por su otro extremo 5 se fijan a la estructura del carro 15. Para ello, tal como se aprecia en diferentes figuras, tales como la 6, dicha pareja de correas o cadenas 20 quedan pasantes por la correspondiente polea o piñón 21 montados en una barra solidaria al émbolo del citado segundo cilindro hidráulico 19, de forma que a un desplazamiento “X” del embolo del segundo cilindro hidráulico 19 le corresponde un desplazamiento “X/2” del carro 15. 10 The carriage 15 that assembles the turning and adjustment means of the pair of handling arms 9 of the containers 2 is moved along the pair of guides 14 by means of a second hydraulic cylinder 19 with the collaboration of a pair of belts or chains 20 that at one end are fixed to the structure of the plate 10 and at its other end 5 are fixed to the structure of the carriage 15. For this, as can be seen in different figures, such as 6, said pair of belts or chains 20 pass through the corresponding pulley or pinion 21 mounted on a bar integral to the piston of said second hydraulic cylinder 19, so that a displacement "X" of the piston of the second hydraulic cylinder 19 corresponds to a displacement "X / 2 ”from car 15. 10
Tal como hemos indicado, la pareja de brazos 9 queda montada en un eje 17 estriado por medio de una pieza tubular 22 a la que a se asocia una barra 23 que se fija al extremo del émbolo del correspondiente cilindro hidráulico de dicha pareja de cilindros hidráulicos 18a y 18b, de manera que al actuar la pareja de cilindros hidráulicos, de forma independiente, la 15 pareja de brazos 9 queda posicionada para recoger el correspondiente contenedor 2 por los bulones de asido 8. As we have indicated, the pair of arms 9 is mounted on a splined shaft 17 by means of a tubular piece 22 to which a bar 23 is attached which is fixed to the piston end of the corresponding hydraulic cylinder of said pair of hydraulic cylinders 18a and 18b, so that when the pair of hydraulic cylinders is operated independently, the pair of arms 9 is positioned to collect the corresponding container 2 by the gripper bolts 8.
De esta forma, la pieza tubular 22, estriada interiormente, presenta un rebaje central externo 24 en el que encaja un extremo en “U” de la barra 23 que por su otro extremo se fija 20 al émbolo del correspondiente cilindro hidráulico de la pareja de cilindros hidráulicos 18a y 18b, de forma que al actuar el correspondiente cilindro hidráulico 18a o 18b se provoca su desplazamiento y con ello el del correspondiente brazo 9. In this way, the internally grooved tubular piece 22 has an external central recess 24 in which a "U" end of the bar 23 fits which at its other end is fixed 20 to the piston of the corresponding hydraulic cylinder of the pair of hydraulic cylinders 18a and 18b, so that when the corresponding hydraulic cylinder 18a or 18b is actuated, its displacement is caused and with that of the corresponding arm 9.
Así, aunque el vehículo recogedor 1 no quede perfectamente centrado respecto del 25 contenedor 2 a recoger, en base a la información gestionada por la unidad central de control 6 se permitirá actuar sobre uno o ambos cilindros relativos a la pareja de cilindros hidráulicos 18a - 18b y regular la posición de la pareja de brazos 9 para que queden perfectamente posicionados en relación a los bulones de asido 8 del contenedor, permitiendo llevar a cabo un preciso amarre y sin ningún arrastre lateral del contenedor, que 30 pudiera dañar tanto el propio contenedor como el propio sistema de recogida. Thus, although the collection vehicle 1 is not perfectly centered with respect to the container 2 to be collected, based on the information managed by the central control unit 6, it will be allowed to act on one or both cylinders relative to the pair of hydraulic cylinders 18a-18b and regulate the position of the pair of arms 9 so that they are perfectly positioned in relation to the holding bolts 8 of the container, allowing to carry out a precise mooring and without any lateral drag of the container, which could damage both the container itself and The collection system itself.
Igualmente, con este ajuste lateral de la pareja de brazos 9 se asegura que el contenedor Likewise, with this lateral adjustment of the pair of arms 9 it is ensured that the container
una vez vaciado su contenido volverá a ser depositado en el mismo sitio que se encontraba antes de proceder a su descarga sobre la tolva 12 de vertido y compactación. Once its contents have been emptied, it will be deposited again in the same place it was before it was discharged onto the pouring and compacting hopper 12.
En la figura 12 de los diseños se aprecia como el eje estriado 17 se fija al eje del actuador hidráulico 16 que le transmite movimiento por medio de un adaptador 25 roscado 5 interiormente por un lado al eje del actuador hidráulico 16 y por el otro al eje estriado 17, aunque se podría tratar de cualquier otro medio equivalente. In figure 12 of the designs, it can be seen how the splined shaft 17 is fixed to the axis of the hydraulic actuator 16 which transmits movement by means of a threaded adapter 25 internally on one side to the axis of the hydraulic actuator 16 and on the other to the axis striated 17, although it could be any other equivalent means.
En las figuras 13, 14 y 15, con sus correspondientes detalles, se aprecia cómo, una vez que la pareja de brazos 9 posicionan los bulones de asido 8 del correspondiente contenedor 2, 10 actúan los medios de anclaje y apertura de la tapa de los mismos, los cuales están definidos por un cuerpo basculante 26 asociado al propio brazo 9 que es accionado por un tercer cilindro hidráulico 27 a través de un primer juego de palancas 28. In figures 13, 14 and 15, with their corresponding details, it can be seen how, once the pair of arms 9 position the holding bolts 8 of the corresponding container 2, 10 the anchoring and opening means of the lid of the same, which are defined by a tilting body 26 associated with the arm 9 itself which is actuated by a third hydraulic cylinder 27 through a first set of levers 28.
Así, el citado cuerpo basculante 26, en su posición de reposo, queda sobre la parte superior 15 del correspondiente brazo 9 y presenta un saliente ovalado 29, de forma que en su basculamiento abraza al correspondiente bulón de asido 8 del contendor 2 a recoger y lo ancla y, simultáneamente, abre la tapa del contenedor 2. Thus, said tilting body 26, in its resting position, is on the upper part 15 of the corresponding arm 9 and has an oval projection 29, so that in its tilting it hugs the corresponding grip bolt 8 of the container 2 to be collected and anchor it and simultaneously open the lid of container 2.
En dichas figuras se aprecia como el citado saliente ovalado 29 asoma por una ventana 34 20 de la concavidad de posicionamiento del bulón de asido 8 y se cierra sobre él anclándolo. In said figures it can be seen how said oval protrusion 29 appears through a window 34 20 of the positioning concavity of the grip bolt 8 and is closed on it by anchoring it.
En una variante de ejecución práctica de la invención, en función del tipo de contenedores a manipular, con objeto de sujetar los mismos en la operación de descarga y en evitación de un posible libre basculamiento respecto de los bulones de asido 8 que impida su volcado, 25 junto con los medios de anclaje de los bulones de asido 8 y apertura de la tapa, colaboran unos medios de sujeción del contenedor, igualmente, asociados al correspondiente brazo 9, los cuales se definen por un cuarto cilindro hidráulico 30 que actúa sobre un segundo juego de palancas 31. In a variant of practical execution of the invention, depending on the type of containers to be handled, in order to hold them in the unloading operation and in the avoidance of a possible free tilting with respect to the grab bolts 8 that prevents their dump, 25 together with the anchoring means of the gripping bolts 8 and opening of the lid, there are collaborating means for holding the container, also associated with the corresponding arm 9, which are defined by a fourth hydraulic cylinder 30 acting on a second set of levers 31.
30 30
Así, al accionar el cuarto cilindro hidráulico se provoca el desplegado de un elemento 32 en el sentido del propio brazo 9 y simultáneamente provoca el desplegado de un rodillo 33 en sentido transversal que se posiciona sobre la cara interna del contenedor. Thus, when the fourth hydraulic cylinder is operated, an element 32 is deployed in the direction of the arm 9 itself and simultaneously causes the deployment of a roller 33 in a transverse direction that is positioned on the inner face of the container.
En las figuras 16, 17 y 18 podemos observar como los medios de sujeción del contenedor han sido desplegados y como los medios de anclaje de los bulones de asido 8 y apertura de la tapa se despliegan. In figures 16, 17 and 18 we can see how the means for holding the container have been deployed and how the means for anchoring the clamping bolts 8 and opening the lid are deployed.
5 5
En las figuras 19a, 19b y 19c se observa como desde la posición de reposo por medio del tercer cilindro hidráulico 27 se despliegan los medios de anclaje de los bulones de asido 8 de los contenedores y de apertura de la tapa, esto es, el cuerpo basculante 26, hasta su posición de máximo basculamiento, a través del primer juego de palancas 28. In figures 19a, 19b and 19c it can be seen how the anchoring means of the holding bolts 8 of the containers and of opening the lid, that is, the body, are deployed from the rest position by means of the third hydraulic cylinder 27 swingarm 26, to its position of maximum swinging, through the first set of levers 28.
10 10
Así se puede observar como al expandir el émbolo del tercer cilindro hidráulico 27 actúa sobre el primer juego de palancas 28 constituido por dos pletinas unidas entre sí, por uno de sus extremos, en tanto que el émbolo acciona una de ellas, con su otro extremo giratorio fijo, y la otra, por su extremo libre, es guiada por una acanaladura redondeada al efecto. Thus, it can be seen how by expanding the piston of the third hydraulic cylinder 27, it acts on the first set of levers 28 constituted by two plates joined together by one of its ends, while the piston drives one of them, with its other end fixed swivel, and the other, at its free end, is guided by a rounded groove to the effect.
15 fifteen
En las figuras 20a y 20b se observa como desde la posición de reposo por medio del cuarto cilindro hidráulico 30 se despliegan los medios de sujeción del contenedor, basados en una pareja de pletinas 32a y 32b que bascula en el sentido de la pareja de brazos 9 y en un rodillo 33 que bascula en sentido transversal a éste y que queda adosado a la cara frontal del contenedor, como se observa en las figuras 16 a 18. 20 In figures 20a and 20b it can be seen how from the resting position by means of the fourth hydraulic cylinder 30 the container holding means are deployed, based on a pair of plates 32a and 32b that swings in the direction of the pair of arms 9 and on a roller 33 that tilts transversely to it and that is attached to the front face of the container, as seen in figures 16 to 18. 20
En las figuras 21a, 21b, 21c y 21d se observa cómo se despliegan los medios de sujeción del contendor desde su posición de reposo a su posición de trabajo, de forma que al retraerse el émbolo del cuarto cilindro hidráulico 30 se produce el basculamiento, respecto de distintos ejes de giro, de la pareja de pletinas 32a y 32b, a la vez que la pletina 32b actúa 25 sobre una tercera pletina 35 portadora del rodillo 33, cuya tercera pletina 35 está unida giratoriamente al extremo opuesto de la pareja de pletinas 32a y 32b haciendo que bascule en sentido ortogonal a ellas. In figures 21a, 21b, 21c and 21d it is observed how the means for holding the container from its resting position to its working position are deployed, so that when the piston of the fourth hydraulic cylinder 30 retracts the tilt occurs, with respect to of different axes of rotation, of the pair of plates 32a and 32b, while the plate 32b acts 25 on a third plate 35 carrying the roller 33, whose third plate 35 is rotatably joined to the opposite end of the pair of plates 32a and 32b causing it to swing orthogonally to them.
La unidad central de control 6 está asociada a un sistema de geoposicionamiento 36 y a 30 una base de registro 37, permitiendo conocer el recorrido efectuado por los vehículos 1, los puntos de recogida y la cantidad de restos recogidos, permitiendo con dicha información obtener información sobre el servicio de recogida y en función de las conclusiones extraídas The central control unit 6 is associated with a system of geolocation 36 and 30 with a registration base 37, allowing to know the route made by the vehicles 1, the collection points and the amount of remains collected, allowing with said information to obtain information on the collection service and based on the conclusions drawn
poder actuar en consecuencia. Be able to act accordingly.
Además, mediante el equipo informático 4 de cabina asociado a la unidad de control central 6 podrá cargar archivos en un servidor externo 38 para poder acceder a ellos desde otros equipos informáticos 39 autorizados. 5 Furthermore, by means of the computer equipment 4 of the cabin associated with the central control unit 6, you can upload files to an external server 38 to be able to access them from other authorized computer equipment 39. 5
A partir de la estructura descrita el modo de funcionamiento es el siguiente: el vehículo 1 recogedor de basura se posiciona, con el sistema en su posición de reposo, en paralelo al correspondiente contenedor 2 a descargar enfrentado al sistema lateral de recogida, tratando el conductor, que al mismo tiempo es el encargado, por medio de un equipo 10 informático 4 de monitorización de cabina, de interactuar con el sistema recogedor, de detenerlo lo más centrado posible, de forma que a continuación a través de los medios de de escaneo 3, basados en un sensor láser, un servomotor y provisto de una unidad de control, de manera que realiza un barrido de 180º sobre el correspondiente contenedor en tiempo real procesando la información obtenida y enviándola a una unidad central de control 15 6 para su procesado, permitiendo identificar el tipo de contenedor que se trata, en su cotejo con la base de datos 7, así como conocer el posicionamiento de los bulones de asido 8 del contenedor. From the structure described, the mode of operation is as follows: the garbage collector vehicle 1 is positioned, with the system in its resting position, parallel to the corresponding container 2 to be unloaded facing the lateral collection system, treating the driver , which at the same time is in charge, by means of a computer equipment 10 for cabin monitoring, of interacting with the collection system, of stopping it as centered as possible, so that then through the scanning means 3 , based on a laser sensor, a servomotor and provided with a control unit, so that it performs a 180º sweep on the corresponding container in real time by processing the information obtained and sending it to a central control unit 15 6 for processing, allowing to identify the type of container that is treated, in its comparison with the database 7, as well as knowing the positioning of the holding bolts 8 of the container or.
Mediante esta información la unidad central de control 6 se encargará de gestionar y 20 controlar la secuencia de movimientos óptima para la recogida, descarga y devolución del contenedor a su punto exacto de recogida. Through this information the central control unit 6 will be responsible for managing and controlling the optimal sequence of movements for the collection, unloading and return of the container to its exact collection point.
Para ello, en primer lugar, se actuará sobre los medios de aproximación y giro y regulación de anchura de la pareja de brazos 9, con objeto de posicionar los bulones de asido 8 del 25 contenedor 2 en la posición exacta, habiendo corregido cualquier error de centrado del contenedor respecto al sistema de recogida. To do this, first of all, the approach and rotation and width adjustment means of the pair of arms 9 will be acted upon, in order to position the gripper bolts 8 of the container 2 in the exact position, having corrected any error of container centering with respect to the collection system.
De esta forma, el primer cilindro hidráulico 13 ha desplazado la placa 10 solidaria de la pareja de guías 14 entre las que se monta el carro 15 portador de los medios de giro y 30 regulación de la pareja de brazos 9, en tanto que el actuador hidráulico 16 ha efectuado el giro del eje estriado 17 y consecuentemente de la pareja de brazos 9 y la pareja de cilindros hidráulicos 18a y 18b han ajustado la anchura de los mismos, con objeto de recoger el In this way, the first hydraulic cylinder 13 has displaced the plate 10 integral with the pair of guides 14 between which the carriage 15 carrying the turning means and 30 adjusting the pair of arms 9 is mounted, while the actuator hydraulic 16 has rotated the spline shaft 17 and consequently the pair of arms 9 and the pair of hydraulic cylinders 18a and 18b have adjusted the width thereof, in order to collect the
contenedor sin que se produzca arrastre alguno del mismo. container without dragging any of it.
Igualmente, se actúa sobre los medios de anclaje de los bulones de asido 8 del contenedor 2 y apertura de la tapa, con objeto de que el contendor 2 en las sucesivas maniobras pueda liberarse. Tal como se ha comentado los citados medios de anclaje se basan en un cuerpo basculante 26 que es accionado por un tercer cilindro hidráulico 27 a través de un primer 5 juego de palancas 28. Likewise, the anchoring means of the holding bolts 8 of the container 2 and opening of the lid are actuated, so that the container 2 in the successive maneuvers can be released. As mentioned, said anchoring means are based on a tilting body 26 which is operated by a third hydraulic cylinder 27 through a first set of levers 28.
Una vez asegurado el amarre del contendor 2, y si es preciso, los medios de aproximación actuarán aproximando el contenedor 2 al lateral del vehículo 1 recogedor y elevarlo para su vaciado, de forma que esta maniobra de aproximación permite que los esfuerzos realizados 10 sean menores y, lógicamente, facilitan la operación de vaciado. Once the mooring of the container 2 is secured, and if necessary, the approach means will act by approaching the container 2 to the side of the pick-up vehicle 1 and raising it for emptying, so that this approach maneuver allows the efforts made 10 to be less and, logically, they facilitate the emptying operation.
Para elevar el contenedor amarrado por la pareja de brazos 9 actuará el segundo cilindro hidráulico 19 desplazando al carro 15, portador de los medios de giro y regulación de la pareja de brazos 9, hasta la posición elevada, en cuya posición, al actuar el actuador 15 hidráulico 16, se provocará el giro del eje estriado 17 y consecuentemente de la pareja de brazos 9. En dicha operación de volcado, el cuerpo basculante 26 hará que la tapa del contenedor 2 se abra. To lift the container moored by the pair of arms 9, the second hydraulic cylinder 19 will act, moving the carriage 15, carrier of the means of rotation and regulation of the pair of arms 9, to the elevated position, in whose position, when the actuator acts 15, 16, the rotation of the spline shaft 17 will be caused and consequently of the pair of arms 9. In said dump operation, the tilting body 26 will cause the lid of the container 2 to open.
Una vez que el contenedor 2 ha sido vaciado, volverá a ser depositado en su posición 20 inicial, y el sistema volverá a su posición de reposo con objeto de que el vehículo continúe su trayecto hacia el siguiente contenedor a descargar. Once the container 2 has been emptied, it will be returned to its initial position 20, and the system will return to its rest position so that the vehicle continues its journey to the next container to be unloaded.
25 25
Claims (1)
Priority Applications (6)
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