ES2332904T3 - Dispositivo y procedimiento para reconocer el trazado del contorno de un obstaculo. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo (100) para un vehículo (30) destinado a reconocer el trazado del contorno de un obstáculo (20-1, 20-2) en los alrededores del vehículo (30) cuando este vehículo con el dispositivo pasa por delante del obstáculo (20- 1, 20-2), que comprende: al menos un equipo de emisión (110) configurado como un sensor de ultrasonidos para emitir una señal de emisión hacia el obstáculo (20-1, 20-2); al menos un equipo de recepción (120) para recibir al menos una señal de reflexión n, donde n = 1-N, por cada señal de emisión emitida, representando la señal de reflexión a la señal de emisión después de su reflexión en el obstáculo (20-1, 20-2); y un equipo de evaluación (130) para evaluar la señal de reflexión con respecto al trazado del contorno del obstáculo (20-1, 20-2); estando el equipo de evaluación (130) concebido para determinar la longitud (L) de un hueco de aparcamiento que está formado por dos obstáculos (20-1, 20-2) posicionados a cierta distancia uno de otro, especialmente por dos vehículos aparcados, cuando el vehículo (30) pasa por delante de ellos, a cuyo fin dicho equipo de evaluación capta la limitación (B1) - delantera en la dirección de marcha (FR) - del primer obstáculo (20-1) y la limitación trasera (B2) del segundo obstáculo (20-2) y establece la longitud (L) del hueco de aparcamiento como la distancia entre las dos limitaciones (B1, B2) en forma del camino recorrido por el vehículo circulante (30) entre las dos limitaciones, y estando concebido el equipo de recepción (120) para recibir la primera señal de reflexión (n=1); y el equipo de evaluación (130) está concebido para evaluar la primera señal de reflexión recibida (n=1) con respecto al trazado del contorno del obstáculo en sentido paralelo a la dirección de marcha (FR) del vehículo (30), caracterizado por el hecho de que el equipo de recepción (120) recibe como señal de reflexión al menos una señal de reflexión de orden superior (n > 2) que no es la primera (n=1) señal de reflexión recibida en el tiempo asociada a la señal de emisión; y el equipo de evaluación (130) está concebido para determinar una limitación (B1, B2) del contorno del obstáculo en la dirección de marcha (FR) no sobre la base de la señal de reflexión n=1 primeramente recibida, sino por evaluación de la al menos una señal de reflexión de orden superior (n > 2) y realizar el cálculo de la posición de la limitación del obstáculo (20-1, 20-2) por evaluación de la al menos una señal de reflexión de orden superior (n > 2).
Description
Dispositivo y procedimiento para reconocer el
trazado del contorno de un obstáculo.
La invención se refiere a un dispositivo para un
vehículo destinado a reconocer el trazado del contorno de un
obstáculo en los alrededores del vehículo cuando este vehículo pasa
por delante del obstáculo. Además, la invención se refiere a un
procedimiento que sirve también para reconocer el trazado del
contorno de un obstáculo, así como a un programa de ordenador para
la puesta en práctica de este procedimiento.
Se conoce por los documentos
EP-A-1 267 177 y EP 1 267 178 A1 un
procedimiento y un dispositivo, respectivamente, para localizar
objetos en el espacio, en los que se emiten rayos láser en impulsos
y se reciben los impulsos de los rayos reflejados por los objetos.
Se evalúan entonces ecos de recepción incidentes sucesivamente en el
tiempo.
Se conoce por el documento
GB-A-2 319 420 una ayuda de
aparcamiento asistida por radar para un vehículo, con la cual se
puede determinar la longitud de un hueco de aparcamiento.
Se conoce por el estado de la técnica,
especialmente por el documento EP 0 305 907 A1, un dispositivo de
ayuda de aparcamiento para vehículos automóviles con un
emisor/receptor dispuesto en el lado exterior del vehículo. El
emisor irradia una señal de emisión en sentido al menos
aproximadamente perpendicular a la dirección del movimiento del
vehículo, dentro de un pequeño intervalo angular. Si esta señal de
emisión choca con un obstáculo, especialmente con dos vehículos
aparcados a distancia uno de otro que limitan un hueco de
aparcamiento, la señal de emisión es refleja entonces por estos
vehículos aparcados. La señal de reflexión producida de esta manera
es recibida por un equipo de recepción y suministrada a un equipo de
evaluación en forma de un equipo de comparación que evalúa la señal
de reflexión con respecto a la limitación del hueco de aparcamiento
por los dos vehículos automóviles aparcados y calcula el tamaño del
hueco de aparcamiento a partir del camino que ha recorrido el
vehículo automóvil al pasar por delante de los dos vehículos
aparcados.
El dispositivo de ayuda de aparcamiento descrito
en el documento EP 0 305 907 A1 tiene el inconveniente de que la
limitación del hueco de aparcamiento por los vehículos aparcados y,
por tanto, la longitud del hueco de aparcamiento por evaluación de
la señal de reflexión recibida solo pueden establecerse con
inexactitud.
Por este motivo, partiendo de este estado de la
técnica, el problema de la invención consiste en perfeccionar un
dispositivo conocido, así como un procedimiento conocido y un
programa de ordenador conocido para reconocer el trazado del
contorno de un obstáculo de tal manera que sea posible una
determinación más exacta de una limitación del contorno del
obstáculo.
Este problema se resuelve por medio del
dispositivo definido en la reivindicación 1. Expresado con mayor
exactitud, la solución prevé un dispositivo para un vehículo
destinado a reconocer el trazado del contorno de un obstáculo en
los alrededores del vehículo cuando este vehículo pasa por delante
del obstáculo, en donde el vehículo comprende al menos un equipo de
emisión para emitir una señal de emisión hacia el obstáculo, al
menos un equipo de recepción para recibir al menos una señal de
reflexión n, con n = 1-N, por cada señal de emisión
emitida, representando la señal de reflexión a la señal de emisión
después de su reflexión en el obstáculo, y un equipo de evaluación
para evaluar la señal de reflexión con respecto al trazado del
contorno del obstáculo, y se caracteriza por el hecho de que el
equipo de recepción recibe como señal de reflexión al menos una
señal de reflexión de orden superior que no es la primera señal de
reflexión recibida en el tiempo asociada a la señal de emisión, y
el equipo de emisión está concebido para determinar una limitación
del contorno del obstáculo transversalmente a la dirección de
marcha por evaluación de la al menos una señal de reflexión de orden
superior.
La evaluación reivindicada de al menos una señal
de reflexión de orden superior para determinar la limitación del
contorno de un obstáculo transversalmente a la dirección de la
marcha, frente a una evaluación de la señal de reflexión n = 1
recibida primeramente en el tiempo, ofrece la ventaja de que la
posición de la limitación del contorno del obstáculo puede ser
reconocida con mayor precisión y en forma más próxima a la
realidad. La primera señal de reflexión recibida es ciertamente en
general más fuerte que las señales de reflexión de orden superior
recibidas sucesivamente en el tiempo, pero no es la más estable. Por
este motivo, ocurre en particular que justo esta señal no es
óptimamente adecuada para determinar la limitación del obstáculo
que discurre transversalmente a la dirección de marcha.
El uso de la segunda señal de reflexión recibida
ha demostrado ser especialmente ventajoso para la determinación de
la posición del obstáculo que se ve en la dirección de la marcha y
que, por tanto, discurre transversalmente a esta dirección.
Frente a esto, la primera señal de reflexión
recibida es especialmente adecuada para el establecimiento del
trazado del contorno del obstáculo en sentido paralelo a la
dirección de la marcha del vehículo. La segunda señal de reflexión
recibida es menos adecuada para este fin, ya que en general es
demasiado inestable en este aspecto.
Asimismo, es ventajoso que el equipo de emisión
esté concebido para emitir la señal de emisión hacia los
alrededores del vehículo dentro de un amplio ángulo que sea mayor
que un ángulo de limitación prefijado. De esta manera, se obtiene
un gran número de señales de reflexión respectivamente derivadas de
una misma señal de emisión, por reflexión en diferentes puntos del
obstáculo. El gran número de señales de reflexión disponible
entonces por cada señal de emisión hace posible en principio una
determinación más exacta del trazado del contorno del obstáculo.
Además, es ventajoso que el equipo de recepción reciba una
pluralidad de N señales de reflexión por cada señal de emisión
dentro de una ventana de tiempo prefijada después de emitir la señal
de emisión. De esta manera, la evaluación de las señales de
reflexión puede configurarse como más efectiva, debido a una
evaluación de señales de reflexión que son recibidas más tarde por
el equipo de recepción que un intervalo de tiempo definido por la
ventana de tiempo, tienen en general poca fuerza expresiva debido a
que son demasiados débiles. Para la evaluación de estas señales no
es necesario gastar ninguna capacidad del dispositivo ni
especialmente del equipo de evaluación.
La presente invención se emplea para determinar
la longitud de un hueco de aparcamiento que está formado por dos
obstáculos posicionados lejos uno de otro, especialmente dos
vehículos aparcados. Con ayuda de la invención se captan entonces
primeramente con mucha exactitud las dos limitaciones del hueco de
aparcamiento, para establecer a continuación la longitud del hueco
de aparcamiento como la distancia entre las dos limitaciones en
forma de un camino recorrido por un vehículo circulante entre las
dos limitaciones.
Por último, es ventajoso que una persona,
especialmente el conductor del vehículo, sea informada sobre el
trazado del contorno del obstáculo en los alrededores del vehículo
y/o sobre el contorno y/o la longitud del hueco de aparcamiento con
ayuda de un equipo de salida.
El problema anteriormente definido de la
invención se resuelve también por medio de un procedimiento para
reconocer el trazado del contorno de un obstáculo, así como medio de
un programa de ordenador para la puesta en práctica de este
procedimiento. Las ventajas de este procedimiento y del programa de
ordenador corresponden a las ventajas anteriormente descritas con
respecto al dispositivo.
Otras ejecuciones ventajosas del dispositivo,
del procedimiento y del programa de ordenador son objeto de las
reivindicaciones dependientes.
Se muestra en el dibujo:
La figura 1, una situación de partida típica
para la aplicación de la invención;
La figura 2, un dispositivo según la
invención;
La figura 3, la curva de evolución de señales de
reflexión de primero y segundo órdenes al acotar el tamaño de un
obstáculo; y
La figura 4, la curva de evolución de señales de
reflexión recibidas al acotar el tamaño de un hueco de
aparcamiento.
A continuación, se describe detalladamente la
invención ayudándose de un ejemplo de realización y haciendo
referencia a las figuras adjuntas a la descripción.
La figura 1 muestra una situación típica para
una aplicación ventajosa de la invención, a saber, el acotamiento
del tamaño de un primer obstáculo 20-1 y de un
segundo obstáculo 20-2, cada uno de ellos en forma
de un vehículo aparcado, así como el cálculo de la longitud L de un
hueco de aparcamiento en forma de la distancia entre estos dos
vehículos aparcados.
Para el cálculo de la longitud L del hueco de
aparcamiento se establece primeramente el trazado del contorno del
primer obstáculo 20-1. Esto se realiza con ayuda del
dispositivo 100 según la invención, tal como éste se muestra en la
figura 2, el cual está dispuesto preferiblemente en un vehículo 30
que pasa por delante de los dos obstáculos y del hueco de
aparcamiento. En la figura 2 se puede apreciar la constitución del
dispositivo según la invención para el vehículo 30, destinado a
reconocer el trazado del contorno de un obstáculo
20-1, 20-2 en los alrededores del
vehículo. El dispositivo según la invención presenta, en primer
lugar, un equipo de emisión 110 para emitir una señal de emisión en
dirección al obstáculo 20-1, 20-2
presente en los alrededores del vehículo 30. Cuando deban
reconocerse con este equipo de emisión 110 unos obstáculos
20-1, 20-2 presentes en la zona
lateral del vehículo 30, especialmente unos vehículos aparcados o un
hueco de aparcamiento, el equipo de emisión 110 está dispuesto
entonces ventajosamente en la zona lateral del vehículo 30. Para la
detección según la invención, el equipo de emisión está construido
en forma de un sensor de ultrasonidos.
Aparte del equipo de emisión 110, el dispositivo
según la invención comprende también al menos un equipo de
recepción 120 para recibir al menos una señal de reflexión por cada
señal de emisión emitida, representando la señal de reflexión a la
señal de emisión después de la reflexión de ésta en el obstáculo
20-1, 20-2. En principio, el equipo
de recepción está concebido para recibir una pluralidad de señales
de reflexión n, donde n = 1-N, por cada señal de
emisión emitida. La variable n designa aquí las señales de reflexión
según la secuencia temporal con la que éstas, después de emitir la
señal de emisión, son recibidas por el equipo de recepción 120,
preferiblemente durante una ventana de tiempo prefijada. La ventana
se configura y se vigila preferiblemente en forma de un valor
umbral de tiempo. Expresado con más exactitud, la primera señal de
reflexión recibida se designa con n = 1 y las señales de reflexión
seguidamente recibidas, que representan la misma señal de emisión,
se designan con n > 2. Las señales de reflexión n > 2 se
denominan seguidamente también señales de reflexión de orden
superior.
Asimismo, el dispositivo 100 según la invención
dispone de un equipo de evaluación 130 para evaluar al menos una
señal de reflexión con respecto al trazado del contorno del
obstáculo 20-1 ó 20-2.
En la situación de partida mostrada en la figura
1 para acotar el tamaño del hueco de aparcamiento se establece
primeramente según la invención el trazado del contorno del primer
obstáculo 20-1. Para tal fin, el vehículo 30 pasa
primero por delante del primer obstáculo 20-1,
estando activados al mismo tiempo los equipos de emisión y de
recepción 110, 120, así como el equipo de evaluación 130. Durante
esta pasada, el equipo de emisión 110 emite hacia el obstáculo
20-1 una señal de emisión que está configurada
preferiblemente como una secuencia de impulsos. La frecuencia de
los impulsos y, por tanto, la frecuencia de medida ascienden a 50
Hz y la profundidad de medida así conseguida en los alrededores es
de cerca de 2 m. La señal de emisión se refleja en la superficie
del obstáculo 20-1 de tal manera que, a consecuencia
de las irregularidades en la superficie del obstáculo
20-1, la señal de emisión irradiada dentro de un
amplio ángulo se refleja en diferentes puntos del obstáculo
20-1 que pueden tener una respectiva distancia
diferente al equipo de emisión 110 o al equipo de recepción 120. A
consecuencia de esta distancia diferente, estos puntos diferentes
producen en general en la superficie del obstáculo
20-1 varias señales de reflexión por cada señal de
emisión emitida. Estas señales de reflexión son recibidas por el
equipo de recepción 120 que, para la aplicación según la figura 1,
está dispuesto preferiblemente también en la zona lateral del
vehículo 30, y a continuación son alimentadas a un equipo de
evaluación 130 para evaluar la señal de reflexión con respecto al
trazado del contorno del obstáculo
20-1.
20-1.
Una condición previa para un cálculo exacto de
la longitud L del hueco de aparcamiento es una determinación lo más
precisamente posible de la posición de la limitación de los
obstáculos 20-1, 20-2 que forman el
hueco de aparcamiento.
Según la invención, se propone realizar el
cálculo de la posición de esta limitación no sobre la base de la
señal de reflexión n = 1 primeramente recibida, sino por evaluación
de al menos una señal de reflexión de orden superior con
n > 2, especialmente con n = 2. De esta manera, se puede establecer la limitación con mucha exactitud.
n > 2, especialmente con n = 2. De esta manera, se puede establecer la limitación con mucha exactitud.
En la figura 3 se representan las señales que
son recibidas durante el acotamiento del tamaño de un obstáculo.
Las dimensiones reales del obstáculo, por ejemplo
20-1, están representadas en la figura 3 por una
línea negra de trazos.
La primera señal de reflexión recibida n = 1
puede reconocerse como una línea negra continua, mientras que la
segunda señal de reflexión recibida n = 2 está representada como una
línea gris de puntos. Puede apreciarse que la primera señal de
reflexión recibida reproduce sólo con bastante inexactitud el
contorno real del obstáculo por cuanto que muestra particularmente
en la zona de los tramos de limitación una distancia relativamente
grande con respecto al trazado real del contorno. Así, la primera
señal de reflexión recibida n = 1 podría aprovecharse, por ejemplo,
para el reconocimiento temprano de la existencia de un obstáculo,
mientras que el flanco 42 se presenta ya mucho antes de la
limitación real B2-1 del obstáculo
20-1. Igualmente, la primera señal de reflexión
recibida sería adecuada para el reconocimiento tardío del obstáculo,
ya que el flanco 44 de la primera señal de reflexión se presenta
tan sólo sensiblemente más tarde que la limitación delantera
B1-1 del obstáculo 20-1 que se ve en
la dirección de marcha FR y que, por tanto, discurre
transversalmente a esta dirección de marcha FR. Por tanto, la
primera señal de reflexión recibida n = 1 es menos adecuada para
determinar las limitaciones reales B2-1,
B1-1 del obstáculo 20-1. Por el
contrario, es sensiblemente más adecuada para este cometido la
segunda señal de reflexión recibida n = 2, ya que sus flancos 62, 64
están situados cada uno de ellos en la figura 3 en una posición
sustancialmente más próxima a la limitación real
B2-1, B1-1 del obstáculo
20-1. Por este motivo, se propone según la invención
realizar el cálculo de la posición de la limitación de un obstáculo
visto en la dirección de marcha FR sobre la base de, especialmente,
la segunda señal de reflexión recibida n = 2.
Asimismo, en la figura 3 puede apreciarse que la
segunda señal de reflexión recibida es poco adecuada para el
establecimiento del trazado del contorno en sentido paralelo a la
dirección de marcha FR del vehículo 30 que pasa por delante del
obstáculo 20-1, ya que dicha señal es demasiado
inestable en esta zona, es decir, en la zona de 2,5 a 6,5 m en la
figura 3. Para establecer el trazado del contorno en esta zona la
primera señal de reflexión recibida es más adecuada, ya que ésta
discurre con mayor estabilidad en esta zona, tal como puede
apreciarse en la figura 3. Por tanto, se ofrece calcular el trazado
del contorno de un obstáculo 20-1,
20-2 tramo a tramo, como se acaba de describir,
sobre la base de señales de reflexión diferentes. En particular, el
trazado del contorno transversalmente a la dirección de marcha FR
del vehículo circulante 30, es decir, las limitaciones del
obstáculo en este aspecto, deberá obtenerse sobre la base de la
segunda señal de reflexión recibida y el trazado del contorno
paralelamente a la dirección de la marcha deberá obtenerse sobre la
base de la primera señal de reflexión recibida.
La figura 4 ilustra el cálculo de la longitud L
de un hueco de aparcamiento. Aparte de la determinación recién
descrita de la limitación delantera B1-1 del primer
obstáculo 20-1, es necesario también para ello
determinar la limitación trasera B2-2 del segundo
obstáculo 20-2 que forma el hueco de aparcamiento.
Esto se efectúa preferiblemente de la misma manera mientras el
vehículo 30 pasa por delante del hueco de aparcamiento y del
segundo obstáculo 20-2. Tan pronto como sean
conocidas las posiciones de la limitación delantera
B1-1 del primer obstáculo 20-1 y la
posición de la limitación trasera B2-2 del segundo
obstáculo 20-2, el equipo de evaluación 130 puede
establecer la longitud L del hueco de aparcamiento como la distancia
entre estas dos limitaciones. El establecimiento de la distancia se
efectúa preferiblemente de modo que el camino recorrido por el
vehículo 30 entre las dos limitaciones B1-1 y
B2-2 durante su pasada por delante del hueco de
aparcamiento se establezca con ayuda de un indicador de recorrido
140. Este camino recorrido corresponde entonces a la longitud del
hueco de aparcamiento. El equipo de evaluación 130 puede estar
concebido también para comparar la longitud L del hueco de
aparcamiento con la longitud del vehículo 30 a fin de poder obtener
a partir del resultado de esta comparación una estimación de si en
definitiva es posible o no un aparcamiento del vehículo 30 en el
hueco de aparcamiento de longitud L.
Finalmente, el equipo de evaluación 130 puede
llevar pospuesto un equipo de salida 150, véase la figura 2, para
informar a una persona y especialmente al conductor del vehículo 30
sobre el trazado del contorno de obstáculos 20-1,
20-2 existentes en los alrededores del vehículo,
especialmente de vehículos aparcados, y sobre la posición de éstos
uno con relación a otro y con relación al vehículo 30. De esta
manera, se pueden poner a disposición del conductor del vehículo 30
unas valiosas informaciones sobre sus alrededores y especialmente
sobre posibles huecos de aparcamiento. Esto último se aplica
especialmente cuando, aparte de una disposición esquemática de los
obstáculos, que puede ser indicada, por ejemplo, sobre una pantalla
de visualización dentro del campo de visión del conductor, se
transmite también al conductor la longitud calculada L del hueco de
aparcamiento.
El grado de dificultad con el cual es posible el
aparcamiento del vehículo 30 en el hueco de aparcamiento
considerando la relación de la longitud L del hueco de aparcamiento
a la longitud del vehículo, es presentando ventajosamente sobre el
dispositivo de salida 150 construido como un campo de diodos. El
campo de diodos comprende aquí al menos un diodo luminiscente rojo
para señalizarle al conductor que no es posible un aparcamiento, al
menos un diodo luminiscente amarillo para señalizarle al conductor
que solo es posible un aparcamiento con dificultades bastante
grandes, y finalmente al menos un diodo luminiscente verde para
señalizarle al conductor que es posible un aparcamiento sin
problemas.
Como alternativa y/o como complemento de una
configuración óptica del equipo de salida 150, éste puede estar
configurado también como un generador de señales acústicas. Los
posibles grados de dificultad diferentes para el aparcamiento en el
hueco de aparcamiento se indican entonces, por ejemplo, en forma de
señales acústicas diferentes.
El procedimiento que se acaba de describir para
determinar la limitación de un contorno de un obstáculo, así como
para determinar una longitud L de un hueco de aparcamiento se
materializa ventajosamente en forma de un programa de ordenador.
Este programa de ordenador puede estar archivado, eventualmente
junto con otros programas de ordenador, en un soporte de datos 132
legible por ordenador. Puede tratarse aquí de un disquete, un disco
compacto, una llamada memoria flash o similares. El programa de
ordenador almacenado en el soporte de datos puede ser vendido
entonces como producto a un cliente.
Sin embargo, el programa de ordenador,
nuevamente en su caso junto con otros programas de ordenador, puede
ser también transferido a un cliente y vendido de esta manera, sin
la ayuda de un soporte de datos, a través de una red de
comunicaciones electrónicas, especialmente a través de Internet.
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Esta lista de referencias citadas por el
solicitante está prevista únicamente para ayudar al lector y no
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\bullet EP 1267177 A [0002]
\bullet EP 1267178 A1 [0002]
\bullet GB 2319420 A [0003]
\bullet EP 0305907 A1 [0004] [0005]
Claims (10)
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1. Dispositivo (100) para un vehículo (30) destinado a reconocer el trazado del contorno de un obstáculo (20-1, 20-2) en los alrededores del vehículo (30) cuando este vehículo con el dispositivo pasa por delante del obstáculo (20-1, 20-2), que comprende:al menos un equipo de emisión (110) configurado como un sensor de ultrasonidos para emitir una señal de emisión hacia el obstáculo (20-1, 20-2);al menos un equipo de recepción (120) para recibir al menos una señal de reflexión n, donde n = 1-N, por cada señal de emisión emitida, representando la señal de reflexión a la señal de emisión después de su reflexión en el obstáculo (20-1, 20-2); yun equipo de evaluación (130) para evaluar la señal de reflexión con respecto al trazado del contorno del obstáculo (20-1, 20-2); estando el equipo de evaluación (130) concebido para determinar la longitud (L) de un hueco de aparcamiento que está formado por dos obstáculos (20-1, 20-2) posicionados a cierta distancia uno de otro, especialmente por dos vehículos aparcados, cuando el vehículo (30) pasa por delante de ellos, a cuyo fin dicho equipo de evaluación capta la limitación (B1) - delantera en la dirección de marcha (FR) - del primer obstáculo (20-1) y la limitación trasera (B2) del segundo obstáculo (20-2) y establece la longitud (L) del hueco de aparcamiento como la distancia entre las dos limitaciones (B1, B2) en forma del camino recorrido por el vehículo circulante (30) entre las dos limitaciones, y estando concebido el equipo de recepción (120) para recibir la primera señal de reflexión (n=1); y el equipo de evaluación (130) está concebido para evaluar la primera señal de reflexión recibida (n=1) con respecto al trazado del contorno del obstáculo en sentido paralelo a la dirección de marcha (FR) del vehículo (30),caracterizado por el hecho de queel equipo de recepción (120) recibe como señal de reflexión al menos una señal de reflexión de orden superior
(n > 2) que no es la primera (n=1) señal de reflexión recibida en el tiempo asociada a la señal de emisión; yel equipo de evaluación (130) está concebido para determinar una limitación (B1, B2) del contorno del obstáculo en la dirección de marcha (FR) no sobre la base de la señal de reflexión n=1 primeramente recibida, sino por evaluación de la al menos una señal de reflexión de orden superior (n > 2) y realizar el cálculo de la posición de la limitación del obstáculo (20-1, 20-2) por evaluación de la al menos una señal de reflexión de orden superior (n > 2). - 2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que la señal de reflexión consiste en la señal de reflexión de segundo orden (n=2).
- 3. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que el equipo de emisión (110) está concebido para emitir hacia los alrededores del vehículo (30) la señal de emisión dentro de un amplio ángulo que es mayor que un ángulo de limitación prefijado.
- 4. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que el equipo de recepción (120) recibe una pluralidad de N señales de reflexión por cada señal de emisión dentro de una ventana de tiempo prefijada después de emitir la señal de emisión.
- 5. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por un equipo de salida (150) para proporcionar información, especialmente óptica, a una persona sobre el trazado del contorno del al menos un obstáculo (20-1, 20-2) y/o sobre el contorno y/o la longitud (L) del hueco de aparcamiento.
- 6. Procedimiento para reconocer el trazado del contorno de un obstáculo (20-1, 20-2) y para determinar la longitud (L) de un hueco de aparcamiento que está formado por dos obstáculos (20-1, 20-2) posicionados a cierta distancia uno de otro, especialmente por dos vehículos aparcados, cuando el vehículo (30) pasa por delante de éstos, que comprende los pasos siguientes:emitir una señal de emisión hacia el obstáculo por medio de un equipo de emisión (110), configurado como sensor de ultrasonidos, desde posiciones diferentes a lo largo de una dirección de movimiento (FR) que pasa por delante del obstáculo;recibir al menos una señal de reflexión n, con n=1-N, por cada señal de emisión, representando la señal de reflexión a la señal de emisión después de la reflexión de ésta en el obstáculo;evaluar la señal de reflexión recibida con respecto al trazado del contorno del obstáculo (20-1, 20-2); ycaptar la limitación (B1) - delantera en la dirección de marcha (FR) - del primer obstáculo (20-1) y la limitación trasera (B2) del segundo obstáculo (20-2) y establecer la longitud (L) del hueco de aparcamiento como la distancia entre las dos limitaciones (B1, B2) en forma del camino recorrido por el vehículo circulante (30) entre las dos limitaciones, efectuándose el trazado del contorno del obstáculo en sentido paralelo a la dirección de movimiento (FR) por evaluación de la primera señal de reflexión recibida (n=1),caracterizado por el hecho de que
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como señal de reflexión se recibe al menos una señal de reflexión de orden superior (n > 2), especialmente la señal de reflexión de segundo orden (n=2), la cual no es la primera (n=1) señal de reflexión recibida en el tiempo asociada a la señal de emisión;se efectúa una determinación de una limitación (B1, B2) del contorno del obstáculo en la dirección de movimiento (FR) no sobre la base de la señal de reflexión n=1 primeramente recibida, sino por evaluación de la al menos una señal de reflexión de orden superior; yse realiza el cálculo de la posición de la limitación del obstáculo (20-1, 20-2) por evaluación de la al menos una señal de reflexión de orden superior (n > 2). - 7. Procedimiento según la reivindicación 6, caracterizado por el hecho de que la señal de emisión es emitida hacia los alrededores del vehículo (30) dentro de un amplio ángulo que es mayor que un ángulo de limitación prefijado.
- 8. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 6 ó 7, caracterizado por el hecho de que la recepción de una pluralidad de N señales de reflexión por cada señal de emisión emitida se efectúa dentro de una ventana de tiempo prefijada después de emitir la señal de emisión.
- 9. Programa de ordenador con código de programación para reconocer el trazado del contorno de un obstáculo (20-1, 20-2), caracterizado por el hecho de que el código de programación está concebido para la puesta en práctica del procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 6 a 8.
- 10. Programa de ordenador según la reivindicación 9, caracterizado por el hecho de que el código de programación está almacenado en un soporte de datos (132) legible por ordenador.
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