ES2314909T3 - Dispositivo para elaborar un mapa de malas hierbas. - Google Patents
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Abstract
Un dispositivo (100) para elaborar un mapa de malas hierbas independientemente de la hora del día, que comprende una unidad de grabación de imágenes (110; 110''), una unidad de procesamiento y evaluación de imágenes (120), una unidad de almacenamiento de datos (130) conectada a esta última, una base de datos de malas hierbas (135), una fuente de luz (160) y una unidad de detección de la posición (150) que tiene un elemento de obtención de la localización (152), donde la unidad de grabación de imágenes (110; 110''), la unidad de detección de la posición (150) y la fuente de luz (160), están todas en conexión de comunicación de datos con la unidad de procesamiento y evaluación de imágenes (120), y donde la unidad de procesamiento y evaluación de imágenes (120) está provista con una o más salidas de control (122, 124), donde una de las salidas de control (124) es capaz de establecer una conexión de comunicación de datos con la unidad de control (190) de un aparato de deshierbe separado, caracterizado porque - la unidad de grabación de imágenes (110; 110'') comprende una cámara de video (112) para grabar imágenes sucesivas del trayecto recorrido por el dispositivo (100) e iluminado por la fuente de luz (160), donde la mencionada fuente de luz (160) se proporciona al menos parcialmente mediante una fuente de luz que emite luz que tiene una temperatura de color aproximada a la temperatura de color de la luz natural; - la unidad de grabación de imágenes (110; 110'') comprende además una cámara láser de rastreo del relieve (114), para determinar condiciones topográficas del trayecto recorrido; y - la unidad de detección de la posición (150) comprende además al menos un elemento de perfeccionamiento de la localización (154), para determinar con mayor precisión las coordenadas espaciales suministradas por el elemento de obtención de la localización (152).
Description
Dispositivo para elaborar un mapa de malas
hierbas.
La materia objeto de la presente invención es un
dispositivo para elaborar un mapa de malas hierbas, que comprende
una unidad de grabación de imágenes que tiene una cámara de vídeo y
una cámara láser de rastreo del relieve, una unidad de
procesamiento y evaluación de imágenes, una unidad de almacenamiento
de datos conectada a esta última, así como una base de datos de
malas hierbas.
La Aplicación de Patente Alemana Número 4 132
637 A1 revela un método y un aparato para llevar a cabo la
eliminación de malas hierbas. De acuerdo con el método, el
deshierbe tiene lugar sobre la base de un mapa de malas hierbas. El
mapa de malas hierbas se elabora mediante los sensores ópticos y la
cámara de vídeo, todos conectados a un ordenador del aparato de
deshierbe discutido en el documento en cuestión. Durante el proceso
de grabación de imágenes, el aparato se está moviendo sobre cierto
trayecto. La elaboración del mapa de deshierbe se basa simplemente
en la medición de la luz reflejada desde el área barrida por los
sensores ópticos, y en el análisis de las imágenes grabadas.
Durante el análisis se estudia la imagen en curso, y mediante
considerar como partes de deshierbe las partes de esta que aparecen
en color verde, se genera el mapa de malas hierbas a partir de los
píxeles verdes correspondientes a las partes que aparecen en color
verde. El mapa de malas hierbas así obtenido, proporciona
información sobre el alcance de la maleza pero no contiene
información sobre las especies de malas hierbas que provocan la
propia maleza.
La Aplicación de Patente Húngara Número P 0 202
205, revela además un método de deshierbe realizado en base a un
mapa de malas hierbas, así como un aparato de deshierbe montado
sobre un vagón ferroviario para llevar a cabo el método. Junto a la
extensión de la maleza, el mapa de malas hierbas de la presente
construcción contiene además información sobre las especies de
malas hierbas presentes en el área a ser desherbada. Sin embargo,
debido a la integración de la unidad de elaboración del mapa de
malas hierbas junto con el aparato de deshierbe, la unidad de
elaboración del mapa de malas hierbas es de unas dimensiones
relativamente grandes, y solo permite la elaboración de un mapa de
malas hierbas atribuido a las áreas entre los raíles, y
opcionalmente sobre la pendiente a lo largo de la vía ferroviaria.
El mapa de malas hierbas obtenido está estrechamente relacionado
con el trayecto de las vías. Por lo tanto, el método de eliminación
de malas hierbas acorde con la Aplicación de Patente Húngara Número
P 0 202 205, que con mucho es el preferido desde un punto de vista
medioambiental, y proporciona un procedimiento para llevarse a cabo
en base a un mapa de malas hierbas, que permite un consumo
relativamente bajo de agentes químicos, puede aplicarse sobre
relativamente pocas áreas (por ejemplo, a lo largo de las vías
ferroviarias). Un inconveniente adicional del método de eliminación
de malas hierbas discutido en la mencionada aplicación de patente
húngara es que, según el método, el mapa de malas hierbas puede
elaborarse solo en cierto período del día (a saber, durante las
horas de luz) y bajo la existencia de condiciones luminosas
apropiadas (a saber, suficiente iluminación natural para grabar las
imágenes).
La Aplicación de Patente de EE.UU. Número 2004/0
149 893 A1, que es la más próxima del arte previo, se refiere a un
aparato para discriminar selectivamente vegetación o materia
vegetal. El aparato comprende una unidad de grabación de imágenes,
una unidad de procesamiento y evaluación de imágenes, una unidad de
almacenamiento de datos conectada a esta última, una base de datos
de malas hierbas, una fuente de luz y una unidad de detección de la
posición que tiene un elemento de obtención de la localización. La
unidad de grabación de imágenes, la unidad de detección de la
posición y la fuente de luz, están todas en conexión de comunicación
de datos con la unidad de procesamiento y evaluación de imágenes.
Además, la unidad de procesamiento y evaluación de imágenes está
provista con una o más salidas de control, donde una de las salidas
de control es capaz de establecer una conexión de comunicación de
datos con la unidad de control de un aparato de deshierbe separado.
La unidad de grabación de imágenes se proporciona en la forma de un
medio de detección de luz, para detectar luz reflejada solo en
rangos estrechos de longitud de onda, procedente de la materia
vegetal sometida a estudio. En concreto, el mencionado medio de
detección de luz comprende una pluralidad de conjuntos de sensor,
donde cada conjunto está constituido de un par de sensores, los
mencionados sensores siendo capaces de medir en dos estrechos
rangos de longitud de onda, a saber preferentemente entre 550 nm y
650 nm (es decir, en la parte del espectro del infrarrojo cercano).
Además, la unidad de procesamiento y evaluación de imágenes se
proporciona en la forma de un medio de procesamiento que es capaz
de evaluar las mencionadas señales de reflexión, detectadas solo en
los mencionados rangos estrechos de longitudes de onda.
Para elaborar un mapa de materia vegetal, el
aparato anterior hace simplemente uso de un rango limitado de
longitud de onda, de la luz reflejada por la materia vegetal bajo
estudio. Esto significa que en el aparato en cuestión no puede
deducirse imágenes en el rango visible del espectro, lo que conduce
a la necesidad de complicados y muy sofisticados algoritmos de
evaluación, basados en el concepto de "ventanas de decisión".
Así, un tipo de vegetación se distingue respecto de otro tipo de
vegetación en función de la magnitud (característica de la
vegetación como un todo, pero no de los cultivos individuales) de la
señal de medida procedente de los conjuntos de sensor.
Además, el mencionado algoritmo depende
estrechamente de un cambio abrupto cuya aparición se presume en
torno a 700 nm, en la reflectancia espectral de las plantas. Esto
es cierto para la mayoría de nuestros cultivos industriales que
pueden ser examinado bajo condiciones de laboratorio, y por lo tanto
pueden ser observados a lo largo de su ciclo de vida, lo que tiene
como resultado curvas bien definidas de reflectancia espectral. Sin
embargo, este puede no ser el caso para vegetaciones de malas
hierbas que se producen y crecen bajo circunstancias naturales, en
la naturaleza. En este caso, la reflectancia espectral puede cambiar
de una vegetación a otra, e incluso de una especie a otra,
dependiendo de tales parámetros (por ejemplo, el contenido mineral y
la composición del suelo) que no pueden medirse de forma fiable de
una localización a otra, y en tiempo real cuando está elaborándose
un mapa de malas hierbas.
Como resultado del algoritmo utilizado, elaborar
el mapa de vegetación es muy complicado, no lo suficientemente
fiable, y también relativamente lento. Además, este no puede ser
utilizado en todas las horas del día.
Otro inconveniente más de los aparatos
discutidos arriba es que en ciertos casos, por ejemplo bajo efectos
de luz/sombra cambiantes rápidamente, o como consecuencia de una
imagen borrosa debido al rápido movimiento del aparato, las piezas
de información relativas a las especies de malas hierbas solo puede
determinarse con cierta incertidumbre. No obstante, esto puede ser
muy desfavorable cuando la eliminación de malas hierbas se lleva a
cabo tiempo después de la elaboración del mapa de malas hierbas, de
forma dirigida, es decir haciendo uso de herbicidas específicos por
especie. En concreto, puede ocurrir que debido a la imprecisa
identificación de especies, la eliminación de malas hierbas basada
en el mapa de malas hierbas no se lleve a cabo con el herbicida que
permite el control más eficaz de las malas hierbas que haya
realmente presentes en un área dada.
La presente invención, de acuerdo con la
reivindicación 1 se dirige a la eliminación de los inconvenientes
anteriores. En concreto, la invención se dirige a la provisión de un
dispositivo para elaborar un mapa de malas hierbas, donde el
dispositivo puede tanto utilizarse esencialmente por separado sobre
cualquier área cubierta por malas hierbas, o bien puede simplemente
conectarse a cualquier aparato de eliminación de malas hierbas
actualmente existente, para llevar a cabo un proceso de deshierbe en
base a un mapa de malas hierbas, donde el mapa de malas hierbas
elaborado por el dispositivo es de gran precisión espacial y
fiabilidad, y sirve para equilibrar las condiciones topográficas
del área a ser desherbada, la extensión de la maleza y las especies
de malas hierbas responsables la propia maleza. Un objetivo
adicional de la invención es proporcionar un dispositivo que puede
utilizarse de forma fiable para la elaboración de un mapa de malas
hierbas, si es necesario incluso en condiciones de baja visibilidad
y/o en cualquier momento independientemente de la hora del día. Un
objetivo más a conseguir, es desarrollar un dispositivo para
elaborar un mapa de malas hierbas, que pueda utilizarse de forma
fiable y proporcione además piezas de información precisas sobre las
especies de malas hierbas, incluso bajo luz del sol intensa o bajo
efectos de luz/sombra rápidamente cambiantes, y/o cuando se produce
un desplazamiento grande en el espectro de color del área cubierta
de malas hierbas, al amanecer/anochecer.
La invención se basa en la conclusión según la
cual es ventajoso construir la unidad de elaboración del mapa de
malas hierbas como un dispositivo autónomo, que es físicamente
desconectable respecto del aparato de deshierbe pero es capaz de
establecer una conexión de comunicación de datos con la unidad de
control de deshierbe de este, y además es ventajoso equiparlo con
una unidad propia de detección de la posición. Además, también es
ventajoso equipar el dispositivo para elaborar un mapa de malas
hierbas, con una fuente de luz propia cuyo control (es decir, su
activación o desactivación) se lleva a cabo por medio del propio
dispositivo.
Los objetivos anteriores se consiguen mediante
el desarrollo de un dispositivo para elaborar un mapa de malas
hierbas, que comprende las características de la reivindicación 1.
Las posibles realizaciones adicionales del dispositivo para
elaborar un mapa de malas hierbas, se definen mediante las
reivindicaciones dependientes.
La invención y sus realizaciones preferidas se
explicarán en detalle con referencia a los dibujos anexos, en los
que la figura 1 muestra el diagrama de bloques de una posible de
realización del dispositivo para elaborar un mapa de malas hierbas,
acorde con la invención; la figura 2 ilustra el diagrama de bloques
de otra posible realización del dispositivo para elaborar un mapa
de malas hierbas, acorde con la invención.
El dispositivo 100 para elaborar un mapa de
malas hierbas, mostrado esquemáticamente en la figura 1, comprende
una unidad de grabación de imágenes 110, una unidad de procesamiento
y evaluación de imágenes 120, una unidad de almacenamiento de datos
130, una base de datos de malas hierbas 135, una unidad de detección
de la posición 150 y una fuente de luz 160. Preferentemente, el
dispositivo 100 para elaborar un mapa de malas hierbas está
provisto también con un sensor de brillo 170, y opcionalmente está
conectado a una unidad de visualización 180. Además, el dispositivo
100 para elaborar un mapa de malas hierbas está construido para ser
conectable a una unidad de control 190 de un aparato de deshierbe
independiente.
La unidad de grabación de imágenes 110 puede
montarse sobre un vehículo portador (como es por ejemplo un vehículo
ferroviario, o un vehículo de motor apropiado). El montaje se
consigue por medio de un soporte equipado con un amortiguador
mecánico que garantiza una posición de la unidad de grabación de
imágenes 110, libre de vibraciones durante el movimiento del
vehículo portador. El montaje por medio de un soporte equipado con
un amortiguador mecánico, garantiza también que la unidad de
grabación de imágenes 110 no se mueve durante su funcionamiento, y
por lo tanto siempre puede grabar imágenes nítidas.
La tarea de la unidad de grabación de imágenes
110 es grabar sucesivas imágenes del trayecto recorrido mientras
avanza el dispositivo 100 para elaborar un mapa de malas hierbas, lo
que proporciona información visual segura por una parte en relación
con la maleza en el trayecto recorrido, por otra parte sobre las
especies de malas hierbas presentes sobre el trayecto recorrido, y
finalmente sobre las condiciones topográficas del trayecto
recorrido (es decir, sobre sus pendientes o irregularidades). Por lo
tanto, la unidad de grabación de imágenes 110 ilustrada en la
figura 1 incluye una cámara de vídeo 112 y una cámara láser de
rastreo del relieve 114. La cámara de video 112 es una cámara en
color de alta resolución, que está equipada con elementos ópticos
apropiados (por ejemplo, con filtros de color o polarizadores
conocidos en la bibliografía) para la eliminación de los diversos
efectos que perturban la luz. La cámara láser de rastreo del relieve
114 es también una cámara digital (de alta resolución) cuyo proceso
de generación de imágenes en un rango dado de longitudes de onda,
es ayudado por una fuente de luz (no mostrada en los dibujos) que
emite luz láser. Preferentemente, esta fuente de luz constituye una
parte de la cámara láser 114, si bien ello no es necesario. La
cámara de video 112 y la cámara láser 114 transmiten a la unidad de
procesamiento y evaluación de imágenes 120 las imágenes que graban,
mediante una transmisión de datos cableada (por medio de un cable de
datos apropiado) o inalámbrica (por ejemplo, mediante infrarrojos o
Bluetooth). En la realización mostrada en la figura 1, el cálculo de
la extensión de la maleza y la identificación de las especies de
malas hierbas, tienen lugar en base a las instantáneas grabadas por
la cámara de video 112, mientras que la cámara láser de rastreo del
relieve 114 sirve para determinar las condiciones topográficas.
La capacidad de manejar independientemente de la
hora del día el dispositivo 100 para elaborar un mapa de malas
hierbas, mostrado en la figura 1, se asegura mediante la fuente de
luz 160 cuya activación y desactivación se lleva a cabo por la
unidad de procesamiento y evaluación de imágenes 120, en función de
la señal del sensor de brillo 170. La fuente de luz 160 es una
fuente de luz que asegura una iluminación concentrada que tiene una
temperatura de color correspondiente, o que se aproxima, a la
temperatura de color de la luz del día (natural). La fuente de luz
160 es preferentemente una lámpara de haluro de metal. Para
conseguir la mejor iluminación de la parte del trayecto recorrido
que está siendo grabada, en una de sus realizaciones preferidas la
fuente de luz 160 está integrada con la unidad de grabación de
imágenes 110.
La tarea de la unidad de detección de la
posición 150 es determinar la localización actual, precisa, de la
unidad de grabación de imágenes 110 y/o de la información del video
grabado, para que las piezas de información sobre la maleza, las
especies de malas hierbas y la topografía obtenida de las piezas de
información de video grabadas, puedan asignarse a tal mapa de malas
hierbas sometido a elaboración, con la máxima precisión posible en
términos de su localización espacial. Así, la unidad de detección de
la posición 150 incluye un elemento de obtención de la localización
152 y al menos un elemento de perfeccionamiento de la localización
154, para determinar con mayor precisión las coordenadas espaciales
proporcionadas por el elemento de obtención de la localización 152.
En una de sus realizaciones preferidas, el elemento de detección de
la localización 152 es un dispositivo de navegación por satélite,
por ejemplo una unidad GPS. En su realización más preferida, el
elemento de detección de la localización 152 es un dispositivo de
navegación que hace uso de señales emitidas por las estaciones base
de una red de telecomunicación celular.
En concreto, la determinación de la posición
basada en satélite permite un posicionamiento con precisión de 10
cm, si la unidad de grabación de imágenes 110 no está en movimiento.
Cuando debido a su movimiento, la unidad de grabación de imágenes
110 cambia de posición durante la elaboración del mapa de malas
hierbas, la determinación de su posición real basada en GPS (y por
lo tanto, la información de video registrada) se hace relativamente
imprecisa (a saber, con una precisión de 3-5
metros). Para elaborar un mapa de malas hierbas que pueda
utilizarse posteriormente como base de un proceso de deshierbe
planificado y altamente eficiente, es necesario conocer de forma
más precisa la localización real de la unidad de grabación de
imágenes 110. Esta es la razón por la que la unidad de detección de
la posición 150 está equipada con al menos un elemento adicional de
perfeccionamiento de la localización
154.
154.
Preferentemente, el elemento de
perfeccionamiento de la localización 154 es un transductor,
preferentemente por ejemplo un transductor de medida del
desplazamiento angular, montado sobre una rueda del vehículo
portador que realiza el movimiento de la unidad de grabación de
imágenes 110. Además, el elemento de perfeccionamiento de la
localización 154 puede también proporcionarse por cualesquiera otras
clases de transductores, como por ejemplo un transductor de
velocidad que mide con gran precisión la velocidad del vehículo
portador. La tarea del elemento de perfeccionamiento de la
localización 154 consiste en perfeccionar las coordenadas espaciales
proporcionadas por el elemento de detección de la localización 152
(opcionalmente, por la unidad GPS) con respecto a la localización
real de la unidad de grabación de imágenes 110, durante su
movimiento. Así, la precisión del mapa de malas hierbas está
definida básicamente no por la información proporcionada mediante
el elemento de detección de la localización 152, sino por el
transductor o transductores que detectan/calculan el desplazamiento
de la unidad de grabación de imágenes 110, mediante lo que puede
conseguirse una precisión de unos centímetros. Para calcular de
forma precisa la posición actual de la unidad de grabación de
imágenes 110 sobre el mapa de malas hierbas, el transductor o
transductores utilizados y el elemento de obtención de la
localización 152, preferentemente la unidad GPS, se sincronizan
entre sí cuando la unidad de grabación de imágenes 110 no se
mueve.
Las coordenadas proporcionadas por el elemento
de obtención de la localización 152 y el elemento de
perfeccionamiento de la localización 154, son transmitidas a la
unidad de procesamiento y evaluación de imágenes 120 a través de
una transmisión de datos cableada (por medio de un cable de datos
apropiado) o inalámbrica (por ejemplo, por infrarrojos o
Bluetooth), mediante la unidad de detección de la posición 150.
Las piezas de información de video procedentes
de la cámara de video 112 y la cámara láser 114, así como el tipo
de información de localización suministrada por la unidad de
detección de la posición 150, son almacenadas dentro de la unidad
de almacenamiento de datos 130. Preferentemente, la unidad de
almacenamiento de datos 130 es un disco duro de acceso rápido, pero
puede utilizarse igualmente cualesquiera otros medios apropiados
para almacenamiento de datos. La base de datos de malas hierbas 135
constituye parte de la unidad de almacenamiento de datos 130 (es
decir, está almacenada en esta), si bien ello no es necesario; la
base de datos de malas hierbas 135 puede también conectarse al
dispositivo 100 para elaborar un mapa de malas hierbas, como una
unidad separada (por ejemplo, en forma de soporte lógico
inalterable).
Básicamente, la tarea de la unidad de
procesamiento y evaluación de imágenes 120 del dispositivo 100
mostrado en la figura 1 es determinar la extensión de la maleza, y
las especies de malas hierbas responsables de la maleza, así como
las condiciones topográficas en función del procesamiento de las
imágenes de la cámara de video 112 y la cámara láser 114, y después
almacenar las piezas de información así obtenidas, como un mapa de
malas hierbas de acuerdo con las coordenadas espaciales
proporcionadas por la unidad de detección de la posición 150. La
unidad de procesamiento y evaluación de imágenes 120 lleva a cabo el
procesamiento de las piezas de información obtenidas, por medio de
un software apropiado previamente programado, cuyas etapas
individuales se llevan a cabo mediante un procesador (no mostrado
en los dibujos) que constituye parte de la unidad de procesamiento
y evaluación de imágenes 120. Las partes contaminadas con malas
hierbas en el trayecto recorrido, se definen mediante un algoritmo
de software que informa de la maleza, teniendo para ello en cuenta
las partes sombreadas en verde, de entre las imágenes grabadas por
las cámaras de video 112. La parte más pequeña que puede ser
identificada como un punto de malas hierbas mediante el dispositivo
100 para elaborar un mapa de malas hierbas acorde con la invención,
teniendo en cuenta la resolución del dispositivo 110, está
representada por un área de 10 por 10 centímetros. La
identificación de las especies de malas hierbas tiene lugar a través
de análisis espectral y reconocimiento de formas, mediante una
comparación con las piezas de información específicas de especies
de malas hierbas, dentro de la base de datos de malas hierbas 135.
Además, para asegurar una configuración compacta del dispositivo
100 al objeto de elaborar un mapa de malas hierbas acorde con la
invención, la unidad de procesamiento y evaluación de imágenes 120,
la unidad de almacenamiento de datos 130 y la base de datos de
malas hierbas 135 forman parte de un ordenador personal (por ejemplo
de un PC portátil).
La unidad de procesamiento y evaluación de
imágenes 120 está también provista con al menos dos salidas de
control 122, 124. Una de las salidas de control 122 está formada de
modo que la unidad de procesamiento y evaluación de imágenes 120
puede conectarse a una unidad de visualización 180 a su través. Para
la visualización en tiempo real del mapa de malas hierbas, y de las
piezas de información que entran a la unidad de procesamiento y
evaluación de imágenes 120, la unidad de visualización 180 está
conformada como una pantalla, preferentemente como una pantalla
táctil. Para asegurar la posibilidad de imprimir las piezas de
información en cuestión, la unidad de visualización 180 puede
proporcionarse también en forma de un dispositivo de impresión.
Hay una salida de control 124 adicional, creada
de tal modo que a su través puede establecerse una conexión de
comunicación de datos, entre la unidad de procesamiento y evaluación
de imágenes 120 y una unidad de control 190 de un aparato de
deshierbe independiente. Esto ayuda a proporcionar una capacidad de
descarga directa del mapa de malas hierbas preparado, en el aparato
de deshierbe, al objeto de determinar los parámetros necesarios
(tipo de herbicida, dosis requerida del mismo, localización y
período temporal de la distribución) para conseguir la eliminación
de las malas hierbas. Una vez más, la transmisión de datos puede ser
tanto una transmisión cableada como inalámbrica.
El dispositivo 100' para elaborar un mapa de
malas hierbas mostrado en la figura 2, difiere respecto del
dispositivo 100 ilustrado en la figura 1 en la característica de
que, para asegurar la capacidad de identificación de diversas
especies de malas hierbas con mayor precisión, su unidad de
grabación de imágenes 110' incluye una cámara láser para precisar
especies 115, junto a la cámara de video 112 y junto a la cámara
láser de rastreo de imágenes 114. La cámara láser para precisar
especies 115 es una cámara digital de alta resolución, cuyo
procesamiento de imágenes en un rango dado longitudes de onda, está
asistido por una fuente de luz (no mostrada en los dibujos) que
emite luz láser de alta intensidad. Preferentemente, la fuente de
luz que emite luz láser se proporciona mediante uno o más diodos
láser que emiten en una o varias bandas estrechas de longitud de
onda, que son características de las malas hierbas en el rango del
infrarrojo-visible del espectro electromagnético.
Preferentemente, la fuente de luz emisora de luz láser constituye
parte de la cámara láser para precisar especies 115, si bien esto
no es necesario; la fuente de luz emisora de luz láser puede también
proporcionarse como parte de la fuente de luz 160. La salida de la
fuente de luz emisora de luz láser está ajustada de tal forma que
la intensidad de la luz coherente emitida por esta sobre el punto
iluminado, es significativamente mayor, preferentemente diez veces
mayor, que la intensidad medida de la luz solar natural (y que la
luz es emitida por la fuente de luz 160, que puede también
utilizarse opcionalmente) sobre el punto considerado. Aquí, debe
tenerse en consideración que la mencionada fuente de luz láser juega
básicamente el papel de un flash normal. Los efectos de iluminación
natural que pueden perturbar la cámara de video 112 (por ejemplo
efectos de luz/sombra rápidamente cambiantes, grandes
desplazamientos en el espectro de color de las imágenes grabadas,
que aparecen al amanecer/anochecer), y/o los efectos debidos a un
movimiento rápido de la unidad de grabación de imágenes 110' del
dispositivo 100' para elaborar un mapa de malas hierbas (por
ejemplo, imágenes borrosas), pueden eliminarse mediante la
aplicación de una iluminación instantánea con la luz láser. Debido a
la iluminación con la luz láser, el efecto del sol no domina sobre
el punto iluminado por medios ópticos apropiados (no mostrados en
los dibujos), y por lo tanto puede grabarse imágenes de intensidad
constante por medio de la cámara láser 115, incluso bajo
condiciones de luz relativamente diferentes. Las imágenes que son
grabadas en presencia de una iluminación mediante impulsos cortos,
permanecen estacionarías incluso a altas velocidades, y son
significativamente más precisas que las que se graban en el mismo
área por medio de la cámara de video 112. Así, basándose en la base
de datos de malas hierbas 135, con el uso de algoritmos apropiados
de reconocimiento de formas, y considerando las imágenes grabadas
por la cámara láser de determinación de especies 115 y comparando
estas imágenes con aquellas grabadas por la cámara de video 112, la
identificación de especies de malas hierbas mediante la unidad de
procesamiento y evaluación de imágenes 120, puede conseguirse en
este caso con mayor precisión que en el caso del dispositivo 100
mostrado en la figura 1, lo que tiene como resultado una fiabilidad
mejorada del mapa de malas hierbas elaborado.
En lo que sigue se discute en detalle la
aplicación de los dispositivos 100, 100' acordes con la invención,
para la elaboración de un mapa de malas hierbas.
Después de montar la unidad de grabación de
imágenes 110, 110' sobre el vehículo portador, y aun en una posición
estacionaría de la unidad de grabación de imágenes 110, 110', el
elemento de obtención de la localización 152 y el elemento de
perfeccionamiento de la localización 154 se sincronizan entre sí. De
este modo, en función de la señal del elemento de perfeccionamiento
de la localización 154, la localización de la unidad de grabación
de imágenes 110, 110' se conocerá en todo momento de forma precisa,
durante el movimiento acoplado de la unidad de grabación de
imágenes 110, 110' y el vehículo portador. Tras la sincronización,
el vehículo portador comienza a moverse y la unidad de grabación de
imágenes 110, 110' comienza a funcionar simultáneamente, es decir
graba imágenes del trayecto recorrido y de la vegetación de malas
hierbas que cubre el trayecto. Las imágenes son grabadas por la
cámara de video en color de alta precisión 112 y la cámara láser de
rastreo del relieve 114, junto con una iluminación homogénea por
medio de la fuente de luz 160 en caso de ser necesario. La
información de video así obtenida, se transmite a la unidad de
procesamiento y evaluación de imágenes 120 por medio de una
transmisión de datos cableada o inalámbrica. La necesaria activación
o desactivación de la fuente de luz 160, está controlada por la
unidad de procesamiento y evaluación de imágenes 120, en función de
la señal entrante del sensor de brillo 170. Si se va a utilizar la
unidad de grabación de imágenes 110', la fuente de luz emisora de
luz láser, que está asociada con la cámara láser para precisar
especies 115 y funciona como un flash regular, comienza también a
funcionar simultáneamente al desplazamiento del vehículo portador, y
junto con la iluminación instantánea por medio de luz láser, la
cámara láser 115 también registra imágenes del trayecto recorrido.
Estas imágenes se transmiten también mediante transmisión de datos
cableada o inalámbrica, a la unidad de procesamiento y evaluación
de imágenes 120.
Después, en función de las piezas entrantes de
información de video se calcula la extensión de la maleza, mediante
la unidad de procesamiento y evaluación de imágenes 120 se lleva a
cabo la identificación de especies en relación con las especies de
malas hierbas responsables de la maleza, y se determina las
condiciones topográficas del trayecto recorrido. Con este objeto,
se ejecuta uno o varios algoritmos de análisis espectral, se analiza
los colores y el hábitat de las malas hierbas en las imágenes, y/o
las imágenes recibidas desde la cámara de video 112 - y
opcionalmente desde la cámara láser 115 - e inmovilizadas, son
sometidas a uno o varios algoritmos de reconocimiento de imágenes.
La aplicación de estos algoritmos de reconocimiento de imágenes es
necesaria puesto que las emisiones de luz de las diversas malas
hierbas son características de las malas hierbas emisoras, si bien
sus longitudes de onda son muy próximas entre sí. El reconocimiento
de las malas hierbas lleva a cabo en función de los datos de la
base de datos 135 previamente almacenada.
Tras completar el análisis de las piezas
entrantes de información de video, para un uso posterior, la maleza
del área sometida a estudio, las especies de malas hierbas
responsables de la maleza y las condiciones topográficas, así como
las coordenadas precisas proporcionadas por la unidad de detección
de la posición 150, son almacenadas en la unidad de almacenamiento
de datos 130 como un mapa de malas hierbas, y/o transferidas a la
unidad de visualización 180. Para llevar a cabo la eliminación de
malas hierbas, el mapa de malas hierbas así compuesto puede
transmitirse al mismo tiempo a la unidad de control 190 de un
aparato separado de deshierbe.
El mapa de malas hierbas compuesto por el
dispositivo 100, 100' para elaborar un mapa de malas hierbas acorde
con esta invención, contiene las coordenadas tanto de salida como de
llegada, el trayecto recorrido, la distancia cubierta expresada en
unidades métricas, las coordenadas del trayecto recorrido
(preferentemente, por ejemplo sus coordenadas GPS perfeccionadas
por los transductores), la extensión de la maleza en unidades
porcentuales y para un área unitaria, así como las especies de
malas hierbas detectadas.
El dispositivo 100, 100' para elaborar un mapa
de malas hierbas acorde con la invención, tiene las siguientes
ventajas:
- -
- puede manejarse estando físicamente desconectado del aparato de deshierbe, y de forma independiente respecto de este, básicamente en cualquier entorno; no obstante para llevar a cabo el deshierbe, el mapa de malas hierbas compuesto por el dispositivo 100, 100' puede descargarse fácilmente al aparato de deshierbe, después de que el dispositivo 100, 100' ha sido conectado al aparato;
- -
- además, un mapa de malas hierbas que es de alta precisión y además contiene las especies de malas hierbas así como la maleza, puede ser elaborado por el dispositivo 100, 100' a cualquier hora del día y/o bajo condiciones inadecuadas de iluminación natural;
- -
- la identificación de las especies de malas hierbas cartografiadas en el mapa de malas hierbas, puede llevarse a cabo con gran precisión incluso cuando los efectos de luz/sombra cambian de forma relativamente rápida; esto asegura que cuando se lleva a cabo un proceso de deshierbe basado en el mapa de malas hierbas, sobre el área a ser desherbada se rociará herbicidas específicos de especies, que son los más eficaces en términos de eliminación de las malas hierbas que cubren cierto área.
\bullet DE 4 132 637 A1 [0002]
\bullet HUP 0 202 205 [0003] [0003]
\bullet US 2004 0 149 893 A1 [0004]
Claims (14)
1. Un dispositivo (100) para elaborar un mapa de
malas hierbas independientemente de la hora del día, que comprende
una unidad de grabación de imágenes (110; 110'), una unidad de
procesamiento y evaluación de imágenes (120), una unidad de
almacenamiento de datos (130) conectada a esta última, una base de
datos de malas hierbas (135), una fuente de luz (160) y una unidad
de detección de la posición (150) que tiene un elemento de obtención
de la localización (152), donde la unidad de grabación de imágenes
(110; 110'), la unidad de detección de la posición (150) y la
fuente de luz (160), están todas en conexión de comunicación de
datos con la unidad de procesamiento y evaluación de imágenes
(120), y donde la unidad de procesamiento y evaluación de imágenes
(120) está provista con una o más salidas de control (122, 124),
donde una de las salidas de control (124) es capaz de establecer
una conexión de comunicación de datos con la unidad de control (190)
de un aparato de deshierbe separado, caracterizado
porque
porque
- -
- la unidad de grabación de imágenes (110; 110') comprende una cámara de video (112) para grabar imágenes sucesivas del trayecto recorrido por el dispositivo (100) e iluminado por la fuente de luz (160), donde la mencionada fuente de luz (160) se proporciona al menos parcialmente mediante una fuente de luz que emite luz que tiene una temperatura de color aproximada a la temperatura de color de la luz natural;
- -
- la unidad de grabación de imágenes (110; 110') comprende además una cámara láser de rastreo del relieve (114), para determinar condiciones topográficas del trayecto recorrido; y
- -
- la unidad de detección de la posición (150) comprende además al menos un elemento de perfeccionamiento de la localización (154), para determinar con mayor precisión las coordenadas espaciales suministradas por el elemento de obtención de la localización (152).
2. El dispositivo para elaborar un mapa de malas
hierbas acorde con la reivindicación 1, caracterizado porque
la unidad de grabación de imágenes (190; 110') está equipada con una
cámara láser (115) para precisar especies de malas hierbas.
3. El dispositivo para elaborar un mapa de malas
hierbas acorde con la reivindicación 2, caracterizado porque
la fuente de luz (160) está al menos parcialmente constituida por
uno o más diodos láser que emiten luz coherente de alta intensidad
con una longitud de onda que está en el rango infrarrojo del
espectro electromagnético.
4. El dispositivo para elaborar un mapa de malas
hierbas acorde con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3,
caracterizado porque el elemento de detección de la
localización (152) es un dispositivo de navegación por satélite
(GPS).
5. El dispositivo para elaborar un mapa de malas
hierbas de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3,
caracterizado porque el elemento detección de la localización
(152) es un dispositivo de navegación que explota señales emitidas
por las estaciones base de una red de comunicación celular.
6. El dispositivo para elaborar un mapa de malas
hierbas acorde con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5,
caracterizado porque el elemento de perfeccionamiento de la
localización (154) es un transductor de medida del desplazamiento
angular.
7. El dispositivo para elaborar un mapa de malas
hierbas acorde con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6,
caracterizado porque comprende un sensor de brillo (170) que
está conectado a la unidad de procesamiento y evaluación de
imágenes (120).
8. El dispositivo para elaborar un mapa de malas
hierbas acorde con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7,
caracterizado porque la base de datos de malas hierbas (135)
forma parte de la unidad de almacenamiento de datos (130).
9. El dispositivo para elaborar un mapa de malas
hierbas acorde con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8,
caracterizado porque la unidad de procesamiento y evaluación
de imágenes (120), la unidad de almacenamiento de datos (130) y la
base de datos de malas hierbas (135), forman todas parte de un
ordenador personal.
10. El dispositivo para elaborar un mapa de
malas hierbas acorde con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9,
caracterizado porque una de las salidas de control (122) es
una conexión de comunicación de datos con una unidad de
visualización (180).
11. El dispositivo para elaborar un mapa de
malas hierbas acorde con la reivindicación 10, caracterizado
porque la unidad de visualización (180) es una pantalla,
preferentemente una pantalla táctil.
12. El dispositivo para elaborar un mapa de
malas hierbas acorde con la reivindicación 10, caracterizado
porque la unidad de visualización (180) es un dispositivo de
impresión.
13. El dispositivo para elaborar un mapa de
malas hierbas acorde con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12,
caracterizado porque la fuente de luz (160) está integrada
con la unidad de grabación de imágenes (110; 110').
14. El dispositivo para elaborar un mapa de
malas hierbas acorde con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13,
caracterizado porque la fuente de luz (160) está provista por
fuentes de luz individuales que están físicamente separadas entre
sí.
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