ES2323224T3 - Procedimiento y dispositivo electronico de localizacion. - Google Patents
Procedimiento y dispositivo electronico de localizacion. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2323224T3 ES2323224T3 ES02256390T ES02256390T ES2323224T3 ES 2323224 T3 ES2323224 T3 ES 2323224T3 ES 02256390 T ES02256390 T ES 02256390T ES 02256390 T ES02256390 T ES 02256390T ES 2323224 T3 ES2323224 T3 ES 2323224T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- location
- receiver
- time
- satellite
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
- H04B1/69—Spread spectrum techniques
- H04B1/707—Spread spectrum techniques using direct sequence modulation
- H04B1/7073—Synchronisation aspects
- H04B1/7075—Synchronisation aspects with code phase acquisition
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
- G01S19/258—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS relating to the satellite constellation, e.g. almanac, ephemeris data, lists of satellites in view
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/28—Satellite selection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Die Bonding (AREA)
Abstract
Un procedimiento para realizar una localización, que comprende las etapas de recibir una señal de espectro extendido modulada con un código de repetición y transmitida por satélites (SV1-SV4), efectuar una adquisición para la señal modulada de espectro extendido recibida, medir la fase de código de la señal modulada por espectro extendido recibida, recibir los parámetros de efemérides de los satélites que se utilizan en la localización, determinar una función de coste, y llevar a cabo una fase de optimización para minimizar la función de coste, para hallar una ubicación, caracterizado porque la función de coste comprende un operador fraccionario como su argumento, estando dicho operador fraccionario definido por la retirada de la parte entera del argumento de la operación de fraccionamiento, en el que queda una fracción, y porque el operando de dicho operador fraccionario comprende al menos un error residual formado por una diferencia entre un tiempo estimado de propagación desde el satélite al receptor, y una parte de la medición del tiempo de propagación real de la señal, en el que el tiempo estimado de propagación se forma al menos sobre la base de los parámetros de efemérides, el tiempo estimado y la posición estimada del receptor, y la parte de la medición del tiempo real de propagación se forma al menos sobre la base de la fase de código medida.
Description
Procedimiento y dispositivo electrónico de
localización.
La presente invención se refiere a un
procedimiento para efectuar una localización, que comprende las
etapas de recibir una señal transmitida por satélites y modulada
con espectro extendido con un código de repetición, efectuar la
adquisición de la señal modulada por espectro extendido recibida,
medir la fase de código de la señal modulada por espectro extendido
recibida, recibir los parámetros de efemérides del satélite que se
utilizan en la localización, determinar una función de coste y
efectuar una fase de optimización para minimizar la función de
coste. La invención también se refiere a un dispositivo electrónico
que comprende medios para efectuar la localización, que comprenden
medios para recibir una señal transmitida por satélites y modulada
por espectro extendido con un código de repetición, medios para la
adquisición de la señal modulada por espectro extendido recibida,
medios para medir la fase de código de la señal modulada por
espectro extendido recibida, medios para recibir parámetros de
efemérides de satélite a utilizar en la localización, medios para
determinar la función de coste y medios para minimizar la función de
coste.
En sistemas de localización basados en
localización por satélite, un receptor de localización intenta
recibir señales de al menos cuatro satélites, a fin de detectar la
posición y los datos de tiempo del receptor localizador. Un ejemplo
de tal sistema de localización por satélite es el sistema GPS
(Sistema de Localización Global), que comprende una pluralidad de
satélites que orbitan el globo terráqueo según órbitas predefinidas.
Estos satélites transmiten datos orbitales, sobre cuya base puede
determinarse la posición de un satélite en cada instante, en caso
de que se conozcan los datos de la hora exacta, utilizados en el
sistema de localización por satélite, en el receptor de
localización. En el sistema GPS, los satélites transmiten una señal
de espectro extendido modulada con un código que es individual para
cada satélite. De esta manera, el receptor de localización puede
distinguir las señales transmitidas por distintos satélites entre
sí, empleando un código de referencia correspondiente a un código
de satélite generado localmente en el receptor de localización.
Cada satélite en funcionamiento del sistema GPS
transmite una señal denominada L1 en la frecuencia portadora de
1.575,42 MHz. Esta frecuencia también se indica como 154f_{0},
donde f_{0} = 10,23 MHz. Además, los satélites transmiten otra
señal de distancia a una frecuencia portadora de 1.227,6 Mhz,
llamada L2, es decir, 120f_{0}. En el satélite, estas señales son
moduladas con al menos una seudosecuencia. Esta seudosecuencia es
distinta para cada satélite. Como resultado de la modulación, se
genera una señal de banda ancha modulada en código. La técnica de
modulación utilizada en el receptor hace posible distinguir entre
las señales transmitidas por distintos satélites, aunque las
frecuencias portadoras utilizadas en la transmisión son
esencialmente las mismas. Esta técnica de modulación se llama
acceso múltiple por división de código (CDMA). En cada satélite, la
seudosecuencia utilizada para modular la señal L1 es, p. ej., un
código denominado C/A (código de Adquisición Gruesa), que es un
código de la familia de los códigos Gold. Cada satélite del GPS
transmite una señal utilizando un código C/A individual. Los
códigos se forman como una suma en módulo 2 de dos secuencias
binarias de 1.023 bits. La primera secuencia binaria G1 se forma
con el polinomio x^{10} + x^{3} + 1, y la segunda secuencia
binaria G2 se forma retardando el polinomio x^{10} + x^{9} +
x^{8} + x^{6} + x^{3} + x^{2} + 1 de tal forma que el
retardo sea distinto para cada satélite. Esta disposición hace
posible generar códigos C/A distintos utilizando generadores de
código idénticos. Los códigos C/A son, de esta manera, códigos
binarios cuya frecuencia de segmentos en el sistema GPS es de 1.023
MHz. El código C/A comprende 1.023 elementos de código, en donde el
tiempo de iteración (época) del código es de 1 ms. La portadora de
la señal L1 es adicionalmente modulada por información de
navegación a una velocidad de bits de 50 bits/s. La información de
navegación comprende información acerca de la "salud", la
órbita, los datos de hora del satélite, etc.
A fin de detectar señales de satélite y de
identificar satélites, el receptor debe efectuar la adquisición, por
lo cual el receptor busca la señal de cada satélite en el tiempo e
intenta efectuar la adquisición y engancharse a esta señal de forma
tal que la información transmitida con la señal pueda recibirse y
demodularse.
La disposición de localización tiene dos
funciones primarias:
1. calcular la seudodistancia entre el receptor
y los distintos satélites del GPS, y
2. determinar la posición del receptor
utilizando las seudodistancias calculadas y los datos de posición de
los satélites. Los datos de posición de los satélites en cada
momento pueden calcularse sobre la base de los datos diarios y los
datos de corrección temporal recibidos desde los satélites.
Las distancias a los satélites se llaman
seudodistancias, porque la hora no se conoce con exactitud en el
receptor. Así, las determinaciones de la posición y la hora se
iteran hasta que se logra una precisión suficiente con respecto a
la hora y la posición. Debido a que la hora no se conoce con
precisión absoluta, la posición y la hora deben determinarse, p.
ej., linealizando un conjunto de ecuaciones para cada nueva
iteración.
El cálculo de una seudodistancia puede llevarse
a cabo, por ejemplo, midiendo las fases de código de las señales de
satélite en el receptor.
El proceso de adquisición y control de
frecuencia precitado debe llevarse a cabo para cada señal de
satélite recibida en el receptor. Algunos receptores pueden
comprender múltiples canales receptores, en los cuales se hace un
intento en cada canal receptor para efectuar la adquisición de una
señal de un satélite a la vez.
El receptor de localización recibe información
transmitida por satélites y efectúa la localización sobre la base
de la información recibida. A fin de efectuar la localización, el
receptor debe recibir una señal transmitida por al menos cuatro
satélites distintos, para detectar las coordenadas x, y y z, y los
datos de hora. La información de navegación recibida se almacena en
una memoria, en donde esta información almacenada puede utilizarse
para detectar, p. ej., los datos diarios de los satélites.
La Solicitud Internacional Nº WO 00/58748
describe un sistema para determinar una posición de un terminal
móvil que incluye un radioteléfono satelital y un receptor de GPS,
empleando el conocimiento de la posición del haz puntual del
satélite de comunicación en el que se localiza el terminal móvil.
Utilizando este conocimiento, el sistema descrito puede resolver la
ambigüedad de 1 milisegundo que surge de la longitud de repetición
del código, donde la fase de código relativo puede determinarse,
pero no así la fase de código absoluto.
La Patente Estadounidense Nº US 6.181.274
describe un sistema receptor de navegación que proporciona
incorporación precisa de localización relativa en tiempo real, con
un receptor asociado de fase portadora. Un sistema receptor de
navegación, y el receptor de fase asociado, muestrean señales
durante una única época, y el receptor asociado de fase portadora
procesa las señales recibidas para proporcionar y transmitir datos
de medición de fase de la primera portadora.
La Figura 1 muestra, en un gráfico conceptual,
la posición en un dispositivo MS de comunicación inalámbrica que
comprende un receptor de localización, mediante una señal
transmitida desde cuatro satélites SV1, SV2, SV3 y SV4. En el
sistema GPS, los satélites transmiten datos diarios, así como datos
de hora, sobre cuya base el receptor de localización puede realizar
cálculos para determinar la posición del satélite cada vez. Estos
datos diarios y los datos de hora se transmiten en tramas (no
mostradas en las figuras adjuntas), que se subdividen
adicionalmente en subtramas. En el sistema GPS, cada trama comprende
1.500 bits, que se dividen en cinco subtramas de 300 bits cada una.
Dado que la transmisión de un bit lleva 20 ms, la transmisión de
cada subtrama llevará, por tanto, 6 s, y la trama entera se
transmitirá en 30 segundos. Las subtramas se numeran de 1 a 5. En
cada subtrama 1, p. ej., se transmiten datos de hora, indicando el
momento de transmisión de la subtrama, así como información sobre
la desviación del reloj del satélite con respecto a la hora en el
sistema GPS.
Las subtramas 2 y 3 se utilizan para la
transmisión de datos diarios. La subtrama 4 contiene otra
información de sistema, tal como la hora universal, o la Hora
Universal Coordenada. La subtrama 5 está concebida para la
transmisión de datos de calendario de todos los satélites. La
entidad formada por estas subtramas y tramas se llama un mensaje de
navegación de GPS, que comprende 25 tramas, es decir, 125 subtramas.
La longitud del mensaje de navegación es, por ello, de 12 min. 30
s.
En el sistema GPS, el tiempo se mide en segundos
desde el comienzo de una semana. En el sistema GPS, una semana
comienza a medianoche entre el sábado y el domingo. Cada subtrama a
transmitir contiene información sobre el momento de la semana del
GPS en que la subtrama en cuestión ha sido transmitida. De esta
manera, los datos de tiempo indican el tiempo de transmisión de un
cierto bit, y en el sistema GPS esto es el tiempo de transmisión
del último bit en la subtrama en cuestión. En los satélites, el
tiempo se mide con cronómetros atómicos de alta precisión. A pesar
de esto, el funcionamiento de cada satélite se controla en un centro
de control para el sistema GPS (no mostrado) y p. ej., la
comparación de tiempo se efectúa para detectar errores cronométricos
en los satélites y para transmitir esta información al
satélite.
Es un objeto de la presente invención
proporcionar un nuevo procedimiento para llevar a cabo la
localización. La invención se basa en la idea de que se forma una
nueva función de coste, y se busca el mínimo de esta función de
coste. Para ser más exactos, el procedimiento según la presente
invención es como se define en la reivindicación 1.
El dispositivo electrónico según la presente
invención se define en la reivindicación 11.
Se logran considerables ventajas con la presente
invención, al compararla con sistemas y receptores de localización
de la técnica anterior. Al aplicar el procedimiento según la
invención, no hay ninguna necesidad de indicar los datos de
navegación enviados junto con los satélites. Así, la localización
también puede efectuarse a partir de una señal más ruidosa, lo que
mejora la capacidad de empleo de la localización incluso en
condiciones de señal débil, tal como en recintos cerrados. Debido a
que no es necesario recibir las tramas utilizadas en la transmisión
de datos de navegación antes de la localización, la aplicación del
procedimiento de la invención permite una localización más rápida y
un tiempo de detección más corto para el Tiempo Hasta la Primera
Corrección (TTFF), en comparación con receptores de la técnica
anterior. Además, en el procedimiento según una realización
preferida de la invención, no es necesario adivinar la posición y la
hora de referencia del receptor por adelantado; en vez de ello,
esta información puede averiguarse durante un cálculo llevado a cabo
en la localización. Además, en esta realización el error de la hora
de referencia del receptor puede ser tanto como 420 s o más, lo
cual, en receptores de la técnica anterior, significaría que no
podría efectuarse la localización correcta del receptor.
En lo que sigue, la presente invención se
describirá en más detalle con referencia a los dibujos adjuntos, en
los cuales
La Fig. 1 muestra, en un gráfico conceptual
reducido, la localización por medio de una señal transmitida desde
cuatro satélites, y
La Fig. 2 muestra un dispositivo electrónico
según una realización preferida de la invención en un diagrama en
bloques reducido.
En lo que sigue, la invención se describirá
haciendo referencia a un dispositivo electrónico ilustrado en la
Fig. 2. El dispositivo electrónico MS comprende, preferiblemente, un
medio MT de comunicación móvil y un receptor PR de localización. En
este caso, el medio MT de comunicación móvil puede utilizarse para
transmitir información entre el dispositivo MS de comunicación
móvil y las estaciones base BS, BS', BS'' de una red MN de
comunicación inalámbrica. No obstante, es obvio que la invención
puede aplicarse con relación a otros dispositivos electrónicos que
comprenden al menos un receptor PR de localización.
En el receptor PR de localización, la señal
recibida mediante una antena 1, y modulada por espectro extendido
con un código de repetición, es amplificada en un amplificador 2 de
alta frecuencia, y modificada, por medio de una señal de reloj
generada por un generador 3 de reloj y un sintetizador 4 de
frecuencia, preferiblemente, como una frecuencia intermedia, o bien
directamente como banda base, en un bloque modificador 5. En esta
etapa, la señal, preferiblemente, aún está en formato analógico, en
donde se convierte en una señal digital en un convertidor 6 de
analógico a digital. El convertidor 6 de analógico a digital
proporciona no sólo una señal de recepción digital, sino también un
control para un bloque 7 de control automático de ganancia (AGC),
para equilibrar las variaciones de potencia de la señal recibida,
de una manera conocida por tal nombre. La señal digital convertida
en una frecuencia intermedia, o en la banda base, es conducida a uno
o más bloques 8 de monitorización digital para llevar a cabo la
conversión de la señal digital en dos señales con distintas fases
(En Fase/Cuadratura) y la multiplicación por un código de
referencia. El bloque 8 de monitorización comprende una pluralidad
de canales receptores, en los cuales, p. ej., dicha multiplicación
por un código de referencia puede llevarse a cabo simultáneamente
con una señal recibida desde múltiples satélites distintos. Las
señales formadas en el bloque 8 de monitorización se llevan
posteriormente a un bloque 9 de control, preferiblemente, a un
procesador de señales digitales (DSP), para averiguar, para cada
canal por separado, la fase de código y el desplazamiento de
frecuencia de la señal recibida. El bloque 9 de control genera datos
de respuesta para el bloque 8 de monitorización, para ajustar la
fase de código del código de referencia y un oscilador 10
numéricamente controlado, si es necesario. Una vez que se han
determinado la fase de código y el desplazamiento de frecuencia, es
decir, que el receptor ha rastreado la señal a recibir, es posible
iniciar las mediciones de seudodistancias de señales y, si es
necesario, la demodulación y el almacenamiento de la información de
navegación transmitida en la señal, si es posible. El bloque 9 de
control, preferiblemente, almacena información de navegación en una
memoria 11. El receptor PR también puede recibir información de
navegación, por ejemplo, mediante el medio MT de comunicación
móvil, desde un centro MSC de conmutación móvil, mediante la
estación base BS de la red de comunicación móvil.
En un procedimiento según una realización
preferida de la invención, se mide, a partir de señales recibidas
desde los satélites, el número T^{k}_{elementos \ de \
código} de elementos de código recibidos, y una fase de código
TT^{k}_{elementos \ de \ código}, después de un cambio de
fase de código en el bloque 9 de control. En el punto en que el
receptor PR de localización tiene acceso a al menos aquella parte de
la información de navegación que se relaciona con los datos diarios
de aquellos satélites que han transmitido las señales que se están
recibiendo, puede iniciarse la localización. Con respecto a la
presente invención, preferiblemente, se utiliza la función de coste
según la siguiente fórmula (2) en la localización, en donde se
intenta hallar el mínimo de dicha función de coste.
en en la
que
es el tiempo estimado de
propagación de la señal desde un satélite Sv_{i} al receptor de
localización,
- t
- es el tiempo
- x
- es la posición del receptor de localización,
- \beta
- es el error del reloj del receptor de localización, en milisegundos
- \phi_{i}
- es la fase de código de la señal del satélite Sv_{i} en el receptor de localización,
- \varepsilon_{i}
- es la compensación estimada de un error de medición (corrección de seudodistancia) que comprende el retardo grupal, la corrección de hora de los satélites y la corrección de la ionosfera,
- s_{i}(t)
- es la posición del satélite Sv_{i} en el instante t,
- frac
- es el operador fraccionario, determinado preferiblemente de la siguiente manera: frac r = r - redondeo de r,
- c
- es la velocidad de la luz.
\vskip1.000000\baselineskip
En la función de la fórmula (2) la operación de
fracción se refiere, de esta manera, a la diferencia obtenida como
la diferencia entre el tiempo estimado de propagación desde el
satélite al receptor y la fracción de la medición del tiempo real
de propagación de la señal. El tiempo real de propagación no puede
medirse en esta fase, sino sólo la fase de código C/A, que es sólo
una parte (una fracción) de la seudodistancia entera. La parte
entera, es decir, el número de fases de código, es desconocida y se
estima a partir del tiempo de propagación de la señal. No obstante,
esta fracción se conoce en grado suficiente antes de que se
determine la posición. Optimizando la función de coste, se intenta
hallar tal posición, en donde el número de referencia formado es
tan pequeño como sea posible. El número de referencia es, p. ej., la
suma de los errores residuales, según se presenta en la fórmula
(2), o el producto. La operación de fraccionamiento es,
preferiblemente, tal que la parte entera se quita del argumento de
la operación de fraccionamiento, en donde queda una fracción.
Según los datos diarios de los satélites, es
posible detectar la posición del satélite Sv_{i} que transmitió
la señal en el momento en que la señal se transmite. Sin embargo,
los datos de hora del receptor localizador PR no necesariamente son
exactamente correctos, por lo cual la posición no necesariamente es
exactamente correcta al principio, al resolver la fórmula (2). Por
lo tanto, se incluye un error \beta de reloj del receptor de
localización en la función de coste, error que puede fijarse lo
bastante cerca del valor correcto cuando se busca el valor mínimo.
La fase \phi_{i} de código del satélite Sv_{i} puede
determinarse midiendo a partir de la señal recibida por el
receptor. Sin embargo, pueden incorporarse errores en la medición de
la fase de código, errores que pueden ser causados, p. ej., por la
influencia de la atmósfera en la propagación de la señal del
satélite. La influencia de estos errores de medición está estimada
por la variable \varepsilon_{i}. El tiempo estimado de
propagación de la señal desde el satélite Sv_{i} al receptor es,
usualmente, de alrededor de 0,078 s.
En el procedimiento según una primera
realización preferida de la invención, la localización se lleva a
cabo de la siguiente manera. En la etapa de inicialización se
establecen valores por omisión para la hora y la localización del
receptor. La posición por omisión seleccionada como la posición x
del receptor puede ser, p. ej., la posición de la estación base
servidora BS (Fig. 1). El valor de hora por omisión empleado puede
ser la hora del reloj que, en esta etapa, por ejemplo, aún puede ser
errónea en grado significativo. Además, se averigua si se dispone
de un volumen suficiente de datos diarios en el receptor PR. En caso
de que el receptor no tenga un volumen suficiente de datos diarios
acerca de todos aquellos satélites cuyas señales se emplean en la
localización del receptor, se intenta proporcionar los datos diarios
faltantes al receptor, p. ej., desde una red de comunicación móvil.
Además, puede proporcionarse información al receptor sobre las
propiedades de la ionosfera al receptor a fin de determinar las
correcciones de la ionosfera, posiblemente necesarias al calcular
la fórmula (2). La ionosfera puede tener algún efecto sobre la
propagación de las señales, en donde, al considerar la influencia
de la ionosfera, la precisión de la localización puede mejorarse en
cierta medida. Después de que se ha determinado toda la información
necesaria en la etapa de inicialización, puede iniciarse la
adquisición de las señales satelitales necesarias. P. ej., sobre la
base de la información orbital y la estimación de hora, es posible
determinar en el receptor PR qué satélites están, en un momento
dado, situados en lugar tal que su señal pueda ser recibida en el
receptor PR. Además, en el caso de que haya más de 5 tales
satélites, pueden seleccionarse aquellos satélites (GDOP, Dilución
Geométrica de la Precisión) que estén situados en la posición más
preferible en cuanto a la localización, conocida como tal. Después
de que el receptor PR esté enganchado a las señales satelitales
necesarias, pueden iniciarse las mediciones de fase de código
(C/A). Por otra parte, es posible que el enganche con los satélites
y las mediciones de código comiencen ya en la etapa de
inicialización, antes de que esté disponible toda la información
necesaria. Los resultados \phi_{i} de la medición de fase de
código se recortan al milisegundo, de forma tal que
\phi_{i}\in\left(- \frac{1}{2},
\frac{1}{2}\right)
La siguiente etapa es minimizar la función (2)
de coste. En el procedimiento según una primera realización
preferida de la invención, la minimización de la función de coste se
lleva a cabo de forma tal que se calcula la fórmula (2), en donde
se obtiene un valor para la función de coste. El cálculo se repite
por medio de un procedimiento de optimización conocido, por el cual
se intenta hallar el mínimo local de la función de coste. La
función de coste tiene un mínimo global, en caso de que la
estimación de hora y la posición por omisión utilizadas como
valores iniciales estén lo bastante cerca de la ubicación correcta.
En la práctica puede ser difícil averiguar si la estimación de hora
y la ubicación por omisión están lo bastante cerca de las correctas.
La siguiente desigualdad puede utilizarse como una estimación.
\newpage
Debido a que la función de coste es claramente
convexa, la optimización converge muy rápidamente. Así, el gradiente
de la función de coste y la matriz de Hesse son relativamente
fáciles de estimar, en particular, si las órbitas satelitales se
aproximan por polinomios. Así, los procedimientos optimizadores
ventajosos incluyen el procedimiento de Gauss-Newton
y el procedimiento del gradiente conjugado.
La optimización puede llevarse a cabo incluso
utilizando la siguiente clase de iteración-
en la
cual
en en la que u_{i} es el vector
unitario desde el receptor PR al satélite Sv_{i}, y v_{i} =
s_{i}'(t-\tau_{i}).
\vskip1.000000\baselineskip
La localización puede acelerarse en cierta
medida llevando a cabo la fase de optimización anteriormente
descrita de la siguiente manera. Las funciones orbitales de los
satélites s_{i}(t), i=1,...,n, se establecen utilizando,
p. ej., polinomios interpoladores de tercer nivel y calculando
correcciones \varepsilon_{i} de seudodistancia, utilizando la
posición del receptor PR como la posición por omisión. Se busca el
mínimo de la función de coste para mantener constantes los valores
de la corrección \varepsilon_{i} de seudodistancia. Si la
ubicación según el punto mínimo está lejos de la ubicación por
omisión, se repiten la precitada fase de establecimiento de las
funciones orbitales de los satélites y la fase de búsqueda de la
función mínima, fases en las cuales la ubicación obtenida en el
cálculo anterior se utiliza como la nueva ubicación por omisión del
receptor.
Cuando se ha determinado el punto mínimo en la
fase de optimización, se conocen la ubicación x del receptor,
la hora t y el error \beta de reloj del receptor.
La solución se refiere a un grupo de ecuaciones
de dimensión 5 (hora, lugar, error de reloj) y, por lo tanto,
cuando se aplica este procedimiento según la primera realización
preferible de la invención, se reciben señales de al menos cinco
satélites y se miden sus fases de código en el PR receptor. Además,
al menos los datos diarios de estos cinco satélites deben
comunicarse al PR receptor a fin de realizar la minimización. Sin
embargo, dado que los datos diarios son válidos durante un periodo
de tiempo relativamente largo, típicamente, durante varias horas (4
a 6 horas), no hay ninguna necesidad de comunicar estos datos
diarios muy frecuentemente. En buenas condiciones de señal, también
es posible que un receptor pueda exhibir los datos diarios a partir
de las señales recibidas, en donde no es necesario enviar datos
diarios al receptor por separado.
La ubicación puede realizarse, en esencia,
inmediatamente después de que la adquisición del PR receptor haya
sido llevada a cabo para las señales de al menos cinco satélites, y
que el PR receptor haya realizado mediciones de fase de código
sobre la base de estas señales. En esta realización preferida es
suficiente, a la vista de la precisión de los valores por omisión
de la posición y de los datos de hora del receptor, que la ubicación
sea conocida con una precisión de alrededor de 150 km, y que el
error de hora sea de \pm 210 s, a lo sumo. En caso de que se
reciban señales de más de cinco satélites en el receptor, estas
señales satelitales extra pueden utilizarse para determinar
aquellos puntos mínimos locales que son erróneos. Un tal punto
mínimo local erróneo puede formarse en la minimización de una
función de coste, en caso de que la ubicación por omisión del
receptor esté más allá de dichos 150 km, y/o si el error de reloj
es más de dichos \pm 210 s. Sin embargo, el valor de tal valor
mínimo local erróneo es mayor que el punto mínimo de la función de
coste correspondiente a la posición correcta.
Según una segunda realización preferida de la
invención, no es necesario conocer la ubicación por omisión y los
datos de hora del receptor PR por adelantado. La ubicación, de esta
manera, se efectúa utilizando la función (2) de coste de la
siguiente forma ventajosa. La posición del receptor se detecta
dividiendo el área geográfica examinada (país, continente, Tierra)
y los datos de hora en subsecciones tetradimiensionales más
pequeñas, de un tamaño aproximado de 300 km x 300 km x 300 km x
420s. Se busca un punto mínimo local de la función (2) de coste
para cada tal área examinada. Después de que se ha detectado el
punto mínimo de la función de coste a partir de al menos dos de
tales áreas, se comparan estos puntos mínimos locales. Si uno de
estos puntos mínimos locales es claramente menor que los otros
puntos mínimos locales, puede suponerse que el menor punto mínimo
local en cuestión corresponde a la ubicación y los datos de hora
correctos del PR receptor. En este caso, puede terminarse la
búsqueda. Si no se halla ningún tal punto mínimo que sea claramente
menor que los otros, se continúa con la búsqueda en diversas
subáreas hasta que se halle un punto mínimo claramente menor, o
hasta que se hayan examinado todas las subáreas del área a examinar.
Así, el punto mínimo local menor indica la ubicación y los datos de
hora (error de reloj) del PR receptor. En este procedimiento según
la segunda realización preferida de la invención no hay, por lo
tanto, ninguna necesidad de la ubicación por omisión o de los datos
de hora del receptor, pero la localización puede llevarse a cabo
sobre la base de las mediciones de fase de código y los datos
orbitales.
En el procedimiento según una tercera
realización preferida de la invención, la localización se efectúa,
ventajosamente, de forma tal que se busque el punto mínimo local en
la fase de optimización, después de lo cual los datos de
localización correspondientes al punto mínimo se cambian, de las
coordenadas geocéntricas fijadas en la Tierra (ECEF) a las
coordenadas geodésicas
latitud-longitud-altitud. Entre
estas coordenadas se buscan los datos de altitud y, si son
demasiado altos o demasiado bajos, puede deducirse que la ubicación
determinada no es correcta. Después de esto, se efectúa la nueva
optimización de una función de coste. En la nueva optimización es
posible, por tanto, utilizar otra estimación de hora y/o ubicación
por omisión. Los límites admitidos fijados para los datos de
altitud pueden ser, p. ej., -500 m (por debajo del nivel del
mar/suelo) y +10 km. Los datos de altitud fuera de estos límites,
normalmente, indican que la posición es demasiado baja o demasiado
alta con respecto a la superficie terrestre. Debido a la geometría
(orbital) de los satélites, la altitud en un punto mínimo erróneo
es, típicamente, 300 km o 600 km demasiado alto o demasiado bajo con
respecto a la superficie terrestre.
Las funciones del procedimiento según la
invención pueden implementarse en gran medida como programas en una
unidad 9 de control, ventajosamente como códigos de programa de una
unidad DSP de procesamiento de señales digitales. La función de
coste, preferiblemente, se almacena en una memoria 11 y/o en el
código de programa de la unidad 9 de control.
Se forma un reloj de referencia, por ejemplo,
utilizando un reloj de tiempo real (RTC) en el receptor MS, o bien
también puede formarse por medio de un reloj externo (no mostrado),
o bien los datos de hora pueden obtenerse desde una red externa, tal
como una red de comunicación móvil.
Los medios MT de comunicación móvil,
preferiblemente, comprenden una segunda antena 12, una pieza 13 de
radio, medios de audio, tal como un códec 14a, un altavoz 14b y un
micrófono 14c, una pantalla 15 y un teclado 16, y una memoria 11.
El bloque 9 de control puede ser, al menos parcialmente, común para
realizar las funciones del receptor PR y para realizar las
funciones del medio MT de comunicación móvil, o bien pueden
emplearse procesadores separados, o similares, para estas
funciones.
Es obvio que la presente invención no se limita
únicamente a las realizaciones anteriormente presentadas, sino que
puede modificarse dentro del alcance de las reivindicaciones
adjuntas.
Claims (18)
1. Un procedimiento para realizar una
localización, que comprende las etapas de recibir una señal de
espectro extendido modulada con un código de repetición y
transmitida por satélites (SV1-SV4), efectuar una
adquisición para la señal modulada de espectro extendido recibida,
medir la fase de código de la señal modulada por espectro extendido
recibida, recibir los parámetros de efemérides de los satélites que
se utilizan en la localización, determinar una función de coste, y
llevar a cabo una fase de optimización para minimizar la función de
coste, para hallar una ubicación, caracterizado porque la
función de coste comprende un operador fraccionario como su
argumento, estando dicho operador fraccionario definido por la
retirada de la parte entera del argumento de la operación de
fraccionamiento, en el que queda una fracción, y porque el operando
de dicho operador fraccionario comprende al menos un error residual
formado por una diferencia entre un tiempo estimado de propagación
desde el satélite al receptor, y una parte de la medición del tiempo
de propagación real de la señal, en el que el tiempo estimado de
propagación se forma al menos sobre la base de los parámetros de
efemérides, el tiempo estimado y la posición estimada del receptor,
y la parte de la medición del tiempo real de propagación se forma al
menos sobre la base de la fase de código medida.
2. El procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque dicho error, o errores,
residual(es) se
forma(n) restando el tiempo estimado de propagación de la señal desde un satélite al receptor de localización de la suma de la fase de código, la compensación estimada de un error de medición y un error de reloj del receptor de localización.
forma(n) restando el tiempo estimado de propagación de la señal desde un satélite al receptor de localización de la suma de la fase de código, la compensación estimada de un error de medición y un error de reloj del receptor de localización.
3. El procedimiento según la reivindicación 1 o
2, caracterizado porque la suma de dos, o múltiples, errores
residuales se utiliza como el argumento del operador
fraccionario.
4. El procedimiento según la reivindicación 1, 2
o 3, caracterizado porque como dicha función de coste se
emplea la función:
en la
que
es el tiempo estimado de
propagación de la señal desde un satélite Sv_{i} a un receptor de
localización,
t es el tiempo
x es la posición del receptor de
localización,
\beta es el error del reloj del receptor de
localización, en milisegundos
\phi_{i} es la fase de código de la señal
del satélite Sv_{i} en el receptor de localización,
\varepsilon_{i} es la compensación estimada
de un error de medición (corrección de seudodistancia) que comprende
el retardo grupal, la corrección de tiempo de los satélites y la
corrección de la ionosfera,
s_{i}(t) es la posición del satélite
Sv_{i} en el instante t,
frac es el operador fraccionario,
c es la velocidad de la luz.
\vskip1.000000\baselineskip
5. El procedimiento según la reivindicación 4,
caracterizado porque dicho operador fraccionario se determina
de la siguiente manera: frac r = r - redondeo de r.
6. El procedimiento según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque, a fin de
realizar la fase de optimización, se selecciona un valor por omisión
para el error de tiempo y la ubicación del receptor.
7. El procedimiento según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque las señales
transmitidas por al menos cinco satélites se utilizan en la
localización.
8. El procedimiento según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque, en el
procedimiento, se buscan al menos dos puntos mínimos locales, en el
que la ubicación del receptor se determina sobre la base del menor
punto mínimo local determinado en dicha fase de optimización.
9. El procedimiento según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque, después de la
fase de optimización, se comparan los datos de altitud de la
ubicación correspondiente al punto mínimo de la función de coste con
el valor mínimo y el valor máximo predeterminados, en el que, en
caso de que los datos de altitud sean menores que dicho valor
mínimo, o mayores que dicho valor máximo, se lleva a cabo una nueva
fase de optimización; en otros casos, se determina la ubicación del
receptor sobre la base de un punto mínimo local determinado en dicha
fase de optimización.
10. El procedimiento según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque la minimización
de la función de coste se repite con la fórmula
en el
que
en el que u_{i} es el vector
unitario desde el receptor PR al satélite Sv_{i} y v_{i} =
s_{i} (t -
\tau_{i}).
\vskip1.000000\baselineskip
11. Un dispositivo electrónico (MS) que
comprende medios (PR) para llevar a cabo la localización, que
comprenden medios (1 a 6) para recibir una señal de espectro
extendido modulada con un código de repetición y transmitida por
satélites (SV1 a SV4); medios (8, 9) para llevar a cabo la
adquisición de la señal modulada por espectro extendido recibida;
medios (9, DSP) para medir la fase de código de la señal modulada
por espectro extendido recibida; medios (1 a 6, 12, 13) para recibir
los parámetros de efemerides de satélites a utilizar en la
localización, medios (9, 11, DSP) para determinar la función de
coste, y medios (9, DSP) para minimizar la función de coste,
caracterizado porque la función de coste comprende un
operador fraccionario como su argumento, estando dicho operador
fraccionario definido por quitar la parte entera del argumento de la
operación fraccionaria, en la que queda una fracción, y porque el
operando de dicho operador fraccionario comprende al menos un error
residual formado por una diferencia entre un tiempo estimado de
propagación desde el satélite al receptor y una parte de una
medición del tiempo real de propagación de la señal, en la que el
tiempo estimado de propagación se forma sobre la base de los
parámetros de efemerides, y la parte de la medición del tiempo real
de propagación se forma sobre la base de la fase de código
medida.
12. El dispositivo electrónico según la
reivindicación 11, caracterizado porque la suma de dos, o
múltiples, errores residuales, se utiliza como el argumento del
operador fraccionario.
13. El dispositivo electrónico según las
reivindicaciones 11, 12, caracterizado porque la función de
coste utilizada es la función:
en el
que
es el tiempo estimado de
propagación de la señal desde un satélite Sv_{i} a un receptor de
localización,
t es el tiempo
x es la posición del receptor de
localización,
\beta es el error del reloj del receptor de
localización, en milisegundos
\phi_{i} es la fase de código de la señal
del satélite _{i},
\varepsilon_{i} es la compensación estimada
de un error de medición (corrección de seudodistancia) que comprende
el retardo grupal, la corrección de hora de los satélites y la
corrección de la ionosfera,
s_{i}(t) es la posición del satélite
_{i} en el instante t,
frac es el operador fraccionario,
c es la velocidad de la luz.
\vskip1.000000\baselineskip
14. El dispositivo electrónico según la
reivindicación 13, caracterizado porque dicho operador
fraccionario se determina según lo siguiente: frac r = r -
redondeo de r.
15. El dispositivo electrónico según cualquiera
de las reivindicaciones 11 a 14, caracterizado porque se
selecciona un valor por omisión para su error de hora y la posición
del receptor.
16. El dispositivo electrónico según cualquiera
de las reivindicaciones 11 a 15, caracterizado porque los
medios (1 a 6) para recibir una señal transmitida por los satélites
(SV1 a SV4) y modulada por espectro extendido por el código de
repetición comprenden medios (8) para recibir señales enviadas por
al menos cinco satélites.
17. El dispositivo electrónico según cualquiera
de las reivindicaciones 11 a 16, caracterizado porque
comprende medios (9) para detectar al menos dos puntos mínimos
locales de la función de coste, y medios (9) para determinar la
posición del receptor sobre la base del menor punto mínimo
local.
18. El dispositivo electrónico según cualquiera
de las reivindicaciones 11 a 17, caracterizado porque
comprende medios (1 a 8) para comparar los datos de altitud de una
posición correspondiente al punto mínimo de la función de coste con
un valor mínimo y máximo predeterminados, en donde se ha dispuesto
que se lleve a cabo una nueva fase de optimización, en caso de que
los datos de altitud sean menores que dicho valor mínimo o mayores
que dicho valor máximo, y se ha dispuesto que la posición del
receptor se determine sobre la base del punto local mínimo, en caso
de que los datos de altitud sean mayores o iguales que dicho valor
mínimo, o menores o iguales que dicho valor máximo.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20011828A FI110455B (fi) | 2001-09-17 | 2001-09-17 | Menetelmä sijainninmäärityksen suorittamiseksi ja elektroniikkalaite |
| FI20011828 | 2001-09-17 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2323224T3 true ES2323224T3 (es) | 2009-07-09 |
Family
ID=8561905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES02256390T Expired - Lifetime ES2323224T3 (es) | 2001-09-17 | 2002-09-16 | Procedimiento y dispositivo electronico de localizacion. |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6784834B2 (es) |
| EP (1) | EP1293797B1 (es) |
| JP (1) | JP2003121529A (es) |
| KR (1) | KR100990897B1 (es) |
| CN (1) | CN100354645C (es) |
| AT (1) | ATE429652T1 (es) |
| BR (1) | BR0203730A (es) |
| CA (1) | CA2402175C (es) |
| DE (1) | DE60232049D1 (es) |
| ES (1) | ES2323224T3 (es) |
| FI (1) | FI110455B (es) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI114173B (fi) * | 2002-05-16 | 2004-08-31 | Nokia Corp | Menetelmä elektroniikkalaitteen sijainnin määrittämiseksi, järjestelmä ja elektroniikkalaite |
| US20040029593A1 (en) * | 2002-08-09 | 2004-02-12 | Skinner Davey N. | Global positioning system receiver with high density memory storage |
| FR2849209B1 (fr) * | 2002-12-19 | 2007-04-06 | Agence Spatiale Europeenne | Procede et systeme de navigation en temps reel a l'aide de signaux radioelectriques a trois porteuses emis par des satellites et de corrections ionospheriques |
| JP2005292082A (ja) * | 2004-04-05 | 2005-10-20 | Denso Corp | 衛星航法用制御装置 |
| US7395074B2 (en) * | 2004-04-08 | 2008-07-01 | Nokia Corporation | Position detection with frequency smoothing |
| JP4848739B2 (ja) * | 2005-11-01 | 2011-12-28 | ソニー株式会社 | 物理量検出装置および撮像装置 |
| US7616153B2 (en) * | 2006-08-04 | 2009-11-10 | Seiko Epson Corporation | Electronic device and time adjustment method |
| US7636060B2 (en) * | 2007-01-05 | 2009-12-22 | Mediatek Inc. | Method and apparatus for collecting subframes of satellite navigation data |
| CN108873023B (zh) * | 2017-05-15 | 2022-01-11 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种提高定位精度的观测量的处理方法 |
| CN111538038A (zh) * | 2020-04-21 | 2020-08-14 | 西安交通大学 | 一种gps卫星信号室内覆盖系统的实现方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5548293A (en) | 1993-03-24 | 1996-08-20 | Leland Stanford Junior University | System and method for generating attitude determinations using GPS |
| US5491645A (en) | 1993-10-13 | 1996-02-13 | International Business Machines Corporation | Method and system for N-track correlation |
| US6181274B1 (en) * | 1998-06-30 | 2001-01-30 | Massachusetts Institute Of Technology | Satellite navigation receiver for precise relative positioning in real time |
| US6748224B1 (en) * | 1998-12-16 | 2004-06-08 | Lucent Technologies Inc. | Local positioning system |
| US6408178B1 (en) * | 1999-03-29 | 2002-06-18 | Ericsson Inc. | Systems and methods for resolving GPS pseudo-range ambiguity |
| US6466164B1 (en) * | 2001-09-10 | 2002-10-15 | Nokia Mobile Phones Ltd. | Method and apparatus for calculating pseudorange for use in ranging receivers |
-
2001
- 2001-09-17 FI FI20011828A patent/FI110455B/fi active
-
2002
- 2002-09-10 CA CA002402175A patent/CA2402175C/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-09-13 KR KR1020020055704A patent/KR100990897B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2002-09-13 BR BR0203730-0A patent/BR0203730A/pt not_active IP Right Cessation
- 2002-09-16 AT AT02256390T patent/ATE429652T1/de not_active IP Right Cessation
- 2002-09-16 ES ES02256390T patent/ES2323224T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2002-09-16 EP EP02256390A patent/EP1293797B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-09-16 DE DE60232049T patent/DE60232049D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-09-17 CN CNB021495394A patent/CN100354645C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2002-09-17 JP JP2002270506A patent/JP2003121529A/ja active Pending
- 2002-09-17 US US10/246,344 patent/US6784834B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ATE429652T1 (de) | 2009-05-15 |
| FI110455B (fi) | 2003-01-31 |
| US20030058162A1 (en) | 2003-03-27 |
| KR20030024590A (ko) | 2003-03-26 |
| EP1293797A1 (en) | 2003-03-19 |
| CN1409126A (zh) | 2003-04-09 |
| KR100990897B1 (ko) | 2010-11-01 |
| JP2003121529A (ja) | 2003-04-23 |
| CA2402175C (en) | 2005-05-03 |
| EP1293797B1 (en) | 2009-04-22 |
| US6784834B2 (en) | 2004-08-31 |
| FI20011828A0 (fi) | 2001-09-17 |
| CN100354645C (zh) | 2007-12-12 |
| DE60232049D1 (de) | 2009-06-04 |
| BR0203730A (pt) | 2003-06-03 |
| CA2402175A1 (en) | 2003-03-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100958090B1 (ko) | 향상된 자율 위치 확인 시스템을 위한 방법 및 장치 | |
| ES2352994T3 (es) | Receptor gps y método para procesamiento de señales gps. | |
| US6671620B1 (en) | Method and apparatus for determining global position using almanac information | |
| ES2262744T3 (es) | Metodo y mecanismo para determinar el tiempo en un sistema de posicionamiento de satelite. | |
| KR101068322B1 (ko) | 위성 위치확인 시스템 수신기에서의 시간 결정 방법 | |
| US7439907B2 (en) | Navigation signal receiver trajectory determination | |
| KR100904016B1 (ko) | Ｇｐｓ 신호의 시간-자유 처리 | |
| ES2373819T3 (es) | Receptor gps perfeccionado que utiliza información de la posición de los satélites para compensar el efecto doppler. | |
| JP4896746B2 (ja) | 衛星を利用した移動端末の測位 | |
| KR101000984B1 (ko) | 위성 위치 확인 시스템에서 거리 변화율 측정값을 이용하여위치를 검증하는 방법 및 장치 | |
| EP1752784B1 (en) | Cellphone GPS positioning system | |
| US20080270026A1 (en) | Method and apparatus in positioning without broadcast ephemeris | |
| US20060049982A1 (en) | Method of and system for reducing a time to fix in a location-enabled receiver | |
| JP2005539204A (ja) | Ｇｐｓ信号の高速取得 | |
| JP2008503191A (ja) | デジタル写真に地理的位置データを記述したタグを付けるための方法および装置 | |
| US6476762B2 (en) | Method for performing positioning and an electronic device | |
| EP1115008B1 (en) | A method for determining reference time error and an electronic device | |
| ES2287223T3 (es) | Sistema de correlacion cruzada para la recuperacion de tiempo en un posicionamiento gps asistido por red. | |
| ES2323224T3 (es) | Procedimiento y dispositivo electronico de localizacion. | |
| EP1146349A2 (en) | A method for performing location determination and its corresponding receiver | |
| JP2009025292A (ja) | テレビジョン信号の監視ユニット | |
| JP5302902B2 (ja) | Ｇｐｓ信号を捕捉してユーザ受信機の場所を素早く求めるための方法およびシステム | |
| FI108580B (fi) | Menetelmä kohteen sijainnin määrittämiseksi, sijainninmääritysjärjestelmä, vastaanotin ja elektroniikkalaite | |
| US7161533B2 (en) | Method and a system for positioning, and an electronic device | |
| ES2312330T3 (es) | Metodo para realizar determinaciones de posicion y dispositivo electronico. |