JP2020180842A - 赤外線写真画像の処理方法、赤外線写真画像の処理装置、および赤外線写真画像の処理用プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(概要)
夜間にUAV100に搭載した赤外線カメラ101を用いて空中から農場500を撮影する。農場500には、少なくとも一つの赤外線発光点(例えばPj)が配置され、UAV100を夜間飛行させながら、UAV100に搭載した赤外線カメラ101により、農場500を一部が重複する状態で複数回撮影する。そして重複撮影された部分における特徴点(赤外線発光点を含む)を利用して、前記複数の赤外線写真間の対応関係を特定する。ここで、特徴点として、少なくとも一つの赤外線発光点の輝点を利用する。
(UAV)
UAV100は、市販されてUAVに、赤外線カメラ101、反射プリズム102、GNSS位置測定装置(図示せず)およびIMU(図示せず)を搭載したものである。UAV100に対する赤外線カメラ101、反射プリズム102、GNSS位置測定装置、IMUの位置および向きの関係は予め取得されている。また、UAV100には、通常の可視画像を撮影するカメラ(図示省略)も搭載されている。
農地500は、作物の有無や種類は問わない。農地500には、複数のマーカーが配置されている。マーカーの数は、最低一つでも可能であるが、可能であれば多い程よく、またなるべく分散して配置されている方が良い。マーカーは赤外光を発光する発光点(輝点)として機能し、赤外線画像中から特徴点として抽出される。
図2には、マーカーの一例である基準点発光装置300が示されている。基準点発光装置300は、赤外線発光素子301、2次電池302、発光タイミング制御装置303、太陽電池304を備えている。
図1には、データを処理するためのPC400が記載されている。PC400は、汎用のもので、CPU、記憶装置、入出力インターフェース、ハードディスク装置、GUI等の操作インターフェース、液晶表示装置等を備えている。これは、もう一つのPC210についても同じである。
各画像間の対応関係および各時刻におけるUAV100の位置が判れば、前方交会法により、地表の特徴点Pjの位置が算出できる。ここでは仮にPjの位置が未知であり、Pjの位置を求める場合を説明する。
逆に、各画像間の対応関係および地表の点Pj,Pj+1,Pj+2の座標値が既知であれば、撮影時刻tnにおけるUAV100の位置が後方交会法により計算できる。以下、この計算の原理を簡単に説明する。この場合、赤外線画像103b中の画面内の点Pjの位置(画面位置)と、地表の点Pjとを結ぶ方向線を設定する。また、同様な手法により、赤外線画像103b中の画面内の点Pj+1の位置(画面位置)と、時地表の点Pj+1とを結ぶ方向線を設定する。また、同様な手法により、赤外線画像103b中の画面内の点Pj+2の位置(画面位置)と、地表の点Pj+2とを結ぶ方向線を設定する。
以下、処理の一例を説明する。まず、UAV100を夜間に飛行させ、対象となる農場の赤外線写真の撮影を行う。なお、夜間撮影の対象となる農場500には、以下の4種類のマーカーが予め設置されている。
前提として、昼間に既に農場500の赤外線写真の撮影が行われているとする。この状態で、まず、夜間飛行の飛行経路を設定する(ステップS101)。通常、UAV100は前に飛行した経路を記憶しており、その経路に沿って飛ばすことができる。この機能を利用し、昼間飛行した経路を夜間飛行時の経路として設定する。
まず、UAV100から撮影した赤外線写真の画像データと飛行ログを回収し、それを画像データ受付部601で受け付ける(ステップS201)。飛行ログには、各画像の撮影時刻、またこの撮影時刻と関連付けされたGNSS位置特定装置が計測した位置データとIMUが計測した姿勢のデータが含まれている。
以下、TS200によるUAV100の追跡を行わない場合を説明する。この技術は、TS200が飛行するUAV100を見失った場合にも利用できる。
安全上の観点から飛行するUAVを何らかの方法で追跡および監視することが求められている。日中であれば、目視で追跡および監視が可能であるが、その方法は、夜間では現実的ではない。
Claims (6)
- 夜間にUAVに搭載した赤外線カメラを用いて空中から地表を撮影する技術において、
前記地表には、複数の赤外線発光点が配置され、前記UAVを夜間飛行させながら、前記赤外線カメラにより、前記地表を一部が重複する状態で複数回撮影し、前記重複撮影された部分における前記赤外線発光点の輝点を利用して、前記複数回撮影されることで得た複数の赤外線写真間の対応関係を特定する赤外線写真画像の処理方法。 - 前記複数の赤外線発光点には、異なる発光波長のものが含まれており、
前記複数の赤外線発光点の少なくとも一部は、予め位置が特定されており、
前記発光波長の違いにより、前記予め位置が特定されている赤外線発光点と予め位置が特定されていない赤外線発光点との識別が行なわれる請求項1に記載の赤外線写真画像の処理方法。 - 前記予め位置が特定されている赤外線発光点の波長λと位置Pの関係は予め取得されており、
前記波長λの赤外線発光点を検出することで、前記関係に基づき、当該赤外線発光点の位置Pが割り出される請求項1または2に記載の赤外線写真画像の処理方法。 - 特定波長の赤外光の発光を行うマーカーの発光波長と測量対象における設置位置を記憶した記憶部と、
異なる位置から前記測量対象の少なくとも一部を重複する状態で撮影した少なくとも1組の赤外線写真の画像データを受け付ける画像データ受付部と、
前記少なくとも1組の赤外線写真の画像から前記マーカーの発光点を含む複数の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記複数の特徴点の中から前記特定波長の赤外光の発光点を検出する特定波長の発光点検出部と、
前記検出された発光点の発光波長に基づき、前記特定波長の発光点の位置を前記記憶部から取得する発光点の位置取得部と
を備える赤外線写真画像の処理装置。 - 特定波長の赤外光の発光を行うマーカーの発光波長と測量対象における設置位置を記憶部に記憶し、
異なる位置から前記測量対象の少なくとも一部を重複する状態で撮影した少なくとも1組の赤外線写真の画像データを受け付け、
前記少なくとも1組の赤外線写真の画像から前記マーカーの発光点を含む複数の特徴点を抽出し、
前記複数の特徴点の中から前記特定波長の赤外光の発光点を検出し、
前記検出された発光点の発光波長に基づき、前記特定波長の発光点の位置を前記記憶部から取得する赤外線写真画像の処理方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに
異なる位置から測量対象の少なくとも一部を重複する状態で撮影した少なくとも1組の赤外線写真の画像データを受け付けさせ、
前記少なくとも1組の赤外線写真の画像から特定波長の赤外光の発光を行うマーカーの発光点を含む複数の特徴点を抽出させ、
前記複数の特徴点の中から前記特定波長の赤外光の発光点を検出する特定波長の発光点検出させ、
前記検出された発光点の発光波長に基づき、前記特定波長の発光点の位置を前記記憶部から取得させる赤外線写真画像の処理用プログラム。
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