ES2319022B1 - Ortesis para amortiguacion de temblor. - Google Patents
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Abstract
Ortesis para amortiguación de temblor.
El objeto de esta invención es un dispositivo
ortésico portátil que es compacto y no invasivo. El dispositivo
ortésico es de utilidad para el amortiguamiento del temblor y
comprende:
Un sustrato o sistema de soporte para fijar el
dispositivo al miembro superior que comprende una parte distal y
una parte proximal.
Al menos un sensor unido al sustrato para medir
el movimiento del miembro y generar una señal sensorial.
Al menos un actuador anclado a la parte proximal
del sustrato capaz de aplicar una fuerza, a través de la parte
distal del sustrato, al miembro del usuario para amortiguar su
temblor.
Un dispositivo de control que incluye un
procesador que analiza la señal del sensor para detectar el temblor
y generar la señal de control del actuador para amortiguar el
temblor.
Description
Ortesis para amortiguación de temblor.
La presente invención se refiere a una ortesis
para amortiguar el temblor de miembro superior.
Más del 65% de la población con temblor de
miembro superior tiene serias dificultades para realizar
actividades cotidianas. En muchos casos, la intensidad del temblor
es elevada dando lugar a la total discapacidad de la persona. La
prevalencia del temblor esencial se estima entre el 0,3 y el 1,5%
de la población. El Parkinsonismo presenta una incidencia de 1 cada
400, intensificándose en pacientes en con edades comprendidas entre
50 y 70 años. La incidencia de la enfermedad de Parkinson se
encuentra entre 4,5 y 21 casos por cada 100.000 habitantes al
año.
De acuerdo con un estudio de 1999 de la Clínica
Mayo, el riesgo de desarrollar la enfermedad de Parkinson a lo
largo de la vida alcanza el 7,5%, es decir, tres veces mayor que lo
que se estimaba anteriormente. Aproximadamente un 60- 70% de los
pacientes presenta temblor que a su vez limita la capacidad de
realizar actividades cotidianas. La incidencia de ataxias alcanza
entre 1 cada 15.000 y 1 cada 60.000 al año.
Las personas con temblor patológico experimentan
distintos grados de discapacidad funcional en función de la
etiología y la severidad del temblor. Los afectados pueden tener
dificultad para realizar tareas que requieren control motor
preciso. Sujetar o manipular pequeños objetos, como pequeños
utensilios, puede ser difícil. Si el temblor afecta a las manos,
puede ser especialmente difícil, por ejemplo, escribir, beber de un
vaso o una taza, comer, coser, maquillarse, afeitarse o
vestirse.
Los aspectos psicosociales del temblor pueden
agravar la situación. El temblor patológico puede dificultar las
actividades profesionales, puede interferir con las actividades
cotidianas y conducir a una más difícil relación social.
Los métodos actualmente disponibles para
suprimir el temblor incluyen la medicación, la cirugía cerebral, el
amortiguamiento mecánico externo y, menos comúnmente, la
estimulación eléctrica funcional.
La estimulación eléctrica funcional se ha
propuesto como una técnica no invasiva para atenuar el temblor
esencial, el temblor Parkinsoniano y el temblor cerebeloso asociado
a la esclerosis múltiple. Sin embrago, la aplicación práctica de
esta técnica queda limitada por el hecho de que solamente es
realista el control de un único par de músculos antagonistas. Por
tanto, la técnica es de aplicabilidad únicamente en pacientes con
temblor en una única articulación.
Existen varios dispositivos ortésicos
comerciales o en etapa de desarrollo que utilizan estrategias de
cancelación mecánica del temblor. Todos estos dispositivos usan
métodos pasivos, viscosos o resistivos, de disipación de la
energía. Uno de los dispositivos comercialmente disponibles emplea
frenos de partículas magnéticas digitalmente controlados para esta
disipación.
Los dispositivos portátiles para cancelación de
temblor generalmente no resuelven adecuadamente aspectos
relacionados con su eficiencia y autonomía, su aspecto externo y el
confort del usuario. Una ortesis idealmente debe suprimir
selectivamente el temblor a la vez que preserve el movimiento
intencional, debe poder vestirse y quitarse fácilmente, ser ligera,
flexible y poder llevarse bajo la ropa. Los distintos dispositivos
presentados se centran generalmente en resolver los aspectos
técnicos de la cancelación del temblor pero prestan poca atención a
aceptos ergonómicos, de usabilidad y de producción.
La mayoría de los dispositivos no son portátiles
y requieren ser anclados a una mesa, soporte o silla de ruedas. Por
lo que se conoce del estado de la técnica, no existe ninguna
ortesis portátil para cancelación pasiva de temblor que cumpla con
los requisitos mínimos de facilidad de uso, confort, aspecto
estético, fiabilidad coste y eficacia.
En el estado de la técnica no se ha presentado
ningún dispositivo compacto, no invasivo que permita control del
temblor en múltiples grados de libertad o articulaciones.
El objeto de esta invención es un dispositivo
ortésico portátil que es compacto y no invasivo. El dispositivo
ortésico es de utilidad para el amortiguamiento del temblor y
comprende:
- Un sustrato o sistema de soporte para fijar el dispositivo al miembro superior que comprende una parte distal y una parte proximal,
- Al menos un sensor unido al sustrato para medir el movimiento del miembro y generar una señal sensorial,
- Al menos un actuador anclado a la parte proximal del sustrato capaz de aplicar una fuerza, a través de la parte distal del sustrato, al miembro del usuario para amortiguar su temblor,
- Un dispositivo de control que incluye un procesador que analiza la señal del sensor para detectar el temblor y generar la señal de control del actuador para amortiguar el temblor.
Como ventaja del dispositivo descrito en esta
invención está su bajo peso y el confort de su empleo. El único
componente que contribuye sustancialmente al peso de la ortesis es
el actuador, que se sitúa en la zona proximal disminuyendo su
impacto sobre el usuario. Otros componentes como las baterías para
alimentación eléctrica se disponen preferiblemente en el cinturón o
mediante un arnés.
El controlador se sitúa preferiblemente sobre el
sustrato aunque puede también estar dispuesto junto a las baterías
en el cinturón o arnés.
La fuerza para la cancelación se aplica
preferiblemente de forma tangencial al eje principal de la
articulación. El miembro en cuestión es preferiblemente el
antebrazo, de esta forma la parte proximal dispone adyacente al codo
y la parte distal adyacente a la muñeca.
La parte proximal cuenta con una parte rígida
dispuesta en la zona adyacente a la parte distal. La zona rígida
está articulada con respecto a la parte distal y cuenta con un
canal a través del cual se transmite la fuerza desde el actuador a
la parte distal. La fuerza se transmite preferiblemente mediante un
cable o cadena fijado a la parte distal y que pasa por el canal
practicado en la zona rígida hasta el actuador.
La fuerza lineal transmitida por el cable o la
cadena se convierte en fuerza tangencial y se transmite a la parte
distal del sustrato preferiblemente a través de una polea.
El dispositivo cuenta preferiblemente con un
sensor montado en la parte proximal y otro sensor en la parte
distal. Asimismo, el dispositivo está acolchado en las partes
proximal y distal para mejorar el confort durante su uso.
De acuerdo con la invención, se describe también
un método para la amortiguación del movimiento involuntario del
temblor en el miembro del usuario que comprende los siguientes
pasos:
- Aportar sujeción del dispositivo ortésico con el miembro del usuario a través de sus partes distal y proximal,
- Aportar al menos un actuador dispuesto en la parte proximal,
- Detección del movimiento del miembro del usuario mediante un sensor de movimiento dispuesto sobre el sustrato,
- Análisis de la señal del sensor para detectar el movimiento involuntario del miembro,
- Accionamiento del actuador para aplicar una fuerza a través de la parte distal del sustrato sobre el miembro del usuario para amortiguar su movimiento involuntario.
La presente invención está relacionada con el
amortiguamiento de temblor en un miembro del cuerpo humano, en
particular en el antebrazo y en la articulación de la muñeca,
mediante el uso de amortiguamiento mecánico activo o pasivo.
Por amortiguamiento pasivo se quiere indicar que
se aplicarán fuerzas sobre el miembro que darán lugar a una
reducción exponencial de la amplitud y frecuencia del temblor.
Por amortiguamiento activo queremos indicar que
las fuerzas se aplicarán en los lugares apropiados del miembro que
tiembla.
La siguientes definiciones facilitarán la
comprensión de la presente invención. Con referencia a la figura 1,
los ejes ortogonales x, y, z definen ejes para las rotaciones p, q,
r respectivamente. El eje z está definido con respecto al antebrazo
17 a lo largo de su dirección longitudinal, y la rotación de
pronación- supinación r se define alrededor de dicho eje. El eje y
se define en relación con el brazo 18 y está definida según su
dirección. El eje x se define también en relación con el brazo 18
de tal forma que es ortogonal con la dirección del brazo 18. El
centro de la rotación p (flexión-extensión de la
mano 35) y de la rotación q (radio-cubital)
alrededor de los ejes x e y respectivamente, se encuentra en la
muñeca 19.
Una primera implementación de la invención,
según se ilustra en las figura 1 a 5, consta de una ortesis o
dispositivo ortésico, designado con el cardinal 10, adaptado para
suprimir o amortiguar temblor en un grado de libertad, en
particular la pronación-supinación del antebrazo 17
alrededor del eje r. El dispositivo 10 incluye una parte proximal,
referida con el número 20, adaptado para asegurar el dispositivo a
una zona proximal del antebrazo, típicamente adyacente al codo (que
se indica con el número 25) y a una parte distal, definida con el
número 30, adaptada para asegurar el dispositivo sobre una zona
distal del antebrazo, típicamente adyacente a la muñeca 19.
Cada una de las partes mencionadas 20 y 30,
comprende una sección inferior rígida 45 y 65 respectivamente (que
se recubren con un acolchamiento 85 y 90 en la parte en contacto con
el miembro) y una cinta superior 50 y 70 para facilitar la sujeción
alrededor del perímetro de la parte correspondiente del antebrazo.
Cada cinta se conecta a la sección inferior a través de un lazo 100
y 105.
La parte proximal 20 cuenta con un actuador 60 y
un controlador 55 dispuestos sobre ella. El controlador 55 incluye
un procesador (no se muestra) y está conectado a los sensores (no
mostrados). El controlador está también conectado al actuador 60 de
forma que el procesador del controlador 55 controla la operación
del actuador 60 como respuesta a la señal de entrada de los
sensores de movimiento. El actuador acciona el movimiento de dos
cables 80 causando que una se extienda a la vez que el otro se
retrae o viceversa. Como alternativa al par de cables 80, se puede
utilizar un único cable bobinado en el eje del actuador y del que
los dos extremos se emplean tal como se ha descrito para el caso de
los dos cables. El actuador 60 en esta implementación es un motor
DC plano sin escobillas fabricado por Maxon con marca comercial
"EC45".
Cada parte 20 y 30 cuenta con un sensor de
movimiento (no se muestra) montado sobre ella. El sensor de
movimiento de la parte 20 se monta bajo el actuador 60 mientras el
sensor de movimiento 30 se monta en la sección inferior 65. En esta
implementación los sensores de movimiento son giroscopios. Un
giroscopio adecuado para esta implementación es el fabricado por
Murata con marca comercial "Gyrostar
ENC-03J".
La sección inferior 65 de la parte distal 30
tiene a su vez montada una parte deslizante 75. La sección del
elemento 65 tiene forma de T en el plano zy tal como muestra la
figura 4. La parte deslizante 75 tiene un canal con forma
complementaria para recibir la sección inferior 65 de forma que la
parte deslizante 75 es móvil a lo largo de la sección 65.
La parte deslizante 75 está unida a la parte
proximal 20 mediante el tubo rígido 40. La sección inferior 65
tiene forma de U en el plano xy tal como muestra la figura 3. El
par de cables 80 se conducen mediante el tubo 40 a la parte
deslizante 75. Cada uno de los cables está conectado a través de la
parte deslizante 75 mediante poleas (no se muestra) a la sección
inferior 65 y está unido a la sección inferior 65 en 110 y 112 como
indica las figuras 3 y 5. Se practica un canal 95 en la sección
inferior 65 para alojar cada uno de los cables 80 de forma que su
presencia no obstaculice el movimiento de la parte deslizante
75.
El procesador (no se muestra) del controlador 55
recibe una entrada de los sensores de movimiento (no se muestran)
relacionada con el movimiento del antebrazo 17. El procesador
filtra el movimiento voluntario del antebrazo 17 del usuario de la
ortesis 10 de forma que únicamente se detecta el movimiento
tembloroso del antebrazo 17. Un sistema y método para distinguir las
oscilaciones temblorosas del movimiento voluntario está descrito en
WO 2005/011494; el contenido de dicho documento, en particular en
lo referente a la descripción de este sistema se incorpora aquí
como referencia. El procesador acciona el actuador para provocar el
amortiguamiento de la oscilación temblorosa del antebrazo 17.
La ortesis 10 tiene una fuente de energía (no se
muestra) que transporta el usuario en el cinturón y se conecta a la
ortesis mediante un cable de potencia (no se muestra).
Alternativamente, la fuente de energía se puede transportar
mediante cualquier otro medio, por ejemplo un arnés o mochila. Otra
posible alternativa consiste en incluir el controlador 55 junto con
la fuente de energía en una única unidad. En este caso, el
controlador se une a la ortesis 10 mediante un cable flexible de
señal y potencia. La conexión del cable de señal y potencia a la
ortesis se realiza preferiblemente mediante un conector PC paralelo
estándar (no se muestra) a través de un receptáculo flexible (no se
muestra) situado en la parte proximal 20 de la ortesis 10. El
receptáculo flexible distribuye la potencia eléctrica al actuador
60 incluido en la ortesis 10. De igual forma, a través del
receptáculo la señal de los sensores de movimiento incluidos en la
ortesis 10 se transmite a través del cable de señal al controlador
55.
La operación del actuador 60 accionado por el
controlador 55 provoca que uno de los cables se retraiga y cause
que la sección inferior 65 se mueva en relación a la parte
deslizante 75. Dado que la parte deslizante 75 esta solidariamente
unida a la parte proximal 20, la operación del actuador 60 da lugar
a la rotación del antebrazo 17 alrededor del eje r. De esta forma,
la ortesis puede ser empleada para amortiguar de forma activa los
temblores de pronación-supinación del
antebrazo.
Una segunda implementación 210 de una ortesis o
dispositivo ortésico según la presente invención se ilustra en las
figuras 6 a 8. Los componentes similares en las dos
implementaciones se describen mediante los correspondientes
cardinales en las figuras 6 a 8.
La ortesis 210 es de utilidad para la supresión
de temblores en dos grados de libertad, en particular, la
pronación-supinación del antebrazo 17 alrededor del
eje de rotación z y la flexión-extensión de la
articulación de la muñeca 19 alrededor del eje x. El dispositivo
210 incluye una parte proximal indicada por el número 220 adaptada
para asegurar el dispositivo ortésico a una zona proximal del
antebrazo 17, típicamente adyacente al codo (que se indica con
generalidad mediante el cardinal 225), y una parte distal, indicada
por el número 230, adaptada para asegurar el dispositivo ortésico a
la zona distal del antebrazo 17, típicamente adyacente a la muñeca
19. La ortesis 210 cuenta además con un anclaje de mano para que el
usuario de la ortesis 210 pueda vestirla sobre su mano 35.
Cada una de las partes 220 y 230 comprende una
sección inferior rígida, 245 y 265 respectivamente, que se recubre
con un acolchamiento 285 y 290 en la parte en contacto con el
miembro, y una cinta superior 250 y 270 para facilitar una completa
fijación alrededor de todo el perímetro de la parte correspondiente
del antebrazo. Cada cinta se une a su sección inferior
correspondiente mediante un lazo 100 y 405.
Cada una de las partes 220 y 230 incluye un
sensor de movimiento (no se muestra). El sensor de movimiento de la
parte 220 se monta bajo el actuador 260 mientras que el sensor de
movimiento de la parte 230 se monta en la sección inferior 265. Los
sensores de movimiento son giroscopios.
La parte proximal 220 cuenta con un primer
actuador 260 y un controlador 255. El controlador 255 comprende un
procesador (no se muestra) que está conectado a los sensores de
movimiento. El controlador 255 se conecta al actuador 260 de forma
que el procesador del controlador 255 acciona el actuador 260 como
respuesta a la señal de entrada de los sensores de movimiento. El
actuador 260 controla el movimiento de un par de cables 280
mediante la extensión de uno de ellos a la vez que el segundo se
retrae o viceversa.
La sección inferior 265 de la parte distal 230
tiene a su vez montada una parte deslizante 275. La sección del
elemento 265 tiene forma de T en el plano zy tal como muestra la
figura 8. La parte deslizante 275 tiene un canal con forma
complementaria para recibir la sección inferior 265 de forma que la
parte deslizante 275 es móvil a lo largo de la sección 265.
La parte deslizante 275 está unida a la parte
proximal 220 mediante el tubo rígido 240. La sección inferior 265
tiene forma de U en el plano xy tal como muestra la figura 7. El
par de cables 280 se conducen mediante el tubo 240 a la parte
deslizante 275. Cada uno de los cables está conectado a través de la
parte deslizante 275 mediante poleas (no se muestra) a la sección
inferior 265 y está unido a la sección inferior 265 en 110 y 112
como indica la figura 8. Se practica un canal 295 en la sección
inferior 265 para alojar cada uno de los cables 280 de forma que su
presencia no obstaculice el movimiento de la parte deslizante
275.
La parte distal 230 incluye un segundo actuador
300 integrado en el acolchado 90 que se emplea para amortiguar las
oscilaciones temblorosas en la muñeca 19. El segundo actuador 300
está dispuesto en la parte superior del antebrazo diametralmente
opuesto a la parte deslizante 275. El segundo actuador 300 cuenta
con un mecanismo de amortiguamiento variable tal como se describe en
la solicitud de patente del Reino Unido número 0425072.6 con
referencia a las figuras 1, 2A, 2B, 3A y 3B de dicha solicitud. El
contenido de la patente arriba referida y en particular la
descripción de sus figuras se incorporan aquí a modo de referencia.
El segundo actuador 300 cuenta con un eje de salida 310. El eje 310
esta conectado al anclaje de la mano 320. El segundo actuador 300 y
el anclaje de la mano 320 cuentan con sensores de movimiento (no se
muestran) que en particular son giroscopios. El segundo actuador
300 se une al controlador 255 de forma que éste puede accionar el
segundo actuador 300 como respuesta a la señal de los sensores de
movimiento.
El procesador (no se muestra) incluido en el
controlador 255 recibe señales de entrada de todos los sensores de
movimiento (no se muestran) relacionadas con el movimiento del
antebrazo 17 y la muñeca 19. El procesador analiza las entradas
para filtrar el movimiento voluntario del antebrazo 17 y la muñeca
19 de usuario de la ortesis 10 de forma que únicamente la
oscilación temblorosa del antebrazo 17 o muñeca 19 es detectada. El
procesador acciona el actuador para amortiguar la oscilación
temblorosa del antebrazo 17 y muñeca 19.
La ortesis 210 tiene una fuente de energía (no
se muestra) que transporta el usuario en el cinturón y se conecta a
la ortesis mediante un cable de potencia (no se muestra).
Alternativamente, la fuente de energía se puede transportar
mediante cualquier otro medio, por ejemplo un arnés o mochila. Otra
posible alternativa consiste en incluir el controlador 255 junto
con la fuente de energía en una única unidad. En este caso, el
controlador se une a la ortesis 210 mediante un cable flexible de
señal y potencia. La conexión del cable de señal y potencia a la
ortesis se realiza preferiblemente mediante un conector PC paralelo
estándar (no se muestra) a través de un receptáculo flexible (no se
muestra) situado en la parte proximal 220 de la ortesis 210. El
receptáculo flexible distribuye la potencia eléctrica al primer
actuador 260 y al segundo actuador 300 incluidos en la ortesis 210.
De igual forma, a través del receptáculo la señal de los sensores
de movimiento incluidos en la ortesis 210 se transmite a través del
cable de señal al controlador 255.
La operación del actuador 260 accionado por el
controlador 255 provoca que uno de los cables se retraiga y cause
que la sección inferior 265 se mueva en relación a la parte
deslizante 275. Dado que la parte deslizante 275 está
solidariamente unida a la parte proximal 220, la operación del
actuador 260 da lugar a la rotación del antebrazo 217 alrededor del
eje z. De esta forma, la ortesis puede ser empleada para amortiguar
de forma activa los temblores de
pronación-supinación del antebrazo.
La operación del segundo actuador 300 mediante
el accionamiento del controlador 255 causa que el mecanismo de
amortiguamiento variable permita el movimiento libre del eje 310 o
impida su movimiento. De esta forma el movimiento de la mano 35
puede ser amortiguado.
Como ejemplo de implementación de la presente
invención se presentan las implementaciones descritas en el
apartado anterior en las que como primer actuador 60, para la
primera implementación, y 260 para la segunda implementación, se
emplea un motor DC plano sin escobillas fabricado por Maxon con
marca comercial "EC45". El segundo actuador de la segunda
implementación es el descrito en la solicitud de patente del Reino
Unido número 0425072.6 con referencia a las figuras 1, 2A, 2B, 3A y
3B de dicha solicitud.
Como sensores del movimiento en las partes
distal y proximal de ambas implementaciones se emplea un giroscopio
fabricado por Murata con marca comercial "Gyrostar
ENC-03J".
Como controlador se emplea cualquier procesador
digital sobre el que se implementa el sistema y método para
distinguir las oscilaciones temblorosas del movimiento voluntario
descrito en WO 2005/011494.
Para mejor comprensión de la invención y para
ilustrar como se puede implementar en la práctica, se presentan dos
implementaciones que no deben tomarse como ejemplos limitadores,
con referencia a las siguientes figuras:
La Figura 1 es una representación que muestra la
primera implementación de un dispositivo ortésico, según la
presente invención, dispuesto sobre el antebrazo del usuario y en
la que se definen las direcciones x, y y z.
La Figura 2 es un esquema de la sección
transversal según el plano xy de la parte proximal de la primera
implementación.
La Figura 3 es un esquema de la sección
transversal según el plano xy de la parte distal de la primera
implementación.
La Figura 4 es un esquema de la sección
transversal según el plano yz de la parte distal de la primera
implementación.
La Figura 5 es un esquema del perfil de la parte
distal de la primera implementación.
La Figura 6 es una representación que muestra la
segunda implementación de un dispositivo ortésico, según la
presente invención, dispuesto sobre el antebrazo del usuario.
La Figura 7 es un esquema de la sección
transversal según el plano xy de la parte distal de la segunda
implementación.
La Figura 8 es un esquema de la sección
transversal según el plano yz de la parte distal de la segunda
implementación.
Claims (15)
1. Un dispositivo ortésico portátil útil para
amortiguación de temblor que incluye:
- Un sustrato o sistema de soporte para fijar el dispositivo al miembro superior que comprende una parte distal y una parte proximal,
- Al menos un sensor unido al sustrato para medir el movimiento del miembro y generar una señal sensorial,
- Al menos un actuador anclado a la parte proximal del sustrato capaz de aplicar una fuerza, a través de la parte distal del sustrato, al miembro del usuario para amortiguar su temblor,
- Un dispositivo de control que incluye un procesador que analiza la señal del sensor para detectar el temblor y generar la señal de control del actuador para amortiguar el temblor.
2. Un dispositivo según la reivindicación 1 en
el que el controlador se incluye en el sustrato de soporte.
3. Un dispositivo según la reivindicación 1 o 2
en el que la fuerza se aplica tangencialmente al eje principal del
miembro.
4. Un dispositivo según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores en el que la parte proximal cuenta con
una parte rígida en contacto con la parte distal, que es móvil con
respecto a la parte distal.
5. Un dispositivo según la reivindicación 4 en
el que la fuerza se transmite desde el actuador a la parte distal a
través de un canal practicado en la parte rígida.
6. Un dispositivo según la reivindicación 5 en
el que la fuerza se transmite mediante un cable o cadena que está
unido a la parte distal y que pasa por el canal de la parte rígida
al actuador.
7. Un dispositivo según la reivindicación 6 en
el que hay una polea para el cable o la cadena y donde la parte
rígida está articulada con respecto a la parte distal de forma que
la fuerza lineal del cable o la cadena puede ser transformada en
una fuerza tangencial.
8. Un dispositivo según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores en el que el miembro es el
antebrazo.
9. Un dispositivo según la reivindicación 8 en
el que la parte proximal es adecuada para vestirse adyacente al
codo y la parte distal es adecuada para vestirse adyacente a la
muñeca.
10. Un dispositivo según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores que incorpora un sensor montado en la
parte proximal y un sensor montado en la parte distal.
11. Un dispositivo según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores en el que la parte distal incluye un
sistema pasivo de amortiguación para amortiguar movimientos
involuntarios de otro miembro.
12. Un dispositivo según la reivindicación 11 en
el que el otro miembro se conecta al sistema pasivo de
amortiguamiento a través de un eje.
13. Un dispositivo según la reivindicación 12 en
el que el eje está conectado al otro miembro mediante un sistema de
anclaje.
14. Un dispositivo según las reivindicaciones 11
a 13 en el que tanto el otro miembro como la parte dista cuentan
con sensores de forma que el movimiento del otro miembro con
respecto a la parte distal puede ser detectado.
15. Un dispositivo según las reivindicaciones 11
a 14 en el que el otro miembro es la mano y el miembro es el
antebrazo.
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|---|---|---|---|
| ES200700356A ES2319022B1 (es) | 2007-02-09 | 2007-02-09 | Ortesis para amortiguacion de temblor. |
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|---|---|---|---|
| ES200700356A ES2319022B1 (es) | 2007-02-09 | 2007-02-09 | Ortesis para amortiguacion de temblor. |
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| ES2319022A1 ES2319022A1 (es) | 2009-05-01 |
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