ES2532142T3 - Dispositivo y procedimiento para el reconocimiento de personas - Google Patents

Dispositivo y procedimiento para el reconocimiento de personas Download PDF

Info

Publication number
ES2532142T3
ES2532142T3 ES10174255.9T ES10174255T ES2532142T3 ES 2532142 T3 ES2532142 T3 ES 2532142T3 ES 10174255 T ES10174255 T ES 10174255T ES 2532142 T3 ES2532142 T3 ES 2532142T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
signal
signal model
model
reference models
signals
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES10174255.9T
Other languages
English (en)
Inventor
Peter Nauth
Andreas Pech
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FRANKFURT UNIVERSITY OF APPLIED SCIENCES
Original Assignee
FRANKFURT UNIVERSITY OF APPLIED SCIENCES
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FRANKFURT UNIVERSITY OF APPLIED SCIENCES filed Critical FRANKFURT UNIVERSITY OF APPLIED SCIENCES
Application granted granted Critical
Publication of ES2532142T3 publication Critical patent/ES2532142T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Procedimiento para el reconocimiento de peatones, que comprende las siguientes etapas: a) Emisión de ondas mecánicas; b) Recepción de ondas reflejadas por un objeto con informaciones moduladas por la estructura superficial del objeto en forma de señales de reflexión; c) Procesamiento de la señales recibidas por conversión de las señales de reflexión analógicas en señales de reflexión digitales; d) Análisis de las señales de reflexión digitales en cuanto a las informaciones moduladas por la estructura superficial del objeto y establecimiento de un modelo de señal; e) Comparación del modelo de señal con modelos de referencia almacenados; f) Determinación de similitudes entre el modelo de señal y los modelos de referencia almacenados; g) Disparo de una señal o transmisión de una señal a otro módulo.

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50 E10174255
05-03-2015
DESCRIPCIÓN
Dispositivo y procedimiento para el reconocimiento de personas
La presente invención se refiere a un procedimiento para el reconocimiento de peatones según el preámbulo de la reivindicación 1. Es empleado para la reducción de daños personales en vehículos. Tan pronto como son reconocidas personas o ciclistas es posible adoptar medidas especiales con antelación para que los daños personales se reduzcan al mínimo.
Estado de la técnica
Para el reconocimiento de daños personales hay ya algunos desarrollos. La mayoría de los desarrollos lo que hacen es derivar medidas correspondientes a partir del modelo de impacto. Esto tiene el inconveniente de que se produce un daño a la persona. Además, las medidas correspondientes deben ser realizadas muy rápidamente (en el intervalo de microsegundos), lo que también aquí puede tener como resultado un daño adicional de la persona.
El documento JP2006250927A da a conocer un procedimiento para el reconocimiento de peatones que comprende las siguientes etapas:
-
Emisión de ondas mecánicas;
-
Recepción de ondas reflejadas por un objeto con informaciones moduladas por la estructura superficial del
objeto en forma de señales de reflexión;
-
Procesamiento de las señales recibidas por conversión de las señales de reflexión analógicas en señales
de reflexión digitales; y
-
Disparo de una señal o transmisión de una señal a otro módulo.
En el documento DE602006001012T2 se describe un sistema en el que mediante una evaluación de dos imágenes visuales (estereocámara) puede ser reconocida una persona. La evaluación de dos imágenes visuales tiene el inconveniente de que si llueve la imagen es desfigurada por las gotas. Asimismo, el reconocimiento visual de personas por la noche es muy difícil. Un procedimiento similar es conocido por el documento US 2005/131646A1. También aquí se emplean sensores ópticos constituidos por estereocámaras que presentan igualmente los inconvenientes mencionados antes.
La distinción entre personas que se mueven y objetos que se mueven es igualmente un problema. Así, en el documento DE 10 2009 038 929 se describe un sistema que mediante radar y cámara por la detección temporal de las distancias a objetos son determinadas las velocidades o los tamaños de los objetos. Sin embargo, también se tiene aquí el inconveniente de que no es posible sin más una distinción exacta entre persona y objeto. Los objetos se pueden entrecruzar y por tanto resultar tamaños o movimientos inusuales. Además, los objetos pueden tener dimensiones de personas, de modo que no puede llevarse a cabo una diferenciación. Por el documento WO 2005/096011 es igualmente conocido emplear sensores de radar para determinar datos de objetos relativos a la velocidad y la distancia. En este procedimiento es realizada la posterior evaluación de datos por un dispositivo de evaluación, pero solo en lo que respecta a si un impacto es inevitable o no.
Objeto
El objeto de la presente invención es eliminar los inconvenientes del estado de la técnica.
Solución del objeto
Este objeto se consigue según la invención mediante un procedimiento para el reconocimiento de peatones que comprende las siguientes etapas. En una primera etapa se realiza la emisión de una onda mecánica. A continuación son recibidas las ondas reflejadas por un objeto en forma de señales de reflexión y procesadas por conversión de las señales de reflexión analógicas en señales de reflexión digitales. En otra etapa son realizados el análisis de las señales de reflexión digitales y el establecimiento de un modelo de señal. A continuación, el modelo de señal obtenido es comparado con un modelo de referencia almacenado y son determinadas las similitudes entre el modelo de señal y los modelos de referencia almacenados. Después se realiza el disparo de una señal o la trasmisión de la señal a otro módulo.
El desarrollo aprovecha que las informaciones de las ondas reflejadas están moduladas por la estructura superficial del cuerpo de reflexión. Esto tiene la ventaja de que el ajuste se puede realizar en virtud de la forma del modelo de señal, no según su posición absoluta. Por ello los desplazamientos de señal (efecto Doppler), que se producen por el movimiento de un objeto, no son relevantes para el reconocimiento. Además puede ser reconocida una persona en caso de objetos que se entrecruzan.
Como ondas son preferidas especialmente ultrasonidos (16 kHz hasta 1,6 GHz, preferiblemente 40 y 100 kHz) u ondas de radio (1 kHz hasta 100 THz).
2 5
10
15
20
25
30
35
40
45
50 E10174255
05-03-2015
Los datos de referencia almacenados se encuentran en una forma que hace que estos puedan ser comparados directamente con las señales de las ondas reflejadas o con las señales transformadas de las ondas reflejadas.
Los datos de referencia fueron determinados mediante experimentos o por simulaciones y se encuentran como datos almacenados.
En un perfeccionamiento ventajoso del procedimiento la precisión de reconocimiento puede ser aumentada si antes de la emisión de las ondas mecánicas son detectadas las condiciones ambientales exteriores. Para ello son detectadas la temperatura ambiente y la velocidad del vehículo. Además es ventajoso si a continuación debido a las condiciones ambientales pueden seleccionarse una frecuencia de emisión ventajosa, su ancho de banda, la secuencia de impulsos y los ciclos de repetición para la secuencia de impulsos.
A continuación es enviada una señal correspondiente.
La señal reflejada por uno o varios objetos es recibida.
Un perfeccionamiento de la invención prevé que en el procesamiento de la señal según la etapa c) sea realizada una conversión de las señales de reflexión analógicas en señales de reflexión digitales en un convertidor analógicodigital (DAC) correspondiente.
En una realización, en el procesamiento de señal las frecuencias que perturben son filtradas de la señal de reflexión por un filtro de frecuencias. El filtro puede ser empleado en el caso de una señal de reflexión analógica o digital.
Como siguiente etapa se realiza el análisis de la señal como parte del reconocimiento del modelo. Según una realización de la invención la señal de reflexión digital es convertida, por ejemplo, por una transformación en frecuencias. La transformación en este caso comprende una transformada rápida de Fourier, una transformación por ondículas, una transformación digital de seno o coseno u otra transformación adecuada para este propósito.
En otra forma de realización pueden ser determinados a partir de la señal de reflexión digital otros parámetros para el reconocimiento del modelo. Así, por ejemplo, pero sin limitarse a ello, pueden ser determinados individualmente o en combinación: el factor de distorsión armónica, la frecuencia central, el ancho de banda, la curtosis (= momento de orden cuatro normalizado dividiendo por la cuarta potencia de su desviación típica de los valores de las transformadas de Fourier interpretados como variable aleatoria), el tiempo de subida del principio de la señal de retrodispersión hasta la amplitud máxima, parámetros obtenidos por el análisis de correlación y parámetros obtenidos por convolución con funciones predeterminadas (transformaciones, por ejemplo la transformación de ondículas, transformación coseno).
Además se puede determinar también la distancia al objeto reflectante y el tamaño del objeto reflectante, de manera que con los parámetros determinados a partir del análisis de la señal sea posible la comparación del modelo. Por ejemplo se tienen en cuenta además ambos valores para una comparación rápida de los datos de señal con los datos de referencia.
Para ello son comparados los parámetros determinados con los datos almacenados.
Los datos almacenados fueron determinados como modelos de referencia por experimentos o por cálculos. Si son detectadas las condiciones ambientales, son seleccionados como datos de referencia aquellos datos que tiene una desviación pequeña respecto a las condiciones ambientales.
Una asignación unívoca es posible en casos excepcionales. Por tanto, en una forma de realización de la invención los parámetros son comprobados para ver lo similares que son con los de los modelos de referencia. Esto es posible de forma individual o en combinación mediante: lógica difusa, redes neuronales artificiales, clasificadores estadísticos (por ejemplo clasificadores polinomiales), por valores umbral individuales o por valores estadísticos, tales como por ejemplo la desviación típica. Estos son denominados función discriminante.
Preferiblemente es indicada una probabilidad de la conformidad de los parámetros con los modelos de referencia correspondientes.
Con ello se completa el reconocimiento del modelo. Los datos determinados pueden disparar una señal directa o transmitir los datos obtenidos a otros módulos. De esta forma es posible tomar medidas para la reducción de daños en caso reconocimiento de un objeto vivo (persona o animal). Pero su uso no se limita solo a la reducción de daños. También en caso de condiciones de visibilidad restringida, como por ejemplo con lluvia o por la noche, las personas
o los objetos son reconocibles y pueden hacerse visibles para el conductor (por ejemplo, la visualización en pantalla
o parabrisas, señal acústica o señal de vibración).
Ejemplos de Realización
Después de determinar las condiciones ambientales 200 es seleccionada 201 una frecuencia de emisión de 41 kHz, un ancho de banda de 2 kHz y una secuencia de impulsos alternos. A continuación es emitida 202 una señal de ultrasonido que incide sobre un peatón. La señal de reflexión es recibida 203 y en el procesamiento de la señal 204 3 E10174255
05-03-2015
mediante el filtro analógico y el DAC es transformada en una señal de reflexión digital. A continuación se realiza el análisis de la señal 205. Asimismo son determinados los parámetros: frecuencia central M, factor de distorsión armónica K, curtosis O y tiempo de subida A y fueron M = 40,5 kHz; K = 8,2 10-3, O = 12,5, A = 2,4 µs.
Estos parámetros son comparados 208 con datos previamente almacenados. Tras el análisis de similitud fue 5 determinada una probabilidad para un peatón de 0,8 y para un vehículo de 0,1.
En este caso es generada una señal para un objeto vivo. Esta señal es enviada a los módulos correspondientes a fin de que puedan ser tomadas las medidas correspondientes para la reducción de daños en personas.
En el análisis de la señal 205 también fue determinada la distancia 206 y la anchura 207 del objeto (aquí peatones).
Leyendas de las figuras y lista de símbolos de referencia
10 Fig. 1: uso del procedimiento según la invención por un módulo en un vehículo, en el que el módulo puede ser montado detrás y delante, así como lateralmente Fig. 2: esquema del diseño estructural de un módulo para la realización del procedimiento según la invención 100 módulo delantero para la distinción de objetos 101 módulo trasero para la distinción de objetos 15 200 detección de condiciones ambientales 201 selección de una secuencia de emisión y una frecuencia de emisión adecuadas 202 envío de las señales 203 recepción de las señales reflejadas 204 procesamiento y conversión de la señal 20 205 análisis de la señal 206 posibilidad de desacoplamiento para la distancia al objeto 207 posibilidad de desacoplamiento para indicaciones de tamaño de un objeto 208 comparación con datos de referencia, siendo realizada una consideración de la similitud 209 procesamiento externo de la señal suministrada de si se trata de un objeto vivo o no vivo 25
4

Claims (14)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    REIVINDICACIONES
    1. Procedimiento para el reconocimiento de peatones, que comprende las siguientes etapas:
    a) Emisión de ondas mecánicas;
    b) Recepción de ondas reflejadas por un objeto con informaciones moduladas por la estructura superficial del objeto en forma de señales de reflexión;
    c) Procesamiento de la señales recibidas por conversión de las señales de reflexión analógicas en señales de reflexión digitales;
    d) Análisis de las señales de reflexión digitales en cuanto a las informaciones moduladas por la estructura
    superficial del objeto y establecimiento de un modelo de señal;
    e) Comparación del modelo de señal con modelos de referencia almacenados;
    f) Determinación de similitudes entre el modelo de señal y los modelos de referencia almacenados;
    g) Disparo de una señal o transmisión de una señal a otro módulo.
  2. 2.
    Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que antes de la emisión de la onda mecánica según la etapa a) son detectadas las condiciones ambientales exteriores y por que a continuación son seleccionadas una frecuencia de emisión, su ancho de banda, la secuencia de impulsos y los ciclos de repetición para la secuencia de impulsos
  3. 3.
    Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el procesamiento de las señales de ondas recibidas según la etapa c) es realizada en un convertidor analógico-digital.
  4. 4.
    Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que antes o después de la etapa c) son filtradas de la señal de reflexión las frecuencias perturbadoras por un filtro de frecuencias.
  5. 5.
    Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que el análisis de las señales de reflexión digitales según la etapa d) es realizado por transformación.
  6. 6.
    Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado por que la transformación comprende una transformada rápida de Fourier, una transformación de ondículas, una transformación seno o coseno digital u otra transformación adecuada para este fin.
  7. 7.
    Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que de la señal de reflexión digital son determinados otros parámetros para el reconocimiento del modelo.
  8. 8.
    Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por que son determinados la distancia al objeto y el tamaño del objeto, siendo utilizados además ambos valores para la comparación del modelo de señal con los modelos de referencia almacenados.
  9. 9.
    Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que el modelo de referencia es establecido por experimentos o por simulación.
  10. 10.
    Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado por que la determinación de similitudes entre el modelo de señal y los modelos de referencia almacenados según la etapa f) es realizada individualmente o en combinación por lógica difusa, redes neuronales artificiales, clasificadores estadísticos, por valores umbral individuales o por valores estadísticos.
  11. 11.
    Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por que como resultado de la determinación de similitudes entre el modelo de señal y los modelos de referencia almacenados según la etapa f) es indicada una probabilidad de conformidad de los parámetros con los modelos de referencia correspondientes.
  12. 12.
    Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado por que en la evaluación de la similitud se realiza un ajuste entre el modelo de señal y los modelos de referencia almacenados en virtud de la forma del modelo de señal independientemente de su posición absoluta.
  13. 13.
    Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizado por que en el procesamiento de las señales recibidas según la etapa c) es determinado al menos uno de los parámetros: frecuencia central, curtosis, análisis de correlación o convolución con funciones predeterminadas, y la comparación del modelo según la etapa e) es realizada con el modelo de señal de los parámetros determinados.
  14. 14.
    Procedimiento según la reivindicación 13, caracterizado por que en el análisis según la etapa d) el modelo de señal es establecido basándose en el parámetro o los parámetros.
    5
ES10174255.9T 2010-08-25 2010-08-27 Dispositivo y procedimiento para el reconocimiento de personas Active ES2532142T3 (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP10174010 2010-08-25
EP10174010 2010-08-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2532142T3 true ES2532142T3 (es) 2015-03-24

Family

ID=44587807

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES10174255.9T Active ES2532142T3 (es) 2010-08-25 2010-08-27 Dispositivo y procedimiento para el reconocimiento de personas

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9162643B2 (es)
EP (1) EP2423052B1 (es)
JP (1) JP2013541696A (es)
KR (1) KR20130097192A (es)
DE (1) DE112011102781A5 (es)
ES (1) ES2532142T3 (es)
WO (1) WO2012025552A1 (es)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018055371A (ja) * 2016-09-28 2018-04-05 アイシン精機株式会社 走行環境予測装置
KR102322854B1 (ko) 2017-03-13 2021-11-08 현대자동차주식회사 초음파센서를 이용한 이동물체 검출 장치 및 그 방법과 이를 이용한 경보 시스템
US10598764B2 (en) * 2017-10-30 2020-03-24 Yekutiel Josefsberg Radar target detection and imaging system for autonomous vehicles with ultra-low phase noise frequency synthesizer
EP3579020B1 (de) * 2018-06-05 2021-03-31 Elmos Semiconductor SE Verfahren zur erkennung eines hindernisses mit hilfe von reflektierten ultraschallwellen
DE102019120651A1 (de) * 2019-07-31 2021-02-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Mustererkennung mittels Ultraschallsignalen für autonomes Fahren
DE102019215393A1 (de) * 2019-10-08 2021-04-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und eine Vorrichtung zur Klassifizierung eines Objektes, insbesondere im Umfeld eines Kraftfahrzeugs
CN111913198B (zh) * 2020-08-13 2023-05-30 淮南师范学院 基于双模导航soc芯片的数据处理方法和系统

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61243384A (ja) * 1985-04-19 1986-10-29 Daihatsu Motor Co Ltd 超音波ソナ−の警報システム
US7359782B2 (en) * 1994-05-23 2008-04-15 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular impact reactive system and method
DE4438643C2 (de) * 1994-10-28 1996-12-19 Siemens Ag Verfahren zur Objekterkennung
JPH08313632A (ja) * 1995-05-19 1996-11-29 Omron Corp 警報発生装置および方法，ならびにこの警報発生装置を搭載した車両
DE10335601B4 (de) * 2003-08-04 2016-01-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Objektklassifizierung unter Verwendung einer 3D-Modelldatenbank
US7164349B2 (en) * 2003-11-07 2007-01-16 Nippon Soken, Inc. Approaching object detection apparatus
EP1709568A4 (en) * 2003-12-15 2009-07-29 Sarnoff Corp METHOD AND APPARATUS FOR TRACKING OBJECTS BEFORE THE IMMINENT DETECTION OF A COLLISION
DE102004045838A1 (de) * 2004-03-18 2005-11-10 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zum Ansteuern zumindest einer Fahrzeug-Schutzeinrichtung
JP4899512B2 (ja) * 2005-02-14 2012-03-21 日産自動車株式会社 乗員保護装置、乗員保護方法および乗員保護装置付き車両
JP2006234513A (ja) * 2005-02-23 2006-09-07 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 障害物検出装置
JP2006264416A (ja) * 2005-03-22 2006-10-05 Takata Corp 対象物検知システム、保護システム、車両
US7821870B2 (en) * 2005-08-19 2010-10-26 Mitsubishi Electric Research Laboratories Inc. Method and system for identifying moving objects using acoustic signals
WO2007143757A2 (en) * 2006-06-09 2007-12-13 Carnegie Mellon University Software architecture for high-speed traversal of prescribed routes
JP4900103B2 (ja) * 2007-07-18 2012-03-21 マツダ株式会社 歩行者検出装置
JP5590777B2 (ja) * 2008-05-12 2014-09-17 トヨタ自動車株式会社 レーダ装置
JP4683096B2 (ja) 2008-09-08 2011-05-11 株式会社デンソー 人物検出装置、人物検出プログラム、作動制御装置、および衝突緩和装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20130215720A1 (en) 2013-08-22
JP2013541696A (ja) 2013-11-14
EP2423052B1 (de) 2015-01-28
DE112011102781A5 (de) 2013-07-04
WO2012025552A1 (de) 2012-03-01
KR20130097192A (ko) 2013-09-02
US9162643B2 (en) 2015-10-20
EP2423052A1 (de) 2012-02-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2532142T3 (es) Dispositivo y procedimiento para el reconocimiento de personas
US10408932B2 (en) Environment recognition system using vehicular millimeter wave radar
US7319777B2 (en) Image analysis apparatus
CN109324317A (zh) 毫米波雷达系统及其定位测速方法
CN109085570A (zh) 基于数据融合的车辆检测跟踪算法
JP6722066B2 (ja) 周辺監視装置及び周辺監視方法
WO2018057657A3 (en) Retroreflectors
KR101333572B1 (ko) 교량 보호를 위한 선박 접근 경보 시스템 및 경보 방법
JP6933045B2 (ja) 物体検出装置、センシング装置、移動体装置及び物体検出方法
JP2010127717A (ja) 対象物検出装置及び対象物検出システム
EP2720212A1 (en) Parking assist apparatus and parking assist method and parking assist system using the same
EP2085792A3 (en) Anti collision instrument for grounded aircraft and marine vehicles
EP3654063A1 (en) Electronic device and method for controlling electronic device
JP2023145615A (ja) 全波形マルチパルス光学式距離計器
CN102998678A (zh) 用于探测在机动车的环境中的物体的方法
KR20100079054A (ko) 안전운전정보제공장치 및 안전운전정보제공방법
US20150330774A1 (en) Object detection by whirling system
CN104199043A (zh) 一种交通标识的检测方法
WO2006082503A1 (es) Sistema para detecciòn de objetos en una zona exterior frontal de un vehìculo aplicable a vehìculos industriales
WO2021029262A1 (ja) 装置、測定装置、測距システムおよび方法
JP2016090409A (ja) 鳥類の観測方法
CN105652286A (zh) 用于防撞的立体深度感测系统及其运作方法
CN108508441A (zh) 一种多方位探测的汽车倒车雷达系统
CN209879530U (zh) 一种深度视觉车载监测装置
KR20220043125A (ko) 측정 장치 및 측거 장치