ES2313600T3

ES2313600T3 - Sensor de imagenes para un sistema de seguridad y procedimiento operativo correspondiente.

Info

Publication number: ES2313600T3
Application number: ES06425337T
Authority: ES
Inventors: Roberto Musiani; Luigi Di Stefano
Original assignee: Datasensor SpA
Current assignee: Datasensor SpA
Priority date: 2006-05-19
Filing date: 2006-05-19
Publication date: 2009-03-01
Anticipated expiration: 2026-05-19
Also published as: EP1857974A1; EP1857974B1; DE602006002879D1; ATE409334T1

Abstract

Un procedimiento de funcionamiento de un sensor de imágenes (4) que controla un área de riesgo predeterminada (2), para generar una señal (AL) de alarma cuando se determina una situación de intrusión de dicha área de riesgo (2); comprendiendo dicho procedimiento las etapas de: a) el establecimiento de una pluralidad de umbrales de discriminación (SC i) relacionada con unas respectivas zonas de intensidad de luz predeterminadas (Li); b) la adquisición de al menos una imagen que contiene una pauta de referencia (3) en una porción de área (P) de dicha área de riesgo (2); c) la realización de una pluralidad de operaciones de procesamiento paralelas de una sección (11) de dicha imagen que contiene dicha porción de área (P); comprendiendo cada operación de procesamiento las etapas de: c1) la discriminación de la pauta contenida en dicha sección de imagen (11) en función de un umbral respectivo de dichos umbrales de discriminación (SC i), donde cada operación de procesamiento utiliza un umbral de discriminación (SC i); c2) la discriminación de no intrusión cuando se encuentra una concordancia predeterminada entre la pauta discriminada y la pauta de referencia (3); comprendiendo también dicho procedimiento la etapa de: d) la determinación de una situación de no intrusión cuando al menos una de dichas operaciones de procesamiento paralelas determina un estado de no intrusión.

Description

Sensor de imágenes para un sistema de seguridad y procedimiento operativo correspondiente.

La presente invención se refiere a un sensor de imágenes para un sistema de seguridad y al procedimiento operativo correspondiente.

Más concretamente, la presente invención se refiere a un sensor de imágenes para controlar un área de riesgo, dentro del que o en el que está situado un equipamiento mecánico o de producción, para indicar la presencia de un objeto o la intrusión de una persona dentro del área de riesgo; al cual se refiere, solo a modo de ejemplo, la solicitud que incorpora la descripción subsecuente.

Como es sabido, en muchas industrias de fabricación, se percibe la necesidad de mejorar la seguridad de las áreas de producción que contienen equipamientos y/o maquinaria potencialmente peligrosa cuando un objeto y/o una persona entra en un área de riesgo típicamente situada adyacente a la maquinaria o el equipamiento.

Para cuya finalidad, se han diseñado determinados sistemas de seguridad para vigilar el área de riesgo y generar una señal de alarma para girar y/o controlar apropiadamente la máquina o parte de la máquina cuando se detecta la intrusión en el área de riesgo vigilada.

Algunos sistemas de seguridad conocidos como el divulgado en el documento WO 2004/114243 comprenden un sensor de imágenes, que a su vez comprende un módulo de emisión LASER que proyecta una pauta de referencia, esto es activa, sobre la superficie del área de riesgo; y una cámara de televisión digital que obtiene la imagen del área de riesgo vigilada.

El sensor de imágenes también comprende una unidad de procesamiento, la cual procesa la imagen obtenida para determinar la presencia/ausencia del patrón y de acuerdo con ello determinar la intrusión en el área de riesgo y generar la señal de alarma.

Un inconveniente importante de los sensores de imágenes del tipo expuesto, sin embargo, reside en la extensión en la cual resulta afectado el procesamiento de imagen por las condiciones de luz ambientales dentro de las cuales opera el sensor de imágenes. La imagen, de hecho, es procesada por el sensor de imágenes sobre la base de diversas comparaciones de cantidades características de la imagen obtenida, y de diversos parámetros de comparación cuyos valores son establecidos sobre la base de una situación de luz ambiental de referencia única, normalmente la situación de la luz en el momento en que el sensor es calibrado.

En consecuencia, siempre que se produce cualquier cambio en la luz ambiental con respecto a la situación de la luz de referencia, el sensor opera con parámetros del sensor inadecuados a la situación de la luz, efectúa comparaciones erróneas entre estos y las cantidades procesadas, y de esta forma genera señales de alarma incluso en ausencia de personas u objetos situados dentro del área de riesgo. Estas señales erróneas son obviamente un inconveniente serio, al producirse una parada injustificada de la maquinaria o del equipamiento, con todas las consecuencias que esto conlleva en términos de producción.

Constituye un objetivo de la presente invención proporcionar un sensor de imágenes diseñado para eliminar los inconvenientes anteriormente expuestos, esto es que sea particularmente fuerte, y estable ante variaciones de la luz ambiental.

De acuerdo con la presente invención, se proporciona un procedimiento operativo de un sensor de imágenes de acuerdo con la reivindicación 1 y preferentemente de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones subsecuentes que dependan directa o indirectamente de la reivindicación 1.

De acuerdo con la presente invención se proporciona también un sensor de imágenes de acuerdo con la reivindicación 7 y preferentemente con una cualquiera de las reivindicaciones subsecuentes que dependan directa o indirectamente de la reivindicación 7.

Una forma de realización no limitativa de la presente invención se describirá a modo de ejemplo con referencia a los dibujos que se acompañan, en los cuales:

La Figura 1 muestra, esquemáticamente, un sensor de imágenes de acuerdo con las enseñanzas de la presente invención;

la Figura 2 muestra un diagrama de bloques de una unidad de procesamiento del sensor de imágenes de la Figura 1;

la Figura 3 muestra un diagrama de flujo de las operaciones llevadas a cabo en el procedimiento operativo del sensor de imágenes de la Figura 1;

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la Figura 4 muestra un ejemplo de luz ambiental dividida en zonas con unos niveles asignados y unos umbrales de discriminación predeterminados;

la Figura 5 muestra un ejemplo del patrón de referencia proyectado y de ocho patrones discriminados mediante un procesamiento paralelo sobre la base de los ocho umbrales de discriminación predeterminados.

El número 1 de la Figura 1 indica, en conjunto, un sistema de seguridad que comprende un área de riesgo 2 sobre la cual está situado un patrón de referencia 3. Un sensor de imágenes 4 para controlar el área de riesgo 2 y generar una señal de alarma AL cuando se detecte la intrusión del área de riesgo 2 por un objeto y/o persona.

El sensor de imágenes 4 comprende sustancialmente: un módulo 5 de obtención de imágenes como por ejemplo una cámara fija, una cámara de televisión digital, o cualquier otro tipo similar de equipamiento, para obtener una imagen que contenga el patrón de referencia dentro de una porción de área P del área de riesgo 2; y un dispositivo de memoria 6 que contiene una pluralidad de umbrales de discriminación SC_{i} (donde i oscila entre 1 y n) correspondiente a las zonas de luz respectivas predeterminadas INTi (Figura 4).

El sensor de imágenes 4 comprende también una unidad de procesamiento 7 para llevar a cabo una pluralidad de operaciones de procesamiento "paralelas" (descritas con detalle más adelante) de una sección del la imagen obtenida que contiene la imagen de la porción de área P que contiene el patrón de referencia 3.

En el ejemplo de la Figura 1 el patrón de referencia es un patrón de luz, esto es un llamado patrón "activo" que comprende una pluralidad de fuentes o puntos de luz Si dispuestos sobre la superficie del área de riesgo 2 en una configuración gráfica predeterminada, en la cual, en la Figura 1, es una configuración en línea recta.

Debe destacarse que el patrón de referencia puede tener cualquier configuración geométrica, como por ejemplo cruzada, escaqueada, o similar.

Debe también destacarse que en una forma de realización alternativa no mostrada, el patrón de referencia es pasivo, esto es definido por una o más etiquetas especialmente conformadas fijadas dentro de una porción de área P del área de riesgo 2.

En el ejemplo de la Figura 1, el sensor de imágenes 4 preferentemente, aunque no necesariamente, comprende también un módulo de emisión 8, por ejemplo un emisor LASER, el cual genera uno o más rayos o haces de luz colimadas apropiadamente coherentes sobre la porción de área P, para proyectar sobre la porción de área P unos puntos de luz Si de un baricentro, forma y tamaño determinados, de acuerdo con una pauta de luz predeterminada.

Con referencia a la Figura 2, la unidad de procesamiento 7 controla el módulo de emisión 8 y el módulo de obtención 5 para sincronizar la posición de la imagen, y procesa la imagen para determinar una concordancia predeterminada entre los puntos Si de la imagen y los puntos que definen la pauta de referencia. Si no se encuentra una concordancia, se determina una situación de intrusión, y la unidad de procesamiento 7 genera una señal de alarma AL, la cual ordena la parada parcial o completa de una máquina o de un equipamiento de producción y/o una señal de peligro visual/acústica.

Más concretamente, la unidad de procesamiento 7 comprende sustancialmente una unidad de procesamiento 10, la cual recibe la imagen obtenida por el módulo de obtención 5, y una información INF relacionada con el baricentro, la forma y el tamaño de los puntos Si de la pauta.

Como una función de la información INF de la pauta de referencia, el módulo de procesamiento 10 sitúa y extrapola a partir de la imagen obtenida de los sectores 11 de las secciones de imagen sobre las cuales se proyectan los puntos Si de luz. Debe destacarse que la sección de imagen puede contener solo un sector de imagen 11, esto es puede corresponderse al sector de imagen 11 en el caso de que la pauta comprenda únicamente un punto Si.

La unidad de procesamiento 7 comprende también una pluralidad de módulos de computación A_{i} (donde i oscila de 1 a n), comprendiendo a su vez cada uno: un módulo de binarización B_{i} para la discriminación de la pauta de la sección de imagen como función de un umbral de discriminación respectivo SC_{i}; y un bloque de decisión C_{i}, el cual determina un estado de no intrusión cuando se encuentra una concordancia predeterminada entre la pauta discriminada y la pauta de referencia.

Más concretamente, cada bloque de binarización B_{i} procesa los sectores 11 de las secciones de imagen de los puntos Si para discriminar, como una función de umbral de discriminación SC_{i}, los píxeles asociados con el punto respectivo -en adelante designados como píxeles útiles- a partir de los píxeles restantes asociados, por ejemplo, con el fondo de la imagen. En el ejemplo mostrado, el bloque de binarización B_{i} discrimina los píxeles útiles en cada sector de imagen 11 mediante la comparación del valor numérico del nivel cromático de cada píxel (nivel de grises y/o nivel de colores) con el umbral de discriminación SC_{i} del nivel de luz relativo, y mediante la asignación al píxel de un primer o un segundo valor, por ejemplo un cero o un uno, como una función del resultado de la comparación.

Más concretamente, el bloque de binarización B_{i} puede determinar un píxel útil cuando el valor numérico del valor cromático del píxel satisface una relación determinada con el umbral de discriminación SC_{i}, por ejemplo cuando el valor del nivel cromático del píxel excede el umbral de discriminación SC_{i}.

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Cada bloque de binarización B_{i} por consiguiente, genera una imagen de los sectores 11 que gráficamente y/o numéricamente representan los puntos determinados mediante la discriminación de los píxeles útiles a partir de los píxeles restantes (Figura 5).

Cada bloque de decisión C_{i} recibe la pauta, esto es los puntos, discriminados por el bloque de binarización relativo B_{i} y determina un estado de no intrusión si se encuentra una concordancia predeterminada entre la pauta discriminada y la pauta de referencia, y, al contrario, determina un estado de intrusión si se encuentra una concordancia predeterminada entre la pauta discriminada y la pauta de referencia.

Más concretamente, en el ejemplo de la Figura 2, el bloque de decisión C_{i} puede determinar, para cada sector de imagen 11 si el número de píxeles útiles satisface una relación determinada con una zona numérica predeterminada Ip. Si es así, se determina la presencia de un punto en el sector de imagen 11; si no es así, el bloque de decisión C_{i} determina la presencia de un punto en el sector 11.

Si se determina la presencia de todos los puntos de la pauta, esto es si concuerdan la pauta discriminada y la pauta de referencia, el bloque de decisión C_{i} determina un estado de no intrusión y genera una señal Sp que codifica ese estado.

Al revés, si se determina la ausencia de uno o más puntos en la pauta de referencia, esto es, no se encuentra ninguna concordancia, el bloque de decisión C_{i} determina un estado de intrusión y genera una señal Sp que codifica ese estado.

La unidad de procesamiento 7 comprende también un bloque de generación 12, el cual recibe las señales Sp generadas por los bloques de decisión C_{i} y de acuerdo con ello determina una situación de intrusión para generar una señal de alarma AL. Más concretamente, el módulo de generación 12 determina una señal de no intrusión si al menos uno de los bloques de decisión C_{i} de los módulos de computación A_{i} determina un estado de no intrusión, y, al contrario, determina una situación de intrusión si se determina un estado de intrusión por todos los bloques de decisión C_{i} de los módulos de computación A_{i}.

El procedimiento operativo del sensor de imágenes 4 se describirá a continuación con relación a la Figura 3, y suponiendo que la unidad de procesamiento 7 contiene n = 8 módulos de computación A_{i} asociados con los respectivos umbrales de discriminación SC_{i} respectivos n = 8 relacionados con las zonas de luz ambiental correspondientes INTi (Figura 5).

En primer lugar, la unidad de procesamiento 7 excita al módulo de emisión 8 para que proyecte la pauta de referencia, esto es los puntos de luz Si (en número de doce en el ejemplo de la Figura 5), sobre la porción de área P del área de riesgo 2 (bloque 100), y al mismo tiempo ordena la obtención de la imagen del área de riesgo 2 por el módulo 5 (bloque 110).

A continuación, la unidad de procesamiento 7 recibe la imagen adquirida, a partir de la cual determina los sectores 11 de las secciones de imagen (bloque 120) que contienen los puntos Si, y los suministra a los módulos de computación A_{i},

En este punto, los bloques de binarización P_{i} de los módulos de computación A_{i} discriminan los puntos de los sectores de imagen 11, esto es los píxeles útiles sobre la base de los respectivos umbrales de discriminación SC_{i} relacionados con las diversas zonas de luz INT_{i} (bloque 130).

En el ejemplo de la Figura 5 los píxeles de los sectores 11 son convenientemente comparados con los umbrales SC_{i} de discriminación diferentes n = 8 para suministrar ocho diferentes niveles de discriminación L_{i} de la pauta de puntos.

Más concretamente, la Figura 5 muestra una situación en la cual no hay ningún objeto o persona situado en el área de riesgo 2, y el mejor umbral de discriminación SC_{i} es el asociado con el nivel de luz octavo. En cuyo caso, los puntos Si de los sectores de imagen 11 están solo correctamente discriminados del fondo por el modulo de binarización B_{8} asociado con el umbral de discriminación SC_{8} relacionado con el nivel de luz octavo L_{8}.

Los demás módulos de binarización B_{1} a B_{7} de hecho comparan los píxeles con los umbrales de discriminación SC_{1} no adecuados a la luz ambiental mediante su asociación con unos niveles de luz L_{i} más bajos que el actualmente existente. En la etapa de comparación, por consiguiente, solo el módulo de binarización octavo B_{8} proporciona la correcta discriminación de todos los puntos Si de la pauta.

Una vez que los puntos Si son discriminados, esto es que los píxeles son codificados en binario, cada bloque de decisión C_{i} determina, para cada sector de imagen 11, la presencia/ausencia de los puntos, y de acuerdo con ello determina un estado de intrusión o no intrusión, y lo codifica en forma de señal Sp (bloque 140).

En este punto, el módulo de generación 12 recibe las señales Sp, y determina si al menos una de ellas indica un estado de no intrusión (bloque 150). Si lo hace (salida SI del bloque 150), el módulo de generación 12 determina una situación de no intrusión y no genera una señal de alarma AL (bloque 170). Por el contrario, esto es si las señales Sp indican todas un estado de intrusión (salida NO del bloque 150), el módulo de generación 12 determina una situación de intrusión y general una señal de alarma AL (bloque 160).

Con referencia al ejemplo de la Figura 5, los bloques de decisión B_{1} a B_{7} asociados con los umbrales de discriminación SC_{i} - SC_{7} generan unas señales Sp que indican un estado de intrusión, mientras que el octavo bloque de decisión B_{8} determina la presencia de todos los puntos Si en los respectivos sectores 11, esto es, determina una concordancia entre al menos la pauta discriminada y la pauta de referencia, y de esta forma determina un estado de no intrusión que desactiva la generación de una señal de alarma AL.

En conexión con lo anterior, debe destacarse que cada umbral de discriminación SC_{i} puede estar relacionado con un punto determinado Si y un nivel de luz determinado.

En otras palabras, por oposición a los umbrales SC_{i}, el dispositivo de memoria 6 puede contener un número n de vectores de umbral, cada uno asociado con un nivel de luz determinado L_{i} y que contiene una pluralidad de umbrales de discriminación, cada uno asociado con un punto determinado de la pauta. De esta forma, cada punto puede ventajosamente ser discriminado más concretamente en función del nivel de luz y de la posición del punto dentro de la pauta.

El sensor de imágenes de acuerdo con lo anteriormente descrito tiene la gran ventaja de poder operar en cualquier luz ambiental, y asegurar que la señal de alarma AL solo se genera en una situación de intrusión real y de desactivar ventajosamente erróneas señales de alarma. La discriminación de píxeles "en paralelo" como función de los diferentes umbrales de discriminación asociados con diferentes zonas de luz, de hecho, asegura un reconocimiento continuo de la imagen obtenida.

Evidentemente, pueden efectuarse cambios en el sistema 1 tal como se ha descrito e ilustrado en la presente memoria sin por ello apartarse del alcance de la presente invención, tal como se define en las reivindicaciones que se acompañan.

Claims

1. Un procedimiento de funcionamiento de un sensor de imágenes (4) que controla un área de riesgo predeterminada (2), para generar una señal (AL) de alarma cuando se determina una situación de intrusión de dicha área de riesgo (2); comprendiendo dicho procedimiento las etapas de:

a): el establecimiento de una pluralidad de umbrales de discriminación (SC_{i}) relacionada con unas respectivas zonas de intensidad de luz predeterminadas (L_{i});

b): la adquisición de al menos una imagen que contiene una pauta de referencia (3) en una porción de área (P) de dicha área de riesgo (2);

c): la realización de una pluralidad de operaciones de procesamiento paralelas de una sección (11) de dicha imagen que contiene dicha porción de área (P); comprendiendo cada operación de procesamiento las etapas de:

c_{1}): la discriminación de la pauta contenida en dicha sección de imagen (11) en función de un umbral respectivo de dichos umbrales de discriminación (SC_{i}), donde cada operación de procesamiento utiliza un umbral de discriminación (SC_{i});

c_{2}): la discriminación de no intrusión cuando se encuentra una concordancia predeterminada entre la pauta discriminada y la pauta de referencia (3);

comprendiendo también dicho procedimiento la etapa de:

d): la determinación de una situación de no intrusión cuando al menos una de dichas operaciones de procesamiento paralelas determina un estado de no intrusión.

2. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, en el que cada una de dichas operaciones de procesamiento paralelas de la sección de imagen (11) llevadas a cabo en la etapa c) comprende la etapa de:

c_{3}): la determinación de una etapa de intrusión cuando no se encuentra dicha concordancia predeterminada entre la pauta discriminada y dicha pauta de referencia (3);

\quad: comprendiendo dicha etapa d) la etapa de la determinación de una situación de intrusión cuando cada una de dichas operaciones de procesamiento paralela determina un estado de intrusión.

3. Un procedimiento de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, en el que dicha pauta de referencia (3) comprende al menos un punto (Si) adaptado para quedar contenido en un sector predeterminado (11) en dicha sección de imagen (11); comprendiendo dicha etapa c_{1}) la etapa de comparación de los píxeles del sector de imagen (11) de dicho al menos un punto (Si) con el umbral de discriminación correspondiente (SC_{i}) para discriminar los píxeles útiles asociados con el punto (Si);

\quad: comprendiendo dicha etapa c_{2}) la etapa de determinación de un estado de no intrusión cuando la pluralidad de píxeles asociados con dicho al menos un punto (Si) discriminado satisface una relación predeterminada con al menos un umbral de límite predeterminado.

4. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 3, en el que dicha etapa c_{2}) comprende la etapa de determinación de un estado de intrusión cuando la pluralidad de píxeles asociados con dicho al menos un punto discriminado no consigue satisfacer dicha relación predeterminada con dicho al menos un umbral de limite predeterminado.

5. Un procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, y que comprende la etapa de proyección de dicha pauta de referencia (3) sobre dicha área de riesgo (2).

6. Un procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque dicha pauta de referencia (3) comprende una pluralidad de puntos (Si); comprendiendo dicha etapa a) la etapa de establecimiento de una pluralidad de vectores de discriminación, cada uno de los cuales está asociado con una zona de luz respectiva (L_{i}) y contiene una pluralidad de umbrales de discriminación (SC_{i}), cada uno relacionado con un punto respectivo (Si) de una pauta.

7. Un sensor de imágenes (4) para vigilar un área de riesgo predeterminada (2) para generar una señal de alarma (AL) cuando se determina una situación de intrusión en dicha área de riesgo (2);

comprendiendo dicho vector de imágenes (4);

-: \vtcortauna unos medios de adquisición (5) para adquirir una imagen que contiene una pauta de referencia (3) en una porción de área (P) de dicha área de riesgo (2);

-: \vtcortauna unos medios de memoria (6) para la memorización de una pluralidad de umbrales (SC_{i}) relacionados con las respectivas zonas de intensidad de luz predeterminadas (L_{i});

-: \vtcortauna unos medios de procesamiento (7) que comprenden una pluralidad de módulos de computación (A_{i}), comprendiendo cada uno:

-: \vtcortauna unos primeros medios de computación (B_{i}) para discriminar la pauta contenida en una sección de imagen (11) en función de un umbral respectivo de dichos umbrales de discriminación (SC_{i}), en el que cada módulo de computación utiliza un umbral de discriminación diferente (SC_{i});

-: \vtcortauna unos segundos medios de computación (C_{i}) los cuales determinan un estado de no intrusión cuando se encuentra una concordancia predeterminada entre la pauta discriminada y la pauta de referencia;

\quad: comprendiendo también dichos medios de procesamiento (7) unos medios de generación (12) los cuales determinan una situación de no intrusión cuando al menos uno de dichos módulos de computación (A_{i}) determina un estado de no intrusión.

8. Un sensor de imágenes de acuerdo con la reivindicación 7, en el que dichos segundos medios de computación (C_{i}) determinan un estado de intrusión cuando no se encuentra dicha concordancia predeterminada entre la pauta discriminada y dicha pauta de referencia; determinando dichos medios de generación (12) una situación de intrusión cuando dichos segundos medios de computación (C_{i}) de dichos módulos de computación (A_{i}) determinan un estado de intrusión.

9. Un sensor de imágenes de acuerdo con las reivindicaciones 7 u 8, en el que la pauta de referencia comprende al menos un punto (Si) en un sector (11) de la sección de imagen (11), comparando dichos medios de computación (B_{i}) los píxeles del sector de imagen (11) de dicho al menos un punto (Si) con el correspondiente umbral de discriminación (SC_{i}) para discriminar los píxeles útiles asociados con dicho punto (Si) en función de dicha comparación;

\quad: determinando dichos segundos medios de computación (C_{i}) un estado de no intrusión cuando la pluralidad de píxeles asociados con dicho al menos un punto discriminado (Si) satisface una relación predeterminada con al menos un umbral limite predeterminado.

10. Un sensor de imágenes de acuerdo con la reivindicación 9, en el que dichos segundos medios de computación (C_{1}) determinan un estado de intrusión cuando la pluralidad de píxeles asociados con dicho al menos un punto discriminado no consigue satisfacer dicha relación determinada con al menos dicho umbral límite predeterminado (INTi).

11. Un sensor de imágenes de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 7 a 10, y que comprende unos medios de emisión (8) para proyectar dicha pauta de referencia (3) sobre dicha área de riesgo (2).

12. Un sensor de imágenes de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 7 a 11, en el que la pauta de referencia (3) comprende una pluralidad de puntos (Si); comprendiendo dichos medios de memoria una pluralidad de vectores de discriminación, cada uno de los cuales está asociado con una zona de luz respectiva (L_{i}) y contiene una pluralidad de umbrales de discriminación (SC_{i}), cada uno relacionado con un punto respectivo (Si) de una pauta.

13. Una unidad de procesamiento, caracterizada por la implementación de un procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6.

14. Un producto de software que puede cargarse en la memoria de una unidad de procesamiento y diseñarse para implementar, cuando es ejecutado, el procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6.

15. Un sistema de seguridad (1) que comprende al menos un área de riesgo (2) que contiene una pauta de referencia (3); y al menos un sensor de imágenes (4) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 7 a 12.