DE102012006538B4

DE102012006538B4 - Disposal vehicle with at least one supply device for containers

Info

Publication number: DE102012006538B4
Application number: DE102012006538.8A
Authority: DE
Inventors: Patentinhaber gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Visy De GmbH
Priority date: 2012-04-02
Filing date: 2012-04-02
Publication date: 2019-08-22
Anticipated expiration: 2032-04-03
Also published as: DE102012006538A1

Abstract

Entsorgungsfahrzeug (1) mit zumindest einem fahrzeuggestützten Aufnahmebehälter (2) für Reststoffe, Wertstoffe oder dergleichen und mit zumindest einer Zuführungseinrichtung (3) zur Aufnahme und Übergabe von zu entsorgendem Gut an den Aufnahmebehälter (2), dadurch gekennzeichnet, daß das Entsorgungsfahrzeug (1) im Bereich der Zuführungseinrichtung (3) mit zumindest einer Kamera (15; 16; 17; 18; 19) zur Erkennung von physikalischen Eigenschaften eines oder mehrerer von der Zuführungseinrichtung (3) aufzunehmender Behälter (4;5;6) versehen ist, wobei eine von der oder den Kamera(s) (15; 16; 17; 18; 19) erfaßte Eigenschaft die Behältergröße und/oder der Behältertyp ist und wobei der oder den Kamera(s) (15; 16; 17; 18; 19) eine Bildauswerteeinheit für eine automatisierte Auswertung nachgeordnet ist, die aufgrund der erfaßten Bilder Fahrzeugeinstellungen vornimmt.Disposal vehicle (1) with at least one vehicle-mounted receptacle (2) for residues, valuable materials or the like and with at least one feed device (3) for receiving and transferring goods to be disposed of to the receptacle (2), characterized in that the disposal vehicle (1) in the region of the feed device (3) is provided with at least one camera (15; 16; 17; 18; 19) for detecting physical properties of one or more containers (4; 5; 6) to be picked up by the feed device (3) the property detected by the camera (s) (15; 16; 17; 18; 19) is the container size and / or the container type and wherein the camera or cameras (15; 16; 17; 18; Image evaluation unit is arranged downstream of an automated evaluation, which makes vehicle settings based on the captured images.

Description

Die Erfindung betrifft ein Entsorgungsfahrzeug mit zumindest einem fahrzeuggestützten Aufnahmebehälter für Reststoffe, Wertstoffe oder dergleichen und mit zumindest einer Zuführungseinrichtung zur Aufnahme und Übergabe von zu entsorgendem Gut an den Aufnahmebehälter nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a disposal vehicle with at least one vehicle-mounted receptacle for residues, recyclables or the like, and with at least one supply device for receiving and transferring to be disposed of Good to the receptacle according to the preamble of claim 1.

Bei der Sammlung von Hausmüll, Industriemüll, Reststoffen, die eine Wertstoffsortieranlage durchlaufen haben, Papier, Schlacken oder anderen Zuschlagstoffen oder ähnlichen in festen Behältern oder Säcken bereitgestellten Materialien mit Hilfe von Entsorgungsfahrzeugen ist zunehmend eine effizienzgesteigerte Entsorgung gefragt, bei der die Möglichkeit besteht, die aufgenommenen Stoffe mit möglichst minimiertem Personal- und Zeiteinsatz sammeln und transportieren zu können. Ferner sollen diese Fahrzeuge möglichst unterschiedliche Behälter aufnehmen und entleeren können. Dabei soll der Entleervorgang möglichst schnell gehen, um während einer Tour eine möglichst große Zahl von Behältern entleeren zu können. Insbesondere ist es gewünscht, daß ein Fahrer des Fahrzeugs als einzige Bedienperson auch den Betrieb der Zuführungseinrichtung zur Aufnahme und Entleerung der Behälter oder dergleichen steuert.With the collection of household waste, industrial waste, residues that have passed through a recycling plant, paper, slag or other aggregates or similar provided in solid containers or bags materials using disposal vehicles is increasingly in demand for increased efficiency disposal, where there is a possibility of the recorded To be able to collect and transport substances with as few personnel and time as possible. Furthermore, these vehicles should accommodate and empty as many containers as possible. The emptying process should go as fast as possible in order to be able to empty the largest possible number of containers during a tour. In particular, it is desired that a driver of the vehicle as the sole operator also controls the operation of the supply means for receiving and emptying the containers or the like.

Um dies etwa bei Seitenladern zu ermöglichen, ist der Fahrerplatz üblicherweise auf der rechten Fahrzeugseite angeordnet, so daß der Fahrer eine nach rechts ausgreifende Zuführungseinrichtung auch optisch überwachen kann und insbesondere bei Annäherung von Personen in den Gefahrenbereich die Funktion stoppen kann. Eine derartige Sichtüberwachung setzt jedoch ein Spezialchassis voraus, das kostenaufwendig ist. Insbesondere zeigt sich, daß der Aufbau und das Chassis unterschiedlich verschleißen. Ein gebrauchtes Chassis dieser Art ist jedoch am Markt schwer zu plazieren, da seine Einsatzmöglichkeiten eng begrenzt sind.In order to make this possible, for example with side loaders, the driver's seat is usually arranged on the right side of the vehicle, so that the driver can optically monitor a right-reaching supply device and can stop the function especially when approaching people in the danger area. However, such visual inspection requires a special chassis, which is expensive. In particular, it turns out that the structure and the chassis wear differently. However, a used chassis of this type is difficult to place on the market because its uses are narrow.

Es ist daher wünschenswert, ein Entsorgungsfahrzeug der genannten Art, insbesondere auch als Seitenlader, auch auf einem üblichen, linksgelenkten Standard-LKW-Chassis aufbauen zu können. Hier hat jedoch der Fahrer zur rechten Seite nur eingeschränkte Sichtmöglichkeiten.It is therefore desirable to be able to build a disposal vehicle of the type mentioned, in particular as a side loader, even on a standard, left-hand drive standard truck chassis. Here, however, the driver has only limited visibility to the right.

Die DE 694 04 411 T3 und die DE 43 40 773 A1 zeigen die Möglichkeit, Behältermerkmale über aufgeklebte Etiketten auszulesen. Derartige Etiketten unterliegen jedoch im Lauf der Zeit einer hohen Gefahr von Verschmutzung und/oder Beschädigung, so daß die Auslesbarkeit erschwert ist. Zudem kann ein Etikett je nach Behälterstellung auf einer dem erfassenden Entsorgungsfahrzeug abgewandten Behälterseite liegen und auch dadurch nicht lesbar sein.The DE 694 04 411 T3 and the DE 43 40 773 A1 show the possibility of reading out container characteristics via affixed labels. However, such labels are subject to the passage of time a high risk of contamination and / or damage, so that the readability is difficult. In addition, depending on the container position, a label may lie on a side of the container facing away from the collecting disposal vehicle and may therefore also be unreadable.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, eine Verbesserung der Betriebssicherheit und Situationserfassung zu erreichen.The invention is based on the problem to achieve an improvement of the reliability and situation detection.

Die Erfindung löst dieses Problem durch ein Entsorgungsfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1, des Anspruchs 2, des Anspruchs 3 und/oder des Anspruchs 4, die einzeln oder in beliebiger Kombination verwirklicht sein können. Hinsichtlich vorteilhafter Ausgestaltungen wird auf die weiteren Ansprüche 5 bis 13 verwiesen.The invention solves this problem by a disposal vehicle with the features of claim 1, claim 2, claim 3 and / or claim 4, which can be implemented individually or in any combination. With regard to advantageous embodiments, reference is made to the further claims 5 to 13.

Durch das erfindungsgemäße Entsorgungsfahrzeug ist dadurch, daß dieses im Bereich der Zuführungseinrichtung mit zumindest einer Kamera zur Erkennung von physikalischen Eigenschaften eines oder mehrerer von der Zuführungseinrichtung aufzunehmender Behälter versehen ist, der Fahrer vom Zwang der optischen Erkennung ganz oder teilweise entlastet. Die erkannten Eigenschaften können beispielsweise auf einem Bildschirm innerhalb der Fahrerkabine angezeigt werden.As a result of the disposal vehicle according to the invention, the fact that this is provided in the region of the supply device with at least one camera for detecting physical properties of one or more containers to be accommodated by the supply device completely or partially relieves the driver of the necessity of optical detection. The recognized properties can be displayed, for example, on a screen within the driver's cab.

Insbesondere ist oder sind eine oder mehrere von der zumindest einen Kamera erfaßten Eigenschaften einer automatisierten Auswertung zuführbar, um somit die erfaßten Daten direkt auswerten zu können. Beispielsweise kann von einer solchen Kamera die Farbe des Deckels und/oder des Behälterkorpus' erfaßt werden, um daraus auf die Art der Befüllung zu schließen. So kann dem Fahrer dann etwa bei einem blauen Deckel auf dem Bildschirm direkt ein Hinweis „Papier“ angezeigt werden. Die Gefahr von Fehlbedienungen ist dadurch minimiert.In particular, one or more properties detected by the at least one camera can be supplied to an automated evaluation in order to be able to evaluate the detected data directly. For example, from such a camera, the color of the lid and / or the container body 'are detected to conclude from the type of filling. Thus, the driver can then be displayed with a blue cover on the screen directly a note "paper". The risk of incorrect operation is thereby minimized.

Sofern eine von der oder den Kamera(s) erfaßte Eigenschaft die Behältergröße und/oder der Behältertyp ist, kann etwa ausgewertet werden, welches Gewicht zu erwarten ist und ob ein Eilgang oder ein auf Tragleistung optimierter Modus aktiviert werden sollte.If a property detected by the camera (s) is the container size and / or the container type, it is possible to evaluate, for example, what weight is to be expected and whether a rapid traverse or a performance-optimized mode should be activated.

Wenn eine von der oder den Kamera(s) erfaßte Eigenschaft die Anzahl der gleichzeitig anzuhebenden Behälter ist, kann die Positionierung der Zuführungseinrichtung an diese Anforderung angepaßt werden.If a property detected by the camera (s) is the number of containers to be lifted simultaneously, the positioning of the feeder can be adapted to this requirement.

Dies ist ebenso auch möglich, wenn eine von der oder den Kamera(s) erfaßte Eigenschaft die Momentanposition des oder der Behälter(s) ist. Zudem kann diese Erfassung auch als Anfahrhilfe für den Fahrer dienen. Beispielsweise kann der Behälter auf seiner Rückseite mit einer Quermittenmarkierung versehen sein. Die Kamera kann ein Fadenkreuz einblenden, so daß bei Kongruenz mit der Mittenmarkierung die optimale Halteposition für das Fahrzeug erreicht ist. Diese Hilfseinrichtungen können dem Fahrer mit angezeigt werden.This is also possible if a property detected by the camera (s) is the instantaneous position of the container (s). In addition, this detection can also serve as traction help for the driver. For example, the container may be provided on its rear side with a transverse center mark. The camera can fade in a crosshair, so that in congruence with the center mark the optimal stop position for the vehicle is reached. These auxiliary devices can be displayed to the driver.

Günstig erfaßt die zumindest eine Kamera die Farbe des Behälterkorpus' und/oder des Behälterdeckels, so daß dadurch für den Fahrer klar wird, um welche Art Stoffe es sich handelt (beispielsweise Grünabfälle, Papier, Kunststoffe, Hausmüll ...). Ggf. kann der Fahrer dann auch eine Schwenkklappe oder ähnliche Wahleinrichtung betätigen, um eine Fraktionentrennung durchführen zu können und verschiedene Abteilungen des Aufnahmebehälters unterschiedlich befüllen zu können.Conveniently, the at least one camera detects the color of the container body 'and / or the container lid, thereby making it clear to the driver what kind of substances it is (for example, green waste, paper, plastics, household waste ...). Possibly. The driver can then also actuate a pivoting flap or similar selection device in order to carry out fraction separation and to be able to fill different sections of the receiving container differently.

Weiter kann eine weit vorne und außen etwa am Tragarm eines Seitenladers angeordnete Kamera auch einen am Behälter - zum Beispiel dort auf der Vorderseite oder an einer Querseite des Behälters - angeordneten Barcode erfassen, der nähere Angaben nicht nur über den Behälter, sondern auch den Kunden und die Berechtigung enthalten kann.Furthermore, a camera arranged far in front and outside on the support arm of a side loader can also detect a barcode arranged on the container-for example, on the front side or on a transverse side of the container-providing more information not only about the container but also about the customer and may contain the permission.

Erfindungsgemäß ist der oder den Kamera(s) eine Bildauswerteeinheit nachgeordnet, die aufgrund der erfaßten Bilder selbsttätig Fahrzeugeinstellungen vornimmt. Dann muß der Fahrer nicht mehr selbst zum Beispiel die Stellung einer Schwenkklappe im Bereich eines Einfüllschachts je nach erfaßter Farbe vornehmen, ebenso ist ein automatischer Bremseneingriff je nach erfaßter Behälterstellung möglich - auch ein angepaßtes Ausfahren von Behältertragmitteln je nach Behältertyp oder ähnliches. Auch kann das Fahrzeug allein durch die Erkennung von Behälterform und -anzahl entsprechende bewegliche Mechanismen zur Deckelöffnung und/oder eine passende Hubgeschwindigkeit bei der Entleerung passend einstellen. In jedem Fall ergibt sich eine Entlastung des Fahrers und ein Schutz vor Fehlbedienungen. Bei Auslesen des Barcodes kann etwa ermittelt werden, ob der jeweilige Behälter überhaupt an dieser Stelle stehen darf und ob die Gebühren zur Leerung entrichtet wurden. Ein Abgleich mit einer Zentraldatei ist hierfür möglich.According to the invention, the camera (s) is subordinated to an image evaluation unit, which automatically performs vehicle settings on the basis of the captured images. Then, the driver no longer has to make himself the position of a pivoting flap in the region of a hopper depending on the detected color, as well as an automatic brake intervention depending on the detected container position is possible - even an adapted extension of container support means depending on container type or the like. Also, the vehicle can adjust appropriate movable mechanisms for lid opening and / or a suitable lifting speed during emptying solely by the detection of container shape and number. In any case, there is a relief for the driver and protection against incorrect operation. When reading the barcode, it can be determined, for example, whether the respective container is allowed to stand at this point and whether the fees have been paid for emptying. A comparison with a master file is possible for this purpose.

Wenn vorteilhaft das erfindungsgemäße die Bildauswerteeinheit bei kritischen Veränderungen des aufgenommenen Bildes einen Alarm und/oder einen Funktionsstop bewirkt, ist eine doppelte Sicherheit geschaffen: Einerseits kann dem Fahrer das zumindest eine aufgenommene Bild zur eigenen Überwachung auf einem Bildschirm angezeigt werden, andererseits erfolgt jedoch durch die automatisierte Registrierung von bewegten Objekten eine vom Fahrer unabhängige Detektion einer möglichen Gefahr, auf die dann automatisiert vom System mit einer Alarmausgabe und/oder auch einem eigenständigen und daher vom Fahrer unabhängigen Stoppen der weiteren Gerätebewegung reagiert werden kann.If, advantageously, the image evaluating unit according to the invention causes an alarm and / or a functional stop in the event of critical changes in the recorded image, double security is provided: on the one hand, the driver can be shown the at least one recorded image for his own monitoring on a screen, but on the other hand automated registration of moving objects a detection of a potential hazard independent of the driver, which can then be automatically reacted by the system with an alarm output and / or a stand-alone and therefore independent of the driver stop the further device movement.

Insbesondere können die Veränderungen des Bildes das Eindringen von bewegten Objekten in einen erfaßten Ausschnitt und/oder die Bewegung von bereits im Ausschnitt befindlichen Objekten betreffen. Dann ist sichergestellt, daß auch bereits im Bildausschnitt befindlichen und zunächst unbewegten Objekten (zum Beispiel Menschen oder Tieren) ein Alarm ausgelöst wird, sobald sich diese bewegen. Das Bild kann getaktet abgefragt werden, zum Beispiel in einer Zehntelsekundentaktung, so daß Veränderungen des aufgenommenen Bildes, also Bewegung von Objekten, sehr schnell erfaßt werden kann, was einen hohen Sicherheitsgewinn bedeutet.In particular, the changes in the image may relate to the intrusion of moving objects into a detected section and / or the movement of objects already in the section. Then it is ensured that even in the image section and initially immobile objects (for example, humans or animals) an alarm is triggered as soon as they move. The image can be interrogated clocked, for example in a tenth of a second, so that changes in the recorded image, ie movement of objects, can be detected very quickly, which means a high security gain.

Besonders günstig kann die Bewegung des oder der Objekte nach Geschwindigkeit und Richtung erfaßt und ausgewertet werden. Dadurch kann es für das System möglich sein, bei einem schnell bewegten Objekt (etwa einem Radfahrer), das in den Überwachungsraum eindringt, mit einem Notstopp zu reagieren, wohingegen bei einem langsamer bewegten Objekt, etwa einem Fußgänger, eventuell auch ein akustisches Signal an den Fahrer reicht, so daß dieser noch selbst entscheiden kann, ob und wann er die Bewegung des Geräts stoppt. Mit der Richtungserkennung kann das System auch selbständig automatisiert entscheiden, ob das Objekt, das in den Überwachungsraum eindringt, diesen auch wieder verlassen wird, ohne in den direkten Gefahrenbereich der Zuführungseinrichtung einzudringen, so daß dessen Bewegung weitergeführt werden kann, oder ob auf das Objekt mit einem Alarm oder einem Stopp reagiert werden muß.Particularly low, the movement of the object or objects can be detected and evaluated by speed and direction. This may allow the system to respond with an emergency stop to a fast-moving object (such as a cyclist) entering the interstitial space, whereas a slower moving object, such as a pedestrian, may also sound an acoustic signal Driver is enough so that he can still decide for himself if and when he stops the movement of the device. With the direction detection, the system can automatically autonomously decide whether the object that penetrates into the interstitial space, this is also left again without penetrating into the immediate danger zone of the feeder, so that its movement can be continued, or whether the object with an alarm or a stop must be responded.

Sehr vorteilhaft wird die Bewegung der Zuführungseinrichtung selbst nicht als Bildveränderung ausgewertet. Insbesondere kann vorab der vollständige Bewegungsablauf der Zuführungseinrichtung - bei Aufnahme von verschiedenen Behältertypen und -anzahlen - in einem Lernprogramm von der Bildauswerteeinheit eingelesen werden, um alle „normalen“ Abläufe in einer jeweils während des Prozesses unveränderten Bewegungsumgebung zuzulassen, ohne Alarm auszulösen.Very advantageously, the movement of the feed device itself is not evaluated as a picture change. In particular, the complete movement sequence of the feeding device can be read in advance in a learning program by the image evaluation unit in order to allow all "normal" processes in a motion environment that is unchanged during the process, without triggering an alarm.

Für die Aufnahme von parallel zum Straßenrand ausgerichtete Behälter ist es besonders sinnvoll, wenn zumindest eine Zuführungseinrichtung einer Querseite des Fahrzeuges zugeordnet ist und dieses einen Seitenlader bildet. Eine Einrichtung zur Beladung von der Front oder dem Heck aus kann zusätzlich oder alternativ vorgesehen sein. Bei einem Seitenlader ist zur automatisierten Entleerung ein Einmannbetrieb möglich, der sehr effektiv abläuft und ein sehr großes Spektrum an aufnehmbaren Behältergrößen abdeckt. Bei Ausbildung eines Seitenladers kann auch die Gesamtlänge gering gehalten werden. Die Einschüttöffnung kann eine Breite längs zum Fahrzeug derart aufweisen, daß dort Vierradgefäße mit 1,1 cbm oder auch größer, z. B. 2,3 oder 3,2 cbm, ebenso entleert werden können wie Zweiradgefäße mit z. B. 60 bis 360 Litern Inhalt.For the reception of aligned parallel to the roadside container, it is particularly useful if at least one feed device is associated with a transverse side of the vehicle and this forms a side loader. A device for loading from the front or the rear may additionally or alternatively be provided. With a side loader, a one-man operation is possible for automated emptying, which is very effective and covers a very wide range of container sizes. When forming a side loader and the overall length can be kept low. The pouring opening may have a width along the vehicle such that there four-wheeled vessels with 1.1 cbm or larger, z. For example, 2,3 or 3, 2 cbm, as can be emptied as two-wheeled vessels with z. B. 60 to 360 liters content.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus teilweise in der Zeichnung dargestellten und nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen des Gegenstandes der Erfindung.Further advantages and features of the invention will become apparent from partially illustrated in the drawings and described below embodiments of the subject invention.

In der Zeichnung zeigt:

1 eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Entsorgungsfahrzeugs - hier als Seitenlader ausgebildet - mit der Möglichkeit zur Entleerung von verschiedenartigen Behältern, etwa Vier- oder Zweiradbehältern,
2 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug nach 1, wobei die Kamerapositionen und die um das Fahrzeug überwachten Bereiche - in symmetrischer und unsymmetrischer Ausbildung - angedeutet sind,
3 eine perspektivische, von schräg seitlich vorne gesehene Darstellung der herausgezeichneten Zuführungseinrichtung, die in eine fahrzeugseitige Einschüttöffnung entleert, wobei hier ein Großbehälter mit einer angedeuteten Quermittenmarkierung angehoben und während seiner Entleerung in einer Über-Kopf-Stellung dargestellt ist und wobei eine zusätzliche Kamera an der Zuführungseinrichtung dargestellt ist.

In the drawing shows:

1 a schematic side view of a disposal vehicle according to the invention - designed here as a side loader - with the possibility for emptying of various containers, such as four- or two-wheeled containers,
2 a schematic plan view of a vehicle after 1 in which the camera positions and the areas monitored around the vehicle-in symmetrical and asymmetrical form-are indicated,
3 a perspective, viewed obliquely from the side front view of the drawn feed device emptied into a vehicle-side pouring opening, here a large container is raised with an indicated transverse center mark and shown during its emptying in an overhead position and wherein an additional camera to the feeder is shown.

Das in 1 dargestellte Entsorgungsfahrzeug 1 ist hier beispielhaft als Selbstfahrer ausgebildet. Auch ein gezogenes Fahrzeug als Anhänger oder Auflieger kann alternativ in Betracht kommen und erfindungsgemäß ausgebildet sein.This in 1 illustrated disposal vehicle 1 is here exemplified trained as a self-driver. A towed vehicle as a trailer or semi-trailer may alternatively be considered and designed according to the invention.

Das gezeichnete Fahrzeug 1 umfaßt zumindest einen Aufnahmebehälter 2 für Reststoffe oder Wertstoffe, zum Beispiel für Hausmüll, Industriemüll, Reststoffe, die eine Wertstoffsortieranlage durchlaufen haben, Papier, Gläser, Schlacke oder andere Zuschlagstoffe oder ähnliche in insbesondere festen Behältern zur Abholung bereitgestellte Materialien.The drawn vehicle 1 comprises at least one receptacle 2 for residues or recyclables, for example, household waste, industrial waste, residues that have passed through a recycling plant, paper, glasses, slag or other aggregates or similar provided in particular solid containers for collection materials.

Weiterhin umfaßt das Fahrzeug 1 zumindest eine in sich bewegliche und insgesamt mit 3 bezeichnete Zuführungseinrichtung für diese Stoffe, wobei die Zuführungseinrichtung 3 zum Über-Kopf-Entleeren von Behältern 4, 5, 6, insbesondere Müllbehältern, und Weiterleitung des aufgenommenen Guts über eine Einschüttöffnung 9 in Richtung des fahrzeuggestützten Aufnahmebehälters 2 ausgebildet ist.Furthermore, the vehicle includes 1 at least one movable in itself and generally designated 3 supply means for these substances, wherein the supply means 3 for over-head emptying of containers 4 . 5 . 6 , In particular garbage containers, and forwarding of the absorbed Guts on a pouring opening 9 in the direction of the vehicle-mounted receptacle 2 is trained.

Der Aufnahmebehälter 2 kann zum Beispiel durch einseitiges Hochschwenken über eine Hecktür - hier nicht näher dargestellt - ausgeleert werden.The receptacle 2 can be emptied, for example by unilateral swinging over a tailgate - not shown here.

Gemäß der nur schematischen Zeichnung ist eine Zuführungseinrichtung 3 einer Querseite des Fahrzeuges 1 zugeordnet, so daß dieses einen sog. Seitenlader bildet. Dadurch kann die hier eine Zuführungseinrichtung 3 seitlich des Fahrzeugs 1 stehende Behälter 4, 5, 6 mit einer quer zur Fahrtrichtung F ausgreifenden Bewegung greifen.According to the only schematic drawing is a feeding device 3 a transverse side of the vehicle 1 assigned, so that this forms a so-called. Sideloader. As a result, the here a feeder 3 side of the vehicle 1 standing containers 4 . 5 . 6 with a direction transverse to the direction of travel F reach out to a radical movement.

Auch beispielsweise ein Frontlader ist zusätzlich oder alternativ in ähnlicher Anordnung von Aufnahmebehälter 2 und Zuführungseinrichtung 3 möglich. Dann wäre der Aufnahmebehälter 2 von einer über das Fahrerhaus 7 greifenden Einrichtung mit bei ihrer Entleerung über Kopf gewendeten Behältern befüllbar.Also, for example, a front loader is additionally or alternatively in a similar arrangement of receptacle 2 and feeder 3 possible. Then the receptacle would be 2 from one over the cab 7 cross-filling device filled with their emptying overhead containers.

Der hier gezeigte Seitenlader umfaßt zumindest einen aufwärts bewegbaren Tragarm 8b mit einer oder mehreren Aufnahmeeinrichtung(en) 8 für wahlweise Zweirad- und/oder Vierradgefäße. Gemäß der Darstellung nach 1 umfaßt die Aufnahmeeinrichtung 8 eine sog. Zahn- oder Kammleiste. Die Aufnahmeeinrichtung 8 steht flach und somit raumsparend parallel zur Fahrzeugseite. Herausgreifende Arme sind nicht erforderlich. Die Aufnahmeeinrichtung(en) 8 kann oder können jeweils zumindest einen Kragen eines aufzunehmenden Behälters 4, - oder mehrerer Behälter 5, 6 nebeneinander - untergreifen. Durch Anheben des Tragarms 8b können dann die Behälter 4, 5, 6 über Kopf in die Einschüttöffnung 9 der Zuführungseinrichtung 3 entleert werden, wie zum Beispiel in 3 für einen Großbehälter 4 dargestellt ist. Dabei ist oder sind der oder die Behälter 4, 5, 6 von einem zangenartig um eine Horizontalachse nach unten einschwenkenden Niederhalter 20 gesichert.The side loader shown here comprises at least one upwardly movable support arm 8b with one or more receptacle (s) 8th for either two-wheeled and / or four-wheeled vessels. As shown 1 includes the receiving device 8th a so-called tooth or comb strip. The recording device 8th is flat and thus space-saving parallel to the vehicle side. Outreaching arms are not required. The recording device (s) 8th can or can each have at least one collar of a male container 4 , - or more containers 5 . 6 next to each other - under attack. By lifting the support arm 8b then can the containers 4 . 5 . 6 over head into the pouring opening 9 the feeding device 3 be emptied, such as in 3 for a large container 4 is shown. This is or are the or the container 4 . 5 . 6 from a forceps like a horizontal axis down swinging hold-down 20 secured.

Die Einschüttöffnung 9 kann insgesamt eine große, zum Beispiel rechteckige Öffnung bilden oder in mehrere Teilöffnungen - auch variabel, zum Beispiel über eine schwenkbare Klappe - unterteilt sein.The pouring opening 9 can be a total of a large, for example, rectangular opening or divided into several partial openings - also variable, for example via a hinged flap.

Der Einschüttöffnung 9 erlaubt die Entleerung verschiedener Behälter, beispielsweise das Entleeren eines Großbehälters 4 mit etwa 2,3 oder 3,2 cbm Inhalt, wie in 3 dargestellt, oder eines mittleren Behälters mit etwa 1,1 cbm Inhalt oder eines oder nebeneinander zweier Zweiradgefäße mit jeweils 80 bis 360 Litern Inhalt, wie in 2 angedeutet ist.The pouring opening 9 allows the emptying of various containers, for example, the emptying of a large container 4 with about 2.3 or 3.2 cbm content, as in 3 represented, or a middle container with about 1.1 cbm content or one or side by side of two two-wheeled vessels, each having 80 to 360 liters content, as in 2 is indicated.

Um die genannten Großbehälter 4 ebenfalls über die Kammleiste oder eine ähnliche an der fahrzeugzugewandten Seite des Behälters 4 angreifende Aufnahmeeinheit 8 anheben zu können, sind zusätzlich unterhalb des Eingriffs der Aufnahmeeinrichtung 8 an der Rückseite des Großbehälters 4 Taschen 11 vorgesehen, in die Hakenteile 12 eingreifen und dadurch eine zweite, parallele Sicherungsebene für den Großbehälter 4 auf Höhe einer Anschlagleiste 8a unterhalb der Aufnahmeeinrichtung 8, hier Kammleiste, schaffen. Auf seiner dem Fahrzeug 1 zugewandten Seite ist der Behälter 4 dadurch an zwei mit Höhenabstand zueinander gelegenen Linien gehalten und gegen ein Überschlagen im gewendeten Zustand gesichert.To the mentioned large containers 4 also on the comb strip or a similar on the vehicle-facing side of the container 4 attacking recording unit 8th To be able to lift, are also below the engagement of the receiving device 8th at the back of the large container 4 Bags 11 provided in the hook parts 12 engage and thereby a second, parallel locking plane for the large container 4 at the height of a stop bar 8a below the receiving device 8th , here comb bar, create. On his the vehicle 1 facing side is the container 4 held by two at height distance from each other located lines and secured against overturning when turned.

Die aufragenden Zähne der Aufnahmeeinrichtung 8 sind zum Untergreifen von Teilbereichen eines Kragens aufzunehmender Behälter 4, 5, 6 beim Anheben und Absetzen im Rahmen des Entleerungsvorgangs vorgesehen. Alternativ zu einer Kammleiste können auch Diamond-Aufnahmen, seitliche Tragarme oder andere Mittel vorgesehen sein.The towering teeth of the receiving device 8th are to be picked up for taking under portions of a collar container 4 . 5 . 6 during lifting and lowering in the context of the emptying process provided. As an alternative to a comb strip, it is also possible to provide diamond receptacles, lateral support arms or other means.

Das in 1 gezeigte Entsorgungsfahrzeug 1 ist im Bereich der Zuführungseinrichtung 3 mit zumindest einer Kamera 19 zur Erkennung von physikalischen Eigenschaften eines oder mehrerer von der Zuführungseinrichtung 3 aufzunehmender Behälter 4, 5, 6 versehen. Hier ist in diesem Bereich genau eine Kamera vorgesehen, die direkt am hochschwenkbaren Tragarm 8b angeordnet ist und die beispielsweise etwas oberhalb der als Tragleiste ausgebildeten Aufnahmeeinrichtung 8 gehalten ist, um damit von schräg oben auf die Deckel der Behälter 4, 5, 6 schauen zu können. Zusätzlich oder alternativ kann auch unterhalb der Aufnahmeeinrichtung 8 eine Kamera vorgesehen sein, die durch ihre Lage dann besonders einfach eine Erkennung einer Quermittenmarkierung 10 an den Behältern 4, 5, 6 ermöglicht. Auch die Farbe des Korpus' kann mit einer solchen niedrig positionierten Kamera gut erkannt werden.This in 1 shown disposal vehicle 1 is in the area of the feed device 3 with at least one camera 19 for detecting physical properties of one or more of the feeder 3 to be picked up container 4 . 5 . 6 Provided. Here, exactly one camera is provided in this area, which is located directly on the swing-up support arm 8b is arranged and, for example, slightly above the receptacle formed as a support bar 8th is held so as to be obliquely from above on the lid of the container 4 . 5 . 6 to be able to look. Additionally or alternatively, also below the receiving device 8th a camera can be provided, which by their location then particularly easy detection of a transverse center mark 10 on the containers 4 . 5 . 6 allows. Also, the color of the body 'can be well recognized with such a low-positioned camera.

Auch wenn, wie in 2 dargestellt, zwei Behälter 5, 6, gleichzeitig angehoben werden sollen, kann eine einzige, mittig am Tragarm 8b plazierte Kamera 19 ausreichend sein, auch zur Erfassung der beiden Quermittenmarkierungen 10, wenn ein Parallaxenfehler herausgerechnet wird.Even if, as in 2 represented, two containers 5 . 6 , to be raised at the same time, can be a single, centered on the support arm 8b placed camera 19 be sufficient, also to capture the two lateral center marks 10 if a parallax error is eliminated.

Zusätzliche Kameras 15, 16, 17, 18 zur Umfelderkennung und -Überwachung des Entsorgungsfahrzeugs 1, auf die weiter unten noch näher eingegangen wird, können vorgesehen sein.Additional cameras 15 . 16 . 17 . 18 for the environment detection and monitoring of the disposal vehicle 1 , which will be discussed in more detail below, may be provided.

Die von der zumindest einen Kamera 19 erfaßten Eigenschaften des oder der jeweils zu entleerenden Behälter 4, 5, 6 werden hier einer automatisierten Auswertung zugeführt. Diese Auswertung kann unterschiedlich weit ausgebildet sein. Beispielsweise kann sie dem Fahrer - zum Beispiel über einen Bildschirm in der Fahrerkabine 7 - Hinweise geben, etwa über Form, Farbe, Position ... des oder der Behälter 4, 5, 6, zum anderen kann auch eine direkte Beeinflussung von Fahrzeugparametern möglich sein.The one from the at least one camera 19 detected properties of the one or more containers to be emptied 4 . 5 . 6 Here are fed to an automated evaluation. This evaluation can be designed differently. For example, it can be for the driver - for example via a screen in the driver's cab 7 - give hints, such as form, color, position ... of the container (s) 4 . 5 . 6 On the other hand, a direct influence on vehicle parameters may also be possible.

Beispielsweise kann eine von der oder den Kamera(s) 19 erfaßte Eigenschaft die Behältergröße und/oder der Behältertyp sein. Dann kann dies dem Fahrer übermittelt werden, so daß dieser das entsprechende Leerungsprogramm anwählt. Alternativ kann auch vom System automatisch etwa bei zwei kleinen Behältern ein zeitoptimierter Eilgang geschaltet werden, wohingegen bei einem einzelnen Großbehälter mit vielleicht 3,2 cbm Volumen automatisch ein traglastoptimierter Gang für den Hub des Tragarms 8b eingestellt wird.For example, one of the camera (s) 19 property detected to be the container size and / or the container type. Then this can be communicated to the driver, so that this selects the corresponding emptying program. Alternatively, the system can automatically switch to a time-optimized rapid traverse, for example, for two small containers, whereas for a single large container with a volume of perhaps 3.2 cbm, a load-optimized gear is automatically set for the stroke of the carrier arm 8b is set.

Gleiches gilt für eine von der oder den Kamera(s) 19 erfaßte Anzahl der gleichzeitig anzuhebenden Behälter: Ggf. kann ein Ausnutzen der gesamten Aufnahmeeinrichtung 8 oder nur eines Teils erkannt werden. Wenn ein Teil der Aufnahmeeinrichtung 8 freibleibt, kann die Kamera Hinweise an den Fahrer geben, wann er zu stoppen hat, um den nur einen Behälter 5 oder 6 optimal zu erfassen. Alternativ kann auch ein automatische Nahbereichssteuerung von der kamerageführten Auswerteeinheit vorgenommen werden.The same applies to one of the camera (s) 19 detected number of containers to be lifted simultaneously: if necessary can take advantage of the entire recording device 8th or only part of it. If a part of the recording device 8th The camera can give hints to the driver as to when he has to stop to stop the only one container 5 or 6 to capture optimally. Alternatively, an automatic short-range control can be performed by the camera-led evaluation unit.

Ähnliches gilt generell für eine von der oder den Kamera(s) 19 erfaßte Momentanposition des oder der Behälter(s) 4, 5, 6. Beispielsweise kann der seitlich ausfahrbare Tragarm 8b hinsichtlich seiner Querverschiebung und auch hinsichtlich eines leichten Schwenkens um die Hochachse von dem kamerageführten System automatisch geführt werden. Auch eine manuelle Steuerung vom Fahrer ist mit Hilfe des erzeugten Bildes alternativ möglich.The same generally applies to one of the camera (s) 19 detected instantaneous position of the container (s) 4 . 5 . 6 , For example, the laterally extendable support arm 8b in terms of its transverse displacement and also with respect to a slight pivoting about the vertical axis of the camera-guided system are automatically guided. A manual control by the driver is alternatively possible with the help of the generated image.

Insbesondere kann oder können die Kamera(s) 19 die Quermitte des oder der aufzunehmenden Behälter(s) erfassen, wozu eine Markierung 10 hilfreich sein kann, jedoch nicht vorhanden sein muß. Auch eine Berechnung anhand der erfaßten Behälterkanten ist alternativ möglich. Die von der Kamera 19 erfaßten Daten werden mit einer Idealpositionierung vergleichen und wiederum entweder dem Fahrer nur angezeigt oder zu einer automatisierten Nahbereichssteuerung verwendet. Beispielsweise wird so automatisch bei Kongruenz zwischen Bildmitte und Behältermitte das Fahrzeug 1 gestoppt.In particular, the camera (s) may or may 19 detect the transverse center of the container (s) to be picked up, including a marking 10 can be helpful, but does not have to be present. A calculation based on the detected container edges is alternatively possible. The from the camera 19 collected data is compared with an ideal positioning and in turn either only displayed to the driver or used for an automated short-range control. For example, the vehicle automatically becomes congruent between the center of the image and the center of the vessel 1 stopped.

Weiterhin ist es sehr günstig möglich, daß eine von der oder den Kamera(s) 19 erfaßte Eigenschaft die Farbe des Behälterkorpus' und/oder des Behälterdeckels ist. Dies kann einstellbar sein, je nachdem, ob nur der Deckel eine Farbkennung für den Inhalt aufweist (z. B. blau für Papier, schwarz für Restmüll ...) oder ob der gesamte Behälter 4, 5, 6 mit dieser Farbkennung versehen ist. Auch mit dieser Farberkennung kann das System aus Kamera 19 und Bildauswerteeinheit Fahrzeugeinstellungen vornehmen, hier etwa die Stellung einer Schwenkklappe im Bereich eines Einfüllschachts 9 je nach erfaßter Farbe ändern, um so eine Weiterleitung des in dieser Leerung aufgenommenen Guts nur an eine abgetrennte Abteilung des Aufnahmebehälters 2 sicherzustellen. Alternativ kann auch hier die letzte Entscheidung beim Bediener liegen.Furthermore, it is very possible that one of the or the camera (s) 19 property detected is the color of the container body and / or the container lid. This can be adjustable, depending on whether only the lid has a color code for the content (eg blue for paper, black for residual waste ...) or whether the entire container 4 . 5 . 6 provided with this color code. Even with this color detection system can be out of camera 19 and image evaluation unit to make vehicle settings, here, for example, the position of a swivel flap in the area of a feed shaft 9 Change depending on the detected color, so a forwarding of the recorded in this emptying Guts only to a separate department of the receptacle 2 sure. Alternatively, the last decision may lie with the operator.

Auch ein Barcode oder ähnliches am Behälter 4, 5, 6 - hier nicht eingezeichnet - kann ausgelesen werden. Also a barcode or similar on the container 4 . 5 . 6 - not shown here - can be read.

Wie oben schon angedeutet, kann das Entsorgungsfahrzeug 1 mit weiteren überwachenden Kameras 15, 16, 17, 18 versehen sein. Hier ist jeweils eine nach vorne und eine nach hinten orientierte Kamera 15, 16 vorgesehen - sowie zusätzlich zwei zu den Querseiten orientierte Kameras 17, 18.As already indicated above, the disposal vehicle 1 with further surveillance cameras 15 . 16 . 17 . 18 be provided. Here is one forward and one backward oriented camera 15 . 16 provided - as well as two additionally oriented to the transverse sides cameras 17 . 18 ,

Jeder Kamera ist eine automatisiert arbeitende Bildauswerteeinheit zugeordnet - auch eine gemeinsame Bildauswerteeinheit für alle Kameras für beispielsweise eine zeitlich getaktete Abfrage der Bilder nacheinander - ist möglich.Each camera is assigned an automatically operating image evaluation unit - it is also possible to use a common image evaluation unit for all cameras, for example a timed interrogation of the images in succession.

Zumindest vier Kameras 15, 16, 17, 18 sind den oberen Fahrzeugkanten zugeordnet und überwachen einen Überwachungsbereich 21 vor dem Fahrzeug 1 bzw. 22 hinter dem Fahrzeug 1, 23 links neben und 24a bzw. einen vergrößerten Raum 24b rechts neben dem Entsorgungsfahrzeug 1 (in 2 eingezeichnet).At least four cameras 15 . 16 . 17 . 18 are assigned to the upper vehicle edges and monitor a surveillance area 21 in front of the vehicle 1 or. 22 behind the vehicle 1 . 23 left beside and 24a or an enlarged space 24b right next to the disposal vehicle 1 (in 2 shown).

Sobald von der oder den Bildauswerteeinheit(en) eine als kritisch eingeschätzte Veränderungen des jeweils aufgenommenen Bildes erkannt wird, wird automatisch und ohne Zutun des Fahrers ein beispielsweise akustischer und/oder optischer Alarm ausgelöst, auf den der Fahrer reagieren kann, und/oder direkt ein Funktionsstop bewirkt. Dabei können unterschiedlichen Reaktionen auf unterschiedliche Szenarien vorab programmiert werden. Beispielsweise kann bei einem Seitenlader das Eindringen einer Person in den rechten Überwachungsbereich 24a, 24b mit einem sofortigen Funktionsstopp belegt sein, wohingegen das Eindringen einer Person in den linken Überwachungsbereich 23 bei stehendem Fahrzeug 1 nur an den Fahrer gemeldet wird.As soon as the image evaluation unit (s) recognizes a change of the respectively recorded image which is considered critical, an example of an acoustic and / or visual alarm is triggered automatically and without driver intervention, to which the driver can react, and / or directly Function stop effected. Different reactions to different scenarios can be pre-programmed. For example, with a side loader, a person may enter the right surveillance area 24a . 24b with an immediate stop function, whereas the intrusion of a person in the left surveillance area 23 when the vehicle is stationary 1 only reported to the driver.

Die von den Kameras 15, 16, 17, 18, 19 registrierten Veränderungen sind solche, die das Eindringen von bewegten Objekten in einen erfaßten Ausschnitt der Überwachungsbereiche 21, 22, 23, 24a bzw. 24b oder die Bewegung von bereits im Ausschnitt befindlichen Objekten betreffen. Das bedeutet, es wird zunächst von der jeweiligen Kamera, z. B. der nach rechts orientierte Kamera 18, ein Bild des zu überwachenden Bereichs, z. B. 24a oder 24b, erfaßt und zur Referenz für diesen Ausschnitt erklärt. Der Ausschnitt wird dann - insbesondere während des Betriebs der Zuführungseinrichtung 3 - in kurzer Taktung ausgewertet. Sobald sich eine hinreichend große Veränderung gegenüber dem Referenzbild ergibt - dies bedeutet, daß zum Beispiel ein im Wind bewegter Zweig nicht als solche Veränderung reichen würde -, wird die o. g. Folge von der Bildauswerteeinheit automatisch ausgelöst.The ones from the cameras 15 . 16 . 17 . 18 . 19 Registered changes are those that involve the intrusion of moving objects into a captured section of the surveillance areas 21 . 22 . 23 . 24a or. 24b or affect the movement of objects already in the cutout. This means that it is first of the respective camera, z. B. the right-oriented camera 18 , an image of the area to be monitored, z. B. 24a or 24b , captured and explained for reference to this section. The cutout will then - especially during operation of the feeder 3 - evaluated in a short cycle. As soon as there is a sufficiently large change with respect to the reference image - this means that, for example, a branch moving in the wind would not suffice as such change - the above-mentioned sequence is automatically triggered by the image evaluation unit.

Dabei kann durch die zeitliche Taktung der Bilderfassung die Bewegung des oder der Objekte nach Geschwindigkeit und Richtung erfaßt und ausgewertet werden. Beispielsweise kann das System damit einen Fußgänger von einem Radfahrer unterscheiden und dadurch abschätzen, wann eine sich so bewegende Person einer im Betrieb befindlichen Zuführungseinrichtung gefährlich nahekommt. Damit kann eine Alarmauslösung so lange verzögert werden, bis tatsächlich unmittelbare Gefahr droht oder bis die Person eventuell auch ihre Richtung geändert hat und den Überwachungsbereich verläßt. Die Effektivität der Leerungsprozesse bleibt dadurch gewahrt, unnötige Fehlalarme werden vermieden.It can be detected and evaluated by the temporal timing of image acquisition, the movement of the object or objects by speed and direction. For example, the system can thus distinguish a pedestrian from a cyclist and thereby estimate when a person moving in such a way dangerously approaches an in-use delivery device. Thus, an alarm can be delayed until actually imminent danger threatens or until the person may also have changed direction and leaves the surveillance area. The effectiveness of the emptying processes is thereby maintained, unnecessary false alarms are avoided.

Besonders günstig wird von zumindest der der Zuführungseinrichtung 3 zugeordneten Kamera 18, 19 die Bewegung der Zuführungseinrichtung 3 selbst nicht als Bildveränderung ausgewertet. Dies gilt sowohl für die Zuführungseinrichtung 3 an sich als auch für zu greifende Behälter 4, 5, 6, deren jeweilige Formen und Größen sowie unterschiedliche Anzahlen in Lernprogrammen der Bildauswerteeinheit beigebracht werden können. Dann wird zwar von der oder den Kameras 18, 19 das Greifen, Anheben und Entleeren des oder der Behälter 4, 5, 6 durch die Zuführungseinheit 3 wahrgenommen, jedoch nicht als Störung des ordnungsgemäßen Ablaufs ausgegeben.Particularly favorable is at least that of the feed device 3 assigned camera 18 . 19 the movement of the feeder 3 itself not evaluated as a picture change. This applies to both the feeding device 3 in itself as well as for reaching containers 4 . 5 . 6 , whose respective shapes and sizes as well as different numbers can be taught in learning programs of the image evaluation unit. Then, of course, the camera or cameras 18 . 19 gripping, lifting and emptying the container (s) 4 . 5 . 6 through the feeding unit 3 but not issued as a disruption to its proper functioning.

In dem hier gezeichneten Ausführungsbeispiel sind zumindest jeweils eine Kamera 15 zur Front-, 16 zur Heckseite und 17 und 18 zu jeder Querseitenüberwachung des Fahrzeugs 1 vorgesehen. In den Randbereichen deren Bilderfassung (gestrichelt angedeutet) ist jeweils ein Anschlußbereich an das Bild der nächsten Kamera so eingestellt und berechnet, daß ein das Fahrzeug rings umgebender Raum vollständig erfaßt ist. Dabei kann auch in der Fahrerkabine 7 ein einziger Bildschirm reichen, um einen sog. Top view mit einer Rundumüberwachung, ähnlich wie in 2 angedeutet, darzustellen.In the embodiment shown here, at least one camera each 15 to the front, 16 to the rear and 17 and 18 to each lateral monitoring of the vehicle 1 intended. In the peripheral areas of their image acquisition (indicated by dashed lines) is in each case a connection area to the image of the next camera set and calculated so that a vehicle surrounding the surrounding space is completely detected. It can also in the driver's cab 7 a single screen can be enough to create a so-called top view with an all-round monitoring, similar to 2 indicated to represent.

Wie in 2 angedeutet, kann der erfaßte Überwachungsbereich 21, 22, 23, 24b rings um das Fahrzeug unsymmetrisch sein und im Bereich der seitlichen Zuführungseinrichtung 3 von der symmetrischen Erfassung 24a zu dem vergrößerten Überwachungsbereich 24b verändert sein, um somit der besonderen Gefährdung im Nahbereich der Zuführungseinrichtung 3 Rechnung zu tragen.As in 2 indicated, the detected surveillance area 21 . 22 . 23 . 24b be asymmetric around the vehicle and in the area of the lateral feeder 3 from the symmetrical detection 24a to the enlarged surveillance area 24b be changed, so the special risk in the vicinity of the feeder 3 Take into account.

Auch bei Ausbildung eines Frontladers (hier nicht gezeichnet) ist insofern eine Unsymmetrie möglich, als dann der vordere Überwachungsbereich vergrößert sein kann.Even with the design of a front loader (not shown here), an asymmetry is possible insofar as then the front monitoring area can be increased.

Zusätzlich zu den eingebauten Kameras 15, 16, 17, 18, 19 ist auch eine Radar- oder Ultraschallüberwachung möglich, ebenso eine Wärmebilderfassung, um damit lebende Objekte von unbelebter Materie unterscheiden zu können.In addition to the built-in cameras 15 . 16 . 17 . 18 . 19 Radar or ultrasound monitoring is also possible, as well as a thermal image capture to distinguish living objects from inanimate matter.

Die Überwachung kann sowohl bei Stillstand und Betrieb des Fahrzeugs 1 als auch bei dessen langsamer Fahrt aktiv sein. Auch dies verbessert die Sicherheit gerade im Ein-Mann-Betrieb.The monitoring can be both at standstill and operation of the vehicle 1 as well as being active during its slow ride. This also improves safety especially in one-man operation.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Entsorgungsfahrzeug,Disposal vehicle,
22: Aufnahmebehälter,Receptacle
33: Zuführungseinrichtung,Feeder
44: Großbehälter,Large containers,
55: Zweirad-Behälter,Two-wheeled container
66: Zweirad-Behälter,Two-wheeled container
77: Fahrerkabine,Cab,
88th: Aufnahmeeinrichtung,Receiving device,
8a8a: Anschlagleiste,Stop bar,
8b8b: Tragarm,arm,
99: Einschüttöffnung,pour-in,
1010: Quermittenmarkierung,Cross-center marker,
1111: Taschen des Großbehälters,Bags of the large container,
1212: Hakenteile,Hook portions
1313: Hubzylinder,lifting cylinder,
1515: vordere Kamera,front camera,
1616: hintere Kamera,rear camera,
1717: linke Kamera,left camera,
1818: rechte Kamera,right camera,
1919: Kamera der Zuführungseinrichtung,Camera of the feeder,
2020: Niederhalter,Down device,
2121: vorderer Überwachungsbereich,front surveillance area,
2222: hinterer Überwachungsbereich,rear surveillance area,
2323: linker Überwachungsbereich,left monitoring area,
24a24a: symmetrischer rechter Überwachungs bereich,symmetrical right surveillance area,
24b24b: vergrößerter rechter Überwachungsbereich,enlarged right surveillance area,
FF: Fahrtrichtungdirection of travel

Claims

Disposal vehicle (1) with at least one vehicle-mounted receptacle (2) for residues, recyclables or the like, and with at least one feed device (3) for receiving and transferring goods to be disposed of to the receptacle (2), characterized in that the disposal vehicle (1) in the region of the feed device (3) is provided with at least one camera (15; 16; 17; 18; 19) for detecting physical properties of one or more containers (4; 5; 6) to be picked up by the feed device (3) the property detected by the camera (s) (15; 16; 17; 18; 19) is the container size and / or the container type and wherein the camera or cameras (15; 16; 17; 18; Image evaluation unit is arranged downstream of an automated evaluation, which makes vehicle settings based on the captured images.

Disposal vehicle (1) with at least one vehicle-mounted receptacle (2) for residues, recyclables or the like, and with at least one feed device (3) for receiving and transferring goods to be disposed of to the receptacle (2), characterized in that the disposal vehicle (1) in the region of the feed device (3) is provided with at least one camera (15; 16; 17; 18; 19) for detecting physical properties of one or more containers (4; 5; 6) to be picked up by the feed device (3) is the number of containers (4; 5; 6) to be lifted simultaneously and the camera (s) (15; 16; 17; 18; ; 18; 19) an image evaluation unit for an automated evaluation is arranged downstream, which carries out vehicle settings on the basis of the captured images.

Disposal vehicle (1) with at least one vehicle-mounted receptacle (2) for residues, recyclables or the like, and with at least one feed device (3) for receiving and transferring to be disposed of Good to the receptacle (2), characterized in that the Disposal vehicle (1) in the region of the feed device (3) with at least one camera (15; 16; 17; 18; 19) for detecting physical properties of one or more of the supply device (3) to be recorded container (4; 5; 6) provided with the camera (s) detecting or detecting the transverse center (10) of the container (s) (4; 5; 6) to be picked up and comparing it with an ideal positioning and wherein the camera (s) (15; 16; 17; 18; 19) an image evaluation unit for an automated evaluation is arranged downstream, which carries out vehicle settings on the basis of the captured images.

Disposal vehicle (1) with at least one vehicle-mounted receptacle (2) for residues, recyclables or the like, and with at least one feed device (3) for receiving and transferring goods to be disposed of to the receptacle (2), characterized in that the disposal vehicle (1) in the region of the feed device (3) is provided with at least one camera (15; 16; 17; 18; 19) for detecting physical properties of one or more containers (4; 5; 6) to be picked up by the feed device (3) the property detected by the camera (s) (19) is the color of the container body and / or the container lid, and wherein the camera (s) (15; 16; 17; 18; 19) is an image evaluation unit for automated evaluation is downstream, which makes vehicle settings due to the captured images.

Disposal vehicle with a combination of features of Claims 1 . 2 . 3 and / or 4.

Disposal vehicle (1) according to one of Claims 1 to 5 characterized in that a property detected by the camera (s) (19) is the instantaneous position of the container (s) (4; 5; 6).

Disposal vehicle (1) according to one of Claims 1 to 6 , characterized in that of the or the camera (s) (19), a bar code on the container and / or container lid can be detected.

Disposal vehicle (1) according to one of Claims 1 to 7 , characterized in that it is to be carried out in the vehicle settings to the position of a pivoting flap in the region of a hopper (9) depending on the detected container color, an automatic brake intervention depending on the detected container position, an adapted extension of container support means depending on container type or the selection of a time-optimized Rapid traverse or a load-optimized gear for the stroke of the support arm (8b) or the like acts.

Disposal vehicle (1) to Claim 8 , characterized in that the image evaluation unit causes an alarm and / or a functional stop in the event of critical changes in the recorded image.

Disposal vehicle (1) to Claim 9 , characterized in that the changes of the image relate to the penetration of moving objects into a detected surveillance area (21; 22; 23; 24a; 24b) or the movement of objects already in the surveillance area (21; 22; 23; 24a; 24b) ,

Disposal vehicle (1) to Claim 10 , characterized in that the movement of the object or objects is detected and evaluated according to speed and direction.

Disposal vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the motion of the feed device (3) itself is not evaluated as an image change by the at least one camera assigned to the feed device (3).

Disposal vehicle (1) according to one of Claims 1 to 12 , characterized in that a feed device (3) is associated with a transverse side of the vehicle (1) and this forms a side loader.