ES2403732A1 - Dispositivo para determinar tensores de inercia y posiciones de centros de gravedad en tres dimensiones. - Google Patents

Dispositivo para determinar tensores de inercia y posiciones de centros de gravedad en tres dimensiones. Download PDF

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ES2403732A1 ES201131564A ES201131564A ES2403732A1 ES 2403732 A1 ES2403732 A1 ES 2403732A1 ES 201131564 A ES201131564 A ES 201131564A ES 201131564 A ES201131564 A ES 201131564A ES 2403732 A1 ES2403732 A1 ES 2403732A1
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José Luis SIMÓN MARTÍNEZ
Joseba IZAGA UGARRIZA
Mikel HERRÁN FERNÁNDEZ
Sergio LÓPEZ HERNÁNDEZ
Idurre SÁEZ DE OCARIZ GRANJA
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Abstract

Dispositivo para medir centros de gravedad y tensores de inercia de una estructura en las tres dimensiones espaciales con un único amarre de la estructura al dispositivo, fácilmente reajustable por parte del usuario. Compuesto básicamente por un mecanismo de elevación (10) con dos ejes de giro que permite posicionar la estructura (0) a medir en todas las orientaciones necesarias; un automatismo que induce un movimiento rotacional en un tercer eje de giro del dispositivo, formado por un motor (16), un sistema de adquisición-control (20) y unos sensores (18) y (19); y dos sensores (3) y (19) fácilmente intercambiables y cuya posición es ajustable. De aplicación preferente para calcular el tensor de inercia y la posición del centro de gravedad de una estructura, en tres dimensiones.

Description

Dispositivo para determinar tensores de inercia y posiciones de centros de gravedad en tres dimensiones
El objeto del invento se refiere, en general, a un dispositivo para determinar el tensor de inercia y la posición del centro de gravedad de una estructura en tres dimensiones, con un único amarre de la estructura al dispositivo.
Más en particular, el objeto del invento se refiere a un banco de ensayos con dos ejes de giro dispuestos de tal manera que permiten orientar la estructura en todas las posiciones necesarias para calcular el tensor de inercia y la posición de su centro de gravedad en las tres dimensiones espaciales. La posición del centro de gravedad se obtiene a partir de las reacciones que permiten la estabilización de la estructura en dichas posiciones que son medidas mediante sensores. El tensor de inercia se obtiene a partir de movimientos precisos generados por un automatismo programable, formado por un motor y un controlador, en un tercer eje de giro.
En el actual estado de la técnica, los dispositivos existentes que permiten determinar tanto el tensor de inercia como el centro de gravedad necesitan posicionar la estructura respecto del dispositivo al menos dos veces y usar utillaje adicional lo que induce errores y riesgos para la estructura. Las metodologías empleadas para determinar los parámetros mencionados inducen errores que sólo pueden ser corregidos parcialmente usando procedimientos de cálculo y medida complejos que aumentan el coste de desarrollo y utilización del dispositivo.
Un método comúnmente empleado para determinar el tensor de inercia consiste en generar el movimiento mediante muelles de torsión, pero la falta de linealidad en su constante de rigidez para sus distintos niveles y direcciones de deformación provoca errores en la determinación de los tensores de inercia. Esto a su vez implica una reducción en el rango de tensores de inercia mesurables impuesta por la carga admisible en el muelle de torsión, lo que obligaría a cambiarlo, con el consecuente reajuste del dispositivo. Por otro lado, en este tipo de dispositivos se produce una reducción en el rango de tensores de inercia mesurables debida a la dependencia entre el periodo de oscilación y la velocidad máxima de rotación que obliga a ceñirse a un periodo máximo para evitar que una velocidad de rotación excesiva provoque la aparición de fuerzas centrifugas perjudiciales. Esta limitación en el periodo de oscilación impide obtener las precisiones deseadas puesto que la influencia del error cometido en la medición del periodo aumenta al reducir el periodo de oscilación. También se produce una reducción en el rango de tensores de inercia mesurables debida a la limitación del periodo de oscilación impuesto por la deformación admisible del muelle, lo que obligaría a cambiar el muelle.
Los usuarios, de los dispositivos actuales, que necesiten grandes precisiones para valores muy diferentes de carga se ven obligados a disponer de varios dispositivos con distintos rangos operativos o a realizar reajustes laboriosos y arriesgados para los que no están pensados los dispositivos.
Así pues, surge la necesidad de un dispositivo capaz de determinar con alta precisión el centro de gravedad y el tensor de inercia en tres dimensiones. El dispositivo objeto del invento soluciona esta problemática con un solo amarre de la estructura para evitar errores en la medición y riesgos para la propia estructura. Se caracteriza porque consta de:
-
un mecanismo de elevación en el que se monta con posibilidad de giro un soporte basculante portador de la estructura a medir; yendo dicha estructura dispuesta en un disco de amarre que, a su vez, se encuentra unido a dicho soporte basculante con interposición de un elemento giratorio;
-
un conjunto de apoyos que carga con la mayor parte del peso del soporte basculante y le proporciona una precisión de giro compatible con la precisión deseada en la determinación del centro de gravedad y del tensor de inercia;
-
unos sensores de reacción cuyos datos permiten determinar el centro de Gravedad respecto a un eje horizontal rotativo;
-
un bastidor, portador de un plato de amarre que gira respecto a él por la acción de un motor y que soporta al citado mecanismo de elevación con interposición de guías que permiten su desplazamiento respecto a un eje vertical de medición de tensores de Inercia para ajustar la posición de todos los elementos soportados por las propias guías, respecto de dicho eje vertical, para limitar las fuerzas centrífugas y aumentar la precisión en la determinación del tensor de Inercia;
-
unos sensores de posición que, en cooperación con uno de los sensores de orientación, son los encargados de medir la posición de los elementos, soportados por las guías, respecto al eje vertical de medición de los tensores de Inercia ;
-
sensores que miden la posición, velocidad, aceleración angular y el par proporcionado por el motor al plato de amarre; cuyos datos permiten determinar el tensor de inercia de la estructura respecto al eje vertical de medición de tensores de Inercia;
de modo que la determinación de Centros de Gravedad y tensores de Inercia se realiza con un único amarre de la estructura al dispositivo.
ES 2 403 732 Al
También se caracteriza porque el eje horizontal rotativo y el eje medidor de los tensores de Inercia están soportados por cojinetes de aire, sustentación magnética o elementos rodantes.
Adicionalmente, se dispone un segundo plato paralelo al plato de amarre y separado de él una cierta distancia, alrededor de los cuales se disponen sensores de fuerza que permiten medir las fuerzas radiales que aparecen al girar la estructura con una velocidad de rotación constante permitiendo realizar el balanceo dinámico de la estructura.
El dispositivo propuesto tiene un amplio rango operacional y facilidad para ser reajustado por parte del usuario con objeto de aumentar su rango y precisión si fuese necesario.
La aplicación prioritaria de la invención es determinar el tensor de inercia y la posición del centro de gravedad de una estructura, en tres dimensiones.
El proceso de medición y los cálculos necesarios para determinar los parámetros mencionados, son sencillos, permitiendo al usuario realizar un adecuado mantenimiento y adaptar el dispositivo a las distintas estructuras sometidas a medición sin depender del fabricante.
Las principales ventajas del dispositivo objeto de la presente invención son las siguientes:
•
Permite determinar la posición del centro de gravedad y el tensor de inercia en tres dimensiones con un único amarre, evitando utillajes de posicionamiento adicionales y reduciendo los errores en la medición junto con los riesgos de manipulación de la estructura.
•
El sensor que proporciona los datos necesarios para determinar la posición del centro de gravedad puede desplazarse e intercambiarse fácilmente. Esto permite optimizar la precisión de las medidas y maximizar el rango operacional del dispositivo adaptándolo a diferentes masas y posiciones del centro de gravedad de cada estructura a medir.
•
El movimiento oscilante tiene un eje de giro vertical, respecto del que se orienta la estructura en todas las posiciones necesarias, evitando la influencia del peso de la estructura en la determinación del tensor de inercia, lo que permite simplificar los cálculos y obtener mejores precisiones.
•
El movimiento oscilante se logra mediante un automatismo programable, formado por un motor y un controlador, que simula un muelle de torsión ideal, lo que permite:
-
Ajustar el movimiento oscilatorio programando una constante de rigidez para el muelle ideal que se simula, garantizando la seguridad del espécimen evitando que aparezcan fuerzas centrífugas peligrosas, maximizando las precisiones en la determinación del tensor de inercia y el rango operacional del dispositivo. Todo ello sin necesidad de modificar la configuración del banco.
-
Evitar la disipación de energía y la falta de linealidad en la deformación de muelles de torsión reales, pernicioso en la precisión de las medidas.
-
Minimizar otros tipos de disipación de energía, como por ejemplo la producida por el efecto del aire circundante.
-
Realizar una determinación rápida y directa del tensor de inercia mediante el sensor de par o realizar una medición de alta precisión del tensor de inercia mediante el periodo de oscilación.
Por ello, el contenido de la presente solicitud constituye un invento nuevo que implica actividad inventiva, y es susceptible de aplicación industrial.
Para comprender mejor el objeto de la presente invención, se representa en los planos una forma preferente de realización práctica, susceptible de cambios accesorios que no desvirtúen su fundamento.
La figura 1 representa una sección general esquemática del dispositivo, para determinar centros de gravedad y tensores de inercia en tres dimensiones, objeto del invento.
La figura 2 representa una vista parcial seccionada correspondiente a la figura anterior, donde se muestra la estructura
(0) girada 90º respecto a la figura 1.
Se describe a continuación un ejemplo de realización práctica, no limitativa, del presente invento. No se descartan en absoluto otros modos de realización en los que se introduzcan cambios accesorios que no desvirtúen su fundamento; por el contrario, el presente invento abarca también todas sus variantes.
De conformidad con la invención, el dispositivo para determinar tensores de inercia y centros de gravedad en tres dimensiones, incluye, básicamente, los siguientes componentes y particularidades:
0.- Estructura 1.- Soporte basculante 2.- Apoyos 3.- Sensor de reacción 4.- Sensor de posición 5.- Sensores de orientación 6.- Guías solidarias al mecanismo de elevación 7.- Disco de amarre 8.- Elemento giratorio 9.- Acoples 10.- Mecanismo de elevación 11.- Guías solidarias al plato de amarre 12.- Sensor de posición 13.- Bastidor 14.- Plato de amarre 15.- Apoyos 16.- Motor 17.- Eje de salida del motor 18.- Sensor angular 19.- Sensor de reacción 20.- Sistema de adquisición-control 101.- Apoyo articulado deslizante con posibilidad de bloqueo 102.- Apoyo articulado deslizante con posibilidad de bloqueo 103.- Tope A.- Eje horizontal rotativo E.- Eje vertical de medición de Tensores de Inercia. La estructura (0) cuyo Centro de Gravedad y tensor de inercia se desea medir, se fija al disco de amarre (7) que a su
vez se encuentra unido al soporte basculante (1) mediante un elemento giratorio (8). El elemento giratorio (8) permite que el disco de amarre (7) y la estructura (0) giren respecto del soporte basculante (1) para que puedan ser orientados en las posiciones que se deseen realizar las mediciones. El elemento giratorio (8) será enclavado en las posiciones deseadas mientras se realiza la medición. La precisión de las superficies de la estructura
(0)
que permiten referenciarla respecto del soporte basculante estarán en concordancia con la precisión deseada en la determinación de su Centro de Gravedad y tensor de inercia.
El soporte basculante (1) solo tiene un grado de libertad (un giro); el resto de grados de libertad están restringidos por un conjunto de apoyos (2) que tienen la función adicional de sustentar la mayor parte del peso del soporte basculante
(1)
y la estructura (0).
El conjunto de apoyos (2) proporcionan al soporte basculante (1) una precisión de giro compatible con el Centro de Gravedad y el tensor de inercia que se desean determinar, manteniendo una posición del origen de referencia del dispositivo: el eje horizontal rotativo (A).
El rozamiento provocado por el conjunto de apoyos (2) sobre el soporte basculante (1) será compatible con la precisión deseada en la determinación de los parámetros mencionados.
Mediante un sensor (3) se aplica una reacción conocida sobre el soporte basculante (1) que restringe su último grado de libertad. El punto de aplicación y dirección de la reacción respecto del soporte basculante (1) se conocen mediante los sensores de posición (4) y los sensores de orientación (5). Dependiendo de las precisiones buscadas, las características de la reacción también pueden determinarse a partir de las geometrías y posiciones angulares, de los elementos a los que el sensor de reacción (3) está unido.
La unión entre el soporte basculante (1) y los sensores de reacción (3) se efectúa con los acoples (9), estos acoples evitan que los sensores de reacción (3) sufran cargas anómalas para las que no están diseñados, consiguiendo gran precisión en su comportamiento.
A su vez, los sensores de reacción (3) están montados sobre las guías (6), lo que permite alejarlos del eje horizontal rotativo (A) para aumentar el rango operacional del dispositivo o acercarlos para aumentar la precisión.
Tanto las guías (6) como los acoples (9) permiten sustituir fácilmente los sensores de reacción (3), sin necesidad de hacer reajustes, pudiendo aumentarse el rango operacional y/o la precisión tanto de los sensores como del propio dispositivo.
Los acoples (9) permiten regular su altura para mantener la orientación de del soporte basculante (1) en las distintas situaciones de carga.
Las guías (6) y el grupo de apoyos (2) están soportados por el mecanismo de elevación (10) que permite rotar el soporte basculante (1) y la estructura (0) hasta 90º respecto de la vertical. El mecanismo de elevación (10) y el elemento giratorio (8) permiten orientar la estructura (0) respecto de la vertical en todas las posiciones necesarias para medir su tensor de inercia y centro de gravedad en tres dimensiones.
El citado mecanismo de elevación (10) comporta dos brazos (10a), (10b) articulados entre sí en torno al citado eje horizontal rotativo (A); yendo uno de los brazos (10a) relacionado con las guías (11) mediante articulaciones deslizantes que pueden ser bloqueadas (101) y el otro (10b) relacionado con las guías (11) mediante articulaciones deslizantes que pueden ser bloqueadas (102); estableciéndose la posición de máxima elevación del mecanismo (10) mediante topes (103).
Conociendo la masa de la estructura (0) y las reacciones vistas por los sensores de reacción (3) puede determinarse la posición del Centro de Gravedad de la estructura (0) con respecto del eje horizontal rotativo (A) en las tres dimensiones.
El movimiento oscilante que permite determinar el tensor de Inercia respecto del eje de medición de Tensores de Inercia
(E) se logra mediante un automatismo formado por el motor (16) y el sistema de adquisición-control (20). El usuario podrá programar los parámetros de movimiento oscilante adaptándolo a su espécimen y a las precisiones deseadas.
El movimiento del motor (16) es transmitido por su eje de salida (17) hasta el plato de amarre (14). Este movimiento se mide con el sensor angular (18) que proporciona la posición angular, la velocidad y la aceleración del plato (14). El par proporcionado por el motor (16) al plato de amarre (14) es medido mediante un sensor de reacción(19).
Todo el peso del plato de amarre (14) y de los elementos que sobre él están lo soportan el grupo de apoyos (15) que a su vez están soportados por el bastidor (13) y solo permiten un grado de libertad del plato de amarre (14).
El conjunto de apoyos (15) proporcionan al plato de amarre (14) una precisión de giro compatible con la precisión deseada en la determinación del tensor de Inercia, manteniendo la posición del eje de medición de Tensores de Inercia (E).
El rozamiento provocado por el conjunto de apoyos (15) sobre el plato de amarre (14) será compatible con la precisión deseada en la determinación del tensor de inercia.
Las guías (11), solidarias la plato (14) tienen la función de soportar el peso del mecanismo de elevación (10) y permitir su desplazamiento respecto del eje de medición de Tensores de Inercia (E) para ajustar la distancia del de todos los elementos soportados por las propias guías (11). El objeto de este ajuste es limitar las fuerzas centrífugas a la capacidad del dispositivo y/o aumentar la precisión en la determinación de los Tensores de Inercia. La posición de los elementos soportados por las guías (11) respecto del eje de medición de los tensores de inercia (E) se mide con el sensor de posición (12) y uno de los sensores de orientación (5).
La capacidad de orientar la estructura (0) en todas las posiciones necesarias junto con los datos proporcionados por el sensor angular (18) y el sensor de par (19) permiten determinar el tensor de inercia de la estructura (0) respecto del eje vertical de medición de tensores de inercia (E). Conociendo la posición del Centro de Gravedad puede calcularse el tensor de inercia de la estructura respecto de su Centro de Gravedad.
ES 2 403 732 Al

Claims (4)

  1. REIVINDICACIONES
    1.- Dispositivo para determinar tensores de inercia y posiciones de centros de gravedad en tres dimensiones; caracterizado porque consta de:
    a) un mecanismo de elevación (10) en el que se monta con posibilidad de giro un soporte basculante (1) portador de la estructura (0) a medir; yendo dicha estructura (0) dispuesta en un disco de amarre (7) que, a su vez, se encuentra unido a dicho soporte basculante (1) con interposición de un elemento giratorio (8), lo que permite fijar la estructura en todas la orientaciones necesarias para determinar el tensor de inercia y el centro de gravedad en tres dimensiones con un único amarre;
    b) un conjunto de apoyos (2), formados por cojinetes de aire que carga con la mayor parte del peso del soporte basculante (1) y le proporciona una precisión de giro compatible con la precisión deseada en la determinación del tensor de inercia y del Centro de Gravedad a medir;
    c) unos sensores de reacción (3) deslizantes y fácilmente intercambiables, siendo el punto de aplicación y dirección de dichas reacciones, respecto al soporte basculante (1), ajustables mediante los acoples (9) y conocidas mediante sensores adicionales o mediante geometría de las partes implicadas. Los datos de estas reacciones permiten determinar la posición del centro de Gravedad respecto a un eje horizontal rotativo (A);
    d) Un plato de amarre (14), soportado por cojinetes de aire, que gira con movimientos programables respecto al bastidor
    (13) por la acción de un motor (16) y que soporta al citado mecanismo de elevación (10) con interposición de guías (11) permitiendo su desplazamiento respecto al eje de medición de los tensores de Inercia (E) para ajustar la distancia de todos los elementos soportados por las propias guías (11) con objeto de limitar las fuerzas centrífugas y aumentar la precisión en la medición de los tensores de inercia;
    e) unos sensores de posición (12) que en cooperación con uno de los sensores de orientación (5), son los encargados de medir la posición de los elementos soportados por las guías (11) respecto del eje de medición de los tensores de inercia (E)
    f) sensores que proporcionan la posición, velocidad, aceleración angular y el par proporcionado por el motor (16) al plato de amarre (14); cuyos datos permiten determinar el tensor de inercia de la estructura (0) respecto al eje vertical de medición de tensores de Inercia (E);
    de modo que las mediciones de Centros de Gravedad y tensores de Inercia se realizan con un único amarre de la estructura (0) al dispositivo.
  2. 2.- Dispositivo para determinar tensores de inercia y posiciones de centros de gravedad en tres dimensiones; según la reivindicación 1; caracterizado porque el eje horizontal rotativo (A) y el eje medidor de los tensores de Inercia (E) están soportados por sustentación magnética o elementos rodantes.
  3. 3.- Dispositivo para determinar tensores de inercia y posiciones de centros de gravedad en tres dimensiones; según una de las reivindicaciones anteriores; caracterizado porque, adicionalmente:
    a) se dispone un segundo plato paralelo al plato de amarre (14) y separado de él una cierta distancia; y
    b) se disponen sensores de fuerza alrededor de dichos platos de amarre;
    de modo que se permite medir las fuerzas radiales que aparecen al girar la estructura (0) con una velocidad de rotación constante y pudiendo realizar el balanceo dinámico de la estructura (0).
    OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS
    N.º solicitud: 201131564
    ESPAÑA
    Fecha de presentación de la solicitud: 28.09.2011
    Fecha de prioridad:
    INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA
    51 Int.�Cl.: G01M1/10 (2006.01) G01M1/12 (2006.01)
    DOCUMENTOS RELEVANTES
    Categomia
    @ ��������Documentos�citados� Reivindicaciones� aoectadas
    A
    US 5189920 A (MARTINEZ ROSENDO) 02.03.1993, 1-3
    columna 3, líneas 10-20; columna 5, línea 35 – columna 7, línea 8; figura 5.
    A
    US 5301544 A (SMITH STEVEN L) 12.04.1994, 1-3
    columna 3, línea 61 – columna 5, línea 68; figuras 1-4.
    A
    WO 9606339 A1 (BOFORS AB et al.) 29.02.1996, 1-3
    página 8, línea 11 – página 10, línea 19; figuras 2-3.
    A
    US 3040563 A (ECKLES GEOFFREY A et al.) 26.06.1962, 1-3
    columna 2, línea 46 – columna 11, línea 67; figuras 1-5.
    A
    US 3074682 A (KENNEL HANS F) 22.01.1963, 1-3
    columna 2, línea 47 – columna 4, línea 69; figura 1.
    Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud
    El��mesente�inoomme�ha�sido�mealizado • para todas las reivindicaciones • para las reivindicaciones nº:
    Fecha�de�mealizaci6n�del�inoomme 14.02.2013
    Examinadom� B. Tejedor Miralles Pagina� 1/4
    INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICA
    Nº de solicitud: 201131564
    Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación) G01M Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos de
    búsqueda utilizados) INVENES, EPODOC, WPI, NPL, INTERNET
    Informe del Estado de la Técnica Página 2/4
    OPINION�ESCRITA
    Nº de solicitud: 201131564
    Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 14.02.2013
    Declamaci6n
    Novedad��Amt.� .1�LP�11/198 )
    Reivindicaciones Reivindicaciones 1-3 SI� NO�
    Actividad�inventiva��Amt.�8.1� LP11/198 )
    Reivindicaciones Reivindicaciones 1-3 SI� NO�
    Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. Este requisito fue evaluado durante la fase de examen formal y técnico de la solicitud (Artículo 31.2 Ley 11/1986).
    Base�de�la�O�ini6n.-
    La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica.
    Informe del Estado de la Técnica Página 3/4
    OPINION�ESCRITA
    Nº de solicitud: 201131564
    1.�Documentos�considemados.-
    A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión.
    Documento
    Numemo�Publicaci6n�o�Identioicaci6n Fecha�Publicaci6n
    D01
    US 5189920 A (MARTINEZ ROSENDO) 02.03.1993
    D02
    US 5301544 A (SMITH STEVEN L) 12.04.1994
    D03
    WO 9606339 A1 (BOFORS AB et al.) 29.02.1996
    D04
    US 3040563 A (ECKLES GEOFFREY A et al.) 26.06.1962
    D05
    US 3074682 A (KENNEL HANS F) 22.01.1963
  4. 2.� Declamaci6n motivada� segun� los� amticulos� 29. �y 29.7� del� Reglamento� de� ejecuci6n� de la� Ley 11/198 ,� de� 20� de mamzo, �de�Patentes�sobme�la novedad� y la�actividad�inventiva;�citas� y �ex�licaciones �en �a�oyo�de �esta�declamaci6n
    Reivindicación 1:
    Se considera como estado de la técnica más cercano el documento D01. Dicho documento divulga un aparato para ensayar la estabilidad de una estructura, que consiste básicamente, en un soporte basculante (20; D01) portador de la estructura a medir, que puede girar (28; D01), y un sensor para detectar el movimiento de la estructura con respecto al soporte basculante y giratorio; y una segunda plataforma con guías (columna 3, líneas 10-20; columna 5, línea 35 -columna 7, línea 8; D01). Se diferencia de la primera reivindicación en que no se dispone de un mecanismo de elevación; tampoco se definen los apoyos del soporte basculante, ni los sensores de reacción, ni el plato de amarre. El efecto técnico que se consigue es poder orientar la estructura en todas las posiciones necesarias para determinar el tensor de inercia y la posición de su centro de gravedad. No se ha encontrado en el estado de la técnica ningún documento donde se divulguen todas las características técnicas citadas en la primera reivindicación. Por lo tanto, dicha reivindicación presenta novedad y actividad inventiva según los artículos 6.1 y 8.1 de la ley de patentes 11/1986.
    El documento D02 describe un aparato para determinar el centro de gravedad de un objeto que consta principalmente de un soporte (8; D02) portador de la estructura apoyado sobre cuatro células de carga que a su vez se apoyan sobre un segundo soporte.
    El documento D03 expone un dispositivo para ser utilizado junto con un péndulo de torsión para la determinación del centro de de gravedad y el tensor de inercia de un cuerpo, que comprende un primer disco o soporte desplazable en dos direcciones perpendiculares en un plano con respecto a la dirección longitudinal del eje de torsión, un segundo disco inclinable soportado por los vástagos del primero y un tercer disco giratorio con relación con segundo.
    El documento D04 divulga un aparato para determinar el momento de inercia y su centro de gravedad, que consta básicamente de un soporte que puede rotar en cualquier dirección, unas guías y un peso.
    El documento D05 presenta un dispositivo de compensación de torque, que consta de una plataforma sobre un apoyo que es un cojinete de aire montado sobre un pedestal mediante un soporte.
    En ninguno de los documentos citados, que reflejan el estado de la técnica anterior más próximo al objeto de la solicitud, se han encontrado presentes todas las características técnicas que se definen en la reivindicación 1 de la solicitud. Asimismo, se considera que las características diferenciales no parecen derivarse de una manera evidente de ninguno de los documentos citados, ni de manera individual ni mediante una combinación evidente entre ellos. Por todo lo anterior, se concluye que la reivindicación 1 y las reivindicaciones dependientes satisfarían los requisitos de novedad y actividad inventiva según los artículos 6.1 y 8.1 de la ley de patentes 11/1986.
    Reivindicaciones dependientes 2 y 3:
    Las reivindicaciones 2 y 3 son dependientes de la reivindicación 1 y como ella, también cumplen los requisitos de la ley de patentes 11/1986 con respecto a la novedad y actividad inventiva. Sin embargo, algunas de las características técnicas reivindicadas se encuentran en los documentos citados, como son los cojinetes de aire los sensores de fuerza.
    Informe del Estado de la Técnica Página 4/4
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