ES2342262T3 - Procedimiento y disposicion para detectar la forma espacial de un objeto. - Google Patents
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Abstract
Un procedimiento para detectar la forma espacial y otras propiedades físicas de un objeto, en el que un objeto (2) provisto de marcas (4) evaluables fotogramétricamente se coloca en un punto predeterminado sobre una superficie provista de otras marcas (6) evaluables fotogramétricamente y dispuestas entre sí de manera predeterminada, presentando la superficie una extensión tal que las demás marcas (6) quedan dispuestas alrededor de la superficie de apoyo del objeto (2), que se encuentra sobre la superficie, así como en el que varias fotografías del objeto (2) se realizan desde distintas vistas de modo que, además del objeto (2), se reproduce también al menos parcialmente la superficie (5) y a partir de las fotografías se determina la forma espacial del objeto (2) con ayuda de las marcas (4) del objeto y las demás marcas (6) de la superficie (2) mediante un procedimiento fotogramétrico, caracterizado porque la superficie se forma mediante una placa (5) que contiene sensores que detectan otras propiedades físicas del objeto (2).
Description
Procedimiento y disposición para detectar la
forma espacial de un objeto.
La invención se refiere a un procedimiento y una
disposición para detectar la forma espacial de un objeto, por
ejemplo, una pierna humana.
La detección óptica, sin contacto, de la forma
espacial tridimensional de cuerpos y partes del cuerpo tiene una
gran importancia en la fabricación automatizada de productos a
medida que deben estar adaptados a la forma individual del cuerpo
como, por ejemplo, productos ortopédicos, zapatos a medida, ropa
ajustada perfectamente al cuerpo, etc. El conocimiento de la forma
espacial tiene también una importancia especial para la selección
automatizada de productos adecuados en un catálogo de productos
prefabricados. Como ejemplo se podría mencionar la selección de una
plantilla adecuada de pie en un catálogo grande de plantillas
prefabricadas mediante el juego individual de datos en 3D de la
forma del pie del comprador.
Para la detección de la forma espacial se conoce
una gran cantidad de procedimientos costosos de exploración. En el
documento EP0760622BI se describe, por ejemplo, un procedimiento
especialmente costoso del inventor Robert Massen, en el que el
cuerpo, que se va a digitalizar, se provee de un revestimiento
elástico marcado fotogramétricamente y a continuación se fotografía
desde una serie de posiciones de toma de fotografía que se solapan.
En este caso, la parte del cuerpo no ha de estar orientada de un
modo especialmente exacto respecto a la cámara ni se necesitan
posiciones calibradas de toma de fotografía de la cámara o de las
cámaras, por lo que las fotografías necesarias en 2D se pueden
realizar incluso a mano alzada con una cámara digital.
En la solicitud de patente DE10025922.7 del
mismo inventor se describe una serie de procedimientos adecuados de
marcación que posibilitan la localización automatizada de puntos
homólogos de imagen en las fotografías individuales que se solapan
y, por tanto, permiten una digitalización fotogramétrica
completamente automática.
En la solicitud de patente DE10049926.0 del
mismo inventor se describen cámaras que mediante la proyección de
marcas de puntería permiten una secuencia ordenada de posiciones
orientadas de toma de fotografía y, por tanto, simplifican
nuevamente la obtención automática de puntos homólogos de
imagen.
Del documento DE-19634254 se
conoce la detección fotogramétrica de la forma espacial de un
objeto, proyectándose un modelo de luz sobre el objeto y estando
dispuestas las marcas alrededor de la superficie de apoyo del objeto
que se encuentra sobre una superficie.
Todos estos procedimientos basados en la
fotogrametría trabajan con marcas fijadas en el cuerpo, lo que
resulta especialmente desventajoso cuando se deben fotografiar
partes delgadas del cuerpo marcadas mediante un revestimiento
elástico, ya que todas las marcas se encuentran esencialmente en una
sección estrecha en el centro de la imagen de la cámara
fotográfica. Esto se aplica a todas las posiciones espaciales que se
solapan y se han fotografiado desde una vista panorámica. Por
tanto, los puntos homólogos de imagen están concentrados asimismo en
una sección estrecha de cada fotografía individual. En el caso de
la orientación fotogramétrica de las fotografías individuales, esto
provoca grandes errores e imprecisiones, ya que los rayos visuales
se cortan en un ángulo plano y, por tanto, el punto de corte está
definido sólo de un modo inexacto en el espacio. Por consiguiente,
no es posible determinar exactamente del modo deseado la forma
espacial de un objeto.
Además, en el caso de estos procedimientos
conocidos para la obtención de coordenadas espaciales absolutas
debe haber un trayecto recto conocido en al menos dos fotografías.
Como las marcas en el revestimiento elástico no definen un trayecto
recto establecido en el espacio, se ha de colocar una escala rígida
conocida en el campo visual de manera adicional al cuerpo que se va
a digitalizar. Para la evaluación fotogramétrica automática se ha
de reconocer automáticamente esta escala en las fotografías
individuales y evaluar de manera separada de las marcas
fotogramétricas del cuerpo.
El objetivo de la invención es crear un
procedimiento y una disposición para la detección fotogramétrica de
la forma espacial de un objeto, que posibiliten una detección más
exacta de la forma espacial especialmente en el caso de cuerpos
delgados. Además, según la invención resulta innecesaria la escala
prevista en los procedimientos existentes hasta el momento. Este
objetivo se consigue mediante un procedimiento según la
reivindicación y un dispositivo según la reivindicación 9.
Como las marcas fotogramétricas, que definen la
disposición sobre la superficie, se pueden configurar de manera que
en el campo visual de las posiciones individuales de toma de
fotografía de un cuerpo delgado que se va a digitalizar, están muy
separadas de las marcas detectadas del cuerpo que se concentran en
el centro de la imagen, éstas representan haces homólogos de rayos
que se cortan en un ángulo obtuso y posibilitan así una orientación
fotogramétrica exacta de las posiciones individuales de toma de
fotografía. Esto permite digitalizar también cuerpos delgados con
una exactitud suficiente.
Además, la disposición predeterminada de marcas
sobre la superficie puede sustituir también la escala usual hasta
el momento, ya que la distancia definida entre las marcas
fotogramétricas de la disposición de marcas colocadas sobre la
superficie puede servir como escala.
En las reivindicaciones dependientes aparecen
variantes ventajosas de la invención.
Otras características y ventajas de la invención
se derivan de la siguiente descripción de un ejemplo de realización
por medio de los dibujos. Los dibujos muestran:
Fig. 1 una forma preferida de realización de la
invención con un sistema de coordenadas en forma de placa, en el
que el objeto, que se va a detectar, es la parte inferior de una
persona y
Fig. 2 el área de la imagen de una fotografía
realizada según el procedimiento, según la invención, del objeto
que aparece representado en la figura 2 y se va a detectar.
El procedimiento según la invención o la
disposición según la invención se describen a modo de ejemplo por
medio de la detección de la forma espacial de la parte inferior de
una persona para la fabricación a medida de calcetines de
compresión. Sin embargo, la descripción de este ejemplo no se ha de
entender como límite.
En la figura 1 se puede observar el cuerpo 1 de
una persona. En este caso se ha de detectar la forma tridimensional
de una parte del cuerpo 1, a saber la parte inferior 2 del cuerpo. A
tal efecto, la parte inferior del cuerpo está provista de un
revestimiento elástico en forma de unas pantys 3. En las pantys 3
están colocadas marcas fotogramétricas en forma de una rejilla,
definiendo los puntos de corte de las líneas de la rejilla marcas
puntiformes 4 evaluables fotogramétricamente.
La parte inferior 2 del cuerpo está situada
sobre una placa 3 que forma un sistema bidimensional de coordenadas
(ejes x-y). Sobre la placa 3 están colocadas marcas
puntiformes 6, evaluables fotogramétricamente, que definen el
sistema de coordenadas. Las marcas puntiformes 6 están colocadas en
puntos predeterminados sobre la placa 5 de tal modo que definen un
sistema de coordenadas x-y. Las marcas puntiformes 6
están dispuestas alrededor de la superficie de apoyo de la parte
inferior del cuerpo sobre la superficie 5. Esta superficie de apoyo
se define en la figura 1 mediante las suelas de la persona que lleva
puesta las pantys. La parte inferior 2 del cuerpo está dispuesta
sobre la placa de modo que tiene una orientación determinada
respecto al sistema de coordenadas x-y. En este
caso, sobre la placa están colocadas otras marcas 7 (no evaluables
fotogramétricamente) previstas para los pies de la persona, de modo
que se garantiza una orientación determinada de la parte inferior 2
del cuerpo respecto a la superficie. La distancia conocida entre dos
marcas puntiformes cualquiera 6 de la placa crea un trayecto recto
en el espacio y representa, por tanto, una escala para la obtención
de coordenadas espaciales absolutas. El plano formado por las
marcas de la placa representa, por ejemplo, el plano
x-y de un sistema universal de coordenadas, en el
que el cuerpo del paciente está orientado aproximadamente en
paralelo al eje Z. El punto cero de este sistema de coordenadas se
establece asimismo convenientemente
por medio de las marcas de la placa, por ejemplo, en el centro entre dos marcas fotogramétricas opuestas entre sí.
por medio de las marcas de la placa, por ejemplo, en el centro entre dos marcas fotogramétricas opuestas entre sí.
Primero se realizan desde distintas vistas
varias fotografías de la parte inferior 2 del cuerpo que se va a
detectar. Las posiciones de toma de imagen, que se solapan, se
seleccionan aquí de modo que al menos en algunas de las fotografías
individuales se puede observar asimismo una sección de la placa
marcada 5, además de la sección marcada de la parte inferior 2 del
cuerpo. Esto aparece representado en la figura 2 que muestra a modo
de ejemplo una sección de la imagen. En este caso se usan para
elementos correspondientes los mismos números de referencia de la
figura 1.
Como las marcas 6 de la placa se encuentran en
el campo visual de las posiciones individuales de toma de fotografía
muy separadas de las marcas, que se concentran en el centro de
imagen, de la pierna que se va digitalizar, éstas representan haces
de rayos que se cortan en un ángulo obtuso y posibilitan así una
orientación fotogramétrica exacta de las posiciones individuales de
toma de fotografía. Por tanto, según la invención se eliminan todas
las desventajas descritas arriba de los procedimientos conocidos que
resultan muy costosos.
La placa 5 define simultáneamente un espacio
simple de medición, en el que las fotografías panorámicas necesarias
se pueden realizar de manera bien ordenada, por ejemplo, en tiendas
especializadas en ortopedia, consultorios, etc. Mediante otras
marcas no fotogramétricas, por ejemplo, las marcas de puntería
numeradas consecutivamente y asignadas a las posiciones
individuales de toma de fotografía, se puede guiar al operario, que
realiza las fotografías, de modo que las imágenes individuales, que
se solapan, se fotografían en una secuencia predeterminada. Esto
aparece representado en la figura 1 mediante números romanos.
Estas marcas de puntería son útiles también para
orientar de manera predefinida la cámara fotográfica 9 provista de
un proyector de marcas luminosas. Según la invención, estas marcas
no fotogramétricas se configuran ópticamente mediante coloración,
texturización o conformación o mediante la reflexión de tal modo que
éstas se pueden diferenciar automáticamente de las marcas
fotogramétricas 4 y 6 con procedimientos de procesamiento de
imágenes.
Las fotografías realizadas de la forma descrita
arriba se evalúan a continuación con un sistema conocido 10 para la
evaluación de las fotografías y la determinación de la forma
espacial y por medio de las marcas homólogas 4 ó 6 existentes en el
objeto y pertenecientes al sistema de coordenadas se determina la
forma espacial del objeto. A tal efecto, se puede usar, por
ejemplo, un ordenador programado con un software
correspondiente.
Si en el caso del sistema 9 de toma de
fotografía se trata de una cámara digital, las fotografías
digitalizadas se pueden enviar al sistema 10 de evaluación de una
forma especialmente simple a través de una conexión alámbrica 11 o
también inalámbrica.
Según la invención, la placa marcada 5 está
equipada con otras funciones de medición útiles para el objetivo
respectivo. Así, por ejemplo, la placa 5 contiene una balanza para
determinar simultáneamente, además de la forma espacial, el peso
del paciente. La placa puede contener también un sensor de presión
del pie para medir la distribución de la presión de la planta del
pie o la distribución desigual de la presión en ambos pies debido a
la asimetría del cuerpo.
La placa 5 puede contener también sensores para
determinar la distribución de la temperatura, la distribución de la
humedad, etc. de las plantas del pie.
Según otra forma de realización, la placa 5
puede contener también actuadores para forzar determinadas
posiciones de la parte del cuerpo que se va a digitalizar. Así, por
ejemplo, una palanca, que accionada por motor levanta el pie, lo
lleva antes de la digitalización a una posición deseada desde el
punto de vista anatómico, por ejemplo, el pie apoyado en media
punta.
Según la invención, la superficie rígida 5 puede
tener también una forma curvada. Así, por ejemplo, para la
digitalización de la parte superior del cuerpo en horizontal resulta
útil el uso de una superficie cilíndrica de apoyo marcada
fotogramétricamente que define un sistema cilíndrico universal de
coordenadas.
Otra idea de la invención se basa en el uso de
un material para la superficie de la placa 5, que se deforma debido
a la carga de la parte del cuerpo, así como en que a partir de la
deformación espacial de la superficie, medida fotogramétricamente
de manera adicional a la forma espacial de la parte del cuerpo, se
pueden deducir propiedades físicas del cuerpo que se va a
digitalizar. Así, por ejemplo, a partir de la deformación de la
placa rígida se puede deducir el peso del cuerpo, sin necesidad de
una balanza. La deformación se origina por el desplazamiento de las
marcas puntiformes 6 colocadas sobre la placa. Este desplazamiento
se puede determinar durante la evaluación fotogramétrica de las
fotografías.
Para el técnico resulta evidente que el ejemplo
de realización descrito arriba se puede modificar naturalmente
también al sustituirse el sistema bidimensional de coordenadas en la
superficie (5) por una disposición cualquiera predeterminada de
marcas evaluables de manera fotogramétrica. Sólo resulta importante
que esta disposición presente una extensión, en la que las demás
marcas 6 de la disposición estén dispuestas alrededor de la
superficie de apoyo del objeto, que se encuentra sobre la
superficie.
Claims (18)
1. Un procedimiento para detectar la forma
espacial y otras propiedades físicas de un objeto, en el que un
objeto (2) provisto de marcas (4) evaluables fotogramétricamente se
coloca en un punto predeterminado sobre una superficie provista de
otras marcas (6) evaluables fotogramétricamente y dispuestas entre
sí de manera predeterminada, presentando la superficie una
extensión tal que las demás marcas (6) quedan dispuestas alrededor
de la superficie de apoyo del objeto (2), que se encuentra sobre la
superficie, así como en el que varias fotografías del objeto (2) se
realizan desde distintas vistas de modo que, además del objeto (2),
se reproduce también al menos parcialmente la superficie (5) y a
partir de las fotografías se determina la forma espacial del objeto
(2) con ayuda de las marcas (4) del objeto y las demás marcas (6) de
la superficie (2) mediante un procedimiento fotogramétrico,
caracterizado porque la superficie se forma mediante una
placa (5) que contiene sensores que detectan otras propiedades
físicas del objeto (2).
2. Un procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque los sensores detectan al menos una de
las siguientes magnitudes:
- -
- peso de una persona situada de pie sobre la placa,
- -
- distribución de la presión de la planta del pie o la distribución desigual de la presión en ambos pies debido a la asimetría del cuerpo de una persona situada de pie sobre la placa,
- -
- distribución de la temperatura de las plantas del pie de una persona situada de pie sobre la placa y
- -
- distribución de la humedad de las plantas del pie de una persona situada de pie sobre la placa.
\vskip1.000000\baselineskip
3. Un procedimiento según la reivindicación 1 ó
2, en el que las demás marcas (6) evaluables fotogramétricamente de
la superficie (2) están dispuestas entre sí de manera que forman un
sistema bidimensional de coordenadas.
4. Un procedimiento según la reivindicación 3,
en el que el sistema de coordenadas se define mediante marcas
negras puntiformes (6) que están colocadas a distancias determinadas
entre sí sobre la superficie (5).
5. Un procedimiento según una de las
reivindicaciones precedentes, en el que sobre la superficie (5) se
colocan otras marcas (7) que facilitan la orientación del objeto
(2) sobre la superficie.
6. Un procedimiento según una de las
reivindicaciones precedentes, en el que la superficie (5) está
configurada de manera que se deforma al situarse el objeto (2)
sobre la superficie (5).
7. Un procedimiento según la reivindicación 6,
en el que con ayuda del procedimiento fotogramétrico se determina
la deformación de la superficie (5) y a partir de esto se calculan
propiedades físicas del objeto (2).
8. Un procedimiento según una de las
reivindicaciones precedentes, en el que el objeto (2) es un cuerpo
humano o una parte del cuerpo humano.
9. La disposición para detectar la forma
espacial y otras propiedades físicas de un objeto con marcas (4)
evaluables fotogramétricamente que están colocadas sobre el objeto
(2), con una superficie provista de otras marcas (6) evaluables
fotogramétricamente que están dispuestas entre sí de manera
predeterminada, presentando la superficie (5) una extensión tal que
las demás marcas (6) quedan dispuestas alrededor de la superficie
de apoyo del objeto (2), que se encuentra sobre la superficie, así
como con un sistema (9) de toma de fotografía y un sistema (10)
para la evaluación de las fotografías y la determinación de la forma
espacial, caracterizada porque la superficie está formada
sobre una placa (5) que contiene sensores que permiten detectar
otras propiedades físicas del objeto (2).
10. La disposición según la reivindicación 9,
caracterizada porque los sensores están configurados para
detectar al menos una de las siguientes magnitudes:
- -
- peso de una persona situada de pie sobre la placa,
- -
- distribución de la presión de la planta del pie o la distribución desigual de la presión en ambos pies debido a la asimetría del cuerpo de una persona situada de pie sobre la placa,
- -
- distribución de la temperatura de las plantas del pie de una persona situada de pie sobre la placa y
- -
- distribución de la humedad de las plantas del pie de una persona situada de pie sobre la placa.
\vskip1.000000\baselineskip
11. La disposición según la reivindicación 9 ó
10, en la que el sistema (10) para la evaluación de las fotografías
y la determinación de la forma espacial está configurado de manera
que con ayuda de las marcas (4) del objeto y las marcas (6) de la
superficie (5) se puede determinar la forma espacial del objeto
(2).
12. La disposición según la reivindicación 9, 10
u 11, en la que las demás marcas (6) evaluables fotogramétricamente
de la superficie (2) están dispuestas entre sí de manera que forman
un sistema bidimensional de coordenadas.
13. La disposición según la reivindicación 12,
en la que el sistema de coordenadas se define mediante marcas
negras puntiformes (6) que están colocadas a distancias determinadas
entre sí sobre la superficie (5).
14. La disposición según una de las
reivindicaciones 9 a 13, en la que sobre la superficie (5) están
colocadas otras marcas (7) para facilitar la orientación del objeto
(2) sobre la superficie (5).
15. La disposición según una de las
reivindicaciones 9 a 14, en la que la superficie (5) está
configurada de manera que se deforma al situarse el objeto (2)
sobre la superficie (5).
16. La disposición según la reivindicación 15,
en la que con ayuda del sistema (10) para la evaluación de las
fotografías y la determinación de la forma espacial se determina la
deformación de la superficie (5) y a partir de esto se calculan
propiedades físicas del objeto (2).
17. La disposición según una de las
reivindicaciones 9 a 16, en la que el objeto (2) es un cuerpo humano
o una parte del cuerpo humano.
18. Un procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 8 o disposición según una de las
reivindicaciones 9 a 17, en el que o en la que el objeto (2) está
provisto de un revestimiento (3), sobre el que están colocadas las
marcas (4) evaluables fotogramétricamente.
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