JP2020500040A - 不随意の手の動きを減衰させるための装置 - Google Patents

Abstract

少なくとも第１の方向及び第２の方向に生じる不随意の手の動きを減衰させるための装置が提供され、第１の方向が第２の方向の反対である。装置は手及び前腕に固定可能であり、且つ少なくとも第1のボディを有し、第１のボディは、ボディ内の内部空間内で移動可能なターミナルを有する。ボディは非ニュートン性流体を含む。リンクがターミナルを装置の第１の部分に接続する。

Description

本発明は、不随意の手の動き（ｉｎｖｏｌｕｎｔａｒｙ ｈａｎｄ ｍｏｔｉｏｎ）を減衰させるためのデバイスに関する。

以下のパラグラフは、以下のパラグラフで考察されるものが従来技術又は当業者の知識の一部であるということを認めるものではない。

世界の人口の数パーセントの人は、手又は前腕の震えなどの不随意の手又は前腕の動き又は運動に苦しんでいる。不随意の手及び肘の動きは、手又は前腕の振動につながるような律動的な筋肉の運動を伴う場合がある。不随意の手及び前腕の動きには多くの種類がある。不随意の手及び前腕の動きは、振幅、振動が変化する可能性があり、また１つ又は複数の方向に起こる可能性がある。不随意の手及び前腕の動きの大部分は２ｈｚから１２ｈｚの間の範囲の振動数で起こることが分かっている。不随意の手及び前腕の動きはパーキンソン病及び本態性振戦に関連する場合がある。不随意の手の動きは、重症度によっては、日常の活動を妨げる可能性があり、不随意の手の動きに悩んでいる人の生活の質を下げる可能性がある。不随意の手の動きを減衰させるためにこれらの人によってデバイスが着用される場合がある。このようなデバイスは受動的システム及び能動的システムとして概して分類され得る。

受動的システムは、摩擦により一体に緊合される機械的連結機構を使用する可能性があり、それにより使用者が自分の手を動かすことがより困難となり、それにより、そうしない場合に手が動くことができるか又は振動することができる場合の振幅を小さくする。受動的システムは嵩張り、着用時に不快なものである可能性があり、また、使用者を悩ませている不随意の手の動きの具体的な種類によっては、最適とはいえない不随意の手の動きの減衰性能を提供する可能性がある。受動的システムの１つの制約は、受動的システムが、変化する荷重条件に適合することができない可能性があることである。

能動的システムは、不随意の手の動きの動力学を感知することができ、また感知した動力学に反応して不随意の手の動きのための減衰力を発生させることができる能動的な力フィードバック機構を使用することにより、この制約を克服することができる。このような機構は動力源を必要とし、バッテリ、センサ、回転駆動装置、磁場発生器、及びジャイロスコープを有する可能性がある。電子機器を使用することで制約が増える。例えば、バッテリなどの動力源は比較的重い可能性があり、頻繁に充填したり定期的に交換したりすることが必要となる可能性がある。このような制約は、能動的な力フィードバックシステムを実装するデバイスを使用において不便なものとする可能性があり、また購入及び維持するのにより費用のかかるものとする可能性がある。また、能動的システムは、水、磁場、温度変化、及び衝撃の影響を受けやすい可能性がある。衝撃は使用者が誤ってデバイスを落としたり又は硬い表面にぶつけたりするときに生じる可能性がある。

腕の運動には７つの自由度が存在する：１．肩の回転、２．肩の屈曲／伸展、３．肩の外転／内転、４．肘の回内／回外、５．肘の屈曲／伸展、６．手首の屈曲／伸展、及び７．手首の橈側偏位／尺側偏位。研究により、震えの大部分が以下の３つの自由度に該当することが分かっている：手首の屈曲／伸展、手首の橈側偏位／尺側偏位、及び肘の回内／回外。ユニットの全体の機能のためにこれらの３つの自由度の運動を減衰させるデバイスは包括的であることが非常に重要である。

本概要は、後述のより詳細な説明への前置きとして読者に提示されることを意図し、任意の特許請求された発明又はまだ特許請求されていない発明を限定又は定義することを意図しない。１つ又は複数の発明が、その特許請求の範囲及び図を含めた本文献の任意の部分で開示される要素又はプロセス・ステップの任意の組み合わせ又は下位の組み合わせの中に存在し得る。

本開示の全体を通して、ボディは、装置の第２の部分に添着され、リンク又はコネクタを介して第１の部分に接続されるものとして説明される。本言及は分かり易くするためのものであり、本出願を限定するものとして理解されるべきではなく、本出願は、ボディが装置の第１の部分に添着され、リンク又はコネクタを介して第２の部分に接続されるような構成も企図する。

第１の実施例では、少なくとも第１の方向及び第２の方向において起こる不随意の手の運動を減衰させるための装置が提供され、ここでは第１の方向が第２の方向の反対である。装置が、手に固定可能である第１の部分と、前腕に固定可能であって第１の部分を基準として移動可能である第２の部分と、第２の部分に固定されるボディとを有する。ボディが、外部表面と、非ニュートン性流体を含む内部空間と、外部表面から内部空間の中まで延在するポートとを有する。ボディが、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であって第１の位置の方に付勢される、内部空間内にあるターミナルであって、第１の位置が第２の位置と比較して第１の部分からより離れたところに位置する、ターミナルと、ターミナルを第１の部分に接続する、ポートを通過するリンクとをさらに有する。第１の部分が手に固定されて第２の部分が前腕に固定されるとき、リンクが張力を受ける状態となり、第１の方向における不随意の手の運動がターミナルを第１の位置から第２の位置の方へ移動させる。

この第１の実施例のいくつかのバージョンでは、装置のリンクが、長手方向の張力に対抗するように、及び長手方向の圧縮力に実質的に対抗しないように構成され、これらは不随意の手の運動によりリンクに加えられる可能性がある長手方向の張力及び圧縮力などである。

この第１の実施例のいくつかのバージョンでは、非ニュートン性流体が、２ヘルツから１２ヘルツの振動数の範囲の不随意の手の運動を減衰させるように最適化されるようなボディの減衰性能プロフィールを達成するように選択される組成を有する。

この第１の実施例のいくつかのバージョンでは、ボディのターミナルがボディの内部空間を２つのセクションへと分割し、非ニュートン性流体の可逆流れのために第１及び第２のセクションを接続する抵抗流れ開口部（ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ ｆｌｏｗ ｏｐｅｎｉｎｇ）と、非ニュートン性流体の不可逆流れのために第１及び第２のセクションを接続する逆止弁とを有する。

この第１の実施例のいくつかのバージョンでは、装置が、不随意の前腕の運動を減衰させるための同調質量ダンパ（Ｔｕｎｅｄ Ｍａｓｓ Ｄａｍｐｅｒ）をさらに有する。同調質量ダンパが第２の部分に固定可能であるハウジングを有する。ハウジングが、第２の内部壁の反対側に配置される第１の内部壁と、第４の内部壁の反対側に配置される第３の内部壁とを有する内部空間を画定する。同調質量ダンパが内部空間内に偏心質量体をさらに有する。偏心質量体が第１の内部壁と第２の内部壁との間を延在し、偏心質量体に隣接する内部空間を第１の部分及び第２の部分へと分割する。同調質量ダンパが、内部空間の残りの容積に加えられる流体をさらに有する。偏心質量体が、第１の部分と第２の部分との間を流体が流れるのを可能にするための少なくとも１つのキャナルを有する。偏心質量体が、第３の内部壁と第４の内部壁との間の線形方向において不随意の前腕の振動を伴う位相から外れて自由に動くことができる。

この第１の実施例のいくつかのバージョンでは、偏心質量体が、第３の内部壁を偏心質量体に接続する複数のばねと、第４の内部壁を偏心質量体に接続する複数のばねとにより、内部空間の中央領域において付勢され、その結果、偏心質量体が、第３の内部壁と第４の内部壁との間の線形において不随意の前腕の振動による位相から抜けるように動く。

第２の実施例では、上記の第１の実施例で説明される装置に類似の装置が提供されるが、この装置のボディが第１のボディであり、この装置が、第１のボディと同様に第２の部分に固定される、第１のボディと同じである第２のボディを有することを除く。第２のボディのリンクが、第１のボディのリンクと同様に、第１の部分に接続される。第１の部分が手に固定されて第２の部分が前腕に固定されるとき、第２のボディのリンクが張力を受ける状態となり、第２の方向における不随意の手の運動が、第２のボディのターミナルを、第２のボディのターミナルの第１の位置から、第２のボディのターミナルの第２の位置の方へ移動させる。

第３の実施例では、不随意の手の運動を減衰させるための装置が提供される。装置が、手に固定可能である第１の部分と、前腕に固定可能であって第１の部分を基準として移動可能である第２の部分と、少なくとも１つのボディとを有する。ボディが、外部表面を有して球形内部空間を画定する、及び外部表面から球形内部空間の中まで延在するポートを有する、ケーシングを有し、ケーシングが第２の部分に接続される。ボディがコネクタをさらに有し、コネクタが、球形内部空間を埋める球形ターミナルであって、ここでは球形ターミナルと球形内部空間の壁との間に隙間を残す、球形ターミナルと、球形ターミナルを第１の部分に接続する、ポートを通過するリンクとを有する。第１の部分が手に固定され得、第２の部分が前腕に固定され得、第１又は第２の方向のいずれかにおける不随意の手の運動が内部空間内で球形ターミナルを回転させることができ、球形ターミナルと剪断増粘（剪断増大）流体との間に剪断摩擦を生じさせることができる。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、リンクが、１つのメイン・ステージと、少なくとも１つの追加のステージとを備えるテレスコープ式シリンダを有する。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、リンクが、シャフトと、リニア軸受とを有する。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、リンクがリニア玉軸受を有する。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、球形ターミナルと球形内部空間の壁との間の隙間が０．０７４６ｍｍから１．０２５４ｍｍの間の幅を有する。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、剪断増粘流体（ｓｈｅａｒ ｔｈｉｃｋｅｎｉｎｇ ｆｌｕｉｄ）が、３ヘルツを超える不随意の手の運動に抵抗するように選択される組成を有する。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、剪断増粘流体が、２ヘルツを超える不随意の手の運動に抵抗するように選択される組成を有する。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、剪断増粘流体が、１ヘルツ未満の手の運動に抵抗しないように選択される組成を有する。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、剪断増粘流体が、２ヘルツ未満の手の運動に抵抗しないように選択される組成を有する。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、ボディが、ポートを剪断増粘流体が通過するのを妨害するための、ケーシングと球形ターミナルとの間に配置される弾性Ｏリングをさらに有する。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、球形ターミナルが、複数のキャビティを有する外側表面を有するように構成される。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、装置が、不随意の前腕の運動を減衰させるための同調質量ダンパをさらに有する。同調質量ダンパが第２の部分に固定可能であるハウジングを有する。ハウジングが、第２の内部壁の反対側に配置される第１の内部壁と、第４の内部壁の反対側に配置される第３の内部壁とを有する内部空間を画定する。同調質量ダンパが内部空間内に偏心質量体をさらに有する。偏心質量体が第１の内部壁と第２の内部壁との間を延在し、偏心質量体に隣接する内部空間を第１の部分及び第２の部分へと分割する。同調質量ダンパが、内部空間の残りの容積に加えられる流体をさらに有する。偏心質量体が、第１の部分と第２の部分との間を流体が流れるのを可能にするための少なくとも１つのキャナルを有する。偏心質量体が、第３の内部壁と第４の内部壁との間の線形方向における不随意の前腕の振動による位相から出て自由に動くことができる。

この第３の実施例のいくつかのバージョンでは、偏心質量体が、第３の内部壁を偏心質量体に接続する複数のばねと、第４の内部壁を偏心質量体に接続する複数のばねとにより、内部空間の中央領域において付勢され、その結果、偏心質量体が、第３の内部壁と第４の内部壁との間の線形方向において不随意の前腕の振動を伴う位相から抜けるように動く。

添付図面と併せた以下の説明から、本明細書で説明される実施例の別の態様及び利点が明らかとなろう。

説明される実施例をより良好に理解できるようにするために、及び説明される実施例が如何にして実行され得るかをより明瞭に示すために、次に、例として、添付図面を参照する。

手がニュートラル位置で保持される状態の、手及び前腕に固定された、第１の実施例の変形形態による不随意の手の運動を減衰させるための例示の装置を示す等角図である。 手及び前腕の前面側（ｖｅｎｔｒａｌ ｓｉｄｅ）（掌側）と、手及び前腕に固定された、第２の実施例の変形形態による不随意の手の運動を減衰させるための装置の実例とを示す図である。 図１及び図２の例示の装置の例示のボディを示す等角組立図である。 ターミナルが第１の位置にある状態の、例示のボディのターミナルを示している、図３の例示のボディを示す上面断面図である。 第２の位置にある例示のボディのターミナルを示している、図３及び図４の例示のボディを示す上面断面図である。 手が完全な屈曲位置で保持される状態で示されている、図１の例示の装置を示す等角図である。 手が完全な伸展位置で保持される状態で示されている、図１の例示の装置を示す等角図である。 図６に示される例示の装置に対応している、分かり易いように上記装置のいくつかの内部の特徴を示す図である。 図６に示される例示の装置に対応している、分かり易いように上記装置のいくつかの内部の特徴を示す図である。 手及び前腕に固定された、第２の実施例の変形形態による、不随意の手の運動を減衰させるための装置を示す側面図である。 図１から図９の例示の装置のうちの任意の１つの装置のリンクを、図１から図９のうちの任意の１つの図の装置の第１の部分に接続するためのコネクタを示す等角図である。 図１から図１０の装置のターミナルの減衰性能プロフィールを示すグラフである。 図１１の減衰性能プロフィールを達成するのに使用され得る非ニュートン性流体の粘度性能プロフィールを示すグラフである。 手がニュートラル位置で保持される状態の、手及び前腕に固定された、第３の実施例の第１の変形形態による不随意の手の運動を減衰させるための例示の装置を示す等角図である。 図１３の例示の装置の例示のボディを示す等角組立図である。 図１３の例示の装置を示す等角断面図である。 手が完全な屈曲位置で保持される状態で示されている、図１３の例示の装置を示す等角図である。 手が伸展位置で保持される状態で示されている、図１３の例示の装置を示す等角図である。 図１３の例示の装置のボディ部分を示す断面図である。 図１３から図１８の装置のターミナルの例示の減衰性能プロフィールを示すグラフである。 手がニュートラル位置で保持される状態の、手及び前腕に固定された、第３の実施例の第２の変形形態による不随意の手の運動を減衰させるための例示の装置を示す等角図である。 図２０の例示の装置の例示のボディを示す等角組立図である。 図２０の例示の装置を示す等角断面図である。 手が屈曲位置で保持される状態で示されている、図２０の例示の装置を示す等角図である。 手が伸展位置で保持される状態で示されている、図２０の例示の装置を示す等角図である。 図２０から図２４の装置のターミナルの例示の減衰性能プロフィールを示すグラフである。 リンクに取り付けられた例示の球形ターミナルを示す等角図である。 図２６Ａに示される、リンクに取り付けられた例示の球形ターミナルを示す側面図である。 図２６Ａから図２６Ｂに示される例示の球形ターミナルを示す上面図である。 図２７Ａに示される例示の球形ターミナルを示す背面図である。 実施例による不随意の手の運動を減衰させるための例示の装置に接続された、不随意の前腕の運動を減衰させるための例示の同調質量ダンパを示す等角図である。 図２８の例示の同調質量ダンパを示す等角組立図である。 例示の同調質量ダンパから上部カバーが取り外された状態の、図２８の装置を示す等角図である。 偏心質量体が安定位置にある状態の、図３０の装置を示す等角図である。

分かり易さ及び説明の明瞭さのために、適切であるとみなされる場合、複数の図において対応する又は類似の要素又はステップを示すのに参照符号が繰り返され得る。また、本明細書で説明される例示の実施例を完全に理解するのを可能にするために、多くの具体的な細部が記載される。しかし、本明細書で説明される実施例がこれらの具体的な細部なしでも実施され得ることを当業者であれば理解するであろう。また他には、本明細書で概して説明される実施例を不明瞭にしないようにするために、よく知られている方法、手技、及び構成要素は詳細には説明されない。さらに、本記述は本明細書で説明される実施例の範囲を限定するものとしてみなされず、むしろ、説明される種々の実施例の実装形態を単に説明するものとしてみなされる。

本開示を通して、ボディは、装置の第２の部分に添着されてリンクを介して第１の部分に接続されるものとして描かれて説明される。本言及は分かり易くするためのものであり、本出願を限定するものとして理解されるべきではなく、本出願は、ボディが装置の第１の部分に添着され、リンクを介して第２の部分に接続されるような構成も企図する。

以下で、不随意の手の運動を減衰させるための装置の種々の実施例を説明する。以下で説明されるように、装置が、不随意の手の運動を減衰させるための減衰力を提供することを目的として装置の種々の特徴との組み合わせで非ニュートン性流体を使用することができ、この減衰力が、少なくとも１つの所定の減衰性能プロフィールに従って上記運動の振動数及び振幅のうちの一方の又は両方の変化に反応して変化し得る。非ニュートン性流体は、流体の特性のうちの少なくとも一部がニュートン性流体の特性とは異なっていてよい流体である。例えば、非ニュートン性流体の粘度は、非ニュートン性に加えられる荷重が変化するときに変化してよい。具体的には、非ニュートン性流体の粘度は、少なくとも、流体に加えられる荷重の振動数とともに変化してよい。非ニュートン性流体は剪断増粘流体を含んでよい。

ここで、第１の実施例の変形形態による装置を描いている図１を参照する。不随意の手の運動が少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４において起こる可能性があり、第１の方向１２２が第２の方向１２４の反対である。不随意の手の運動は他の方向１３０及び１２８においても起こる可能性がある。図１が少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４において起こる不随意の手の運動を減衰させるための装置１００の実例を示しており、第１の方向１２２が第２の方向１２４の反対である。示されるように、装置１００が、手１１４ａに固定可能である第１の部分１１４と、前腕１２０ａに固定可能であって第１の部分１１４を基準として移動可能である第２の部分１２０とを有することができる。装置１００が、第２の部分１２０に固定されるボディ１０２をさらに有することができる。上記ボディ１０２が、少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４のうちの一方の方向における不随意の手の運動を減衰させることができる。

いくつかの実施例では、ボディ１０２が第２の部分１２０に永久的に固定され得る。他の実施例では、ボディ１０２が第２の部分１２０に取り外し可能に固定され得る。永久的な固定は、装置１００の製造及び組み立ての後で装置１００の使用者によって変えられないように設計される固定であってよい。取り外し可能な固定は、第２の部分１２０及びボディ１０２の各々に少なくとも１つの対合部分を含む固定であってよい。対合部分は装置１００の動作のためにボディ１０２を定位置で保持することができ、保守管理又は交換のために使用者又は技師がボディ１０２を第２の部分１２０から脱着するのを可能にすることができる。いくつかの実施例では、取り外し可能な固定が、第２の部分１２０を基準としてボディ１０２の位置を調整するのを可能にするように構成され得る。永久的な固定及び取り外し可能な固定のいずれか一方又は任意の組み合わせを実施するために、既知の方法及び構成要素の任意の適切な組み合わせが使用され得る。

図１がニュートラル位置で保持される手１１４ａを示しており、また、背面側１２０ｂ及び前面側１２０ｃを各々が有する手１１４ａ及び前腕１２０ａを示している。示されるように、装置１００が１つのみのボディ１０２を有することができる。ボディ１０２は、以下のような結果となるように第１の部分１１４及び第２の部分１２０を基準として配置される：手１１４ａ及び前腕１２０ａに対して上記部分１１４、１２０がそれぞれ固定されるとき、ボディ１０２が手１１４ａ及び前腕１２０ａの背面側１２０ｂの上に配置され、第１の方向１２２において起こり得る不随意の手の運動を減衰させることができるようになる。

同様に、図２に示されるように、ボディ１０２は、以下のような結果となるように第１の部分１１４及び第２の部分１２０を基準として配置され得る：手１１４ａ及び前腕１２０ａに対して上記部分１１４、１２０がそれぞれ固定されるとき、ボディ１０２が手１１４ａ及び前腕１２０ａの前面側１２０ｃの上に配置され、第２の方向１２４において起こり得る不随意の手の運動を減衰させることができるようになる。

次に図３から図５を参照する。ボディ１０２が、外部表面３２０と、非ニュートン性流体（図示せず）を含む内部空間３１６と、外部表面３２０から内部空間３１６の中まで延在するポート３１４とを有することができる。ボディ１０２が、第１の位置３１８ａと第２の位置３１８ｂとの間で移動可能であって第１の位置３１８ａの方に付勢される、内部空間３１６内にあるターミナル３１８をさらに有することができ、第１の位置３１８ａが第２の位置３１８ｂと比較して第１の部分１１４からより離れたところに位置する。ボディ１０２が、ターミナル３１８を第１の部分１１４に接続する、上記ポート３１４を通過するリンク１０６をさらに有することができる。

次に図１０を簡単に参照する。リンク１０６が、任意の適切な接続装置を介してターミナル３１８を第１の部分１１４に接続することができる。図１０に示されるように、リンク１０６が、このリンク１０６に対応する、ボディ１０２、９０２から最も離れる遠位側部分１００４と、この遠位側部分１００４から延在するコネクタ１０００とを有することができる。示されるように、コネクタ１００が、取り外し可能に又は永久的に互いに係合され得る第１の対合部分１００２ａ及び第２の対合部分１００２ｂを有するリベット・ボタン（ｒｉｖｅｔｅｄ ｂｕｔｔｏｎ）であってよい。第１の対合部分１００２ａがリンク１０６の遠位側部分１００４から延在してよい。第２の対合部分１００２ｂが第１の部分１１４に固定され得る。図１に示されるように、他の適切な接続装置には、例えば、リンク１０６と第１の部分１１４との間の永久的な接続装置１１０が含まれてよい。永久的な接続装置１１０は任意の適切な手段によって実装され得る。例えば、リンク１０６を第１の部分１１４に縫着又はステッチングすることなどである。

図１に示されるように、第１の部分１１４が手１１４ａに固定されて第２の部分１２０が前腕１２０ａに固定されるとき、リンク１０６が張力を受ける状態となることができ、第１の方向１２２における不随意の手の運動がターミナル３１８を第１の位置３１８ａから第２の位置３１８ｂの方へ移動させることができる。リンク１０６が、長手方向の張力Ｆ_ｔに対抗するように、及び長手方向の圧縮力Ｆ_ｃに実質的に対抗しないように構成され得、これらは第１の方向１２２及び第２の方向１２４においてそれぞれ起こる不随意の手の運動によりリンク１０６に加えられる可能性がある長手方向の張力及び圧縮力などである。リンク１０６がボディ１０２のターミナル３１８及び非ニュートン性流体と協働することができ、第１の方向１２２における不随意の手の運動を減衰させることができる。

いくつかの実施例では、リンク１０６がテンションオンリー・リンクであってよい。つまり、リンク１０６が、長手方向の張力を受けて且つ長手方向の圧縮を実質的に受けない状態で、ターミナル３１８と協働することができる。この機能は２つ以上の手法で達成され得る。例えば、リンク１０６がケーブルを有することができる。ケーブル１０６は、不随意の手の運動によりケーブル１０６に加えられる長手方向の張力に耐えるように、及び不随意の運動によりケーブル１０６に長手方向の圧縮力が加えられるときに湾曲してしたがってターミナル３１８に反力を実質的に作用させないように、選択され得る。

他の実施例では、組み合わせにより同様の張力のみの動作が得られる限りにおいて、テンションオンリー・リンク１０６が、可撓性の構成要素及び剛体の構成要素のうちの任意の１つ又は複数の構成要素の他の任意の適切な組み合わせを含むことができる。例えば、１つの適切な組み合わせ（図示せず）が、各々の細長い部材の長さ方向に沿って一方の部材がもう一方の部材の中で摺動可能であるような、一対の細長い部材を含むことができ、この摺動運動の範囲が細長い部材の一方又は両方の部材から延在する１つ又は複数の突出部によって制限される。

多くの材料は、所与の幾何形状において、圧縮力と比較してより大きい張力に耐えることができる。テンションオンリー・リンク１０６は張力・圧縮リンク（ｔｅｎｓｉｏｎ−ａｎｄ−ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ ｌｉｎｋ）によりも疲労破壊を受けにくいものとなることができる。したがって、テンションオンリー・リンク１０６は、一部の事例では、リンク１０６の寿命を短縮することなく、装置１００内で張力・圧縮リンクを使用する場合における張力・圧縮リンクよりも薄くされ得る。リンク１０６が軟質プラスチックで作られるケーブルなどの可撓性リンク１０６であるような、装置１００の実施例では（上のパラグラフで説明したような、張力のみの動作を実現する一対の剛体の摺動部材を有する例示のリンク１０６とは異なる）、リンク１０６の可撓性により、装置１００のボディ１０２、９０２の構成をより単純にすることが可能となり、また装置１００の着用時の手の運動の範囲を拡大してより快適なものとすることが可能となる（やはり、剛体の構成要素を有するテンションオンリー・リンクと比較して）。

リンク１０６が張力・圧縮リンク又はテンションオンリー・リンクのいずれであっても、リンク１０６は、適切な最小の荷重サイクル数における予想されるレベルの繰り返し荷重に耐えるものとされ得る。最小の荷重サイクル数は、リンク１０６の予め決定される設計上の寿命（ｄｅｓｉｇｎ ｌｉｆｅｓｐａｎ）と、その設計上の寿命中に起こると予想される荷重サイクル数とによって決定され得る。リンク１０６の繰り返し荷重は、不随意及び随意の手の運動の結果として、並びにポート３１４に入る及びポート３１４から出るリンク１０６の繰り返しの動きの結果として、生じ得る。可撓性リンク１０６により、装置１００の種々の構成要素のうちの少なくとも一部が受ける力の数を減らすことができ、また力の大きさを低減することができる。したがって、可撓性リンク１０６はより長い寿命を有することができ（張力・圧縮リンクと比較して）、可撓性リンク１０６に接触する装置１００の構成要素の寿命を延ばすことができ、装置１００の動作をより静かなものにすることができる。

再び図３から図５を参照すると、ターミナル３１８が、適切な手段のうちの任意の１つ又は複数の手段により、第１の部分３１８ａの方に付勢され得る。例えば、示されるように、ターミナル３１８が、ボディ１０２のクロージャ部材３１２とターミナル３１８との間で圧縮されて配置される２つのばね３０６を用いて付勢され得る。ばね３０６が、ターミナル３１８が第１の位置３１８ａにあるときに、ターミナル３１８に第１の力を作用させることができ、ターミナル３１８が第２の位置３１８ｂにあるときに、ターミナル３１８に第２の力を作用させることができる。

示されるように、ばね３０６の各々がばねガイド３２８の上に配置され得る。ばねガイド３２８が、ばねガイド３２８を用いない場合に起こり得るばね３０６の座屈を防止することができるか又は最小にすることができる任意の適切な構成を有することができる。一実例では、ばねガイド３２８の各々が対合する一対の棒３２８ａ、３２８ｂを有することができる。ターミナル３１８が第２の位置３１８ｂから第１の位置３１８ａに向かって移動するとき、上記一対の棒３２８ａ、３２８ｂが互いから分離され得、またターミナル３１８が第１の位置３１８ａから第２の位置３１８ｂに向かって移動するとき、上記一対の棒３２８ａ、３２８ｂが互いに摺動接触することができる。

ボディ１０２のクロージャ部材３１２が、ポート３１４に入るように及びポート３１４から出るようにリンク１０６を移動させるのを可能にしながら内部空間３１６内で非ニュートン性流体を閉じ込めることができる。クロージャ部材３１２はボディ１０２に取り外し可能に固着されるように（図示せず）、ボディ１０２に永久的に固着されるように、又はボディ１０２と一体となるように、製造され得る。ポート３１４が、密閉部材３１４ａ及びポート３１４を通過するリンク１０６と摺動接触する密閉部材３１４ａを有することができる。一実例では、密閉部材３１４ａがポート３１４内に配置されるＯリング３１４ａであってよい。

ターミナル３１８が内部空間３１６を第１のセクション３３０及び第２のセクション３３２へと分割することができる。ターミナル３１８が第１の位置３１８ａと第２の位置３１８ｂとの間で移動するとき、第１のセクション３３０及び第２のセクション３３２の容積が変化することができることが認識されよう。ターミナル３１８が、非ニュートン性流体の可逆流れのために第１のセクション３３０及び第２のセクション３３２を接続する抵抗流れ開口部３０２と、非ニュートン性流体の不可逆流れのために第１のセクション３３０及び第２のセクション３３２を接続する逆止弁３１０とを有することができる。逆止弁３１０が、内部空間３１６の第１のセクション３３０から第２のセクション３３２までの不可逆流れを誘導するように方向付けられ得る。

逆止弁３１０は本用途に適する任意の逆止弁であってよい。示されるように、逆止弁３１０が、バイパス流れ開口部３１０ａと、第１の位置３１８ａから第２の位置３１８ｂに向かってターミナル３１８が移動するときにバイパス流れ開口部３１０ａを密閉することができるヒンジ式フラップ３１０ｂとを有することができ、それにより非ニュートン性流体を抵抗流れ開口部３０２を通って流れさせるようにし、それによりターミナル３１８のところに所望の減衰力を発生させるのを可能にする。ターミナル３１８が第２の位置３１８ｂから第１の位置３１８ａに向かって移動するとき、フラップ３１０ｂがバイパス流れ開口部３１０ａを開けることができ、それにより非ニュートン性流体の少なくとも一部をバイパス流れ開口部３１０ａを通って流れさせるようにすることにより抵抗流れ開口部３０２を迂回させることが可能となり、それによりターミナル３１８をこの方向に移動させるのに必要となる力を低減する。

いくつかの事例では、バイパス流れ開口部３１０ａの直径が抵抗流れ開口部３０２の直径より大きくてよい。所望される減衰性能、並びにボディ１０２の寸法及びその構成要素に応じて、バイパス流れ開口部３１０ａの直径は可能な限り大きく作られてよく、ターミナル３１８の高さのみによって制限されてよい。抵抗流れ開口部３０２の直径は、ボディ１０２と共に使用される特定の非ニュートン性流体の組成に応じて選択され得る。ターミナル３１８の減衰性能が、少なくとも部分的に、抵抗流れ開口部３０２の直径によって決定され得ことを認識されたい。抵抗流れ開口部３０２の直径の選択はターミナル３１８の高さによって決定されてもよく、またターミナル３１８の幅によって決定されてもよい。

一般に、ボディ１０２の所望の減衰性能プロフィールを協働的に提供するように、開口部３０２及び３１０ａ、並びにボディ１０２の他の特徴をサイズ決定することも所望される可能性がある。また、ターミナル３１８をその付勢された第１の位置３１８ａに向けて十分に迅速に移動させるのを可能にするためにバイパス流れ開口部３１０ａを十分に大きく作ることが所望される可能性もあり、それにより、それ以外の場合においてターミナル３１８が第２の位置３１８ｂから第１の位置３１８ａに向かって移動することが過度に遅い場合にリンク１０６内で起こる可能性がある停滞状態（ｓｌａｃｋ）を低減するか又は実質的に排除する。

バイパス流れ開口部３１０ａの直径を抵抗流れ開口部３０２の直径より大きく作ることにより、バイパス流れ開口部３１０ａによって形成される追加の流れ導管を少なくとも提供することにより上記移動の速度を上げることができる。バイパス流れ開口部３１０ａが抵抗流れ開口部３０２より大きいような実施例では、バイパス流れ開口部３１０ａのより大きい直径により、非ニュートン性流体がバイパス流れ開口部３１０ａを通って流れることを可能にすることができ、ここでは抵抗流れ開口部３０２を通って流れる場合よりも抵抗が小さい。第２の位置３１８ｂから第１の位置３１８ａに向かってターミナル３１８が移動するときの抵抗を低減することにより、第１の位置３１８ｂから第２の位置３８１ａに向かって移動する場合よりも迅速にこの方向においてターミナル３１８が移動するのを可能にすることができ、それにより、ボディ１０２、９０２が不随意の手の運動を減衰させることができる方向以外の方向において手の運動が行われるときに又はその後で、このような特徴を用いない場合に起こり得るリンク１０６内の停滞状態を低減するか又は実質的に排除することができる。

次に、手１１４ａが完全な屈曲位置６２２ａで保持されている状態及び手１１４ａが完全な伸展位置７２４ａで保持されている状態の２つの状態で装置１００をそれぞれ示している図６、図７、図８Ａ、及び図８Ｂを参照する。図８Ａが図６に対応しており、装置１００のボディ１０２を示しており、この実施例の装置１００の特徴の関係をより明瞭に示すためにこの図ではシェル３２０が隠されている。同様に、図８Ｂが図７に対応しており、ボディ１０２を示しており、同じ理由でこの図ではシェル３２０が隠されている。手が完全な伸展位置７２４ａから完全な屈曲位置６２２ａに向かって移動するとき、手が力Ｆ１をリンク１０６に作用させることができる。手が完全な屈曲位置６２２ａから完全な伸展位置７２４ａに向かって移動するとき、リンク１０６が（上で説明したように）、この方向に移動中の手がリンク１０６と第１の部分１１４との間の接続装置１１０のところに加える可能性がある任意の力に反応するような形で反力を実質的に発生させず、したがってターミナル３１８に対して実質的に力を伝達しないようにすることができる。したがって、主として、ターミナル３１８を第１の位置３１８ａに向かって付勢することができる手段によりターミナル３１８に作用される少なくとも１つの力Ｆ２の結果として、この方向において、ターミナルがその付勢位置（第１の位置３１８ａ）に向かって移動することができる。

図６から８Ｂに示される実例では、手１１４ａが完全な伸展位置７２４ａから完全な屈曲位置６２２ａに向かって移動するとき、手１１４ａがターミナル３１８を第１の位置３１８ａから第２の位置３１８ｂに向かって移動させることができる。言い換えると、手１１４ａによりリンク１０６を介してターミナル３１８に加えられ得る力Ｆ１の結果として、ターミナル３１８が第１の位置３１８ａから第２の位置３１８ｂに向かって移動することができる。手１１４ａが完全な屈曲位置６２２ａから完全な伸展位置７２４ａに向かって移動するとき、ターミナル３１８が第２の位置３１８ｂから第１の位置３１８ａに向かって移動することができる。しかし、ばね３０６によりターミナル３１８に加えられる力Ｆ２の結果として、ターミナル３１８が第２の位置３１８ｂから第１の位置３１８ａに向かって移動することができる。この実施例では、ターミナル３１８が、第１の位置３１８ａから第２の位置３１８ｂまでの方向において移動するときに手１１４ａから実質的に力を受けなくてよい。

ボディ１０２が手１１４ａ及び前腕１２０ａの背面側１２０ｂ上に配置される実施例では、手１１４ａが完全な伸展位置７２４ａにあるときにターミナル３１８が第１の位置３１８ａにあってよく、手が完全な屈曲位置６２２ａにあるときにターミナル３１８が第２の位置３１８ｂにあってよい。ボディ１０２が手１１４ａ及び前腕１２０ａの前面側１２０ｃ上に配置される実施例では、手１１４ａが完全な屈曲位置６２２ａにあるときにターミナル３１８が第１の位置３１８ａにあってよく、手１１４ａが完全な伸展位置７２４ａにあるときにターミナル３１８が第２の位置３１８ｂにあってよい。後者の実施例では、完全な伸展位置７２４ａから完全な屈曲位置６２２ａに向かう手の運動が、ターミナル３１８を第２の位置３１８ｂから第１の位置３１８ａに向かって移動させることができる。

内部空間が第１の端壁４３４及び第２の端壁４３６を有することができる。第１の位置３１８ａを第１の端壁４３４から第１の距離Ｄ１だけ離れたところに位置させて第２の位置３１８ｎを第２の端壁４３６から第２の距離Ｄ２だけ離れたところに位置させるように、ボディ１０２が第２の部分１２０を基準として位置決めされ得、リンク１０６の長さが選択され得る。第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２はいくつかの実施例では等しくてよく、他の実施例では異なっていてよい。この構成では、リンク１０６内に張力がなく、手１１４ａの運動範囲に制限がない場合、ターミナル３１８が第１の位置３１８ａを通過して第１の端壁４３４に向かって移動することができ、また第２の位置３１８ｂを通過して第２の端壁４３６に向かって移動することができる。この構成は、手が完全な伸展位置７２４ａ及び完全な屈曲位置６２２ａにあるときにリンク１０６が張力を受けた状態でいるのを可能にすることができる。この構成は、手１１４ａ及び前腕１２０ａの背面側１２０ｂ及び前面側１２０ｃのいずれか一方又は両方に配置されるボディ１０２、９０２のために実装され得る。

次に図９を参照する。装置１００、２００、９００が２つのボディ１０２、９０２を有することができる。ボディ１０２、９０２は、ボディ１０２、９０２の各々により第１の方向１２２及び第２の方向１２４の一方における不随意の手の運動を減衰させるのを可能にするように、第１の部分１１４及び第２の部分１２０を基準として位置決めされ得る。ボディ１０２は第１のボディ１０２と称されてよい。ボディ９０２は第２のボディ９０２と称されてよい。第１の部分１１４が手１１４ａに固定されて第２の部分１２０が前腕１２０ａに固定されるときに第１のボディ１０２を手１１４ａ及び前腕１２０ａの背面側１２０ｂ上に配置するのを可能にするように、第１のボディ１０２が第２の部分１２０を基準として位置決めされ得る。第１の部分１１４が手１１４ａに固定されて第２の部分１２０が前腕１２０ａに固定されるときに第２のボディ９０２を手１１４ａ及び前腕１２０ａの前面側１２０ｃ上に配置するのを可能にするように、第２のボディ９０２が第２の部分１０２を基準として位置決めされ得る。

第２のボディ９０２が第１のボディ１０２と同様の特徴を有することができ、同様の形で、第２の部分１２０に固定され得、第２のボディ９０２のリンク９０６を介して第１の部分１１４に接続され得る。第１の部分１１４が手１１４ａに固定されて第２の部分１２０が前腕１２０ａに固定されるとき、第２のボディ９０２のリンク９０６が張力を受けた状態となることができる。この実例では、第２の方向１２４における不随意の手の運動が、第２のボディ９０２のターミナル３１８を、図９において矢印９０２ａによって示される方向において、そのターミナル３１８の第１の位置３１８ａからそのターミナル３１８の第２の位置３１８ｂに向かうように移動させることができる。

次のパラグラフは、考えられる性能プロフィール、及び装置１００、２００、９００の１つ又は複数のボディ１０２、９０２のための非ニュートン性流体を選択する方法を説明する。

各々のボディ１０２、９０２の中の非ニュートン性流体が、２ヘルツから１２ヘルツの振動数の範囲の不随意の手の運動を減衰させるように最適化されるボディ１０２、９０２の減衰性能プロフィールを達成するように選択される組成を有することができる。言い換えると、不随意の手の運動により各ボディ１０２、９０２のリンク１０６に加えられる変化する荷重により、そのボディ１０２、９０２のターミナル３１８が、変化する荷重に反応してそれに比例するように最適化される形で、変化する減衰力を発生させることができるようになる。

好適な実施例では、各ボディ１０２、９０２の特徴、及びそのボディの非ニュートン性流体の組成が、図１１に示されるような、減衰性能プロフィール１１００に従って減衰力を発生させるボディ１０２、９０２のターミナル３１８を得るように、選択され得る。この減衰性能プロフィール１１００は、ターミナル３１８の動きの振動数（駆動振動数）の関数としてのターミナル３１８の減衰係数として示される。一実例では、この減衰性能プロフィール１１００が、図１２に示される粘度性能プロフィールに従う粘度変化を呈するように選択される非ニュートン性流体を使用することによって達成され得、この粘度変化は、ターミナル３１８から流体によって受けられる駆動振動数に反応して生じ得る。

一般に、装置１００、２００、９００の各ボディ１０２、９０２の減衰性能プロフィール１１００は、特定の使用者の不随意の手の運動ために、又は異なる使用者の経験し得る一定の範囲の多様な種類の不随意の手の運動のために、最適化され得る。

非ニュートン性流体の粘度及び他の特性は、その非ニュートン性流体の、及びその非ニュートン性流体のキャリア流体の、粒子のサイズ、形状、濃度の組み合わせの関数であってよい。非ニュートン性流体は、既知の選択・試験方法の任意の適切な組み合わせを利用して所与のボディ１０２、９０２に対して選択され得る。具体的には、非ニュートン性流体は、所与のボディ１０２、９０２の所望の減衰性能曲線が得られるまで、非ニュートン性流体の特定の組成との組み合わせで、所与のボディ１０２、９０２の特徴の特定の組み合わせを繰り返し選択及び試験することにより、選択され得る。流体及びその種々の組成の適切な種類は、所与のボディ１０２、９０２のために選択された特徴及び材料によって決定され得、必要以上の実験なしで当業者により確認可能となる。

所与のボディ１０２、９０２のための適切な試験方法にはダンパ試験装置を使用することが含まれてよく、このダンパ試験装置が：変化する不随意の手の運動をシミュレートしてその変化する不随意の手の運動をボディ１０２、９０２のリンク１０６に適用するための電磁振動機と、そのボディ１０２、９０２によって発生する反力を測定するためのロードセルと、そのボディ１０２、９０２のターミナル３１８の得られた運動の振動数及び振幅を測定するための加速度計と、すべての得られた情報を収集するためのデータ収集コンピュータとを装備する。別の適切な試験方法には、荷重の多様な振動数及び振幅において、また多様な温度において、流体の性能を試験するためのレオロジーで使用されるものなどの適切な粘度計（Ｖｉｓｃｏｍｅｔｅｒ ｍａｃｈｉｎｅ）を使用することが含まれてよい。

装置１００、２００、９００が２つのボディ１０２、９０２を有する実施例では、各ボディ１０２、９０２及びそのそれぞれの非ニュートン性流体が、各ボディ１０２、９０２に固有の減衰性能プロフィールを得るために、少なくとも上述のように選択され得る。いくつかの実施例では、減衰性能プロフィールが、減衰させるために各ボディ１０２、９０２が最適化される対象である不随意の手の運動の動力学に応じて、異なっていてよい。他の実施例では、減衰性能プロフィールが等しくてもよい。

減衰性能プロフィールは、特定の使用者の経験する特定の不随意の手の運動のために最適化され得る。また、減衰性能プロフィールは、所与の範囲の振動数で起こる不随意の手の運動を減衰させるように最適化され得る。特定の実例では、減衰性能プロフィールが、２ｈｚから１２ｈｚの範囲内にある振動数で起こる不随意の手の運動のために最適化され得る。最も一般的な種類の不随意の手の運動の大部分は２ｈｚから１２ｈｚの範囲内で起こり得る。

次のパラグラフは、装置１００の、適切な材料、製造方法、及び好適な実施例を説明する。

いくつかの実施例では、第１の部分１１４及び第２の部分１２０が手袋１１６の一部分であってよい。これらの実施例では、第１の部分１１４及び第２の部分１２０が手袋１１６に取り外し可能に又は永久的に固定されるように製造され得る。取り外し可能に又は永久的にという表現は、ボディ１０２に関連する同様の表現のところで上述した意味と同様の意味を有するものとして解釈されてよい。第１の部分１１４及び第２の部分１２０が手袋１１６の一部分である実施例を含めた、いくつかの実施例では、第１の部分１１４及び第２の部分１２０が互いに一体に又は互いに別個に製造され得る。

装置１００、２００、９００は、装置１００、２００、９００の少なくとも一部分を、装置１００、２００、９００の使用者の着用する衣服の下に隠すのを可能にするために、手１１４ａ及び前腕１２０ａを基準として十分に小さい幾何形状を有するように製造され得る。いくつかの事例では、装置１００、２００、９００のボディ１０２、９０２が、第１の部分１１４及び第２の部分１２０の中に永久的に又は選択的に隠されるように製造され得る。装置１００、２００、９００が手袋１１６を有する実施例では、ボディ１０２、９０２が手袋１１６の中に永久的に又は選択的に隠されるように製造され得る。他の実施例では、独立型の手袋（図示せず）が第１の部分１１４及び第２の部分１２０とは別個に提供されてもよく、これは第１の部分１１４及び第２の部分１２０に固定されることを意図されないものであってよい。独立型の手袋は、第１の部分１１４及び第２の部分１２０並びにボディ１０２、９０２の、各々の、少なくとも一部分を隠すように構成され得る。

いくつかの実施例では、第１の部分１１４及び第２の部分１２０が、カラー（図示せず）又はベルトタイプの固定部分（図示せず）を有することができる。他の実施例では、第１の部分１１４及び第２の部分１２０が、部分１１４、１２０を手１１４ａ及び前腕１２０ａのそれぞれに固定するために上記部分１１４、１２０の少なくとも一方側に接着層（図示せず）を有する独立する部分として製造され得る。

装置１００、２００、９００が、装置１００、２００、９００の各々の特定の実施例に適する、既知の材料及び製造・組み立て方法の任意の組み合わせを利用して、製造され得る。例えば、手袋１１６が、快適な手の運動を可能にするために手袋１１６に十分な弾性をもたせるようにしまた同時に停滞状態を及び装置１００、２００、９００の構成要素の動きを許容可能なレベルにするのに十分な量で手１１４ａ及び前腕１２０ａを圧縮する、任意の材料から作られ得る。例えば、不随意の手の運動から生じる力がボディ１０２、９０２のターミナル３１８を移動させるのではなく手袋１１６を変形させることになるように手袋１１６の材料が選択されるような場合、停滞状態のレベル及び構成要素の動きのレベルが許容不可となる可能性がある。停滞状態及び構成要素の動きの所望のレベルは、装置１００、２００、９００の特定の使用者の快適さに対しての個別の要求によって決定され得る。

手袋１１６の材料は、例えば、以下の群：スパンデックス、コットン、クールマックス、熱可塑性プラスチック、ポリスパンデックス、ナイロン、バンブー、ネオプレン、ビニル、テリー・フォーム、及びコンター・フォーム、から選択される材料のうちの任意の１つ又は組み合わせを含むように選択され得る。

組み合わせの材料が本文献で説明される機能を実現する限りにおいて、ボディ１０２、９０２の、シェル３２０、クロージャ部材３１２、ターミナル３１８、逆止弁３１０、密閉部材３１４ａ、及びばね３０６が、各々、金属、ゴム、プラスチック、又は他の材料などの、任意の適切な既知の材料から作られ得る。いくつかの事例では、ボディ１０２、９０２の構成要素が、個別に又は一体に、３Ｄプリント、鋳造、又は射出成形され得る。ばね３０６が３Ｄプリントされ得るかどうかは３Ｄプリントのテクノロジの進歩によって変わる可能性がある。

ボディ１０２、９０２が、任意の適切な固定を利用して、取り外し可能に又は永久的に第２の部分１２０に固定され得る。適切な固定の例には、縫着、接着、一対の対合する固定部材（図示せず）などの取り外し可能な固定のための機械的機構、のうちの任意の１つ又は組み合わせが含まれてよい。いくつかの実施例では、絶縁体（図示せず）がボディ１０２、９０２の周りに取り付けられ得る。装置１００、２００、９００が手袋１１６を有する実施例では、絶縁体が手袋１１６の一部分であってよい。絶縁体が、装置１００、２００、９００の種々の構成要素が周囲温度条件の変化に反応して温度変化を受ける可能性があるときの速度を下げることができる。温度変化の速度が低下すると、装置の動作をより安定させることができる。

リンク１０６、９０６は、ケーブル、ストリング、及び軟質プラスチックのうちの任意の１つ又は組み合わせを含むことができる任意の適切な材料を使用して作られ得る。同様に、リンク１０６、９０６に対応するコネクタ１０００（存在する場合）が任意の適切な材料から作られ得、リベット・ボタン１００２などの適切な既製のアイテムから選択され得る。

第２の実施例の変形形態によると、装置が、図９に示されるように、及び上述したように、２つのボディ１０２、９０２を有することができる。２つのボディ１０２、９０２が、リンク１０６を除いて、適切なプラスチックを使用して３Ｄプリントされ得る。逆止弁３１０がそれらのそれぞれのターミナル３１８と一体に３Ｄプリントされ得る。各ターミナル３１８が、０．１Ｎ／ｍｍから０．５Ｎ／ｍｍの範囲のばね定数を各々が有する螺旋形の金属圧縮ばねであってよい２つのばね３０６を使用して付勢され得る。２つのリンク１０６の各々が、滑らかな外側表面を有する軟質プラスチック・シースを備える金属ウィーブ・ケーブルであってよい。ゴムのシースが０．２５４ｃｍ（１／１０インチ）の外径を有することができる。２つの密閉部材３１４ａの各々が、ポート３１４内で摩擦により固定されるゴムのＯリング３１４ａであってよく、Ｏリング３１４ａの内側円周のところでリンク１０６の軟質プラスチック・シースの円周に接触していてよく、それにより、２つの内部空間３１６の各々の中に非ニュートン性流体を閉じ込めた状態で維持しながらＯリング３１４ａを基準として最小摩擦でシース（及びリンク１０６）を移動させるのを可能にする。

２つのボディ１０２、９０２の内部空間３１６及びターミナル３１８が長方形であってよく、協働的に適合する寸法を有することができる。２つのボディ１０２、９０２の各々が、３．８１ｃｍ（１．５インチ）の高さ３２６ａ、並びに５．０８ｃｍ（２インチ）の幅３２６ｂ及び長さ３２６ｃを有することができる。ターミナル３１８の各端部がそのそれぞれの内部空間３１６の中に摺動可能に嵌め込まれ得る。抵抗流れ開口部３０２の直径が０．２５４ｃｍ（１／１０インチ）であってよく、バイパス流れ開口部３１０ａの直径が０．５０８ｃｍ（２／１０インチ）であってよい。

次に、図１３、及び第３の実施例の変形形態を参照する。不随意の手の運動が少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４において起こる可能性があり、第１の方向１２２が第２の方向１２４の反対である。図１３が、少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４において起こる不随意の手の運動を減衰させるための装置１３００の実例を示しており、ここでは第１の方向１２２が第２の方向１２４の反対である。示されるように、装置１３００が、手１３１１に固定可能である第１の部分１３１０と、前腕１３２１に固定可能であって第１の部分１３１０を基準として移動可能である第２の部分１３２０とを有することができる。装置１３００が、第２の部分１３２０に固定されるボディ１３３０をさらに有することができる。ボディ１３００が、少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４の一方における不随意の手の運動を減衰させることができる。装置１３００が、少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４において起こる不随意の手の運動を減衰させるように設計され、ここでは好適にはいかなる方向における随意の手の運動も制限しない。

いくつかの実施例では、ボディ１３３０が第２の部分１３２０に永久的に固定され得る。他の実施例では、ボディ１３３０が第２の部分１３２０に取り外し可能に固定され得る。永久的な固定は、装置１３００の製造及び組み立ての後で装置１３００の使用者によって変えられないように設計される固定であってよい。取り外し可能な固定は、第２の部分１３２０及びボディ１３００の各々に少なくとも１つの対合部分を含む固定であってよい。対合部分は装置１３００の動作のためにボディ１３３０を定位置で保持することができ、保守管理又は交換のためにボディ１３３０を使用者又は技師が第２の部分１３２０から脱着するのを可能にすることができる。いくつかの実施例では、取り外し可能な固定が、第２の部分１３２０を基準としてボディ１３３０の位置を調整するのを可能にするように構成され得る。永久的な固定及び取り外し可能な固定のいずれか一方又は任意の組み合わせを実施するために、既知の方法及び構成要素の任意の適切な組み合わせが使用され得る。

次に図１４及び図１５を参照する。ボディ１３３０が外部表面１３４０を有することができるケーシング１３５０を有することができ、ケーシング１３５０が、球形内部空間を画定し、球形内部空間から外部表面１３４０まで延在するポート１３７０を有する、２つの半体１３５１及び１３５２で作られ得る。２つの半体１３５１及び１３５２が、予め形成されるねじ切りされた開口部１３５４の中に挿入されるねじ式インサート１３５３によって取り付けられ得る。ボディ１３３０が、ケーシング１３５０の内部にあってケーシングを埋める球形ターミナル１３８０を有するコネクタをさらに有し、ここでは剪断増粘流体（図示せず）で充填される隙間を残す。コネクタが、球形ターミナル１３８０を第１の部分１３１０に接続する、ポート１３７０を通過するリンク１３９０をさらに有することができる。ボディをダメージ及び不正改造から保護するために、保護ハウジング１３５５がボディ１３３０の少なくとも一部分の上に設けられ得る。

図１４及び図１５に示されるように、第１の変形形態では、リンク１３９０が、１つのメイン・ステージ１３９１と、少なくとも１つの追加のステージ１３９２とからなっていてよく、第１の端部１３９３及び第２の端部１３９４を有するテレスコープ式シリンダを形成する。このテレスコープ式シリンダが、少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４において起こる不随意の手の運動を、リンク１３９０からの干渉なしで起こるようにして球形ターミナル１３８０まで伝えるのを可能にすることになる。リンクが第１の端部１３９３に取り付けられるコネクタ・アタッチメント１３９５をさらに有することができる。このコネクタ・アタッチメント１３９５がアパーチャ１３９６を有することができ、アパーチャ１３９６から最も離れたアタッチメント１３９５の端部上の第１のねじ部１３９７によりテレスコープ式シリンダに取り付けられ得る。この第１のねじ部はテレスコープ式シリンダ内のねじ穴１３９８に対応していてよい。

図１４及び図１５に示されるように、リンク１３９０が球形ターミナル１３８０に堅固に固着され得る。この固着を実施するのに、既知の方法及び構成要素の任意の適切な組み合わせが使用され得る。一変形形態では、リンク１３９０が、テレスコープ式シリンダの第２の端部１３９４上に第２のねじ部（図示せず）を有することができる。この第２のねじ部は球形ターミナル１３８０内のねじ穴（図示せず）に対応していてよく、それによりリンク１３９０を球形ターミナル１３８０に堅固に取り付けるのを可能にする。

継続して図１４及び図１５を参照すると、リンク１３９０が任適の適切な接続装置を介して球形ターミナル１３８０を第１の部分１３１０に接続することができる。リンク１３９０が、球形ターミナル１３８０の反対側の端部のところにアパーチャ１３９６を有することができ、棒１４００がこのアパーチャ１３９６を通過することができ、その結果、リンク１３９０が棒１４００を中心として自由に枢動することができる。棒１４００が第１の部分１３１０に取り付けられる隆起基部１４１０の一部分を形成することができる。リンク１３９０と第１の部分１３１０との間の接続装置が他の任意の適切な手段によって作られてもよい。例えば、リンク１３９０を第１の部分１３１０に結合するか又は永久的に取り付けることができる。

図１４及び図１８に示されるように、ボディ１３３０が弾性Ｏリング１３３１及び不完全なＯリング（ｐａｒｔｉａｌ ｏ−ｒｉｎｇ）１３３２をさらに有することができる。このＯリング１３３１及び不完全なＯリング１３３２はそれぞれトラフ１３３３及び１３３４内に配置されることになり、摩擦により定位置で保持される。不完全なＯリング１３３２がケーシング１３５０の両方の半体に接触することになり、Ｏリング１３３１が球形ターミナル１３８０及びケーシング１３５０の両方の半体に接触することになる。このＯリング１３３１及び不完全なＯリング１３３２が、球形ターミナル１３８０とケーシング１３５０との間の隙間の中に配置される剪断増粘流体（図示せず）がその隙間から又は２つの半体１３５１及び１３５２の間から漏出するのを阻止するのを補助することになる。

次に、手１３１１が完全な屈曲位置１６００で保持されている状態及び手１３１１が完全な伸展位置１７００で保持されている状態の２つの状態で装置１３００をそれぞれ示している図１６及び図１７を参照する。手が完全な伸展位置１７００から完全な屈曲位置１６００に向かって動くとき、手がケーシング１３５０内で球形ターミナル１３８０を回転させることができる。手が完全な屈曲位置１６００から完全な伸展位置１７００に向かって動くとき、手がケーシング１３５０内での球形ターミナル１３８０の回転も引き起こすことができる。この回転が球形ターミナル１３８０と剪断増粘流体（図示せず）との間に剪断摩擦を生じさせることができる。

次のパラグラフは、考えられる性能プロフィール、及び装置１３００のボディ１３３０のための剪断増粘流体を選択する方法を説明する。

ボディ１３３０の中の剪断増粘流体が、２ヘルツから１２ヘルツの振動数の範囲の不随意の手の運動を減衰させるように最適化されるボディ１３３０の減衰性能プロフィールを達成するように選択される組成を有することができる。言い換えると、不随意の手の運動によりボディ１３３０のリンク１３９０に加えられる変化する荷重により、ボディ１３３０の球形ターミナル１３８０が、変化する荷重に反応してそれに比例するように最適化される形で、変化する減衰力を発生させることができるようになる。

適切な剪断増粘流体の非限定の例として、以下の４つの流体混合物が挙げられる。これらの混合物は、多様な比率の、Ｃａｂｏｔ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎから入手され得るヒュームド・ナノシリカと、Ｓｉｇｍａ Ａｌｄｒｉｃｈから入手され得る１１５ｃＳｔの粘度を有するポリプロピレン・グリコールと、Ｃｌｅａｒｃｏ Ｐｒｏｄｕｃｔｓから入手され得る２５００Ｐａ‐ｓの粘度を有する高粘度シリコーン・オイルとから構成される。第１の例示の混合物が、２８重量％のヒュームド・ナノシリカと、４１重量％のポリプロピレン・グリコールと、３１重量％の高粘度シリコーン・オイルとから構成される。第２の例示の混合物が、蓄積により同重量の高粘度シリコーン・オイルと混合する、３０重量％のヒュームド・ナノシリカを含有するポリプロピレン・グリコールから構成される。第３の例示の混合物が、流体の全重量の２５％を占めるヒュームド・ナノシリカ粒子と混合する、等しい重量比のポリプロピレン・グリコール及び高粘度シリコーン・オイルから構成される。第４の例示の混合物が、低粘度の水酸基末端シリコーン・オイル中にあるヒュームド・ナノシリカ粒子の混合物から構成され、ここでは混合物が３０ｐｐｈを超えるナノシリカを含有する。

好適な実施例では、ボディ１３３０の特徴、及びそのボディの剪断増粘流体の組成が、図１９に示されるような、減衰性能プロフィール１９００に従って減衰力を発生させるそのボディ１３３０の球形ターミナル１３８０を得るように、選択され得る。この減衰性能プロフィール１９００は、球形ターミナル１３８０の動きの振動数（駆動振動数）の関数としてのターミナル１３８０の減衰係数として示される。一実例では、この減衰性能プロフィール１９００が、球形ターミナル１３８０の剪断速度（ｓｈｅａｒ ｒａｔｅ）の増大に反応して粘度（粘性）を増大させるように選択される剪断増粘流体を使用することによって達成され得る。

一般に、装置１３００のボディ１３３０の減衰性能プロフィール１９００は、特定の使用者の不随意の手の運動のために、又は異なる使用者の経験し得る一定の範囲の多様な種類の不随意の手の運動のために、最適化され得る。

剪断増粘流体の粘度及び他の特性は、その剪断増粘流体の、及びその剪断増粘流体のキャリア流体の、粒子のサイズ、形状、濃度の組み合わせの関数であってよい。剪断増粘流体は、既知の選択・試験方法の任意の適切な組み合わせを利用して所与のボディ１３３０に対して選択され得る。具体的には、剪断増粘流体は、所与のボディ１３３０の所望の減衰性能曲線が得られるまで、剪断増粘流体の特定の組成との組み合わせで、所与のボディ１３３０の特徴の特定の組み合わせを繰り返し選択及び試験することにより、選択され得る。流体及びその種々の構成要素の適切な種類は、所与のボディ１３３０のために選択された特徴及び材料によって決定され得、必要以上の実験なしで当業者により確認可能となる。

所与のボディ１３３０のための適切な試験方法にはダンパ試験装置を使用することが含まれてよく、このダンパ試験装置が：変化する不随意の手の運動をシミュレートしてその変化する不随意の手の運動をそのボディ１３３０のリンク１３９０に適用するための電磁振動機と、そのボディ１３００によって発生させられた反力を測定するためのロードセルと、そのボディ１３３０の球形ターミナル１３８０の得られた運動の振動数及び振幅を測定するための加速度計と、すべての得られた情報を収集するためのデータ収集コンピュータとを装備する。別の適切な試験方法には、荷重の多様な振動数及び振幅において、また多様な温度において、流体の性能を試験するためのレオロジーで使用されるものなどの適切な粘度計を使用することが含まれてよい。

減衰性能プロフィールは、特定の使用者の経験する特定の不随意の手の運動のために最適化され得る。また、減衰性能プロフィールは、所与の範囲の振動数で起こる不随意の手の運動を減衰させるように最適化され得る。特定の実例では、減衰性能プロフィールが、２ｈｚから１２ｈｚの範囲内にある振動数で起こる不随意の手の運動のために最適化され得る。最も一般的な種類の不随意の手の運動の大部分は２ｈｚから１２ｈｚの範囲内で起こり得る。

図２０から図２５に示されるように、第３の実施例の第２の変形形態では、リンク２０９０が、シャフト２０９１と、リニア玉軸受２０９２とからなってよく、テレスコープ式シリンダではない。

次に図２０を参照する。不随意の手の運動が少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４において起こり得、第１の方向１２２が第２の方向１２４の反対である。図２０が、少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４において起こる不随意の手の運動を減衰させるための装置２０００の実例を示しており、ここでは第１の方向１２２が第２の方向１２４の反対である。示されるように、装置２０００が、手２０１１に固定可能である第１の部分２０１０と、前腕２０２１に固定可能であって第１の部分２０１０を基準として移動可能である第２の部分２０２０とを有することができる。装置２０００が、第２の部分２０２０に固定されるボディ２０３０をさらに有することができる。ボディ２０３０が、少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４の一方における不随意の手の運動を減衰させることができる。装置２０００が、第１の方向１２２及び第２の方向１２４において起こる不随意の手の運動を減衰させるように設計され、ここでは好適にはいかなる方向における随意の手の運動も制限しない。

いくつかの実施例では、ボディ２０３０が第２の部分２０２０に永久的に固定され得る。他の実施例では、ボディ２０３０が第２の部分２０２０に取り外し可能に固定され得る。永久的な固定は、装置２０００の製造及び組み立ての後で装置２０００の使用者によって変えられないように設計される固定であってよい。取り外し可能な固定は、第２の部分２０２０及びボディ２０３０の各々に少なくとも１つの対合部分を含む固定であってよい。対合部分は装置２０００の動作のためにボディ２０３０を定位置で保持することができ、保守管理又は交換のためにボディ２０３０を使用者又は技師が第２の部分２０２０から脱着するのを可能にすることができる。いくつかの実施例では、取り外し可能な固定が、第２の部分２０２０を基準としてボディ２０３０の位置を調整するのを可能にするように構成され得る。永久的な固定及び取り外し可能な固定のいずれか一方又は任意の組み合わせを実施するために、既知の方法及び構成要素の任意の適切な組み合わせが使用され得る。

次に図２１及び図２２を参照する。ボディ２０３０が外部表面２０４０を有することができるケーシング２０５０を有することができ、ケーシング２０５０が、球形内部空間を画定し、球形内部空間から外部表面２０４０まで延在するポート２０７０を有する、２つの部分２０５１及び２０５２で作られ得る。２つの部分２０５１及び２０５２が、予め形成されるねじ切りされた開口部２０５４の中に挿入されるねじ式インサート２０５３によって互いに取り付けられ得る。ボディ２０３０が、ケーシング２０５０の内部にあってケーシングを埋める球形ターミナル２０８０を有するコネクタ２１００をさらに有し、ここでは剪断増粘流体（図示せず）で充填される隙間を残す。コネクタ２１００が、球形ターミナル２０８０を第１の部分２０１０に接続する、ポート２０７０を通過するリンク２０９０をさらに有することができる。ボディをダメージ及び不正改造から保護するために、保護ハウジング（図示せず）がボディ２０３０の少なくとも一部分の上に設けられ得る。

図２１及び図２２に示されるように、第２の変形形態では、リンク２０９０が、シャフト２０９１と、リニア玉軸受であってよいリニア軸受２０９２とからなっていてよく、第１の端部２０９３及び第２の端部２０９４を有するリニア軸受リンクを形成する。このリンクが、少なくとも第１の方向１２２及び第２の方向１２４において起こる不随意の手の運動を、リンク２０９０からの干渉なして起こるようにして球形ターミナル２０８０まで伝えるのを可能にすることになる。リニア軸受及びリニア玉軸受は市販のものであり、セラミック又はポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ：ｐｏｌｙｔｅｔｒａｆｌｕｏｒｏｅｔｈｙｌｅｎｅ）などの、多様な材料で作られてよい。リニア軸受及びリニア玉軸受は運動を非常に低摩擦にするという利点を提供することができ、リンクの構成要素の動かなくなる可能性を低減することができる。使用者の手が動くとき、シャフト２０９１がリニア軸受２０９２内で動き、球形ターミナル２０８０とリニア軸受２０９２との間の距離のいかなる変化も相殺する。リニア軸受を有するリンクはまた、手までの力の伝達を円滑化することができる。リニア軸受を有するリンクは、手の運動の橈側／尺側の偏位を可能にすることができる。その理由は、シャフト２０９１が、リニア軸受２０９２内で自由に回転することができるために、リニア軸受２０９２を基準として強制的に動くようにされ得ないからである。

図２１及び図２２に示されるように、リンク２０９０が球形ターミナルに堅固に固着され得る。この固着を実施するのに、既知の方法及び構成要素の任意の適切な組み合わせが使用され得る。一変形形態では、リンク２０９０が、シャフト２０９１の第２の端部２０９４上にねじ部（図示せず）を有することができる。この第２のねじ部は球形ターミナル２０８０内のねじ穴（図示せず）に対応していてよく、それによりリンク２０９０をターミナル２０８０に堅固に取り付けるのを可能にする。

継続して図２１及び図２２を参照すると、リンク２０９０が球形ターミナル２０８０を第１の部分２０１０に接続することができ、リンクが任意の適切な接続装置を介して第１の部分２０１０に結び付けられ得、任意の適切な接続装置には、第１の部分２０１０を基準としてリンク２０９０が動くのを可能にする堅固な接続装置又は枢動可能な接続装置が含まれる。

図２１に示されるように、ボディ２０３０が弾性Ｏリング２０３１及び２０３２をさらに有することができる。これらのＯリング２０３１及び２０３２はそれぞれトラフ２０３３及び２０３４内に配置されることになり、摩擦により定位置で保持される。Ｏリング２０３２がケーシング２０５０の両方の部分に接触することになり、Ｏリング２０３１が球形ターミナル２０８０及びケーシング２０５０の両方の部分に接触することになる。これらのＯリング２０３１及び２０３２が、球形ターミナル２０８０とケーシング２０５０との間の隙間の中に配置される剪断増粘流体（図示せず）がその隙間から漏出するのを阻止することになる。

次に、手２０１１が完全な屈曲位置２３００で保持されている状態及び手２０１１が完全な伸展位置２４００で保持されている状態の２つの状態で装置２０００をそれぞれ示している図２３及び図２４を参照する。手が完全な伸展位置２４００から完全な屈曲位置２３００に向かって動くとき、手がケーシング２０５０内で球形ターミナル２０８０を回転させることができる。手が完全な屈曲位置２３００から完全な伸展位置２４００に向かって動くとき、手がケーシング２０５０内での球形ターミナル２０８０の回転を引き起こすことができる。この回転が球形ターミナル２０８０と剪断増粘流体（図示せず）との間に剪断摩擦を生じさせることができる。

次のパラグラフは、考えられる性能プロフィール、及び装置２０００のボディ２０３０のための剪断増粘流体を選択する方法を説明する。

ボディ２０３０の中の剪断増粘流体が、２ヘルツから１２ヘルツの振動数の範囲の不随意の手の運動を減衰させるように最適化されるそのボディ２０３０の減衰性能プロフィールを達成するように選択される組成を有することができる。言い換えると、不随意の手の運動によりボディ２０３０の２０９０に加えられる変化する荷重により、ボディ２０３０の球形ターミナル２０８０が、変化する荷重に反応してそれに比例するように最適化される形で、変化する減衰力を発生させることができるようになる。

上述したように、適切な剪断増粘流体の非限定の例として、以下の４つの流体混合物が挙げられる。これらの混合物は、多様な比率の、Ｃａｂｏｔ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎから入手され得るヒュームド・ナノシリカと、Ｓｉｇｍａ Ａｌｄｒｉｃｈから入手され得る１１５ｃＳｔの粘度を有するポリプロピレン・グリコールと、Ｃｌｅａｒｃｏ Ｐｒｏｄｕｃｔｓから入手され得る２５００Ｐａ‐ｓの粘度を有する高粘度シリコーン・オイルとから構成される。第１の例示の混合物が、２８重量％のヒュームド・ナノシリカと、４１重量％のポリプロピレン・グリコールと、３１重量％の高粘度シリコーン・オイルとから構成される。第２の例示の混合物が、蓄積により同重量の高粘度シリコーン・オイルと混合する、３０重量％のヒュームド・ナノシリカを含有するポリプロピレン・グリコールから構成される。第３の例示の混合物が、流体の全重量の２５％を占めるヒュームド・ナノシリカ粒子と混合する、等しい重量比のポリプロピレン・グリコール及び高粘度シリコーン・オイルから構成される。第４の例示の混合物が、低粘度の水酸基末端シリコーン・オイル中にあるヒュームド・ナノシリカ粒子の混合物から構成され、ここでは混合物が３０ｐｐｈを超えるナノシリカを含有する。

好適な実施例では、ボディ２０３０の特徴、及びそのボディの剪断増粘流体の組成が、図２５に示されるような、減衰性能プロフィール２５００に従って減衰力を発生させるそのボディ２０３０の球形ターミナル２０８０を得るように、選択され得る。この減衰性能プロフィール２５００は、球形ターミナル２０８０の動きの振動数（駆動振動数）の関数としての球形ターミナル２０８０の減衰係数として示される。一実例では、この減衰性能プロフィール２５００が、球形ターミナル２０８０の剪断速度の増大に反応して粘度を増大させるように選択される剪断増粘流体を使用することによって達成され得る。

一般に、装置２０００のボディ２０３０の減衰性能プロフィール２５００は、特定の使用者の不随意の手の運動のために、又は異なる使用者の経験し得る一定の範囲の多様な種類の不随意の手の運動のために、最適化され得る。

剪断増粘流体の粘度及び他の特性は、その剪断増粘流体の、及びその剪断増粘流体のキャリア流体の、粒子のサイズ、形状、濃度の組み合わせの関数であってよい。剪断増粘流体は、既知の選択・試験方法の任意の適切な組み合わせを利用して所与のボディ２０３０に対して選択され得る。具体的には、剪断増粘流体は、所与のボディ２０３０の所望の減衰性能曲線が得られるまで、剪断増粘流体の特定の組成との組み合わせで、所与のボディ２０３０の特徴の特定の組み合わせを繰り返し選択及び試験することにより、選択され得る。流体及びその種々の組成の適切な種類は、所与のボディ２０３０のために選択された特徴及び材料によって決定され得、必要以上の実験なしで当業者により確認可能となる。

所与のボディ２０３０のための適切な試験方法にはダンパ試験装置を使用することが含まれてよく、このダンパ試験装置が、変化する不随意の手の運動をシミュレートしてその変化する不随意の手の運動をそのボディ２０３０のリンク２０９０に適用するための電磁振動機と、その装置２０００によって発生させられた反力を測定するためのロードセルと、そのボディ２０３０の球形ターミナル２０８０の得られた運動の振動数及び振幅を測定するための加速度計と、すべての得られた情報を収集するためのデータ収集コンピュータとを装備する。別の適切な試験方法には、荷重の多様な振動数及び振幅において、また多様な温度において、流体の性能を試験するためのレオロジーで使用されるものなどの適切な粘度計を使用することが含まれてよい。

減衰性能プロフィールは、特定の使用者の経験する特定の不随意の手の運動のために最適化され得る。また、減衰性能プロフィールは、所与の範囲の振動数で起こる不随意の手の運動を減衰させるように最適化され得る。特定の実例では、減衰性能プロフィールが、２ｈｚから１２ｈｚの範囲内にある振動数で起こる不随意の手の運動のために最適化され得る。最も一般的な種類の不随意の手の運動の大部分は２ｈｚから１２ｈｚの範囲内で起こり得る。

次に、複数のキャビティ２６５８を有する外側表面２６５６を備える球形ターミナル２６８０の実例を示す図２６Ａから図２７Ｂを参照する。球形ターミナル２６８０が、上述のいかなる要素も修正することなく、第３の実施例の第１のバージョン又は第３の実施例の第２のバージョンの装置と共に使用され得る。

球形ターミナル１３８０（図１３に示される）及び球形ターミナル２０８０（図２０に示される）が完全な球形のボールとして構成される。球形ターミナル１３８０が、例えば、完全な形状の球形ボールである場合、球形ターミナル１３８０と剪断増粘流体（図示せず）との間の硬化反応は小さい振動振幅のみで起こり得る。震えが大きい振動振幅で起こる場合、剪断増粘流体が分離し始めることができる。その理由は、球形ターミナル１３８０を囲む剪断増粘流体が非常に薄い層（図示せず）になることができるからである。その結果、球形ターミナル１３８０が剪断増粘流体を捕らえることができないようにすることができる。外側表面２６５６に複数のキャビティ２６５８を追加することにより、球形ターミナル２６８０と剪断増粘流体との間の剪断摩擦を増大させる捕捉ポイントを提供することができる。このようにして、球形ターミナル２６８０が、一定範囲の振幅を超えると、２ｈｚから１２Ｈｚの範囲内の振動の振動数のために最適化される剪断摩擦を実現するように構成され得る。

次に図２６Ａ及び図２６Ｂを参照すると、球形ターミナル２６８０が前方端部２６６０のところでリンク２６９０に堅固に固着され得る。この固着を実施するのに、既知の方法及び構成要素の任意の適切な組み合わせが使用され得る。外側表面２６５６が、ターミナル２６８０と剪断増粘流体との間の剪断摩擦を増大させるのに適する任意の数のキャビティ２６５８を有することができる。例えば、外側表面２６５６が、球形ターミナル２６８０と剪断増粘流体との間の剪断摩擦を増大させるために１個から５０個の間のキャビティ２６５８を有することができる。

次に図２７Ａ及び図２７Ｂを参照して、外側表面２８５６が５つのキャビティ２６５８ａ及び１つのキャビティ２６５８ｂを有するような、球形ターミナル２６８０の好適な実施例を示す。５つのキャビティ２６５８ａが球形ターミナル２６８０の外側表面２６５６の周りに等間隔に離間される。キャビティ２６５８ｂが球形ターミナル２６８０の後方端部２６６２のところに配置される。代替的実施例（図示せず）では、外側表面２６５６が球形ターミナル２６８０の外側表面２６５６の周りに９つのキャビティ２６５８ａを有することができる。別の実施例（図示せず）では、各キャビティ２６５８のサイズ及び間隔が変わってよく、キャビティ２６５８の数も変わってよい。

次に、不随意の手の運動を減衰させるための装置２８００に取り付けられた、不随意の前腕の運動を減衰させるための同調質量ダンパ２８０２を示す図２８から図３１を参照する。

図２８に示されるように、装置２８００が、手２８１１に固定可能である第１の部分２８１０と、前腕２８２１に固定可能であって第１の部分２８１０を基準として移動可能である第２の部分２８２０とを有することができる。装置２８００が、第２の部分２８２０に固定されるボディ２８５０を有することができる。ボディ２８５０が、少なくとも第１の方向２８２２及び第２の方向２８２４の一方の方向における不随意の手の運動を減衰させることができる。

装置が第２の部分２８２０に固定される同調質量ダンパ２８０２をさらに有することができる。同調質量ダンパ２８０２が、少なくとも第３の方向２８２６及び第４の方向２８２８の一方の方向における不随意の手の運動を減衰させることができる。このようにして、装置２８００が、ここでは、好適にはいかなる方向における随意の手又は前腕の運動も制限することなく、少なくとも第１の方向２８２２及び第２の方向２８２４における不随意の手の運動と、少なくとも第３の方向２８２６及び第４の方向２８２８における不随意の手の運動とを減衰させるように設計される。第３の方向２８２６及び第４の方向２８２８は、それぞれ、肘の回外及び肘の回内に対応していてよい。

再び図２８を参照すると、少なくとも第３の方向２８２６及び第４の方向２８２８における不随意の前腕の動きを減衰させるための例示の同調質量ダンパ２８０２が示されており、ここでは第３の方向２８２６が第４の方向２８２８の反対である。示される例示の同調質量ダンパ２８０２が不随意の手の運動を減衰させるための装置２８００に取り付けられる。同調質量ダンパ２８０２が本明細書で説明される不随意の手の運動を減衰させるための装置のうちの任意の１つの装置に取り付けられ得ることが当業者には明らかであろう。

次に図２９を参照すると、同調質量ダンパ２８０２が、装置２８００の第２の部分２０２０に固定可能であるハウジング２８０４を有する（図２８に示される）。ハウジング２８０４が、任意の適切な固定を利用して、取り外し可能に又は永久的に第２の部分２０２０に固定され得る。適切な固定の例には、縫着、接着、及び一対の対合する固定部材などの取り外し可能な固定のための機械的機構、のうちの任意の１つ又は組み合わせが含まれてよい。図２８に示されるように、例示の同調質量ダンパ２８０２が、予め形成されるねじ切りされた開口部２８０７の中にあるねじ式インサート２８０６により第２の部分２０２０に取り付けられ得る。

再び図２９を参照すると、ハウジング２８０４が内部空間２８３８を画定することができる。内部空間２８３８が、第２の内部壁２８３２の反対側に配置される第１の内部壁２８３０、及び第４の内部壁２８３８の反対側に配置される第３の内部壁２８３４を有することができる。同調質量ダンパ２８０２が内部空間２８３８内に偏心質量体２８４０をさらに有することができる。偏心質量体２８４０が第１の内部壁２８３０と第２の内部壁２８３２との間を延在することができ、偏心質量体２８４０に隣接する側で内部空間２８３８を第１の部分２８３９（図３０に示される）及び第２の部分２８４１（図３０に示される）へと分割する。

再び図２９を参照すると、同調質量ダンパ２８０２が、内部空間２８３８の残りの容積（図示せず）に加えられ得る流体（図示せず）をさらに有することができる。流体は、内部空間２８３８内での偏心質量体２８４０の運動を可能にすることができる粘度を有する任意の適切な流体であってよい。好適な実施例では、使用される流体の粘度が温度変化において安定した状態を維持することができ、それにより多様な温度及び使用速度（ｕｓｅ ｒａｔｅ）において同調質量ダンパ２８０２が一定に動作することが可能となる。例えば、同調質量ダンパ２８０２の中で使用される流体には、シリコーン・オイル、モータ油、ポリプロピレン・グリコール、及びポリエチレン・グリコールが含まれてよい。

流体が残りの容積に加えられ得、その結果、残りの容積が３０％から１００％の間のキャパシティとなる。偏心質量体２８４０の運動と流体との間のドラグ力は、流体の量が増すにつれて増大する。その結果、残りの容積がほぼ１００％のキャパシティである場合、ドラグ力が偏心質量体２８４０の運動の速度を大幅に低下させることができる。好適な実施例では、残りの容積を５０％から８０％の間のキャパシティにするように、流体が加えられ得る。残りの容積を５０％から８０％のキャパシティとするように流体が加えられる場合、ドラグ力を、震えている前腕の運動の位相から外れるように偏心質量体２８４０が動くのを可能にするための最適な範囲内に入れることができる。

同調質量ダンパ２８０２が、内部空間２８３８内で流体及び偏心質量体２８４０を閉じ込めることができる上部カバー２８４２をさらに有する。上部カバー２８４２が、任意の適切な固定を利用して、取り外し可能に又は永久的にハウジング２８０４に固定され得る。上部カバー２８４２をハウジング２８０４に取り外し可能に固定することにより、保守管理の必要時に内部空間２８３８に容易にアクセスするのを実現することができる。図２９に示されるように、例示の上部カバー２８４２が、予め形成されるねじ切りされた開口部２８０７の中にあるねじ式インサート２８０６によりハウジング２８０４に取り付けられ得る。

再び図２９を参照すると、偏心質量体２８４０が、第３の内部壁２８３４又は第４の内部壁２８３６に向かって偏心質量体２８４０が移動する場合に第１の部分２８３９と第２の部分２８４１との間で流体が流れるのを可能にするための少なくとも１つのキャナル２８４４を有することができる。少なくとも１つのキャナル２８４４を用いない場合、第１の部分と第２の部分との間の流体の流れを起こり得ないようにすることができることを理由として、偏心質量体２８４０の移動が制限され得る。このようにして、偏心質量体２８４０が、第３の内部壁２８３４と第４の内部壁２８３６との間の線形方向２８６６及び２８６８のそれぞれにおいて不随意の前腕の振動を伴う位相から抜けるように自由に移動することができる。

偏心質量体２８４０が、第１の部分２８３９と第２の部分２８４１との間で流体が流れるのを可能にするのに適する任意の数のキャナル２８４４を有することができる。ここでは、各キャナル２８４４が偏心質量体２８４０の質量を低減することができることに留意されたい。例えば、偏心質量体２８４０が１個から５０個の間のキャナルを有することができる。図２９を参照して、偏心質量体２８４０が２つのキャナル２８４４を有するような、例示の偏心質量体２８４０を示す。代替的実施例（図示せず）では、偏心質量体２８４０が６つのキャナル２８４４を有することができる。別の実施例（図示せず）では、各キャナル２８４４のサイズ及び位置が変わってよく、キャナル２８４４の数も変わってよい。

再び図２９を参照すると、偏心質量体が、第３の内部壁２８３４に向かって延在する少なくとも１つのばね２８４６と、第４の内部壁２８３６に向かって延在する少なくとも１つのばね２８４８とを有することができる。各ばね２８４６及び２８４８が、任適の適切な固定を利用して、第３の内部壁２８３４及び第４の内部壁２８３６にそれぞれ取り付けられ得る。ばね２８４６及び２８４８が内部空間２８３８の中央領域２８６４において偏心質量体を付勢することができる。ばね２８４６及び２８４８が同調質量ダンパ２８０２の予測性をさらに向上させることができ、内部空間２８３８内で偏心質量体２８４０が線形に移動するのを保証することができる。

図２９を参照して、偏心質量体２８４０が２つのばね２８４６及び２つのばね２８４８を有するような、例示の偏心質量体２８４０を示す。示されるように、２つのばね２８４６及び２つのばね２８４８が、予め形成されるねじ切りされた開口部２８０９の中にあるねじ式インサートにより、第３の内部壁２８３４及び第４の内部壁２８３６にそれぞれに接続され得る。代替的実施例（図示せず）では、偏心質量体２８４０が６つのばね２８４６及び６つばね２８４８を有することができる。別の実施例（図示せず）では、各ばね２８４６及び２８４８のサイズ及びロケーションが変わってよく、ばね２８４６及び２８４８の数も変わってよい。

図３０及び図３１を参照して、ハウジング２８０４から上部カバー２８４２（図２９に示される）が取り外された状態で、図２８の同調質量ダンパ２８０２を示す。

図３０を具体的に参照して、第３の内部壁２８３４まで延在する２つのばね２８４６及び第４の内部壁２８３６まで延在する２つのばね２８４８により、内部空間２８３８の中央領域２８６４において付勢される偏心質量体２８４０を示す。偏心質量体２８４０が中央領域２８５４内に配置されるとき、第１の部分２８３９及び第２の部分２８４１がほぼ等しいサイズである。第３の方向２８２６における不随意の前腕の動きが、偏心質量体２８４０を線形方向２８６６において第３の内部壁２８３４の方に移動させることができる。第４の方向２８２８における不随意の前腕の動きが、偏心質量体２８４０を線形方向２８６８において第４の内部壁２８３６の方に移動させることができる。

図３１を具体的に参照して、第３の方向２８２６において起こっている前腕の動きを減衰させるために、安定位置２８６５にある状態の、第３の内部壁２８３４の近くに配置される偏心質量体２８４０を示す。偏心質量体２８４０が安定位置２８６５にある場合、第１の部分２８３９が第２の部分２９４１より大きい。ばね２８４８が張力を受ける状態で示されており、対してばね２８４６（図３０に示される）が圧縮されている。このようにして、ばね２８４６及び２８４８が、不随意の前腕の動きの振動を伴う位相から抜けるように偏心質量体２８４０が移動するのを可能にすることができる。第３の内部壁２８３４と第４の内部壁２８３６との間で線形方向２８６６及び２８６８において移動するとき、偏心質量体２８４０が、第３の方向２８２６及び第４の方向２８２８における震えている前腕の動きを安定させるように機能することができる。

代替的実施例（図示せず）では、同調質量ダンパ２８０２が、内部空間２８３８の中での偏心質量体２８４０の運動を非線形にするように、構成され得る。例えば、同調質量ダンパ２８０２が、前腕２０２１の輪郭に適合するように円弧形状であってよい。この構成では、偏心質量体２８４０の動きが肘の回内運動及び肘の回外運動に直接に従うことができる。

次のパラグラフは、追加の、適切な材料、製造方法、及び装置の実施例又は変形形態を説明する。

いくつかの実施例では、第１及び第２の部分が手袋の一部分であってよい。これらの実施例では、第１及び第２の部分が手袋に取り外し可能に又は永久的に固定されるように製造され得る。取り外し可能に又は永久的にという表現は、ボディ１３３０に関連する同様の表現のところで上述した意味と同様の意味を有するものとして解釈されてよい。第１及び第２の部分が手袋の一部分である実施例を含めた、いくつかの実施例では、第１及び第２の部分が互いに一体に又は互いに別個に製造され得る。

装置は、装置の少なくとも一部分を、装置の使用者の着用する衣服の下に隠すのを可能にするために、手及び前腕を基準として十分に小さい幾何形状を有するように製造され得る。いくつかの事例では、装置のボディが、第１及び第２の部分の中に永久的に又は選択的に隠されるように製造され得る。装置が手袋を有する実施例では、ボディが手袋の中に永久的に又は選択的に隠されるように製造され得る。他の実施例では、独立型の手袋が第１及び第２の部分とは別個に提供されてもよく、これは第１の部分１１４及び第２の部分１２０に固定されることを意図されないものであってよい。独立型の手袋は、第１及び第２の部分並びにボディの、各々の、少なくとも一部分を隠すように構成され得る。

いくつかの実施例では、第１及び第２の部分が、カラー又はベルトタイプの固定部分を有することができる。他の実施例では、第１及び第２の部分が、これらの部分を手及び前腕のそれぞれに固定するためにこれらの部分の少なくとも一方側に接着層を有する独立する部分として製造され得る。

装置が、装置の各々の特定の実施例に適する、既知の材料及び製造・組み立て方法の任意の組み合わせを利用して、製造され得る。例えば、手袋が、快適な手の運動を可能にするために手袋に十分な弾性をもたせるようにしまた同時に停滞状態を及び装置の構成要素の動きを許容可能なレベルにするのに十分な量で手及び前腕を圧縮する、任意の材料から作られ得る。例えば、不随意の手の運動から生じる力がボディのターミナルを移動させるのではなく手袋を変形させることになるように手袋の材料が選択されるような場合、停滞状態のレベル及び構成要素の動きのレベルが許容不可となる可能性がある。停滞状態及び構成要素の動きの所望のレベルは、装置の特定の使用者の快適さに対しての個別の要求によって決定され得る。また、手袋は、皮膚に対して柔らかくてよく、良好な耐化学性を有してよく、水を吸収しないものであってよい。その理由は、これらの特徴が、使用者の快適さ、耐久性、及び機能に寄与することができるからである。

手袋の材料は、例えば、以下の群：スパンデックス、コットン、クールマックス、熱可塑性プラスチック、ポリスパンデックス、ナイロン、バンブー、ネオプレン、ビニル、テリー・フォーム、及びコンター・フォーム、から選択される材料のうちの任意の１つ又は組み合わせを含むように選択され得る。

組み合わせの材料が本文献で説明される機能を実現する限りにおいて、ケーシング、リンク、ターミナル、並びにボディの第１及び第２の部分のすべての他の構成要素が、各々、金属、ゴム、プラスチック、又は他の材料などの、任意の適切な既知の材料から作られ得る。いくつかの事例では、ボディの構成要素が、個別に又は一体に、３Ｄプリント、鋳造、又は射出成形され得る。

ボディが、任意の適切な固定を利用して、取り外し可能に又は永久的に第２の部分に固定され得る。適切な固定の例には、縫着、接着、及び一対の対合する固定部材（図示せず）などの取り外し可能な固定のための機械的機構、のうちの任意の１つ又は組み合わせが含まれてよい。いくつかの実施例では、絶縁体（図示せず）がボディの周りに取り付けられ得る。装置が手袋を有する実施例では、絶縁体が手袋の一部分であってよい。絶縁体が、装置の種々の構成要素が周囲温度条件の変化に反応して温度変化を受ける可能性があるときの速度を下げることができる。温度変化の速度が低下すると、装置の動作をより安定させることができる。

本明細書で多数の実施例を説明してきた。しかし、添付の特許請求の範囲で定義される実施例の範囲から逸脱することなく、他の変形形態及び修正形態が作られ得ることが当業者には理解されよう。また、上述の実施例が明記されない多数の変更を表すものとして読まれるべきであり、上記変更が種々の実施例からの要素を組み込む、ことを当業者であれば認識するであろう。

Claims (20)

1. 不随意の手の動きを減衰させるための装置であって、
   手に固定可能な第１の部分と；
   前腕に固定可能であり且つ前記第１の部分に対して可動である第２の部分と；
   少なくとも１つのボディと；
   を有する装置において、
   前記少なくとも１つのボディが、
   外部表面及び球形内部空間を画定するケーシングであって、前記外部表面から前記球形内部空間内まで延びるポートを有し、また前記第１の部分又は前記第２の部分に直接接続されるケーシングと；
   球形ターミナル及びリンクを有するコネクタであって、
   前記球形ターミナルは、前記球形ターミナルと前記球形内部空間の壁との間の隙間を除いて前記球形内部空間を満たしており、また
   前記リンクは前記ポートを通過して、前記ケーシングが直接固定されていない前記第１及び第２の部分の一部分に前記球形ターミナルを接続している
   コネクタと；
   前記球形ターミナルと前記球形内部空間の前記壁との間の前記隙間を充填する剪断増大流体であって、前記球形ターミナルの剪断速度が増大した時に増大する粘性を有する剪断増大流体と；
   を有している、装置。
2. 前記リンクが、１つのメイン・ステージ及び少なくとも１つの追加のステージを備えたテレスコープ式シリンダを有する、請求項１に記載の装置。
3. 前記リンクがシャフト及びリニア軸受を有する、請求項１に記載の装置。
4. 前記リンクがシャフト及びリニア玉軸受を有する、請求項１に記載の装置。
5. 前記球形ターミナルと前記球形内部空間の前記壁との間の前記隙間が０．０７４６ｍｍから１．０２５４ｍｍの間である、請求項１に記載の装置。
6. 前記剪断増大流体が、３ヘルツを超える不随意の手の動きに抵抗するように選択された組成を有する、請求項１に記載の装置。
7. 前記剪断増大流体が、２ヘルツを超える不随意の手の動きに抵抗するように選択された組成を有する、請求項１に記載の装置。
8. 前記剪断増大流体が、１ヘルツ未満の手の動きに抵抗しないように選択された組成を有する、請求項１に記載の装置。
9. 前記剪断増大流体が、２ヘルツ未満の手の動きに抵抗しないように選択された組成を有する、請求項１に記載の装置。
10. 前記ポートを通した剪断増大流体の通過を妨げるように前記ケーシングと前記球形ターミナルとの間に配置される弾性Ｏリングをさらに有する、請求項１に記載の装置。
11. 前記球形ターミナルが、複数のキャビティを有する外側表面を含むように構成されている、請求項１に記載の装置。
12. 前記装置は、不随意の前腕の動きを減衰させるための同調質量ダンパをさらに有し、前記同調質量ダンパは、
    前記第２の部分に固定可能であるハウジングであって、前記ハウジングは内部空間を画定しており、前記内部空間が、第２の内部壁の反対側に位置する第１の内部壁、及び第４の内部壁の反対側に位置する第３の内部壁を有している、ハウジングと；
    前記内部空間内の偏心質量体であって、前記偏心質量体は前記第１の内部壁と前記第２の内部壁との間に延び、前記偏心質量体に隣接する前記内部空間を第１の部分及び第２の部分へと分割する偏心質量体と；
    前記内部空間の残存容積に加えられる流体と；
    を有し、
    前記偏心質量体は、前記流体が前記第１の部分と前記第２の部分との間で流れるのを可能にする少なくとも１つのキャナルを有し、また
    前記偏心質量体は、前記第３の内部壁と前記第４の内部壁との間で線形方向の不随意の前腕の振動による位相から外れて自由に動くことができる
    請求項１に記載の装置。
13. 前記偏心質量体は、前記第３の内部壁を前記偏心質量体に接続する複数のばねと、前記第４の内部壁を前記偏心質量体に接続する複数のばねとにより、前記内部空間の中央領域において付勢され、それにより前記偏心質量体は、前記第３の内部壁と前記第４の内部壁との間の線形方向において不随意の前腕の振動による位相から外れて動くことができる、請求項１２に記載の装置。
14. 少なくとも第１の方向及び第２の方向に生じる不随意の手の動きを減衰させるための装置であって、前記第１の方向が前記第２の方向の反対である装置において、
    手に固定可能な第１の部分と；
    前腕に固定可能であり且つ前記第１の部分に対して可動である第２の部分と；
    前記第２の部分に固定される少なくとも１つのボディと；
    を有し、
    前記少なくとも１つのボディは、
    外部表面、非ニュートン性流体を含む内部空間、前記外部表面から前記内部空間内まで延びるポート、
    第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり且つ前記第１の位置の方に付勢された前記内部空間内のターミナルであって、前記第１の位置が前記第２の位置と比較して前記第１の部分からより離れたところに位置しているターミナル、及び
    前記ポートを通って前記ターミナルを前記第１の部分に接続するリンク
    を有し、
    前記第１の部分が前記手に固定され且つ前記第２の部分が前記前腕に固定されたとき、前記リンクは張力を受けた状態となり、
    前記第１の方向における前記不随意の手の動きが前記ターミナルを前記第１の位置から前記第２の位置の方へ向かって移動させる
    装置。
15. 前記リンクは、長手方向の引張力に対抗するように、且つ長手方向の圧縮力に実質的に対抗しないように構成されている、請求項１４に記載の装置。
16. 前記非ニュートン性流体は、２ヘルツから１２ヘルツの振動数の範囲の不随意の手の動きを減衰させるために最適化された前記少なくとも１つのボディの減衰性能プロフィールを達成するように選択された組成を有する、請求項１４に記載の装置。
17. 前記ターミナルは前記内部空間を２つのセクションへと分割し、また前記ターミナルは、
    前記非ニュートン性流体の可逆流れのために前記第１及び第２のセクションを接続する抵抗流れ開口部と；
    前記非ニュートン性流体の不可逆流れのために前記第１及び第２のセクションを接続する逆止弁と
    を有している、請求項１４に記載の装置。
18. 前記装置は、不随意の前腕の動きを減衰させるための同調質量ダンパをさらに有し、前記同調質量ダンパは、
    前記第２の部分に固定可能なハウジングであって、前記ハウジングは内部空間を画定しており、前記内部空間は、第２の内部壁の反対側に配置される第１の内部壁、及び第４の内部壁の反対側に配置される第３の内部壁を有している、ハウジングと；
    前記内部空間内の偏心質量体であって、前記偏心質量体は前記第１の内部壁と前記第２の内部壁との間に延び、前記偏心質量体に隣接する前記内部空間を第１の部分及び第２の部分へと分割する偏心質量体と；
    前記内部空間の残存容積に加えられる流体と；
    を有し、
    前記偏心質量体は、前記第１の部分と前記第２の部分との間を前記流体が流れるのを可能にするための少なくとも１つのキャナルを有し、
    前記偏心質量体は、前記第３の内部壁と前記第４の内部壁との間で線形方向において不随意の前腕の動きによる位相から外れて自由に動くことができる
    請求項１４に記載の装置。
19. 前記偏心質量体は、前記第３の内部壁を前記偏心質量体に接続する複数のばねと、前記第４の内部壁を前記偏心質量体に接続する複数のばねとにより、前記内部空間の中央領域において付勢され、それにより前記偏心質量体は、前記第３の内部壁と前記第４の内部壁との間の線形方向において不随意の前腕の動きによる位相から外れて動く、請求項１８に記載の装置。
20. 請求項１４の前記少なくとも１つのボディが第１のボディであり、
    前記装置が請求項１４に記載されるような第２のボディを有し、
    前記第２のボディが前記第２の部分に固定され、
    前記第１の部分が前記手に固定され且つ前記第２の部分が前記前腕に固定されたとき、前記第２のボディの前記リンクが張力を受けた状態となり、
    前記第２の方向における前記不随意の手の動きが、前記第２のボディの前記ターミナルを、前記第２のボディの前記ターミナルの前記第１の位置から前記第２のボディの前記ターミナルの前記第２の位置の方へ向かって移動させる
    請求項１４に記載の装置。