ES2337837T3 - Procedimiento de control de un motor electrico de un dispositivo de asistencia de direccion de vehiculo, y dispositivo de asistencia asociado. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de control de un motor eléctrico del dispositivo de asistencia eléctrica de un dispositivo eléctrico de asistencia de dirección de vehículo automóvil, estando previsto el motor para proporcionar un par de asistencia al giro, procedimiento en el cual, en cada instante: - se calcula un valor de consigna motriz en función de un primer conjunto (P1, P2) de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo, - se calcula un valor de consigna motriz (C-) en función de un segundo conjunto (P1, P2, P3) de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo, - se calcula un valor de consigna de par de asistencia (C) que resulta del valor de consigna motriz (C+) y del valor de consigna de amortiguamiento (C-), - se determina de manera secuencial el modo de funcionamiento de la dirección entre un modo de, funcionamiento normal y un modo de funcionamiento en movimiento pendular, y se calcula el valor de consigna de amortiguamiento (C-) en cada instante, en función del modo determinado, selectivamente por medio de primeras leyes previamente registradas o de segundas leyes previamente registradas distintas de las primeras. caracterizado porque se determina el modo de funcionamiento de la dirección observando la evolución con el tiempo de un parámetro (P3), significativo de la velocidad del volante, de un parámetro (P1), significativo del par del volante, de la derivada respecto al tiempo (P1'') de éste último, y de un parámetro (P2), significativo de la velocidad del vehículo.
Description
Procedimiento de control de un motor eléctrico
de un dispositivo de asistencia de dirección de vehículo, y
dispositivo de asistencia asociado.
La invención se refiere a un procedimiento de
control de un motor eléctrico de un dispositivo de asistencia
eléctrico de dirección de vehículo automóvil, estando previsto el
motor para proporcionar un par de asistencia al giro.
Se refiere más concretamente a un procedimiento
en el cual, en cada instante:
- se calcula un valor de consigna motriz en
función de un primer conjunto de parámetros de funcionamiento y/o
de estado del vehículo,
- se calcula un valor de consigna de
amortiguamiento en función de un segundo conjunto de parámetros de
funcionamiento y/o de estado del vehículo, y
- se calcula un valor de consigna de par de
asistencia que resulta del valor de consigna motriz y del valor de
consigna de amortiguamiento
- se determina de manera secuencial el modo de
funcionamiento de la dirección entre un modo de, funcionamiento
normal y un modo de funcionamiento en movimiento pendular, y se
calcula el valor de consigna de amortiguamiento (C_{-}) en cada
instante, en función del modo determinado, selectivamente por medio
de primeras leyes previamente registradas o de segundas leyes
previamente registradas distintas de las primeras.
La solicitud de patente francesa Nº 02.12 488,
por ejemplo, describe un procedimiento de control conocido de este
tipo.
Un procedimiento de este tipo permite entregar
una consigna de par de asistencia que se adapte tanto a casos de
movimiento pendular como a condiciones de volante sostenido,
preservando un nivel óptimo de seguridad y de aceptación de
conducción.
Se recuerda que una situación de movimiento
pendular se produce cuando, a partir de una trayectoria en línea
recta a velocidad relativamente elevada, se lanza el volante de
dirección de manera brusca en un sentido o en otro a partir de su
posición neutra, y se suelta a continuación. Esta situación se
produce por ejemplo durante una maniobra brusca de evitación.
El comportamiento natural del vehículo, en
ausencia de dirección asistida, consiste en describir oscilaciones
amortiguadas en torno a su trayectoria rectilínea inicial.
Es imprescindible que el dispositivo de
asistencia eléctrica no haga divergente el comportamiento del
vehículo con respecto a su trayectoria inicial rectilínea. Es
además deseable que el número de oscilaciones, antes de la
estabilización en la trayectoria inicial, sea pequeño.
La primera condición anterior se cumple en los
sistemas de dirección asistida eléctrica potentes, tal como se
describe en el documento FR 02.12 488 publicado como FR
2.832.376.
La invención tiene por objetivo optimizar los
resultados de la dirección asistida vinculados a la segunda
condición, mediante la elaboración de un procedimiento de control
que permita estabilizar rápidamente el vehículo en su trayectoria
inicial que precedía a la maniobra de evitación.
A tal efecto, la invención tiene por objeto un
método de control del tipo antes citado, en el cual
- se determina el modo de funcionamiento de la
dirección observando la evolución con el tiempo de un parámetro
P_{3}, significativo de la velocidad del volante, de un parámetro
P_{1}, significativo del par del volante, de la derivada respecto
al tiempo de éste último, y de un parámetro P_{2}, significativo
de la velocidad del vehículo.
Según otras características, opcionales, del
procedimiento de la invención:
- se determina que el modo de funcionamiento es
por defecto el modo de funcionamiento normal, y que el modo de
funcionamiento en movimiento pendular se produce por un período de
tiempo predeterminado, con lo cual se activa una función de
detección de movimiento pendular, y se observa la secuencia
siguiente de acontecimientos:
a) el valor del parámetro significativo de la
velocidad del volante, es en un primer instante, superior en valor
absoluto a un primer valor de umbral predeterminado,
b) el valor del parámetro significativo de la
velocidad del volante, en un segundo instante posterior al primer
instante, se hace inferior en valor absoluto a un segundo valor de
umbral predeterminado,
c) en un tercer instante, en un primer tiempo
predeterminado a partir del segundo instante, el valor del parámetro
significativo de la velocidad del volante pasa a ser, en valor
absoluto, superior a un tercer valor de umbral predeterminado, y de
signo diferente al del mismo parámetro en el primer instante, y
d) después de una espera predeterminada, en un
cuarto instante en un segundo tiempo predeterminado a partir del
final de dicha espera, se satisfacen todas las condiciones
siguientes:
- el valor absoluto del parámetro significativo
de par del volante es inferior a un cuarto valor de umbral
predeterminado,
- el valor absoluto de la derivada respecto al
tiempo del parámetro P_{1} significativo del par del volante es
inferior a un quinto valor de umbral predeterminado, y
- el valor del parámetro significativo de la
velocidad del vehículo es superior a un sexto valor de umbral
predeterminado.
La invención tiene igualmente por objeto un
dispositivo de asistencia eléctrica de dirección de vehículo
automóvil, que comprende un motor eléctrico previsto para
proporcionar un par de asistencia al giro, y un dispositivo de
control previsto para proporcionar al motor una señal de consigna de
par de asistencia que resulta de un valor de consigna motriz y de
un valor de consigna de amortiguamiento, incluyendo dicho
dispositivo de control
- unos medios principales de cálculo que
calculan en cada instante el valor de consigna motriz en función de
un primer conjunto de parámetros de funcionamiento y/o de estado del
vehículo, y
- unos medios secundarios de cálculo que
calculan en cada instante el valor de consigna de amortiguamiento
en función de un segundo conjunto de parámetros de funcionamiento
y/o de estado del vehículo,
- unos primeros y segundos medios de cálculo de
valor de consigna de amortiguamiento, asociados respectivamente a
un modo de funcionamiento normal y a un modo de funcionamiento en
movimiento pendular de la dirección, y que pueden ser activados de
manera selectiva para calcular y proporcionar dicho valor de
consigna de amortiguamiento, y
- unos medios de selección, adaptados para
determinar de manera secuencial el modo de funcionamiento de la
dirección entre el modo de funcionamiento normal y el modo de
funcionamiento en movimiento pendular, y para activar en cada
instante, en función del modo determinado, selectivamente los
primeros o los segundos medios de cálculo,
caracterizado porque:
el segundo conjunto de parámetros incluye un
parámetro significativo de la velocidad del volante, un parámetro
significativos del par del volante, un parámetro significativo de la
derivada respecto al tiempo de éste último y un parámetro
significativo de la velocidad del vehículo.
A continuación se describe con más detalle un
modo particular de realización de la invención haciendo referencia
a los dibujos anexos, en los cuales:
- la Figura 1 es una vista esquemática de un
conjunto de dirección de vehículo, que incluye un dispositivo
eléctrico de asistencia según la invención;
- la Figura 2 es un esquema de funcionamiento
del dispositivo de control de la Figura 1, representativo de un
procedimiento conforme a la invención;
- la Figura 3 es un esquema de funcionamiento de
los medios secundarios de cálculo de la Figura 2; y
- la Figura 4 es un esquema lógico, que ilustra
más precisamente la determinación secuencial del modo de
funcionamiento de la dirección en un procedimiento conforme a la
invención.
En la Figura 1, se ha representado un conjunto
de dirección 1 de vehículo automóvil asistido eléctricamente, que
incluye un volante 2 solidario con una primera sección 3 de un árbol
de dirección 4, por medio de una conexión de cardán 6. El árbol de
dirección 4 transmite el par aplicado al volante 2 por el conductor
del vehículo a un piñón de transmisión 7, que engrana con una
cremallera 8 dispuesta transversalmente con respecto al eje del
vehículo entre dos ruedas directrices 9. El piñón de transmisión 7
podría ser sustituido por cualquier otro órgano de transmisión,
como por ejemplo un tornillo sin fin. Cada rueda de dirección 9 es
susceptible de girar sobre un eje alrededor de un eje de
pivotamiento vertical Z-Z bajo el efecto de un
desplazamiento lineal de la cremallera 8, siendo accionada dicha
rueda de dirección 9 por un mecanismo de orientación que incluye un
balancín 10 conectado a un 20 extremo 11 de la cremallera 8.
El conjunto de dirección 1 incluye también un
dispositivo de asistencia 12 destina a ejercer sobre la cremallera
8 un esfuerzo en el mismo sentido que el esfuerzo ejercido por el
piñón de transmisión 7, de tal modo que facilita el accionamiento
del volante 2 por el conductor del vehículo, en función de tres
parámetros P_{1}, P_{2}, P_{3}, de funcionamiento de la
dirección, o más generalmente de funcionamiento y/o de estado del
vehículo.
El dispositivo de asistencia 12 incluye un motor
eléctrico 15 cuyo par de salida C_{S} está controlado por un
dispositivo electrónico de control 16 que proporciona al motor una
consigna de par de asistencia C. El par de salida C_{s} del motor
eléctrico 15 se transmite a un reductor 19 por medio del árbol de
salida 18 del motor 15, y a un piñón de asistencia 20 que engrana
con la cremallera 8.
De este modo, el árbol de salida 18 del motor
eléctrico 15 está unido mecánicamente al árbol de dirección 4, por
medio del reductor 19, del piñón de asistencia 20, de la cremallera
8 y del piñón de transmisión 7. La conexión mecánica del árbol de
salida 18 y del árbol de dirección 4 podría ser diferente, en
particular, más directa sin incluir la cremallera 8.
El árbol de salida 18 del motor eléctrico
proporciona una asistencia al giro del volante 2 ejerciendo sobre
el árbol de dirección 4, por medio de los elementos mecánicos
citados anteriormente, un par de asistencia que depende
directamente del par de salida C_{S}, y por consiguiente de la
consigna de par de asistencia C.
El primer parámetro P_{1}, es significativo
del par de volante, es decir del par aplicado sobre el volante 2
por el conductor. El par de volante es estimado, por ejemplo por
medio de un sensor de par 21, montado sobre la segunda sección 5
del árbol de dirección 4, en una región próxima al piñón 7. Este
parámetro es significativo de las condiciones de mantenimiento del
volante.
En lo sucesivo, la derivada respecto al tiempo
de este primer parámetro P, se denominará "P_{1}'".
El segundo parámetro P, es significativo del
valor de La velocidad del vehículo. Ésta se determina por medios
clásicos de medición de la velocidad de avance, presentes
generalmente en los vehículos, a los que se designará por un sensor
de velocidad de avance 22.
El tercer parámetro P, es significativo de La
velocidad de rotación del volante 2 medida o estimada a partir de
los datos proporcionados por un sensor 23. Se puede medir este
parámetro por medio de un sensor dispuesto en el árbol de dirección
4, o estimar a partir de la velocidad del motor, medida en el árbol
de salida 18.
Tal como se representa en la Figura 2, el
dispositivo electrónico de control 16 incluye unos medios
principales de cálculo 31, que calculan en cada instante un valor
de consigna motriz C_{+}, en función, de un primer conjunto de
parámetros P_{1}, P_{2}, entre los parámetros antes citados.
El dispositivo electrónico de control 16
comprende además unos medios secundarios de cálculo 32, que calculan
en cada instante un valor de consigna de amortiguamiento C_{-},
en función de un segundo conjunto de parámetros P_{1}, P_{2},
P_{3}, entre los parámetros de funcionamiento anteriormente
citados.
Por otra parte, el dispositivo 16 comprende un
sumador 33, que realiza en cada instante la suma del valor de la
consigna motriz C_{+}, y el valor de la consigna de
amortiguamiento C_{m}. El valor así obtenido es el valor de
consigna de par de asistencia C.
Como se representa en la Figura 3, los medios
secundarios de cálculo 32 comprenden unos primeros medios de
cálculo 41, tales que una cartografía de dos entradas, que reciben
como entrada los valores de los parámetros P_{2} y P_{3}. Estos
primeros medios de cálculo 41 se asocian a un modo de funcionamiento
normal de la dirección, y calculan a partir de los valores los dos
parámetros de entrada P_{2}, P_{3}, un valor V_{1} de la
consigna de amortiguamiento C_{-}, por medio de unas primeras
leyes registradas previamente.
Los medios secundarios de cálculo 32 incluyen
por otra parte unos segundos medios de cálculo 42, asociados a un
método de funcionamiento en movimiento pendular de la dirección.
Estos segundos medios de cálculo 42, tales como una cartografía de
dos entradas, reciben como entrada los valores de los dos parámetros
P_{2}, P_{3} y calculan un segundo valor V_{2}, de la
consigna de amortiguamiento C, por medio de unas segundas leyes
registradas previamente distintas de las primeras leyes.
Los medios secundarios de cálculo 32 incluyen
además unos medios de selección 43, que determinan de manera
secuencial el modo de funcionamiento de la dirección entre el modo
de funcionamiento normal y el modo de funcionamiento en movimiento
pendular, en función de la evolución durante el tiempo de los tres
parámetros P_{1}, P_{2}, P_{3}, que reciben como entrada.
Los medios de selección 43 reciben como entrada
los dos valores V_{1} y V_{2} y entregan como salida el valor
de consigna de amortiguamiento C_{-}, que es igual al valor
V_{1} si el modo de funcionamiento determinado es el modo normal,
o igual al valor V_{2} si el modo de funcionamiento determinado es
el modo en movimiento pendular.
Se tendrá en cuenta que los dos valores V_{1}
y V_{2} pueden ser calculados en cada instante, respectivamente
por los primeros y los segundos medios de cálculo. En otra forma de
realización, los medios de cálculo 41 ó 42 que corresponden al modo
detectado de funcionamiento de la dirección pueden ser solicitados
selectivamente para efectuar el cálculo del valor V_{1} o V_{2}
de consigna correspondiente.
Ahora se hace referencia a la Figura 4 para
aclarar la parte del procedimiento de control que permite determinar
el modo 5 de funcionamiento de la dirección.
El principio de detección del movimiento
pendular según el procedimiento de la invención se basa en el hecho
que una situación de movimiento pendular puede ser modelizado por
una velocidad del volante elevada, seguida de un paso a una
velocidad del volante nula, seguido de una velocidad del volante
elevada con cambio de signo de la velocidad del volante, y a
continuación un par del volante y una derivada respecto al tiempo
del par del volante pequeños, con elevada velocidad del
vehículo.
La Figura 4 consiste en un esquema lógico
representativo del procedimiento, y evidencia una secuencia de siete
estados E_{0} a E_{6}, del proceso de determinación. Cada
estado E_{i} (0 \leq i \leq 6) se representa por una
casilla.
Cada llegada o retorno en una casilla que Figura
con un estado E_{i} se traduce en el paso de un instante t a un
instante t+\deltat, donde \deltat representa una duración
elemental (o tiempo de reloj).
En el procedimiento, en cada instante, sólo está
activo un estado y un umbral (estando inactivos todos los demás
estados). El paso de un estado inicial a un estado ulterior hace
activo el estado ulterior y todos los demás estados, en particular
el estado inicial, inactivos.
En los estados E_{0} a E_{5}, el modo de
funcionamiento de la dirección determinado es el modo de
funcionamiento normal, mientras que en el estado E_{6} el modo de
funcionamiento determinado es el modo de funcionamiento en
movimiento pendular.
En otras palabras, el modo de funcionamiento por
defecto es el modo de funcionamiento normal, y este modo de
funcionamiento determinado pasa al modo de funcionamiento en
movimiento pendular una vez que se alcanza el estado E_{6},
cuando se observa la secuencia de acontecimientos descrita a
continuación.
Al principio del proceso de determinación, en el
estado inicial E_{0}, se estima la velocidad del volante
P_{3}.
Si el valor absoluto de P_{3} es superior a un
primer valor de umbral predeterminado, entonces se memoriza el
signo \varepsilon_{1} de P_{3} y se pasa al estado E_{1}. Si
no, se vuelve al estado E_{0}.
En el estado E_{1} se mide la velocidad del
volante P_{3}.
Si el valor absoluto de la velocidad del volante
P_{3} es inferior a un segundo valor de umbral predeterminado
S_{2}, se empieza un recuento de tiempo T_{2}, y se pasa al
estado E_{2}. Si no, se vuelve al estado E_{1}.
En el estado E_{2}, se mide la velocidad del
volante P_{3}.
Si el tiempo T_{2}, ha acabado de transcurrir,
se vuelve al estado E_{0}.
Si no, se compara el valor absoluto de P_{3}
con un tercer valor de umbral predeterminado S_{3}.
Si el valor absoluto de P_{3} es superior a
S_{3}, se memoriza el signo \varepsilon_{3}, de la velocidad
del volante P_{3} y se pasan al estado E_{3}.
Si no, se vuelve al estado E_{2}. A partir del
estado E_{3}, se comparan los signos \varepsilon_{1} y
\varepsilon_{3}. Si \varepsilon_{1} = \varepsilon_{3},
se vuelve al estado E1. Si no, se empieza el recuento de un tiempo
T_{4} y se pasa al estado E_{4}.
A partir del estado E_{4}, si el tiempo
T_{4} ha terminado de pasar, se empieza el recuento de un tiempo
T_{5}, y se pasa al estado E_{5}. Si no, se vuelve al estado
E_{4}.
En el estado E_{5}, se mide la velocidad del
vehículo P_{3}, se mide el par del volante P_{1}, se calcula la
derivada respecto al tiempo P_{1}', de este par del volante
P_{1}.
Si el tiempo T_{5} ha terminado de
transcurrir, se vuelve al estado E_{1}.
Si no, se compara el valor absoluto de P_{1}
con un cuarto valor de umbral predeterminado S_{5}.
Si el valor absoluto de P_{1} es superior o
igual a S_{6}, entonces se vuelve al estado E_{5}.
Si no, se compara el valor absoluto de P_{1}'
con un quinto valor de umbral predeterminado S_{6}. Si el valor
absoluto de P_{1}' es superior o igual a S_{6}, entonces se
vuelve al estado E_{5}. Si no, se compara P2 con un sexto valor
de umbral predeterminado S_{7}.
Si el valor de P_{2} es inferior o igual a
S_{7}, se vuelve entonces al estado E_{5}.
Si no, se observa el estado "activa" o
"inactiva" de una función de detección de movimiento
pendular.
Si la función de detección de movimiento
pendular está inactiva, se vuelve a E_{5}.
En el caso contrario, se desencadena una espera
o temporización de duración T_{6}, y se pasa al estado E_{6},
en el cual se realiza un amortiguamiento en condición de movimiento
pendular. Se permanece en este estado E_{6}, durante esta
duración de temporización T_{6}.
Al término de la temporización T_{6}, se
compara el valor absoluta de P_{1} con un séptimo valor de umbral
predeterminado S_{8}.
Si el valor absoluto de P_{1}, es superior a
S_{8}, entonces se considera que el conductor sostiene el
volante, y se vuelve al estado inicial E_{0}.
En el caso contrario, si el valor absoluto de
P_{1}, es inferior a S_{8}, se considera entonces que el
volante no está sostenido, y se permanece en el estado E_{6}, en
el cual se realiza un amortiguamiento en condición de movimiento
pendular.
A título de ejemplo, los valores de umbral
constantes utilizados en el método que se acaba de describir pueden
ser los siguientes:
\bullet S_{1} = 120º/s
\bullet S_{2} = 30º/s
\bullet S_{3} = 175º/s
\bullet S_{5} = 2,5 N.m
\bullet S_{7} = 70 km/h
\bullet S_{8} comprendido entre 2 y 2,5
N.m
\bullet T_{2} = 200 ms
\bullet T_{6} = 350 ms
Se observará que los valores T_{4}, T_{5}, y
S_{6}, en el ejemplo representado, son variables y se calculan en
función de los parámetros P_{1}, P_{2}, P_{3}, en particular,
por algoritmos que no se describirán aquí. Sin embargo, se
precisará que el valor de T_{4} está comprendido entre 1 y 100 ms,
y que el valor de T_{5}, está comprendido entre 10 y 130 ms.
La determinación secuencial del método de
funcionamiento de la dirección, tal como se acaba de describir,
garantiza una gran fiabilidad de la detección de un fenómeno de
movimiento pendular.
Gracias a esta fiabilidad acrecentada, el par de
amortiguamiento introducido responde realmente a las necesidades de
la situación. En de otros términos, el procedimiento permite no
deteriorar inútilmente la aceptación de la conducción por un
aumento brusco y no justificado del par de amortiguamiento, y
garantiza una plena seguridad en una situación de urgencia con
evitación y posterior liberación del volante.
Claims (3)
1. Procedimiento de control de un motor
eléctrico del dispositivo de asistencia eléctrica de un dispositivo
eléctrico de asistencia de dirección de vehículo automóvil, estando
previsto el motor para proporcionar un par de asistencia al giro,
procedimiento en el cual, en cada instante:
- se calcula un valor de consigna motriz en
función de un primer conjunto (P_{1}, P_{2}) de parámetros de
funcionamiento y/o de estado del vehículo,
- se calcula un valor de consigna motriz
(C_{-}) en función de un segundo conjunto (P_{1}, P_{2},
P_{3}) de parámetros de funcionamiento y/o de estado del
vehículo,
- se calcula un valor de consigna de par de
asistencia (C) que resulta del valor de consigna motriz (C_{+}) y
del valor de consigna de amortiguamiento (C_{-}),
- se determina de manera secuencial el modo de
funcionamiento de la dirección entre un modo de, funcionamiento
normal y un modo de funcionamiento en movimiento pendular, y se
calcula el valor de consigna de amortiguamiento (C_{-}) en cada
instante, en función del modo determinado, selectivamente por medio
de primeras leyes previamente registradas o de segundas leyes
previamente registradas distintas de las primeras.
caracterizado porque se determina el modo
de funcionamiento de la dirección observando la evolución con el
tiempo de un parámetro (P_{3}), significativo de la velocidad del
volante, de un parámetro (P_{1}), significativo del par del
volante, de la derivada respecto al tiempo (P_{1}') de éste
último, y de un parámetro (P_{2}), significativo de la velocidad
del vehículo.
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque se determina que el modo de
funcionamiento es por defecto el modo de funcionamiento normal, y
que el modo de funcionamiento en movimiento pendular se produce por
un período de tiempo predeterminado, con lo cual se activa una
función de detección de movimiento pendular, y se observa la
secuencia siguiente de acontecimientos:
a) el valor del parámetro (P_{3})
significativo de la velocidad del volante, es en un primer instante,
superior en valor absoluto a un primer valor de umbral (S_{1})
predeterminado,
b) el valor del parámetro (P_{3})
significativo de la velocidad del volante, en un segundo instante
posterior al primer instante, se hace inferior en valor absoluto a
un segundo valor de umbral (S_{2}) predeterminado,
c) en un tercer instante, en un primer tiempo
predeterminado a partir del segundo instante, el valor del parámetro
(P_{3}) significativo de la velocidad del volante pasa a ser, en
valor absoluto, superior a un tercer valor de umbral (S_{3})
predeterminado, y de signo diferente al del mismo parámetro
(P_{3}) en el primer instante, y
d) después de una espera (T_{4})
predeterminada, en un cuarto instante en un segundo tiempo (T_{5})
predeterminado a partir del final de dicha espera (T_{4}), se
satisfacen todas las condiciones siguientes:
- el valor absoluto del parámetro (P_{1})
significativo del par del volante es inferior a un cuarto valor de
umbral (S_{5}) predeterminado,
- el valor absoluto de la derivada respecto al
tiempo del parámetro (P_{1}) significativo del par del volante es
inferior a un quinto valor de umbral (S_{6}) predeterminado, y
- el valor del parámetro (P_{2}) significativo
de la velocidad del vehículo es superior a un sexto valor de umbral
predeterminado (S_{7}).
3. Dispositivo de asistencia eléctrica de
dirección de vehículo automóvil, que comprende un motor eléctrico
(15) previsto para proporcionar un par de asistencia al giro, y uno
dispositivo de control (16) previsto para proporcionar al motor
(15) una señal de consigna de par de asistencia (C) que resulta de
un valor de consigna motriz (C_{+}) y de un valor de consigna de
amortiguamiento (C_{-}), incluyendo dicho dispositivo de control
(16)
- unos medios principales de cálculo (31) que
calculan en cada instante el valor de consigna motriz (C_{+}) en
función de un primer conjunto de parámetros de funcionamiento y/o de
estado del vehículo, y
- unos medios secundarios de cálculo (32) que
calculan en cada instante el valor de consigna de amortiguamiento
(C_{-}) en función de un segundo conjunto de parámetros de
funcionamiento y/o de estado del vehículo,
- dichos medios secundarios de cálculo (32)
comprenden:
- unos primeros (41) y unos segundos (42) medios
de cálculo de valor de consigna de amortiguamiento (C_{-}),
asociados respectivamente a un modo de funcionamiento normal y a un
modo de funcionamiento en movimiento pendular de la dirección, y
que pueden ser activados de manera selectiva para calcular y
proporcionar dicho valor de consigna de amortiguamiento (C_{-}),
y
- unos medios de selección (43), adaptados para
determinar de manera secuencial el modo de funcionamiento de la
dirección entre el modo de funcionamiento normal y el modo de
funcionamiento en movimiento pendular, y para activar en cada
instante, en función del modo determinado, selectivamente los
primeros (41) o los segundos (42) medios de cálculo,
caracterizado porque dicho segundo
conjunto de parámetros está constituido por un parámetro (P_{3})
significativo de la velocidad del volante, un parámetro (P_{1})
significativo del par del volante, un parámetro (P'_{1})
significativo de la derivada respecto al tiempo de éste último y un
parámetro (P_{3}) significativo de la velocidad del vehículo.
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|---|---|---|---|
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| ES2337837T3 true ES2337837T3 (es) | 2010-04-29 |
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