ES2310108B1

ES2310108B1 - ENGLISH INJERTO ROBOT FOR FRUIT AND VEGETABLE PLANTS.

Info

Publication number: ES2310108B1
Application number: ES200650065A
Authority: ES
Inventors: Chang-Ho Kang; Gil-Soo Han; Tae-Hyun Noh; Hong-Gi Choi
Original assignee: Korea Rural Development Administration
Current assignee: Korea Rural Development Administration
Priority date: 2004-03-24
Filing date: 2004-12-29
Publication date: 2009-11-10
Anticipated expiration: 2024-12-29
Also published as: KR20050095036A; KR100614243B1; ES2310108A1; WO2005089532A1

Abstract

Robot de injerto inglés para plantones de frutal y hortalizas para unir automáticamente un esqueje (A) y un tronco (B) y producir una planta de vivero injertada. El robot incluye una base (100) con guías para el esqueje y el tronco (50, 60) para sujetar el tronco y el esqueje; unidades de suministro de tronco y esqueje (200, 300) para suministrar el tronco y el esqueje desde las guías a las otras unidades; unidades de corte de cotiledón e hipocotil (400, 500) para cortar un cotiledón del tronco y un hipocotil del esqueje; una unidad de injerto (600) para unir el tronco y el esqueje usando un sujetador (C) para producir la planta de vivero injertada; y un controlador (900) para controlar automáticamente el funcionamiento de las unidades (200 a 700) y la unidad de transporte (800).English graft robot for fruit plants and vegetables to automatically join a cutting (A) and a trunk (B) and produce a grafted nursery plant. The robot includes a base (100) with guides for cutting and the trunk (50, 60) for hold the trunk and cuttings; trunk supply units and cutting (200, 300) to supply the trunk and cutting from the guides to the other units; cotyledon cutting units e hypocotil (400, 500) to cut a cotyledon from the trunk and a hypocotyl cutting; a graft unit (600) to join the trunk and cutting using a bra (C) to produce the plant of grafted nursery; and a controller (900) to control automatically the operation of the units (200 to 700) and the transport unit (800).

Description

Robot de injerto inglés para plantones de frutal y hortalizas.English graft robot for fruit plants and vegetables.

Technical field

La presente invención hace referencia, en general, a robots injertadores utilizados para unir los esquejes y los troncos de plantones de frutal y hortalizas para producir plantas de vivero injertadas y, más concretamente, a un robot de injerto inglés para plantones de frutal y hortalizas que une automáticamente los esquejes y los troncos de plantas cucurbitáceas para producir plantas de vivero injertadas mediante un método de injerto inglés.The present invention makes reference, in general, to graft robots used to join the cuttings and the trunks of fruit and vegetable seedlings to produce grafted nursery plants and, more specifically, a robot of English graft for fruit and vegetable seedlings that unites automatically cuttings and trunks of cucurbit plants to produce grafted nursery plants by a method of English graft

Base technique

En la técnica referida, el injerto de esquejes en troncos de plantones de frutal y hortalizas para producir plantas de vivero injertadas ha sido realizada por manos humanas, de forma que los directivos de explotaciones de plantas de semillero deben emplear muchos trabajadores para producir las plantas de vivero injertadas. El uso excesivo de mano de obra de las explotaciones de plantas de semillero para producir las plantas de vivero injertadas se hace necesario por el hecho de que los esquejes deben ser injertados de forma precisa en los troncos. Si el injerto de las plantas no se realiza de forma precisa, los índices de supervivencia y de aclimatación de las plantas de vivero injertadas se reduce en gran medida. En otras palabras, si un esqueje de una planta no está injertado de forma precisa en un tronco de otra planta, la planta de vivero injertada no crecerá vigorosamente. Por consiguiente, el injerto de plantas debe realizarse con una mano de obra excesiva que, además, requiere un manejo cuidadoso por trabajadores especializados, de forma que el injerto manual de plantas comporta un incremento excesivo de costes de mano de obra. Esto incrementa el gasto de las plantas de vivero injertadas, reduciendo los ingresos de los agricultores de plantas de semillero.In the referred technique, the grafting of cuttings in trunks of fruit and vegetable seedlings to produce grafted nursery plants has been made by human hands, so that the managers of plant holdings of seedbed must employ many workers to produce the grafted nursery plants. Excessive use of labor from seedling farms to produce the plants of grafted nursery is necessary because of the fact that Cuttings must be grafted precisely into the trunks. Yes the grafting of plants is not done precisely, the survival and acclimatization rates of nursery plants grafted is greatly reduced. In other words, if a plant cutting is not grafted precisely into a trunk of another plant, the grafted nursery plant will not grow vigorously. Therefore, plant grafting should be performed with an excessive workforce that also requires a careful handling by specialized workers, so that the Manual grafting of plants involves an excessive increase in costs of labor. This increases the cost of nursery plants grafted, reducing the income of plant farmers of seedbed.

En un esfuerzo para superar los problemas antedichos, se han propuesto aparatos para producir automáticamente plantas de vivero injertadas. Se hace referencia a algunos ejemplos de aparatos de injerto convencionales en la Solicitud de Patentes Coreanas Nº 2003-32307, titulada "Aparato Injertador para Frutales y Plantas" y Nº 1998-048911, presentada por el inventor de la presente invención y titulada "Aparato de Injerto-Sujeción Automático".In an effort to overcome the problems above, devices have been proposed to produce automatically grafted nursery plants. Reference is made to some examples of conventional grafting devices in the Patent Application Korean No. 2003-32307, entitled "Apparatus Injertador for Fruit and Plants "and Nº 1998-048911, presented by the inventor of the present invention and entitled "Apparatus of Graft-Automatic Clamping ".

Sin embargo, los aparatos injertadores convencionales antedichos son problemáticos, según se explica a continuación. En los aparatos injertadores convencionales, las piezas para sujetar los esquejes y los troncos y suministrarlos a una unidad injertadora están diseñadas para moverse linealmente en trayectorias horizontales largas, de forma que el tamaño de los aparatos se ve inconvenientemente incrementado debido a los largos trayectos de recorrido.However, grafting devices Conventional conventions are problematic, as explained in continuation. In conventional grafting devices, the parts to hold cuttings and logs and supply them to a grafting unit are designed to move linearly in long horizontal paths, so that the size of the appliances looks inconveniently increased due to the long travel paths.

Asimismo, debido a los grandes tamaños de los aparatos injertadores convencionales, las explotaciones de plantas de semillero deben reservar áreas excesivamente grandes para los aparatos injertadores. Los aparatos injertadores convencionales no se instalan fácilmente en las explotaciones de plantas de semillero debido a los grandes tamaños y a los elevados pesos de los mismos. Durante el injerto de plantas utilizando los aparatos de injerto convencional, los esquejes y los troncos deben moverse a lo largo de trayectos horizontales largos antes de ser injertados, de forma que los aparatos de injerto convencional no proporcionan plantas de vivero injertadas con una precisión uniforme de injerto. Esto reduce los índices de supervivencia y de aclimatación de las plantas de vivero injertadas.Also, due to the large sizes of the conventional grafting devices, plant holdings of seedlings should reserve excessively large areas for grafting devices. Conventional grafting devices do not they are easily installed in the seedling farms due to the large sizes and high weights of them. During grafting of plants using grafting devices conventional, cuttings and trunks should move along of long horizontal paths before being grafted, so that conventional grafting devices do not provide nursery grafted with uniform graft accuracy. This reduces survival rates and acclimatization of grafted nursery plants.

Technical problem

Por todo ello, la presente invención ha sido hecha teniendo en cuenta los problemas mencionados en la técnica anterior, y uno de los objetivos de la presente invención es proporcionar un robot injertador por unión para frutales y plantas en el que se reducen las distancias de movimiento de las piezas para sujetar y suministrar los esquejes y los troncos, obteniéndose así un robot compacto y reduciéndose el consumo de tiempo para la producción de plantas de vivero injertadas, y que se controla con una secuencia operativa prefijada, uniendo automáticamente y de forma precisa los esquejes de frutales y plantas mediante un método de unión-injerto.Therefore, the present invention has been made taking into account the problems mentioned in the art above, and one of the objectives of the present invention is provide a union graft robot for fruit trees and plants in which the distances of movement of the pieces are reduced for hold and supply cuttings and logs, thus obtaining a compact robot and reducing the time consumption for the production of grafted nursery plants, and that is controlled with a preset operating sequence, joining automatically and from precise shape of fruit and plant cuttings by a method of union-graft.

Technical solution

A fin de conseguir el objetivo mencionado, la presente invención proporciona un robot de injerto inglés para plantones de frutal y hortalizas que automáticamente une un esqueje (A) y un tronco (B) de las plantas, incluyendo: una base (100) en la cual están colocadas tanto una guía del tronco (50) como una guía del esqueje (60), para sujetar el tronco (A) y el esqueje (B), respectivamente, en posiciones verticales y colocados en lados opuestos; una unidad de suministro de tronco (200) y una unidad de suministro de esqueje (300) que tienen distintas alturas colocadas en la base (100) en posiciones entre las guías de tronco y de esqueje (50 y 60) de forma que las unidades de suministro de tronco y de esqueje están espaciadas entre ellas en direcciones opuestas, sujetando las unidades de suministro de tronco y de esqueje respectivamente el tronco (A) y el esqueje(B) utilizando sus extremos de sujeción, y girando en direcciones opuestas para suministrar el tronco (A) y el esqueje (B) a otras unidades, girando posteriormente de forma que los extremos de sujeción de los mismos quedan frente a frente y de forma vertical alinean el tronco (A) y el esqueje (B) uno con otro, permitiendo así que se unan el tronco y el esqueje para producir la planta injertada de vivero para posteriormente, liberar a la planta de vivero injertada de sus extremos de sujeción antes de regresar a sus posiciones originales; una unidad de corte de cotiledón (400) y una unidad de corte de hipocotil (500) para cortar respectivamente un cotiledón del tronco (A) y un hipocotil del esqueje (B) cuando el tronco (A) y el esqueje (B) les son suministrados por las unidades de suministro del tronco y del esqueje; una unidad injertadora (600) para unir el tronco (A) y el esqueje (B) mediante un sujetador (C), produciendo así la planta de vivero injertada y las unidades de suministro del esqueje (200 y 300) suministra el tronco cortado (A) y el esqueje cortado (B) de forma alineada verticalmente; una unidad de suministro de sujetador (700) para proporcionar el sujetador (C) a la unidad injertadora (600); una unidad transportadora (800) para recibir la planta de vivero injertada desde las unidades de suministro de tronco y de esqueje (200 y 300) y descargar la planta de vivero injertada fuera del robot; y un controlador (900) para controlar automáticamente el funcionamiento de las unidades (200 a 700) y la unidad de transporte (800).In order to achieve the mentioned objective, the The present invention provides an English graft robot for fruit and vegetable seedlings that automatically joins a cut (A) and a trunk (B) of plants, including: a base (100) in which are placed both a trunk guide (50) and a cutting guide (60), to hold the trunk (A) and the cutting (B), respectively, in vertical positions and placed on sides opposites; a trunk supply unit (200) and a unit of supply of cutting (300) that have different heights placed at the base (100) in positions between the trunk guides and cutting (50 and 60) so that the trunk supply units and cutting are spaced apart in opposite directions, holding the trunk and cutting supply units respectively the trunk (A) and the cutting (B) using their clamping ends, and turning in opposite directions to supply the trunk (A) and the cutting (B) to other units, turning later so that the clamping ends of the they face each other and vertically line the trunk (A) and the cutting (B) with each other, thus allowing the trunk and cutting to produce the nursery grafted plant to subsequently release the grafted nursery plant from its clamping ends before returning to their original positions; a cotyledon cutting unit (400) and a cutting unit of hypocotil (500) to cut a trunk cotyledon respectively (A) and a hypocotyl of the cutting (B) when the trunk (A) and the cutting (B) are supplied by the supply units of the trunk and the cuttings; a grafting unit (600) to join the trunk (A) and cutting (B) by a fastener (C), producing thus the grafted nursery plant and the supply units of the cutting (200 and 300) supplies the cut log (A) and cutting cut (B) vertically aligned; a unit of bra supply (700) to provide the bra (C) to the grafting unit (600); a conveyor unit (800) for receive the grafted nursery plant from the units of supply of trunk and cutting (200 and 300) and unload the plant nursery grafted out of the robot; and a controller (900) for automatically control the operation of the units (200 a 700) and the transport unit (800).

Advantageous effects

En el robot de injerto inglés para plantones de frutal y hortalizas según la presente invención, la unidad de suministro de tronco y la unidad de suministro de esqueje suministran los troncos y los esquejes, respectivamente, a una unidad deseada mientras se giran, reduciéndose así en gran manera sus distancias de movimiento y consiguiéndose un robot compacto, que es dirigido mediante una secuencia operativa prefijada, uniendo así automáticamente los esquejes y los
troncos de los frutales y de las plantas para producir plantas de vivero injertadas mediante el método de injerto inglés.In the English graft robot for fruit and vegetable seedlings according to the present invention, the trunk supply unit and the cutting supply unit supply the logs and cuttings, respectively, to a desired unit while rotating, thus reducing in great way its distances of movement and getting a compact robot, which is directed by a predetermined operating sequence, thus automatically joining the cuttings and
trunks of fruit trees and plants to produce grafted nursery plants using the English grafting method.

Description of the drawings

La Fig. 1 es una vista en perspectiva en la que se ilustra la construcción de un robot de injerto inglés para plantones de frutales y hortalizas según la presente invención;Fig. 1 is a perspective view in which the construction of an English graft robot is illustrated to fruit and vegetable seedlings according to the present invention;

la Fig. 2 es una vista en perspectiva en la que se ilustra la construcción de tanto una guía de tronco como de una unidad de suministro de tronco en el robot de la Fig. 1;Fig. 2 is a perspective view in which the construction of both a log guide and a trunk supply unit in the robot of Fig. 1;

la Fig. 3 es una vista en perspectiva que ilustra tanto la construcción de una guía de esqueje como de la unidad de suministro de esqueje incluidas en el robot de la Fig. 1;Fig. 3 is a perspective view that illustrates both the construction of a cutting guide and the cutting supply unit included in the robot of Fig. one;

la Fig. 4 es una vista en perspectiva que ilustra la construcción de una unidad de manejo de columna giratoria para girar tanto la unidad de suministro del tronco como la unidad de suministro del esqueje que se incluyen en el robot de la Fig. 1;Fig. 4 is a perspective view that illustrates the construction of a column handling unit swivel to rotate both the trunk supply unit and the cutting supply unit that are included in the robot Fig. 1;

la Fig. 5 es una vista en perspectiva en la que se ilustra la construcción de una unidad de corte de cotiledón que se incluye en el robot de la Fig. 1;Fig. 5 is a perspective view in which the construction of a cotyledon cutting unit is illustrated that it is included in the robot of Fig. 1;

la Fig. 6 es una vista en perspectiva que ilustra la construcción de una unidad de corte de hipocotil que se incluye en el robot de la Fig. 1;Fig. 6 is a perspective view that illustrates the construction of a hypocotil cutting unit that is included in the robot of Fig. 1;

la Fig. 7 es una vista en perspectiva que ilustra la construcción de una unidad injertadora que se incluye en el robot de la Fig. 1;Fig. 7 is a perspective view that illustrates the construction of a grafting unit that is included in the robot of Fig. 1;

La Fig. 8 es una vista en perspectiva despiezada de la unidad injertadora de la Fig. 7;Fig. 8 is an exploded perspective view of the grafting unit of Fig. 7;

La Fig. 9 es una vista en perspectiva que ilustra la construcción de una unidad de suministro de sujetador que se incluye en el robot de la Fig. 1;Fig. 9 is a perspective view that illustrates the construction of a bra supply unit which is included in the robot of Fig. 1;

La Fig. 10 es un diagrama de bloque que ilustra la construcción de un controlador incluido en el robot de la Fig. 1; yFig. 10 is a block diagram illustrating the construction of a controller included in the robot of Fig. one; Y

la Fig. 11 es un diagrama del proceso de funcionamiento del robot de injerto inglés para plantones de frutal y hortalizas según la presente invención.Fig. 11 is a diagram of the process of operation of the English graft robot for fruit plants and vegetables according to the present invention.

Preferred Embodiment

En la presente invención, el término técnico "injerto inglés" significa un método de injerto en el cual un cotiledón de un tronco y un hipocotil de un esqueje son cortados y, posteriormente, tanto el tronco como el esqueje son colocados verticalmente de forma que las superficies de corte de los mismos quedan una frente a la otra. Las superficies de corte tanto del tronco como del esqueje que quedan una frente a la otra son unidas conjuntamente usando un sujetador.In the present invention, the technical term "English graft" means a graft method in which a cotyledon of a trunk and a hypocotil of a cut are cut and, subsequently, both the trunk and the cutting are placed vertically so that the cutting surfaces thereof They are facing each other. The cutting surfaces of both the trunk as of the cut that are left facing each other are joined together wearing a bra.

Debería ahora hacerse referencia a los dibujos, en los cuales se utilizan los mismos números de referencia en la totalidad de los distintos dibujos para designar a los mismos o similares componentes.Reference should now be made to the drawings, in which the same reference numbers are used in the all the different drawings to designate them or similar components.

Según se muestra en la Fig. 1, el robot de injerto inglés para plantones de frutal y hortalizas según la presente invención, incluye una base 100; una unidad de suministro de tronco 200 y una unidad de suministro de esqueje 300; una unidad de corte de cotiledón 400 y una unidad de corte de hipocotil 500; una unidad injertadora 600; una unidad de suministro de sujetador 700; una unidad tramnsportadora 800 para recibir las plantas de vivero injertadas de la unidad de suministro de tronco 200 y la unidad de suministro de esqueje 300 y descargar las plantas de vivero injertadas al exterior del robot; y un controlador 900 para controlar automáticamente el funcionamiento de las unidades antes mencionadas 200 mediante 700 y la unidad de transporte 800.As shown in Fig. 1, the robot English graft for fruit and vegetable seedlings according to present invention, includes a base 100; a supply unit of trunk 200 and a cutting supply unit 300; a unit of cotyledon 400 cutting and a hypocotil 500 cutting unit; a grafting unit 600; a bra supply unit 700; a transport unit 800 to receive the plants of grafted nursery of the trunk supply unit 200 and the 300 cutting supply unit and unload the plants nursery grafted outside the robot; and a 900 controller for automatically control the operation of the units before 200 mentioned by 700 and the transport unit 800.

En el robot, una guía de tronco 50 y una guía de esqueje 60 que tienen la misma construcción están colocadas en lados opuestos de la base 100 y sujetan un tronco y un esqueje, respectivamente, en posiciones verticales.In the robot, a trunk guide 50 and a guide cutting 60 that have the same construction are placed in opposite sides of the base 100 and hold a log and a cut, respectively, in vertical positions.

Según se muestra en las Figs. 2 y 3, tanto la guía de tronco 50 como la guía de esqueje 60 incluyen una placa vertical 52, 62 que está orientada verticalmente y colocada sobre la superficie superior de la base 100 mediante empernado; y una placa de guía superior 54, 64. La placa de guía superior 54, 64 está montada horizontalmente en una porción superior de la placa vertical 52, 62 mediante empernado y está doblada en forma de V, con una ranura de sujeción N dispuesta en la esquina exterior de la placa de guía superior 54,64. Así, las placas de guía superior 54 y 64 de las guías de tronco y de esqueje respectivamente sujetan en las mismas los cotiledones de un tronco A y un esqueje B, sujetando respectivamente las partes superiores del tronco A y esqueje B por encima de los hipocotilos que están colocados en las ranuras de sujeción superiores N.As shown in Figs. 2 and 3, both the trunk guide 50 as the cutting guide 60 include a plate vertical 52, 62 which is oriented vertically and placed on the upper surface of the base 100 by bolting; and one upper guide plate 54, 64. The upper guide plate 54, 64 It is mounted horizontally on an upper portion of the plate vertical 52, 62 by bolting and is bent in a V-shape, with a clamping slot N arranged in the outer corner of the upper guide plate 54.64. Thus, the upper guide plates 54 and 64 of the trunk and cutting guides respectively held in the same are the cotyledons of a trunk A and a cutting B, holding respectively the upper parts of the trunk A and cut B by above the hypocotyls that are placed in the slots of upper clamping N.

Cada una de las guías de tronco 50 y de esqueje 60 incluyen asimismo una placa de guía inferior montada en una porción inferior de la placa vertical 52, 62 mediante empernado, con una ranura de sujeción inferior N' situada en la esquina exterior de la placa de guía inferior 56, 66 de forma que la ranura de sujeción inferior N' está alineada con la ranura de sujeción superior N en dirección vertical. Así, las placas de guía inferior 56 y 66 de las guías del tronco y del esqueje 50 y 60 respectivamente sujetan las partes inferiores del tronco A y del esqueje B por debajo de los hipocotilos que están colocados en las ranuras inferiores de sujeción N'.Each of the trunk 50 and cutting guides 60 also include a lower guide plate mounted on a lower portion of the vertical plate 52, 62 by bolting, with a lower clamping slot N 'located in the corner outside of the lower guide plate 56, 66 so that the groove lower clamping N 'is aligned with the clamping groove upper N in vertical direction. Thus, the lower guide plates 56 and 66 of the trunk and cutting guides 50 and 60 respectively hold the lower parts of the trunk A and the cutting B below the hypocotyls that are placed in the lower grooves holding N '.

Por consiguiente, durante el funcionamiento del robot injertador por unión, las partes superior e inferior del tronco A y del esqueje B están respectivamente colocadas en las ranuras de sujeción superiores e inferiores N y N' que están en las placas de guía superior e inferior 54, y 56, y 66 de cada una de las guías de tronco y de esqueje 50 y 60. Así, el tronco A y el esqueje B se sostienen en posiciones verticales.Therefore, during the operation of the Union graft robot, the upper and lower parts of the trunk A and of cutting B are respectively placed in the upper and lower clamping slots N and N 'that are in the upper and lower guide plates 54, and 56, and 66 of each of the trunk and cutting guides 50 and 60. Thus, trunk A and cutting B are held in vertical positions.

El tronco A y el esqueje B sostenidos respectivamente por las guías de tronco y de esqueje 50 y 60 están sujetadas por las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 respectivamente, que están colocadas cerca de las guías de tronco y de esqueje 50 y 60. Según se muestra en las Figs. 1 a 4, las unidades de suministro del tronco y del esqueje 200 y 300 están situadas en la base 100 en posiciones entre las guías del tronco y del esqueje 50 y 60. En la situación que antecede, las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 tienen distintas alturas y miran a direcciones opuestas en sus extremos de sujeción (en otras palabras, los extremos de sujeción de las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 miran hacia las guías de tronco y de esqueje 50 y 60 respectivamente).The trunk A and the cutting B held respectively by the trunk and cutting guides 50 and 60 are held by the log and cutting supply units 200 and 300 respectively, which are placed near the guides of trunk and cutting 50 and 60. As shown in Figs. 1 to 4, the trunk and cutter supply units 200 and 300 are located at base 100 in positions between the trunk guides and of cutting 50 and 60. In the above situation, the units of supply of trunk and cutting 200 and 300 have different heights and look in opposite directions at their clamping ends (in other words, the clamping ends of the units of supply of trunk and cutting 200 and 300 look towards the guides of trunk and cutting 50 and 60 respectively).

Las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 respectivamente sujetan en sus extremos de sujeción el tronco A y el esqueje B que están sostenidos por las guías del tronco y del esqueje 50 y 60, y girados en direcciones opuestas, suministrando así el tronco A y el esqueje B a las otras unidades 400 a través de 700.The trunk supply units and cutting 200 and 300 respectively held at their ends of hold the trunk A and the cutting B that are supported by the trunk and cutting guides 50 and 60, and turned in directions opposite, thus providing trunk A and cutting B to the others 400 units through 700.

En la unidad injertadora 600, los extremos de sujeción de las unidades de suministro del tronco y del esqueje 200 y 300 están enfrente uno de otro mientras se desvían uno de otro, de forma que el tronco A y el esqueje B quedan mutuamente alineados en dirección vertical. El esqueje B es así unido con el tronco A para producir una planta de vivero injertada. Cuando la planta de vivero injertada es producida uniendo el esqueje B con el tronco A según se describe arriba, las unidades de suministro del tronco y del esqueje 200 y 300 liberan al tronco A y al esqueje B antes de volver a sus posiciones iniciales.In the grafting unit 600, the ends of securing of the trunk and cutting supply units 200 and 300 are in front of each other while they deviate from each other, so that trunk A and cutting B are mutually aligned in vertical direction. The cutting B is thus connected with the trunk A to produce a grafted nursery plant. When the plant of grafted nursery is produced by joining cutting B with trunk A as described above, the trunk supply units and of cut 200 and 300 release trunk A and cut B before Return to your initial positions.

En el estado anterior, las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 giran en sentido contrario a las agujas del reloj y en el sentido de las agujas del reloj en el mismo plano en dos fases con un ángulo de 90º en cada fase, respectivamente, habiendo girado cada una un total de 180º antes de volver a su posición original. Las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 en la situación anterior, alinean así el tronco A con el esqueje B mutuamente cuando las dos unidades de suministro 200 y 300 giran en ángulos de 180º.In the previous state, the units of supply of trunk and cutting 200 and 300 rotate in direction counterclockwise and clockwise clock in the same plane in two phases with an angle of 90º in each phase, respectively, having rotated each a total of 180º before returning to its original position. Supply units of trunk and cutting 200 and 300 in the previous situation, align thus the trunk A with the cutting B mutually when the two units Supply 200 and 300 rotate at 180º angles.

Las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 están configuradas de forma que tienen la misma construcción que la que se muestra en las Figs. 1 a 4. Cada una de las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 incluye una columna giratoria 220, 320 orientada verticalmente y colocada en la base 100; un accionador de cilindro longitudinal 240, 340 horizontalmente acoplado en el extremo superior de la columna giratoria 220, 320; y un mandril de sujeción 260, 360 acoplado a un extremo del actuador de cilindro longitudinal 240, 340. Para girar las dos columnas giratorias220 y 320 en direcciones opuestas, una unidad de manejo den la columna giratoria está incluida en las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300.The trunk supply units and cutting 200 and 300 are configured so that they have the same construction than the one shown in Figs. 1 to 4. Each of the trunk and cutting supply units 200 and 300 include a rotating column 220, 320 oriented vertically and positioned at base 100; a longitudinal cylinder actuator 240, 340 horizontally coupled at the top end of the column swivel 220, 320; and a chuck 260, 360 coupled to a longitudinal cylinder actuator end 240, 340. To rotate the two rotating columns 220 and 320 in opposite directions, one drive unit in the rotating column is included in the trunk and cutting supply units 200 and 300.

Las columnas giratorias 220 y 320 con distintas alturas están orientadas verticalmente y están situadas en la base 100 en posiciones entre las guías del tronco y del esqueje 50 y 60 de forma que las columnas giratorias 220 y 320 están espaciadas una de la otra. Los accionadores de cilindro longitudinales 240 y 340 están montados axialmente en las superficies superiores de los brazos de soporte 242 y 342 que están horizontalmente empernados en los extremos superiores de las columnas giratorias 220 y 320, de forma que los accionadores 240 y 340 pueden ser girados por la rotación de las columnas giratorias 220 y 320. Los accionadores de cilindro longitudinales 240 y 340 tienen barras del pistón retráctiles que miran en direcciones opuestas en sus extremos cuando las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 están colocadas en sus posiciones originales.The rotating columns 220 and 320 with different heights are oriented vertically and are located at the base 100 in positions between the trunk and cutting guides 50 and 60 so that the rotating columns 220 and 320 are spaced a of the other. Longitudinal cylinder actuators 240 and 340 are mounted axially on the upper surfaces of the support arms 242 and 342 that are horizontally bolted on the upper ends of the rotating columns 220 and 320, of so that actuators 240 and 340 can be rotated by the rotation of rotating columns 220 and 320. The actuators of Longitudinal cylinders 240 and 340 have piston rods retractable that look in opposite directions at their ends when the trunk and cutting supply units 200 are placed in their original positions.

Los manguitos de sujeción 260 y 360 están acoplados a los extremos de las barras de pistón retráctiles de los accionadores de cilindro longitudinales 240 y 340, de forma que los manguitos de sujeción 260 y 360 giran junto con los accionadores de cilindro longitudinales 240 y 340. Los mandriles de sujeción 260 y 360 ejecutan movimientos debido a los accionadores de cilindro transversales 262 y 362 que están colocados para estirarse y replegarse en dirección transversal. Así, los mandriles de sujeción 260 y 360 respectivamente sujetan al tronco A y al esqueje B que están sujetos por las guías del tronco y esqueje 50 y 60.The clamping sleeves 260 and 360 are coupled to the ends of the retractable piston rods of the longitudinal cylinder actuators 240 and 340, so that the clamping sleeves 260 and 360 rotate together with the actuators of longitudinal cylinders 240 and 340. Clamping chucks 260 and 360 execute movements due to cylinder actuators cross sections 262 and 362 that are positioned to stretch and retract in the transverse direction. Thus, clamping chucks 260 and 360 respectively hold the trunk A and the cutting B that they are held by the trunk and cutting guides 50 and 60.

Según se muestra en Fig. 4, la unidad de transmisión de columna giratoria incluye dos piñones 282 y 382 respectivamente montados en las columnas giratorias 220 y 320; una placa de cremallera 284 que se engrana con los dos piñones 282 y 382; un accionador de cilindro alternativo 286 está acoplado a la placa de cremallera 284; y una unidad de guía para guiar la placa dentada de forma que la placa de cremallera 284 se alterna mientras permanece
horizontal.As shown in Fig. 4, the rotating column transmission unit includes two sprockets 282 and 382 respectively mounted on the rotating columns 220 and 320; a rack plate 284 that engages with the two pinions 282 and 382; an alternative cylinder actuator 286 is coupled to the rack plate 284; and a guide unit for guiding the toothed plate so that the rack plate 284 alternates while remaining
horizontal.

Los dos piñones 282 y 382 están respectivamente montados en los extremos inferiores de las columnas giratorias 220 y 320. La placa de cremallera 282 está dotada de una cremallera 248a, lo largo de cada uno de sus lados, de forma que la placa de cremallera engrana con los dos piñones 282 y 382 en la cremallera 248a. Así, cuando la placa de cremallera alternante 284 se mueve, los dos piñones 382 y 382 giran en direcciones opuestas junto con las columnas giratorias 220 y 320.The two sprockets 282 and 382 are respectively mounted on the lower ends of the swivel columns 220 and 320. Zipper plate 282 is provided with a zipper 248a, along each of its sides, so that the plate of rack gears with the two sprockets 282 and 382 on the rack 248a. Thus, when the alternating rack plate 284 moves, the two sprockets 382 and 382 rotate in opposite directions along with the rotating columns 220 and 320.

La placa de cremallera 284 antes mencionada, es alternada por el accionador de cilindro alternante 286 que está acoplada a la placa de cremallera 284 mediante una barra del pistón del mismo. La barra del pistón del accionador de cilindro alternante 286 se prolonga o se retrae en dos fases. En otras palabras, El accionador de cilindro alternante 286 está configurado como un accionador de cilindro telescópico retráctil de dos fases.The aforementioned 284 rack plate is alternated by the alternating cylinder actuator 286 which is coupled to the rack plate 284 by means of a piston rod of the same. The piston rod of the cylinder actuator alternating 286 is extended or retracted in two phases. In others words, the alternating cylinder actuator 286 is configured as a two-way retractable telescopic cylinder actuator phases

La guía de la unidad para soportar la placa de cremallera durante la alternancia de la placa de cremallera 284 incluye dos raíles guía 288a, que están montados en la base 100 en la misma dirección de la dirección de alternancia de la placa de cremallera 284; y una variedad de sujetadores de guía 288b que se suministran en la superficie superior de la placa de cremallera 284 y que engranan con los raíles de guía 288a para permitir que la placa de cremallera 284 alterne bajo la guía de los raíles guía 288a.The unit guide to support the plate rack during alternating rack plate 284 includes two guide rails 288a, which are mounted on base 100 in the same direction of the alternating direction of the plate zipper 284; and a variety of 288b guide fasteners that supplied on top surface of rack plate 284 and that engage with guide rails 288a to allow the 284 alternate rack plate under the guide rail guide 288a.

La unidad de suministro de tronco 200 y la unidad de suministro de esqueje 300 con las estructuras antes mencionadas funcionan según sigue. Cuando los mandriles de sujeción 260 y 360 respectivamente sujetan el tronco A y el esqueje B que está sujetos por las guías de tronco y esqueje 50 y 60, la barra del pistón del accionador de cilindro alternativo 286 se extiende a los largo de los raíles de guía 288a, haciendo girar los dos piñones 282 y 382 en direcciones opuestas. Por consiguiente, las dos columnas giratorias 220 y 320 giran en las mismas direcciones que las de los piñones 282 y 382, de forma que los accionadores de cilindro longitudinales 240 y 340 con los mandriles de sujeción giran en las mismas direcciones que las de las dos columnas giratorias 220 y 320. En el estado anterior, debido al movimiento telescópico de dos fases del accionador de cilindro alternante 286, cada una de las dos columnas giratorias 220 y 320 gira en un ángulo de 90º en cada una de las fases del movimiento telescópico del accionador 286. Así, los accionadores de cilindro longitudinales 240 y 340 con los mandriles de sujeción 250 y 360, que están integrados en las columnas giratorias 220 y 320, giran en dos fases en un ángulo de 90º en cada fase, respectivamente, en direcciones opuestas en el mismo plano.The trunk supply unit 200 and the cutting supply unit 300 with the structures before mentioned work as follows. When clamping chucks 260 and 360 respectively hold the trunk A and the cutting B that it is held by the trunk and cutting guides 50 and 60, the bar of the piston of the reciprocating cylinder actuator 286 extends to the along the guide rails 288a, rotating the two pinions 282 and 382 in opposite directions. Therefore, both rotating columns 220 and 320 rotate in the same directions as those of pinions 282 and 382, so that the actuators of Longitudinal cylinder 240 and 340 with clamping chucks they rotate in the same directions as the two columns rotating 220 and 320. In the previous state, due to movement two-phase telescopic alternating cylinder actuator 286, each of the two rotating columns 220 and 320 rotates at an angle of 90º in each of the phases of the telescopic movement of the actuator 286. Thus, the longitudinal cylinder actuators 240 and 340 with clamping chucks 250 and 360, which are integrated in the rotating columns 220 and 320, rotate in two phases at an angle of 90º in each phase, respectively, in directions opposite in the same plane.

Así, cuando las dos columnas giratorias 220 y 320 giran en ángulos de 180º, los manguitos de sujeción 260 y 260 quedan uno frente a otro mientras se desvían uno de otro y alinean el tronco A y el esqueje B uno con otro en dirección vertical. En el estado anterior, los mandriles de sujeción enfrentados 260 y 360 son colocados a alturas distintas debido a la diferencia en altura de las columnas giratorias 220 y 320, de forma que el tronco A y el esqueje B están alineados uno con otro en dirección vertical. Asimismo, la alineación vertical del trinco A y del esqueje B se realiza también mediante la operación de corte de tanto la unidad de corte de cotiledón 400 y la unidad de corte de hipocotil 500. Esto es, el tronco A y el esqueje B están respectivamente cortados por la unidad de corte de cotiledón 400 y la unidad de corte de hipocotil 500 de forma que el tronco A y el esqueje B pueden alinearse uno con otro en dirección vertical, según se describirá más adelante, en el presente.Thus, when the two rotating columns 220 and 320 rotate at 180º angles, clamping sleeves 260 and 260 they face each other while they deviate from each other and line up the trunk A and the cutting B with each other in the vertical direction. In the previous state, the clamping chucks facing 260 and 360 they are placed at different heights due to the difference in height of the rotating columns 220 and 320, so that the trunk A and the B cutting are aligned with each other in vertical direction. Also, the vertical alignment of trot A and cutting B is also performs by cutting operation of both the unit Cotyledon 400 cutting and hypocotil 500 cutting unit. That is, the trunk A and the cutting B are respectively cut by the cotyledon 400 cutting unit and the cutting unit hypocotil 500 so that trunk A and cutting B can align with each other in vertical direction, as will be described later, in the present.

La unidad de corte de cotiledón 400 y la unidad de corte de hipocotil 500 están colocadas en la base 100 en unas posiciones tales que los mandriles de sujeción 260 y 360 de los accionadores de cilindro longitudinales 240 y 340 pueden, respectivamente, alcanzar las dos unidades de corte 400 y 500 cuando los mandriles 260 6 360 han o girado en ángulos de 90º, según se muestra en la Fig. 1. Asimismo, la unidad de sujeción 600 es colocada en la base 100 en una posición tal que los mandriles de sujeción 260 y 360 pueden alcanzar la unidad de injerto 600 cuando los mandriles260 y 360 han sido respectivamente girados en ángulos de 180º en direcciones opuestas.The cotyledon 400 cutting unit and the unit 500 hypocotil cutter are placed at base 100 in about positions such that the chucks 260 and 360 of the longitudinal cylinder actuators 240 and 340 can, respectively, reach the two cutting units 400 and 500 when the mandrels 260 6 360 have rotated at 90º angles, according to shown in Fig. 1. Also, the clamping unit 600 is placed in the base 100 in a position such that the mandrels of clamp 260 and 360 can reach graft unit 600 when the chucks 260 and 360 have been rotated at angles respectively 180º in opposite directions.

Cuando los mandriles de sujeción 260 y 360 de las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300, que sujetan el tronco A y el esqueje B, giran en las primeras fases en direcciones opuestas para alcanzar la unidad de corte de cotiledón 400 y la unidad de corte de hipocotil 500, respectivamente, la unidad de corte de cotiledón 400 y la unidad de corte de hipocotil 500 respectivamente cortan un cotiledón del tronco A y un hipocotil del esqueje B. Posteriormente, las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 con el tronco cortado A y el esqueje cortado B sujetos por los mandriles de sujeción 260 y 360 se giran más para alcanzar la unidad de injerto 600 en la cual el tronco cortado A es alineado con el esqueje cortado B en dirección vertical con las superficies cortadas de los mismos en contacto una con otra. La unidad de injerto 600 en el estado anterior, une las superficies de contacto del esqueje B con el tronco A usando un sujetador C, produciendo así una planta de vivero injertada.When clamping chucks 260 and 360 of the trunk and cutting supply units 200 and 300, which hold the trunk A and the cutting B, rotate in the first phases in opposite directions to reach the cotyledon cutting unit 400 and the hypocotil cutting unit 500, respectively, the cotyledon 400 cutting unit and hypocotil cutting unit 500 respectively cut a cotyledon of trunk A and a hypocotil of cutting B. Subsequently, the trunk supply units and cutting 200 and 300 with the cut trunk A and the cut cut B held by clamping chucks 260 and 360 are rotated further to reach graft unit 600 in which the cut trunk A is aligned with the cut-out cut B in the vertical direction with the surfaces cut from them in contact with each other. The graft unit 600 in the previous state, joins the surfaces of contact of the cutting B with the trunk A using a fastener C, thus producing a grafted nursery plant.

La unidad de corte de cotiledón 400, la unidad de corte de hipocotil 500 y la unidad de injerto 600 se describirán con más detalle, en el presente, más adelante. Según se muestra en la Fig. 5, la unidad de corte de cotiledón 400 incluye una placa fija 420 que está empernada en la superficie superior de la base 100 en una posición alrededor de la unidad de suministro de tronco 200, quedando así verticalmente orientada y montada. Un cuerpo giratorio 440 está montado en la placa fijada 420 para ser girado con respecto a la placa fijada 420. La unidad de corte de cotiledón 400 asimismo incluye una hoja de corte de cotiledón 460 que corta un primer cotiledón del tronco A proporcionado por la unidad de suministro de tronco 200; y una unidad de soporte de primer cotiledón que soporta un segundo cotiledón del tronco A, evitando así que el segundo cotiledón sea cortado de forma no conveniente cuando la hoja de corte de cotiledón 460 se maneja para cortar el primer cotiledón.The cotyledon 400 cutting unit, the unit of hypocotyl cutting 500 and graft unit 600 will be described in more detail, in the present, later. As shown in Fig. 5, the cotyledon cutting unit 400 includes a plate fixed 420 which is bolted on the upper surface of the base 100 in a position around the trunk supply unit 200, thus being vertically oriented and mounted. A body swivel 440 is mounted on the fixed plate 420 to be rotated with respect to the fixed plate 420. The cotyledon cutting unit 400 also includes a 460 cotyledon cutting blade that cuts a first cotyledon of trunk A provided by the unit of trunk supply 200; and a first support unit cotyledon that supports a second cotyledon of trunk A, avoiding so the second cotyledon is cut not conveniently when the 460 cotyledon cutting blade is handled to cut the First cotyledon

El cuerpo giratorio 440 está colocado de forma tal que un eje giratorio del mismo es perpendicular al hipocotil del tronco A sujetado por la unidad de suministro de tronco 200. La hoja de corte de cotiledón 460, se proyecta excéntricamente desde una superficie del cuerpo giratorio 440, con una barra de soporte 451 que soporta a la hoja 460 en la misma dirección que la dirección del eje giratorio del cuerpo giratorio 440. Así, la hoja de corte de cotiledón 460 corte el primer cotiledón del tronco A mientras gira excéntricamente durante la rotación del cuerpo giratorio 440.The rotating body 440 is positioned such that a rotating axis thereof is perpendicular to the hypocotyl of the trunk A held by trunk supply unit 200. The 460 cotyledon cutting blade, projected eccentrically from a surface of the rotating body 440, with a support bar 451 supporting sheet 460 in the same direction as the address of the rotating shaft of the rotating body 440. Thus, the cutting blade from cotyledon 460 cut the first cotyledon from trunk A while rotates eccentrically during rotating body rotation 440

La unidad de soporte del primer cotiledón que es manejada durante el funcionamiento de la hoja de corte de cotiledón 460 incluye una unidad de transmisión 482 y una barra de soporte de cotiledón 484. La unidad de transmisión 482 está colocada a un lado de la unidad de suministro de tronco 200 de forma tal que el eje giratorio de la unidad de transmisión 482 es perpendicular al hipocotil del tronco A sujeto por la unidad de suministro de tronco 200. La barra de soporte de cotiledón 484 se extiende desde la superficie externa de la unidad de transmisión 482, y está unida al extremo de la misma hacia el extremo de sujeción de la unidad de soporte de tronco 200, de forma tal que la barra de soporte 484 se mueve hacia arriba y hacia abajo durante el giro de la unidad de transmisión 482, soportando así la parte inferior por debajo del segundo cotiledón del tronco A sujeto por la unidad de suministro de tronco 200.The support unit of the first cotyledon that is handled during operation of the cotyledon cutting blade 460 includes a transmission unit 482 and a support bar of cotyledon 484. The transmission unit 482 is set aside of the trunk supply unit 200 such that the shaft Rotary of the transmission unit 482 is perpendicular to the trunk hypocotile A held by the trunk supply unit 200. The cotyledon support bar 484 extends from the external surface of the transmission unit 482, and is attached to the end of it towards the clamping end of the unit trunk support 200, such that support bar 484 is moves up and down during the rotation of the unit transmission 482, thus supporting the lower part below the second cotyledon of trunk A held by the supply unit of trunk 200.

La unidad de soporte del primer cotiledón preferentemente incluye también un accionador de cilindro de soporte de cotiledón 486 que está colocado de forma inclinada en una posición opuesta a la unidad de corte de cotiledón 400. El accionador de cilindro inclinado 486 está dispuesto en un extremo inferior del mismo con un brazo de soporte 486a, de forma que el brazo de soporte 486 a puede soportar la superficie superior del segundo cotiledón del tronco A cuando la barra del pistón del accionado 486 se extiende hacia abajo.The support unit of the first cotyledon preferably also includes a cylinder actuator of cotyledon holder 486 which is inclined in a position opposite to the cotyledon cutting unit 400. The inclined cylinder actuator 486 is disposed at one end bottom thereof with a support arm 486a, so that the support arm 486 a can support the upper surface of the second cotyledon of trunk A when the piston rod of the Powered 486 extends down.

Así, durante el giro del cuerpo giratorio 440, la hoja de corte de cotiledón 460 corta convenientemente solamente el primer cotiledón del tronco A porque el segundo cotiledón del tronco A está establemente soportado tanto por la barra de soporte 484 y el accionador de cilindro de soporte de cotiledón 486. En el funcionamiento de la unidad de corte de cotiledón 400, la hoja de corte de cotiledón 460 debe estar configurada de forma tal que empiece la operación de corte después de que tanto la barra de soporte 484 como el cilindro de soporte del cotiledón 486 soporten completamente el segundo cotiledón del tronco A.Thus, during the rotation of the rotating body 440, 460 cotyledon cutting blade conveniently cuts only the first cotyledon of trunk A because the second cotyledon of trunk A is stably supported by both the support bar 484 and the cotyledon support cylinder actuator 486. In the operation of the 400 cotyledon cutting unit, the sheet 460 cotyledon cut must be configured so that start the cutting operation after both the bar of support 484 as the cotyledon support cylinder 486 support completely the second cotyledon of the trunk A.

En la presente invención, el cuerpo giratorio 440 para girar la hoja de corte de cotiledón 460 puede configurarse como un motor de manejo convencional o un accionador de cilindro que está diseñado para convertir movimiento rectilíneo en movimiento giratorio.In the present invention, the rotating body 440 to rotate the 460 cotyledon cutting blade can be configured as a conventional driving motor or a cylinder actuator which is designed to convert rectilinear motion into rotating movement

Según se muestra en la Fig. 6, la unidad de corte de hipocotil 500 incluye una placa de soporte de hipocotil 510 para soportar una superficie de la parte superior por encima de un hipocotil del esqueje B que está sujeto por la unidad de suministro de esqueje 300. Una placa fijada 520 está empernada en la superficie superior de la base 100 en una posición alrededor de la unidad de suministro de esqueje 300, estando así verticalmente orientada y colocada. Un cuerpo giratorio 540 está montado en la placa fijada 520 de forma que el cuerpo giratorio 540 gira con respecto a la placa fijada 520. La unidad de corte de hipocotil 500 incluye asimismo una hoja de corte de hipocotil 560 para cortar la parte inferior por debajo del hipocotil del esqueje B que se le suministra por la unidad de corte del esqueje y que está soportada en la parte superior de la misma por la placa de soporte de hipocotil 510; y una segunda unidad de soporte de cotiledón soporta los cotiledones del esqueje B, evitando así que el cotiledón del esqueje B sea cortado de forma no deseada durante el manejo de la hoja de corte del hipocotil 560.As shown in Fig. 6, the unit of 500 hypocotil cut includes a hypocotil support plate 510 to support a surface of the upper part above a hypocotile of the cutting B that is held by the unit of cutting supply 300. A fixed plate 520 is bolted on the upper surface of the base 100 in a position around the cutting supply unit 300, thus being vertically oriented and placed. A rotating body 540 is mounted on the plate fixed 520 so that the rotating body 540 rotates with with respect to the fixed plate 520. The hypocotil cutting unit 500 It also includes a 560 hypocotil cutting blade to cut the lower part below the hypocotil of the cutting B that is supplied by the cutting unit of the cutting and which is supported on top of it by the support plate of hypocotyl 510; and a second cotyledon support unit supports the cotyledons of cutting B, thus avoiding the cotyledon of cutting B is cut unwantedly while handling the 560 hypocotil cutting blade.

La placa de soporte de hipocotil 510 para soportar la superficie de la parte superior por encima del hipocotil del esqueje B que está sujeta por la unidad de suministro del esqueje 300, está montada en la superficie inferior del extremo frontal del mandril de sujeción 360 de la unidad de suministro de esqueje 300. El cuerpo giratorio 540 está colocado de forma que un eje giratorio del mismo es perpendicular al hipocotil del esqueje B sujeto por la unidad de suministro de esqueje 300.The hypocotil 510 support plate for support the surface of the upper part above the hypocotile of cutting B that is held by the supply unit of the cutting 300, is mounted on the bottom surface of the end front of the chuck 360 of the supply unit cutting 300. The rotating body 540 is positioned such that a its rotating axis is perpendicular to the hypocotyl of the cutting B held by the cutting supply unit 300.

La hoja de corte de hipocotil 560 para cortar la parte inferior por debajo del hipocotil del esqueje B suministrado a la misma por la unidad de suministro de esqueje 300, se proyecta excéntricamente desde una superficie de la hoja giratoria del cuerpo giratorio 540. Así, la hoja de corte del hipocotil 560 corta la parte inferior por debajo del hipocotil del esqueje B mientras gira excéntricamente durante la rotación del cuerpo giratorio 540.The 560 hypocotil cutting blade to cut the lower part below the hypocotyl of the cutting B supplied to it by the cutting supply unit 300, it is projected eccentrically from a rotating blade surface of the body swivel 540. Thus, the cutting blade of the hypocotile 560 cuts the lower part below the hypocotil of cutting B while turning eccentrically during the rotation of the rotating body 540.

La placa de soporte del hipocotil 510 puede estar soldada al brazo de soporte curvado 511 que se extiende desde la superficie inferior del extremo frontal del accionador de cilindro longitudinal 340 de la unidad de suministro de esqueje 300 según se muestra en la Fig. 6. Para instalar la hoja de corte de hipocotil 560, una barra de soporte 561 puede montarse en el cuerpo giratorio antes de montar la hoja de corte de hipocotil 560 en la barra de soporte 561. Al utilizar la barra de soporte 561, es posible reducir la longitud de la hoja de corte 560 con la longitud de la barra de soporte 561, para así poder instalar más fácilmente la hoja de corte 560.The support plate of hypocotil 510 can be welded to the curved support arm 511 that extends from the lower surface of the front end of the actuator of longitudinal cylinder 340 of the cutting supply unit 300 as shown in Fig. 6. To install the cutting blade of hypocotile 560, a support bar 561 can be mounted on the body swivel before mounting the 560 hypocotil cutting blade on the support bar 561. When using support bar 561, it is possible to reduce the length of the cutting blade 560 with the length of the support bar 561, in order to install more easily the cutting blade 560.

Naturalmente, el uso de la barra de apoyo 461 en la unidad de corte de cotiledón 400 tiene el mismo efecto operativo que se describe arriba.Naturally, the use of the 461 grab bar in the cotyledon 400 cutting unit has the same operating effect described above.

En la presente invención, el cuerpo giratorio 540 para girar la hoja de corte de hipocotil 560 puede estar configurado como un motor de manejo convencional o como un accionador de cilindro que está diseñado para convertir el movimiento rectilíneo en movimiento giratorio, de la misma forma que se describe para el cuerpo giratorio 440 de la unidad de corte de cotiledón 400.In the present invention, the rotating body 540 to rotate the 560 hypocotil cutting blade can be configured as a conventional driving motor or as a cylinder actuator that is designed to convert the rectilinear motion in rotating motion, in the same way as described for the rotating body 440 of the cutting unit of cotyledon 400.

La unidad de soporte del segundo cotiledón incluye un accionador de cilindro de elevación 582 y una placa elevadora 584 según se muestra en la Fig. 6. El accionador del cilindro elevador 582 está verticalmente colocado a un lado de la placa fijada 520 de la unidad de corte de hipocotil 500 y de forma tal que el accionador del cilindro elevador 582 mueve una barra del pistón de la misma en dirección vertical durante la operación de corte del hipocotil de la unidad de corte del hipocotil 500. La placa de elevación 584 está montada en el extremo superior de la barra del pistón del accionador del cilindro elevador 582 y mueve los cotiledones del esqueje B hacia arriba durante el movimiento vertical de la barra del pistón del accionador del cilindro elevador 582.The support unit of the second cotyledon includes a 582 lift cylinder actuator and a plate lift 584 as shown in Fig. 6. The actuator of the lift cylinder 582 is vertically placed on the side of the fixed plate 520 of the hypocotil 500 cutting unit and shape such that the actuator of the lift cylinder 582 moves a bar of the piston thereof in the vertical direction during the operation of cutting of the hypocotil of the cutting unit of the hypocotil 500. The lifting plate 584 is mounted on the upper end of the 582 lift cylinder actuator piston rod and moves the cotyledons of cutting B upwards during the movement Vertical of the piston rod of the actuator of the lifting cylinder 582.

Así, cuando la placa de elevación 584 de la unidad de corte del hipocotil 500 con la construcción arriba menciona mueve los cotiledones del esqueje B hacia arriba durante el movimiento vertical de la barra del pistón del accionador del cilindro de elevación 582, la hoja de corte del hipocotil 560 manejada por el cuerpo giratorio 540 corta convenientemente la parte inferior por debajo del hipocotil del esqueje B sin cortar todos los cotiledones del esqueje B.Thus, when the lifting plate 584 of the 500 hypocotil cutting unit with construction above mentions move the cotyledons of cutting B upwards during the vertical movement of the piston rod of the actuator of the 582 lifting cylinder, 560 hypocotil cutting blade handled by the rotating body 540 conveniently cuts the lower part below the hypocotil of cutting B uncut all cotyledons of cutting B.

Según se muestra en las Figs. 7 y 8, la unidad injertadora 600 incluye una placa de asiento del sujetador 620; un accionador del cilindro por presión 640; y un sujetador de sujeción 660.As shown in Figs. 7 and 8, the unit graft 600 includes a fastener seat plate 620; a pressure cylinder actuator 640; and a fastener 660

La placa de asiento del sujetador 620 está colocada en la base 100 en una posición por detrás del hueco entre las unidades de suministro de tronco y esqueje 200 y 300. La placa de asiento del sujetador 620 tiene en la misma un sujetador C que le ha sido suministrado desde la unidad de suministro de sujetador 700 que se describirá más adelante, en el presente. La placa de asiento del sujetador 620 tiene una acanaladura de guía de sujetador 622 que mueve un sujetador C hacia adelante mientras se abre el sujetador C cuando el sujetador C ha sido suministrado a la placa de asiento del sujetador 620.The fastener seat plate 620 is placed at base 100 in a position behind the gap between the trunk and cutting supply units 200 and 300. The plate of fastener seat 620 has a fastener C therein which has been supplied to you from the bra supply unit 700 that will be described later, in the present. Plate fastener seat 620 has a guide groove of bra 622 that moves a bra C forward while open bra C when bra C has been supplied to the fastener seat plate 620.

El accionador del cilindro de empuje 640 está colocado detrás de la placa de asiento del sujetador 620, y extiende su barra de pistón hacia adelante, presionando con la utilización de una barra para presionar 642 el extremo posterior de un sujetador C colocado en la placa de asiento del sujetador 620 y moviendo el sujetador C hacia adelante. La sujeción del sujetador 660 colocada en el extremo frontal de la placa de asiento del sujetador 620 sujeta al sujetador C que ha sido movido hacia adelante mediante el accionador de cilindro de empuje 640. La sujeción del sujetador 660 se abre o cierra mediante un accionador de cilindro de apertura/cierre que se maneja en dirección transversal.The thrust cylinder actuator 640 is placed behind the fastener seat plate 620, and extend your piston rod forward, pressing with the use of a bar to press 642 the rear end of a fastener C placed on the fastener seat plate 620 and moving the bra C forward. Bra fastener 660 placed on the front end of the seat plate of the fastener 620 fastens to fastener C that has been moved towards forward by the thrust cylinder actuator 640. The fastener clamp 660 is opened or closed by an actuator opening / closing cylinder that is driven in the direction cross.

La sujeción del sujetador 660 que se abre o cierra mediante el accionador de cilindro de apertura/cierre, sujeta al sujetador C que ha sido movido hacia adelante, y mantiene la situación de abierto del sujetador C durante un período de tiempo prefijado. Cuando las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 suministran el tronco cortado A y el esqueje cortado C a la unidad injertadora 600 al tiempo que se alinean verticalmente el esqueje B con el tronco A con las superficies de corte de los mismos en contacto unas con otras, la sujeción del sujetador 660 libera el sujetador C, uniendo así el esqueje B con el tronco A utilizando el sujetador C para producir, con ello, una planta de vivero injertada.Fastener fastener 660 that opens or closes by means of the opening / closing cylinder actuator, fastens to bra C that has been moved forward, and keeps the opening situation of the bra C during a period of preset time. When the trunk supply units and of cutting 200 and 300 supply the cut log A and the cutting cut C to the grafting unit 600 while aligning vertically the cutting B with the trunk A with the surfaces of cutting them in contact with each other, holding the fastener 660 releases fastener C, thus joining cutting B with the trunk A using the fastener C to thereby produce a grafted nursery plant.

La unidad injertadora 600 que tiene la construcción antes mencionada funciona según sigue. Cuando el accionador del cilindro de empuje 640 empuja el extremo posterior del sujetador C colocado en la placa de asiento del sujetador 620, moviendo así el sujetador C hacia adelante mientras se abre el sujetador C, la sujeción del sujetador 660 sujeta el sujetador C y, por consiguiente, une las partes en contacto del esqueje cortado B con y del tronco cortado A, unas con otras, utilizando el sujetador C y produciendo una planta de vivero injertada cuando las unidades de suministro de tronco y de injerto 200 y 300 suministran en tronco A y el injerto C a la unidad injertadora 600. En una descripción breve, la sujeción del sujetador 660 une el esqueje B con el tronco A utilizando el sujetador C.The grafting unit 600 which has the Construction mentioned above works as follows. When he thrust cylinder actuator 640 pushes the rear end of fastener C placed on fastener seat plate 620, thus moving the fastener C forward while the fastener C, fastener fastener 660 fastens fastener C and, consequently, it joins the contact parts of the cut cutting B with and from the trunk cut A, with each other, using the bra C and producing a grafted nursery plant when the units of supply of trunk and graft 200 and 300 supplied in trunk A and graft C to graft unit 600. In a Brief description, fastener clamp 660 joins the cutting B with trunk A using bra C.

Como se muestra en la Fig. 9, la unidad de suministro de sujetador 700 para suministrar sujetadores C a la unidad injertadora 600 incluye una tolva de sujetadores 720 que está colocada en la superficie superior de la base 100 y que almacena varios sujetadores C en su interior; una rampa de sujetador 720 que se extiende hacia abajo desde el extremo superior de la tolva de sujetadores 720; un vibrador 760 que está colocado alrededor de la tolva de sujetadores 720; un bloque de guía de sujetador 780 que guía a los sujetadores C desde la rampa de sujetadores 740 hasta la unidad injertadora 600; y una unidad de control de distribución de sujetadores que distribuye de forma controlada los sujetadores C desde la rampa de sujetadores 740 a la unidad injertadora 600 a través del bloque de guía de sujetadores 760 uno por uno.As shown in Fig. 9, the unit of 700 bra supply to supply C fasteners to the grafting unit 600 includes a fastener hopper 720 which is placed on the top surface of base 100 and that stores several C fasteners inside; a bra ramp 720 that extends down from the upper end of the fastener hopper 720; a 760 vibrator that is placed around the hopper of fasteners 720; a guide block of bra 780 that guides fasteners C from the ramp of fasteners 740 to graft unit 600; and a unit of fastener distribution control that distributes controlled fasteners C from fastener ramp 740 to the grafting unit 600 through the fastener guide block 760 one by one.

La rampa de sujetadores 740 recibe continuamente varios sujetadores C desde la tolva de sujetadores 720, y secuencialmente descarga los sujetadores C mientras dispone los sujetadores C. El vibrador 760 que está alrededor del la tolva de sujetadores 720 hace vibrar la tolva de sujetadores 720 de forma que los sujetadores C se suministran secuencialmente desde la tolva 720 a la rampa de sujetadores 740.The 740 fastener ramp continuously receives various fasteners C from the fastener hopper 720, and sequentially unload the fasteners C while arranging the fasteners C. The vibrator 760 that is around the hopper of fasteners 720 vibrates the fastener hopper 720 so that the fasteners C are supplied sequentially from the hopper 720 to the 740 fastener ramp.

El bloque de guía de sujetadores 780 está orientado verticalmente y colocado debajo de la salida de sujetadores de la rampa de sujetadores 740, e incluye un cuerpo cuadrado (en los dibujos, el bloque de guía de sujetador comprende dos partes, teniendo cada una de ellas una forma de cuerpo cuadrado) que se abre en una porción intermedia del mismo para formar un hueco con una anchura predeterminada según se muestra en las Figs. 7 a 9, recibiendo así un sujetador C en el hueco. El bloque de guía de sujetador 780 también va provisto de unas ranuras 782 para guiar a los sujetadores C hacia la unidad injertadora 600.The fastener guide block 780 is oriented vertically and placed below the exit of fasteners of the ramp of fasteners 740, and includes a body square (in the drawings, the fastener guide block comprises two parts, each having a square body shape) which opens in an intermediate portion thereof to form a gap with a predetermined width as shown in Figs. 7 to 9, thus receiving a bra C in the recess. The guide block bra 780 is also provided with slots 782 to guide to the fasteners C towards the grafting unit 600.

Así, un sujetador C descargado desde la salida de sujetador de la rampa de sujetador 740 es insertado en el hueco del bloque de guía de sujetador 780, y posteriormente, es movido hacia la unidad injertadora 600 a lo largo de las ranuras de guía de sujetador 782.Thus, a bra C unloaded from the exit of fastener of the bra ramp 740 is inserted into the hollow of the fastener guide block 780, and subsequently, is moved towards the grafting unit 600 along the guide grooves of bra 782.

La unidad de control de distribución de sujetador preferentemente incluye un accionador de cilindro de parada 792, que está montado en el bloque de guía del sujetador 780, y un accionador de cilindro de medición de tiempo 794, que está colocado a un lado del bloque de guía de sujetador 780, según se muestra en las Figs. 7 a 9.The distribution control unit of fastener preferably includes a cylinder actuator of stop 792, which is mounted on the fastener guide block 780, and a 794 time measuring cylinder actuator, which it is placed next to the fastener guide block 780, according to It is shown in Figs. 7 to 9.

El accionador de cilindro de parada 792 está montado en el bloque de guía del sujetador 780 de forma tal que el extremo de una barra del pistón retráctil del mismo está frente a la salida de fijador de la rampa de sujetador 740. Así, el accionador de cilindro de parada 792 que tiene la barra de pistón retráctil detiene un primer sujetador descargado de varios sujetadores C que se descargan secuencialmente desde la rampa de sujetador 740, permitiendo así que los sujetadores C sean secuencialmente distribuidos al bloque de guía de sujetador 780.The stop cylinder actuator 792 is mounted on the fastener guide block 780 so that the end of a retractable piston rod thereof is facing the fastener ramp clamp output 740. Thus, the actuator 792 stop cylinder that has the retractable piston rod stops a first fastener unloaded from several fasteners C that are discharged sequentially from bra ramp 740, thus allowing the fasteners C to be sequentially distributed to fastener guide block 780.

El accionador de cilindro de medición de tiempo 794 está colocado de forma tal que una barra de pistón del mismo se inserta horizontalmente en el hueco abierto del bloque de guía de sujetador 780. Así, el accionador de cilindro de medición de tiempo 794 temporalmente sujeta un sujetador C que es guiado por el bloque de guía de sujetador 780. En este momento, el accionador de cilindro de medición de tiempo 794 sujeta el sujetador C en el bloque de guía de sujetador 780 durante un período de tiempo prefijado durante el cual un sujetador C que ha sido previamente suministrado a la unidad injertadora 600 une completamente las superficies cortadas en contacto de un esqueje B y de un tronco A, una con otra.The time measuring cylinder actuator 794 is positioned such that a piston rod thereof is inserted horizontally into the open hole of the guide block of 780 fastener. Thus, the time measuring cylinder actuator 794 temporarily holds a bra C that is guided by the block 780 fastener guide. At this time, the actuator of 794 time measuring cylinder holds the fastener C in the 780 fastener guide block for a period of time preset during which a bra C that has been previously supplied to the grafting unit 600 completely joins the contact cut surfaces of a cutting B and a log A, with each other.

En esta invención, el accionador de cilindro de medición de tiempo 794, puede incluir una barra de pistón retráctil que tenga un extremo plano son tener otros medios. Sin embargo, preferentemente se monta una placa horizontal 794a, en la barra del pistón retráctil del accionador de cilindro de medición de tiempo 794 según se muestra en la Fig. 8. En estas circunstancias, la anchura de la placa horizontal 794a debe ser menor que la anchura del hueco abierto del bloque de guía de sujetador 780.In this invention, the cylinder actuator of 794 time measurement, can include a retractable piston rod Having a flat end is having other means. But nevertheless, preferably a horizontal plate 794a is mounted on the bar of the Retractable piston of the time measuring cylinder actuator 794 as shown in Fig. 8. In these circumstances, the horizontal plate width 794a must be less than the width of the open hole of the fastener guide block 780.

La unidad de suministro de sujetador 700 que tiene la construcción mencionada funciona según sigue. Cuando el vibrador 760 está en funcionamiento, varios sujetadores C alimentan la rampa de sujetador 740 desde la tolva de sujetador 720 mientras se disponen. Los sujetadores C se mueven a lo largo de la rampa de sujetadores 740 uno tras otro antes de ser descargados desde la salida de sujetadores de la rampa de sujetadores 740.The 700 bra supply unit that It has the mentioned construction works as follows. When he 760 vibrator is in operation, several C fasteners feed bra ramp 740 from bra hopper 720 while They are arranged. The fasteners C move along the ramp of 740 fasteners one after another before being unloaded from the fastener output of fastener ramp 740.

Cuando los sujetadores C se mueven a lo largo de la rampa de sujetadores 740 uno tras otro según se describe arriba, la barra retráctil de pistón del accionador del cilindro de patada 792 se extiende para cerrar la salida de sujetadores de la rampa de sujetadores 740. Así, los sujetadores C que están dispuestos a lo largo de la rampa de sujetadores 740 cerrada por el accionador de cilindro de parada 792 no pueden ser descargados desde la rampa de sujetadores 740, sino que esperan para ser descargados desde la rampa de sujetadores 740.When fasteners C move along the ramp of fasteners 740 one after another as described above, Kick cylinder actuator retractable piston rod 792 extends to close the fastener exit of the ramp 740 fasteners. Thus, fasteners C that are arranged length of fastener ramp 740 closed by the actuator 792 stop cylinder cannot be unloaded from the ramp of 740 fasteners, but waiting to be unloaded from the 740 fastener ramp.

Por consiguiente, ningún sujetador C es distribuido en el bloque de guía de sujetadores 780 de forma que el hueco del bloque de guía de sujetadores 780 está vacío. La barra del pistón del accionador del cilindro de medición del tiempo 794 se extiende para insertarse dentro del hueco vacío del bloque de guía de sujetadores 780. Naturalmente, en este momento, la placa horizontal 794a, montada en el extremo de la barra del pistón del accionador del cilindro de medición de tiempo 794 se inserta en el hueco vacío del bloque de guía de sujetadores 780 a través de la apertura formada a un lado del bloque de guía de sujetadores 780.Therefore, no bra C is distributed in the fastener guide block 780 so that the hollow of fastener guide block 780 is empty. The bar of the actuator piston of the time measuring cylinder 794 extends to be inserted into the empty hole of the block 780 fastener guide. Naturally, at this time, the plate horizontal 794a, mounted on the end of the piston rod of the 794 time measuring cylinder actuator is inserted into the empty gap of fastener guide block 780 through the opening formed on the side of the fastener guide block 780

Cuando la placa horizontal 794a del accionador de cilindro de medición de tiempo 793 es insertada en el hueco vacío del bloque de guía de sujetadores 792 temporalmente ejecuta el movimiento retráctil de su barra del pistón, descargando así el primero de los sujetadores C que esperan en la rampa de sujetadores 740. En otras palabras, el primero de los sujetadores C que espera en la rampa de sujetadores 740 cae desde la salida del bloque de guía de sujetadores 780 cuando la barra del pistón del accionador del cilindro de parada 792 temporalmente se retrae (esto es), cuando la barra del pistón se mueve hacia atrás).When the horizontal plate 794a of the actuator of time measuring cylinder 793 is inserted into the hole 792 fastener guide block temporarily run the retractable movement of its piston rod, thus unloading the first of the C fasteners waiting on the bra ramp 740. In other words, the first of the fasteners C you expect on the ramp of fasteners 740 falls from the exit of the block of 780 fastener guide when actuator piston rod of the stop cylinder 792 temporarily retracts (that is), when the piston rod moves backwards).

Sin embargo, la barra del pistón del accionador del cilindro de parada 792 se extiende justo después de que el primero de los sujetadores C cae desde la salida de sujetadores de la rampa de sujetadores 740, impidiendo así que los restantes sujetadores C caigan desde la rampa de sujetadores 740.However, the actuator piston rod of the stop cylinder 792 extends just after the first of the fasteners C falls from the exit of fasteners of the ramp of fasteners 740, thus preventing the remaining C fasteners fall from the 740 fastener ramp.

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El sujetador C está distribuido en el bloque de guía de sujetadores 780 mediante el funcionamiento del accionador del cilindro de parada 792, colocado en la placa horizontal 794a del accionador del cilindro de medición temporal que ha sido insertado en el bloque de guía del sujetador. Cuando el sujetador C ha sido colocado en la placa horizontal 794a, el accionador del cilindro de medición temporal 794 retrae su barra de pistón para sacar la plaza horizontal 794a del bloque de guía del sujetador. A pesar de que la placa horizontal 794a ha sido sacada del bloque de guía del sujetador 780, el sujetador C no se aparta del bloque de guía de sujetador porque el sujetador C está parado en ambos extremos del mismo por las superficies internas del bloque de guía del sujetador 780.Bra C is distributed in the block of 780 fastener guide through actuator operation of stop cylinder 792, placed on horizontal plate 794a of the actuator of the temporary measuring cylinder that has been inserted in the fastener guide block. When the bra C has been placed on the horizontal plate 794a, the actuator of the 794 temporary measuring cylinder retracts its piston rod to remove horizontal square 794a from the fastener guide block. TO although the horizontal plate 794a has been removed from the block of fastener guide 780, fastener C does not deviate from the block of fastener guide because fastener C is stopped in both ends thereof through the internal surfaces of the guide block of the 780 bra.

Sin embargo, no hay soporte en el bloque de guía del sujetador cuando la placa horizontal 794a ha sido sacada completamente del bloque de guía de sujetador 780, de forma que el sujetador en la situación anterior es descargado hacia abajo desde el bloque de guía del sujetador 780. La placa de asiento del sujetador 620 de la unidad injertadora 600 está colocada debajo del bloque de guía del sujetador 780 según se muestra en las Figs. 7 y 8, de forma que el sujetador C desde la rampa de sujetador 740 es distribuido a la placa de asiento del sujetador 620 mediante el bloque de guía del sujetador 780.However, there is no support in the guide block of the fastener when the horizontal plate 794a has been removed completely from the fastener guide block 780, so that the bra in the previous situation is discharged down from the fastener guide block 780. The seat plate of the holder 620 of the grafting unit 600 is placed under the fastener guide block 780 as shown in Figs. 7 and 8, so that the fastener C from the fastener ramp 740 is distributed to the fastener seat plate 620 by the 780 fastener guide block.

Cuando el sujetador C está completamente asentado en la placa de asiento del sujetador 620, el sujetador C es empujado hacia adelante mediante el accionador del cilindro de presión 640, al tiempo que es abierto, y es sujetado mediante la sujeción del sujetador 660. La sujeción del sujetador 660 une las superficies de contacto del tronco A y del esqueje B, respectivamente sujetos por las unidades de suministro de tronco y esqueje 200 y 300 (véase Fig. 7), una con otra, utilizando el sujetador C.When bra C is completely seated in fastener seat plate 620, fastener C is pushed forward by the cylinder actuator of pressure 640, while it is open, and is held by the fastener fastener 660. Fastener fastener 660 joins the contact surfaces of trunk A and cutting B, respectively subject by trunk supply units and cutting 200 and 300 (see Fig. 7), with each other, using the bra C.

Cuando el accionador de cilindro de presión 640 empuja al sujetador C hacia adelante según antes descrito, el accionador del cilindro de medición de tiempo 794 inserta su placa horizontal 794a en el bloque de guía de sujetador 780. Cuando la placa horizontal 794a está completamente introducida en el bloque de guía de sujetador 780 el accionador de cilindro de parada 792 ejecuta temporalmente el movimiento retráctil de su barra de pistón nuevamente, descargando así otro de los sujetadores C desde la rampa de sujetadores 740 en la placa horizontal 794a. Cuando el accionador del cilindro de presión 840 empuja completamente el sujetador C hacia adelante y retrae su barra de pistón a una posición original, el accionador del cilindro de medición de tiempo 794 retrae la placa horizontal 794a nuevamente, disponiendo así el sujetador C en la placa de asiento del sujetador 620.When the pressure cylinder actuator 640 pushes fastener C forward as described above, the 794 time measuring cylinder actuator inserts its plate horizontal 794a in fastener guide block 780. When the 794a horizontal plate is completely inserted in the block of fastener guide 780 the stop cylinder actuator 792 Temporarily execute the retractable movement of your piston rod again, thus unloading another of the fasteners C from the fastener ramp 740 on horizontal plate 794a. When he 840 pressure cylinder actuator fully pushes the fastener C forward and retracts its piston rod to a original position, the time measuring cylinder actuator 794 retracts horizontal plate 794a again, thus arranging the fastener C on fastener seat plate 620.

En otras palabras, la unidad injertadora 600 y la unidad de suministro de sujetador 700 ejecutan repetidamente sus operaciones sin interferirse.In other words, the grafting unit 600 and the bra supply unit 700 repeatedly executes its operations without interfering.

Durante la operación antes mencionada de tanto la unidad injertadora 600 y la unidad de suministro de sujetador 700, las superficies cortadas de contacto del tronco A y del injerto B que están sujetas por las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 se unen firmemente una con otra, produciendo así una planta de vivero injertada.During the aforementioned operation of both grafting unit 600 and fastener supply unit 700, the cut contact surfaces of the trunk A and the graft B that are held by the supply units of trunk and cutting 200 and 300 are firmly attached to each other, thus producing a grafted nursery plant.

Cuando la planta de vivero injertada está producida completamente mediante el funcionamiento de tanto la unidad injertadora 600 y la unidad de suministro de sujetador 700, las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 liberan la planta de vivero injertada de forma que la planta de vivero injertada cae en la unidad transportadora 800 que está colocada debajo de la unidad injertadora 600. Posteriormente, las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 son devueltas a sus posiciones originales girándose en ángulos de 180º. En las posiciones originales, las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 sujetan otro tronco A y otro esqueje B que están sujetos respectivamente por las guías de tronco y de esqueje 50 y 60.When the grafted nursery plant is produced entirely by operating both the grafting unit 600 and fastener supply unit 700, trunk and cutting supply units 200 and 300 free the grafted nursery plant so that the nursery plant grafted falls on the conveyor unit 800 that is placed under the grafting unit 600. Subsequently, the units of supply of trunk and cutting 200 and 300 are returned to their original positions turning at 180º angles. In the original positions, trunk supply units and cutting 200 and 300 hold another trunk A and another cutting B that are held respectively by the trunk and cutting guides 50 and 60

La unidad de transporte 800 está configurada de forma tal que funciona siempre que las otras unidades 200 a 700 están en funcionamiento. Así, durante el funcionamiento del robot injertador por unión, la unidad de transporte 800 siempre espera plantas de vivero injertadas mientras gira continuamente. Por consiguiente, la unidad de transporte 800 puede descargar rápidamente las plantas de vivero injertadas fuera del robot justo después de recibir las plantas de vivero injertadas de las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300. Para controlar la cooperación antes mencionada de las unidades 200 a 700 instaladas en la base 100 y la unidad de transporte 800, el robot dispone del controlador 900.The transport unit 800 is configured as such that it works as long as the other units 200 to 700 They are in operation. Thus, during the operation of the robot Union graft, the transport unit 800 always waits grafted nursery plants while continuously rotating. By consequently, the transport unit 800 can download quickly nursery plants grafted out of the robot right after receiving the grafted nursery plants of the units of supply of trunk and cutting 200 and 300. To control the aforementioned cooperation of installed units 200 to 700 at base 100 and transport unit 800, the robot has the 900 controller.

Según se muestra en la Fig. 10 el controlador 900 preferentemente incluye un medio de transmisión de la unidad 920 conectado a las unidades 200 a 700; un temporizador 940 conectado a las unidades 200 a 700, un temporizador 940 conectado al medio de transmisión de la unidad 920 y períodos de contaje de tiempo de funcionamiento de las unidades 200 a 700; un panel de control conectado al medio de transmisión de la unidad 920, el temporizador 940, y la unidad de transmisión 800. Los elementos arriba mencionados del controlador 900 se describirán en detalle más adelante, en el presente.As shown in Fig. 10 the controller 900 preferably includes a unit transmission medium 920 connected to units 200 to 700; a timer 940 connected to units 200 to 700, a timer 940 connected to the transmission medium of unit 920 and counting periods of operating time of units 200 to 700; a panel of control connected to the transmission medium of the 920 unit, the timer 940, and the transmission unit 800. The elements above mentioned controller 900 will be described in detail later, in the present.

El medio de transmisión de la unidad está conectado a las unidades 200 a 700 instaladas en la base 100, haciendo funcionar así de forma secuencia) las unidades 200 a 700 según los períodos de tiempo de funcionamiento prefijados y la secuencia de funcionamiento prefijada.The transmission medium of the unit is connected to units 200 to 700 installed in base 100, operating this way sequentially) units 200 to 700 according to the preset operating time periods and the default operating sequence.

El medio de transmisión de unidad 920, para controlar de forma separada el funcionamiento de las unidades 200 a 700 incluye preferentemente una pieza de control de la unidad de suministro de tronco/esqueje 922; una pieza de control de la unidad de corte cotiledón/hipocotil 924, una pieza de control de la unidad de suministro de sujetador 926; y una pieza de control de la unidad injertadora 928.The 920 drive transmission medium, for separately control the operation of units 200 to 700 preferably includes a control unit of the 922 trunk / cutting supply; a unit control piece 942 cotyledon / hypocotyl cutter, a unit control piece bra supply 926; and a unit control piece grafting machine 928.

El temporizador 940 está conectado al medio de transmisión de la unidad, cuenta los períodos de tiempo de funcionamiento de las unidades 200 a 700, y envía las señales finales de contaje al medio de transmisión de la unidad. Así, el medio de transmisión de la unidad 920 maneja secuencialmente las unidades 200 a 700 sin causar interferencias.Timer 940 is connected to the medium of unit transmission, count the time periods of operation of units 200 to 700, and sends the signals end of count to the transmission medium of the unit. Thus, the The transmission medium of the 920 unit sequentially handles the 200 to 700 units without causing interference.

El panel de control 960 tiene un interruptor SW que, de forma controlable, proporciona electricidad al medio de transmisión de la unidad, al temporizador 940 y a la unidad de transporte 800. El panel de control 960 tiene también varias lámparas de alarma 962 respectivamente conectadas al medio de transmisión de la unidad 920 y a la unidad de transporte 800, informado así al usuario tanto de los estados operativos como de los estados de suministro de electricidad al medio de transmisión 920 y a la unidad de transporte 800.The control panel 960 has a SW switch which, in a controllable way, provides electricity to the environment transmission of the unit, to timer 940 and to the unit of transport 800. The control panel 960 also has several 962 alarm lamps respectively connected to the medium of transmission of unit 920 and transport unit 800, thus informed the user of both the operating states and of the states of electricity supply to the transmission medium 920 and to transport unit 800.

El controlador 900 controla el funcionamiento del robot injertador por unión según sigue. Cuando un usuario conecta el interruptor SW del panel de control 960 después de que los troncos A y los esquejes B han sido suministrados a las guías de tronco y de esqueje 50 y 60 (paso SI de la Fig. 11), el medio de transmisión de la unidad 920, el temporizador 940 y la unidad de transporte 800 funcionan al mismo tiempo. En esta situación, las lámparas de alarma 962 del panel de control 960 se encienden para informar al usuario de ambos estados de funcionamiento y de los estados de suministro de electricidad para el medio de transmisión de la unidad 920 y la unidad de transporte 800.The 900 controller controls the operation of the union graft robot as follows. When a user Turn on SW switch of control panel 960 after the trunks A and the cuttings B have been supplied to the guides of trunk and cutting 50 and 60 (step SI of Fig. 11), the means of transmission of unit 920, timer 940 and unit of 800 transport work at the same time. In this situation, the Alarm lamps 962 of control panel 960 are lit for inform the user of both operating states and the states of electricity supply for the transmission medium of unit 920 and transport unit 800.

Cuando el interruptor SW del panel de control 960 se enciende según se describe arriba, la pieza de control de la unidad de suministro de tronco/esqueje del medio de transmisión de la unidad 920 hace funcionar las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300, mientras que la pieza de control de la unidad de suministro de sujetador 926 hace funcionar la unidad de suministro de sujetador 700.When the SW switch on the control panel 960 lights up as described above, the control part of the trunk / cutting supply unit of the transmission medium unit 920 operates the trunk supply units and of cutting 200 and 300, while the unit control piece of supply of bra 926 operates the unit 700 bra supply.

El temporizador 940 empieza a contar los períodos de tiempo de funcionamiento de la pieza de control de la unidad de suministro de tronco/esqueje 922 y la pieza de control de la unidad de suministro del sujetador 926 simultáneamente con el funcionamiento de las dos piezas de control 922 y 926.Timer 940 starts counting the operating time periods of the control piece of the 922 trunk / cutting supply unit and control piece the fastener supply unit 926 simultaneously with the operation of the two control pieces 922 and 926.

Las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 sujetan un tronco A y un esqueje B utilizando los mandriles de sujeción 260 y 360 de las mismas, respectivamente (paso S2 de la Fig. 11). Posteriormente, las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 que sujetan el tronco A y el esqueje B giran hacia adelante en ángulos de 90º debido a una extensión de primera fase de la barra del pistón del accionador del cilindro alternante 286 que hace girar las columnas de giro 220 y 320. Así, el tronco A y el esqueje B sujetos por las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 se suministran a las unidades de corte de cotiledón e hipocotil 400 y 500 que están colocadas frente a las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 (paso S3 de la Fig. 11).The trunk supply units and cutting 200 and 300 hold a trunk A and a cutting B using the chucks 260 and 360 thereof, respectively (step S2 of Fig. 11). Subsequently, the supply units of trunk and cutting 200 and 300 that hold the trunk A and the cutting B rotate forward at 90º angles due to a first phase extension of the actuator piston rod alternating cylinder 286 which rotates the rotation columns 220 and 320. Thus, the trunk A and the cutting B held by the units of supply of trunk and cutting 200 and 300 are supplied to the 400 and 500 cotyledon and hypocotyl cutting units that are placed in front of the trunk and cutting supply units 200 and 300 (step S3 of Fig. 11).

Cuando las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 suministran el tronco A y el esqueje B a las unidades de corte de cotiledón e hipocotil 400 y 500 según antes descrito, la unidad de suministro de sujetador 700 suministra un sujetador C a la placa de asiento del sujetador 620 de la unidad injertadora 600 bajo el control de la pieza de control de la unidad de suministro de sujetador 926.When the trunk supply units and of cutting 200 and 300 supply trunk A and cutting B at 400 and 500 cotyledon and hypocotyl cutting units as before described, the fastener supply unit 700 supplies a fastener C to the fastener seat plate 620 of the unit grafting machine 600 under the control of the unit control piece of supply of bra 926.

Cuando el tronco A y el esqueje B han sido completamente suministrados a las unidades de corte de cotiledón e hipocotil 400 y 500, y el sujetador C ha sido completamente suministrado a la unidad injertadora 600, el temporizador 600 finaliza la operación de contaje de tiempo y emite una señal de final de contaje a la parte de control de la unidad de corte de cotiledón/hipocotil 924 del medio de transmisión de la unidad 920. En respuesta a la señal de final de contaje del temporizador 940, la parte de control de la unidad de corte de cotiledón/hipocotil pone en funcionamiento las unidades de corte de cotiledón/hipocotil 400 y 500, cortando así el cotiledón del trinco A y el hipocotil del esqueje B (paso S4 de Fig. 11).When the trunk A and the cutting B have been fully supplied to the cotyledon cutting units e hypocotile 400 and 500, and bra C has been completely supplied to the grafting unit 600, the timer 600 The time counting operation ends and emits a signal of end of counting to the control part of the cutting unit of cotyledon / hypocotyl 924 of the transmission medium of unit 920. In response to the countdown signal of timer 940, The control part of the cotyledon / hypocotyl cutting unit puts the cotyledon / hypocotil cutting units into operation 400 and 500, thus cutting the cotyledon of trinco A and the hypocotil of cutting B (step S4 of Fig. 11).

Mientras se corta el cotiledón del tronco A utilizando la hoja de corte de cotiledón 460, la unidad de corte de cotiledón 400 protege al otro cotiledón del tronco A utilizando la primera unidad de soporte de cotiledón 482, 484b y 486 según se muestra en la Fig. 5. Posteriormente, mientras se corta el hipocotil del esqueje B utilizando la hoja de corte de hipocotil 560, la unidad de corte de hipocotil 500 protege los cotiledones del esqueje B utilizando la segunda unidad de soporte de cotiledón 582 y 584 según se muestra en la Fig. 6.While cutting the cotyledon of the trunk A using the 460 cotyledon cutting blade, the cutting unit of cotyledon 400 protects the other cotyledon from trunk A using the first cotyledon support unit 482, 484b and 486 as per shown in Fig. 5. Subsequently, while cutting the hypocotil of cutting B using the hypocotyl cutting blade 560, the 500 hypocotil cutting unit protects the cotyledons of the cutting B using the second cotyledon support unit 582 and 584 as shown in Fig. 6.

En esta situación, el temporizador 940 cuenta los períodos de tiempo operativo tanto de la unidad de corte de cotiledón 400 como de la unidad de corte del hipocotil 500, y concluye la operación de contaje de tiempo simultáneamente con la finalización de la operación de corte de cotiledón e hipocotil de las unidades de corte de cotiledón e hipocotil 400 y 500. A continuación, el temporizador 940 emite una señal de final de contaje a la pieza de control de la unidad de suministro de tronco/esqueje.In this situation, timer 940 counts the operating time periods of both the cutting unit of cotyledon 400 as of the cutting unit of the hypocotil 500, and concludes the time counting operation simultaneously with the completion of the cotyledon and hypocotyl cutting operation of 400 and 500 cotyledon and hypocotyl cutting units. A then timer 940 emits an end signal of count to the control piece of the supply unit of trunk / cutting.

En respuesta a la señal de final de contaje del temporizador 940, la pieza de control de la unidad de suministro de tronco/esqueje 922 pone en funcionamiento nuevamente las unidades de suministro de tronco/esqueje 200 y 300. Así, las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 que sujetan el tronco cortado A y el esqueje cortado B giran a continuación en ángulos de 90º debido a una extensión de segunda fase de la barra de pistón del accionador de cilindro alternante 286 que posteriormente hace girar las columnas giratorias 220 y 320.In response to the counting end signal of the timer 940, the control piece of the supply unit of trunk / cutting 922 puts the units back into operation of supply of trunk / cutting 200 and 300. Thus, the units of supply of trunk and cutting 200 and 300 that hold the trunk cut A and cut cut B then rotate at angles of 90º due to a second phase extension of the piston rod of the alternating cylinder actuator 286 which subsequently spins the rotating columns 220 and 320.

Así, las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 giran en ángulos de 180º, de forma que los mandriles de sujeción 260 y 360 de las mismas quedan frente a frente desviándose uno del otro. En este momento, el tronco cortado A y el esqueje cortado B sujetos por los mandriles de sujeción 260 y 360 están alineados mutuamente en dirección vertical con las superficies cortadas de los mismos en contacto una con otra según se muestra en la Fig. 10 (paso S5 de la Fig. 11).Thus, the trunk supply units and cutting 200 and 300 rotate at 180º angles, so that the chucks 260 and 360 of them are facing front deviating from each other. At this time, the cut trunk A and cut cutting B held by clamping chucks 260 and 360 are aligned mutually in the vertical direction with the cut surfaces thereof in contact with each other according to is shown in Fig. 10 (step S5 of Fig. 11).

En una descripción breve, las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 suministran el tronco A y el esqueje B a la unidad injertadora 600 cuando las unidades de suministro 200 y 300 están giradas en ángulos de 180º.In a brief description, the units of supply of trunk and cutting 200 and 300 supply trunk A and the cutting B to the grafting unit 600 when the units of Supply 200 and 300 are rotated at 180º angles.

El temporizador 940 cuenta los períodos de tiempo operativo de las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300, y finaliza la operación de contaje de tiempo cuando el tronco A y el esqueje B están completamente suministrados a la unidad injertadora 600. Posteriormente, el temporizador 940 emite una señal de final de contaje a la pieza de control de la unidad injertadora 928. En respuesta a la señal de final de contaje del temporizador 940, la pieza de control de la unidad injertadora pone en funcionamiento el accionador de cilindro de empuje 640 y la sujeción de sujetador 660 de la unidad injertadora 600, uniendo así las superficies de contacto del tronco A y del esqueje B alineadas verticalmente, utilizando el sujetador C, produciendo con ello una planta de vivero injertada (paso S6 de la Fig. 11).Timer 940 counts the periods of operating time of the trunk supply units and of cut 200 and 300, and finish the time counting operation when trunk A and cutting B are fully supplied to the grafting unit 600. Subsequently, the timer 940 emits an end-of-count signal to the control piece of the grafting unit 928. In response to the counting end signal of timer 940, the control part of the grafting unit starts the thrust cylinder actuator 640 and the fastener clamp 660 of the grafting unit 600, thus joining the contact surfaces of the trunk A and the cutting B aligned vertically, using bra C, thereby producing a grafted nursery plant (step S6 of Fig. 11).

Cuando la planta de vivero injertada ha sido completamente producida utilizando el sujetador C, según se describe arriba, el temporizador 940 concluye la operación de contaje de tiempo para la unidad injertadora 600, y emite una señal de final de contaje a la parte de control de la unidad de suministro de tronco/esqueje 922. En respuesta a la señal de final de contaje del temporizador 940, la parte de control de la unidad de suministro de tronco/esqueje 922 pone en funcionamiento las unidades de suministro de tronco y esqueje 200 y 300 nuevamente. Las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 liberan la planta de vivero injertada de sus manguitos de sujeción 260 y 360 y los devuelve a sus posiciones originales (girándolos 180º en direcciones opuestas). Así, la planta de vivero injertada cae en la unidad de transporte 800 que está colocada debajo de la unidad injertadora 600 y de las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300, y es descargada fuera del robot (paso S7 de la Fig. 11).When the grafted nursery plant has been fully produced using bra C, as per described above, timer 940 concludes the operation of time count for grafting unit 600, and emits a signal end of count to the control part of the supply unit of trunk / cutting 922. In response to the countdown signal of timer 940, the control part of the unit 922 trunk / cutting supply puts the trunk and cutting supply units 200 and 300 again. Trunk and cutting supply units 200 and 300 free the grafted nursery plant of its clamping sleeves 260 and 360 and returns them to their original positions (turning them 180º in opposite directions). Thus, the grafted nursery plant falls into the transport unit 800 that is placed under the unit grafting machine 600 and the trunk supply units and cutting 200 and 300, and is unloaded outside the robot (step S7 of the Fig. 11).

Según descrito arriba, el robot de injerto inglés para plantones de frutal y hortalizas, según la presente invención, puede rápida y automáticamente producir de forma precisa plantas de vivero injertadas en cantidades comerciales utilizando las diversas unidades 200 a 700 instaladas en la base 100 y la unidad de transporte 800 que funcionan secuencialmente bajo el control del controlador 900.As described above, the graft robot English for fruit and vegetable seedlings, according to this invention, can quickly and automatically produce precisely nursery plants grafted in commercial quantities using the various units 200 to 700 installed in base 100 and the transport unit 800 operating sequentially under the 900 controller control.

En la Fig. 1, el carácter de referencia S indica una planta deslizante inclinada que está colocada para guiar la caída de las plantas de vivero injertadas desde las unidades de suministro de tronco y de esqueje 200 y 300 mientras protege las plantas de vivero injertadas, y Ca indica roldanas que permiten mover el robot en la explotación semillera.In Fig. 1, the reference character S indicates an inclined sliding plant that is positioned to guide the fall of grafted nursery plants from the units of supply of trunk and cutting 200 and 300 while protecting grafted nursery plants, and Ca indicates sheaves that allow Move the robot in the seedbed.

A pesar de que la materialización preferida de esta invención ha sido revelada a efectos de ilustración, la aplicación de la presente invención no está limitada a la materialización preferida antes mencionada, sino que puede ser modificada acordemente dentro del ámbito y el espíritu de la invención.Although the preferred materialization of This invention has been disclosed for purposes of illustration, the Application of the present invention is not limited to the preferred materialization mentioned above, but it can be modified accordingly within the scope and spirit of the invention.

Así, los técnicos expertos observarán que son posibles varias modificaciones, adiciones y substituciones, sin apartarse del objeto y el espíritu de la invención según revelado en las reivindicaciones acompañatorias.Thus, expert technicians will observe that they are various modifications, additions and substitutions possible, without depart from the object and spirit of the invention as revealed in the accompanying claims.

Industrial applicability

Según antes descrito, la presente invención proporciona un robot de injerto inglés para plantones de frutal y hortalizas en el que una unidad de suministro de tronco y una unidad de suministro de esqueje suministran un tronco y un esqueje a las demás unidades mientras giran alrededor de una columna giratoria del mismo, reduciendo así muchísimo las distancias de movimiento del mismo y consiguiendo un robot compacto. Asimismo, la unidad de suministro del tronco y la unidad de suministro del esqueje pueden alinear verticalmente el tronco y el esqueje uno con otro porque sus mandriles de sujeción pueden sostener respectivamente el tronco y el esqueje uno frente a otro siendo desviados uno de otro durante el giro de la unidad de suministro del tronco y del esqueje. Así, el robot proporciona plantas de vivero injertadas con una precisión injertadora uniforme. El robot también incrementa en gran medida la precisión de injerto.As described above, the present invention provides an English graft robot for fruit seedlings and vegetables in which a trunk supply unit and a cutting supply unit supply a log and a cutting to the other units while spinning around a column rotating it, thus greatly reducing the distances of movement of the same and getting a compact robot. Also, the trunk supply unit and the supply unit of the cutting can vertically align the trunk and cut one with another because its clamping mandrels can hold respectively the trunk and the cutting facing each other being diverted from each other during the rotation of the supply unit of the trunk and cutting. Thus, the robot provides nursery plants grafted with uniform grafting precision. The robot too greatly increases graft accuracy.

Además, una unidad de corte de cotiledón y una unidad de corte de hipocotil respectivamente cortan un cotiledón del tronco y un hipocotil del esqueje mientras protegen al otro cotiledón del tronco y los cotiledones del esqueje utilizando unidades de soporte de primer y segundo cotiledón. Con ello, el robot produce plantas de vivero injertadas de forma segura, y reduce el índice de plantas de vivero injertadas defectuosas, aumentando así la productividad de las plantas de vivero injertadas. Asimismo, todas las piezas del robot funcionan de forma automática bajo el control de un controlador, de forma que el robot puede resolver el problema de consumo excesivo de mano de obra que tiene lugar el injerto manual convencional, reduciéndose así los costes laborales del injerto.In addition, a cotyledon cutting unit and a hypocotil cutting unit respectively cut a cotyledon of the trunk and a hypocotil of the cuttings while protecting the other trunk cotyledon and cutting cotyledons using first and second cotyledon support units. With it, the robot produces grafted nursery plants safely, and reduces the index of defective grafted nursery plants, increasing thus the productivity of grafted nursery plants. Likewise, All robot parts work automatically under the control of a controller, so that the robot can solve the problem of excessive consumption of labor that takes place conventional manual grafting, thus reducing labor costs of the graft.

Claims

1. English graft robot for seedlings of fruit and vegetables that automatically joins a cutting (A) and a trunk (B) of plants, comprising:

- a base (100) on which a trunk guide (50) and a cutting guide (60), to hold the trunk (A) and cutting (B) respectively in positions vertical and located on opposite sides;

- a trunk supply unit (200) and a cutting supply unit (300) having different heights located at the base (100) in positions between the trunk guides and of cutting (50 and 60) so that the supply units of trunk and cutting are spaced between them in directions opposite, holding the trunk supply units and respectively cut the trunk (A) and the cutting (B) using its clamping ends, and turning in opposite directions to supply the trunk (A) and the cutting (B) to other units, turning later so that the clamping ends of they face each other and align the trunk vertically (A) and the cutting (B) with each other, allowing the trunk and the cutting to produce the nursery grafted plant, to subsequently release the grafted nursery plant from its clamping ends before returning to their positions originals;

- a cotyledon cutting unit (400) and a hypocotil cutting unit (500) to cut respectively a cotyledon of the trunk (A) and a hypocotyl of the cutting (B) when the trunk (A) and cutting (B) are supplied by the units of trunk and cutting supply;

- a grafting unit (600) to join the trunk (A) and cutting (B) by a fastener (C), producing the grafted nursery plant when the supply units of trunk and cutting (200 and 300) supply the cut trunk (A) and the cut cut (B) vertically aligned;

- a fastener supply unit (700) to provide the fastener (C) to the grafting unit (600);

- a transport unit (800) to receive the nursery plant grafted from the supply units of trunk and cutting (200 and 300) and unload the nursery plant grafted out of the robot; Y

- a controller (900) to control automatically the operation of the units (200 to 700) and the transport unit (800).

2. English graft robot for seedlings of fruits and vegetables according to claim 1, wherein each of the trunk and cutting guides (50 and 60) located at the base (100) include:

- a vertical plate (52, 62) vertically oriented and placed on an upper surface of the base (100);

- a top guide plate (54, 64) horizontally mounted on the upper portion of the vertical plate (52, 62) and folded in a V-shape to hold the cotyledon of each trunk (A) and the cutting (B), with a groove of upper clamp (N) located on one edge of the guide plate upper, holding an upper part of the trunk (A) and the cutting (B) above the hypocotil; Y

- a lower glutton plate (56.66) horizontally mounted on a lower portion of the plate vertical (52.62), with a lower clamping groove (N ') located on one edge of the lower guide plate so that the groove of lower clamp is aligned with the upper clamping groove (N) in the vertical direction and holding a lower part of the trunk (A) and cuttings (B) below the hypocotil.

3. English graft robot for seedlings of fruit and vegetables according to claim 1, wherein the trunk and cutting supply units (200 and 300) include:

- rotating columns (200 and 300) that have different heights oriented vertically and located at the base (100) in positions between the trunk and cutting guides (50 and 60) so that the rotating columns rotate and are spaced apart one from the other;

- longitudinal cylinder actuators (240 and 340) horizontally mounted on rotating columns (220 and 320) so that the retractable piston rods of the longitudinal cylinder actuators face each other in opposite directions and rotate by rotating the columns rotating (220 and 320);

- fasteners (260 and 360) coupled to the ends of the retractable piston rods of the longitudinal cylinder actuators (240 and 340), so that rotate together with the longitudinal cylinder actuators (240 and 340), executing the clamping elements clamping movements due to transverse cylinder actuators (262 and 362) that are extend and retract in transverse directions, holding the trunk (A) and cutting (B) held by the trunk guides and cutting (50 and 60); Y

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- a rotating column transmission unit to rotate the rotating columns in opposite directions, comprising the rotating column transmission unit:

--: unos piñones (282 y 382) montados en la porciones inferiores de las columnas giratorias (220 y 320);some sprockets (282 and 382) mounted on the lower portions of the rotating columns (220 and 320);

--: una placa de cremallera (284) con cremalleras (284a) a lo largo de lados opuestos de la misma que engrana con los piñones (282 y 382); de modo que cuando la placa de cremallera se mueve en vaivén, los piñones (282 y 382) giran en direcciones opuestas junto con las columnas giratorias (220 y 320);a rack plate (284) with zippers (284a) along opposite sides of it that meshes with the pinions (282 and 382); so that when the rack plate moves reciprocating, the sprockets (282 and 382) rotate in opposite directions along with the rotating columns (220 and 320);

--: un accionador de cilindro alternativo (286) acoplado a la placa de cremallera (284) cuyo vástago de pistón permite que la placa de cremallera (284) se mueva en vaivén; ya reciprocating cylinder actuator (286) coupled to the plate rack (284) whose piston rod allows the plate rack (284) move in reciprocating; Y

--: una unidad de guía para guiar la placa de cremallera(284) de modo que la placa de cremallera (284) en su movimiento de vaivén permanece horizontal, comprendiendo la unidad de guía:a guide unit for guiding the rack plate (284) so that the rack plate (284) in its reciprocating motion remains horizontal, including the guide unit:

--: unos raíles de guía (288a) montados en la base (100) en la misma dirección que la dirección de movimiento de vaivén de la placa de cremallera (284); ysome guide rails (288a) mounted on the base (100) on it direction that the reciprocating motion direction of the plate zipper (284); Y

--: una pluralidad de sujetadores de guía (288b) situados en la superficie de la placa de cremallera(284) y que se acoplan con los raíles de guía (288a).a plurality of guide fasteners (288b) located on the surface of the rack plate (284) and that are coupled with the guide rails (288a).

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4. English graft robot for seedlings fruit and vegetables according to claim 1, wherein the unit Cotyledon cutting (400) comprises:

- a fixed plate (420) oriented vertically and located at the base (100) in a position close to the unit of trunk supply (200);

- a rotating body (440) mounted so rotating on the fixed plate (420) so that a rotating shaft of the it is perpendicular to the hypocotyl of the trunk (A) held by the trunk supply unit (200);

- a cotyledon cutting blade (460), which is project eccentrically from a rotating body surface (440), in the same direction as the direction of the rotating shaft of the rotating body (440), so that the cotyledon cutting blade cut a first cotyledon of the trunk (A) supplied to it by the trunk supply unit (200) while the leaf Cotyledon cut rotates eccentrically during body rotation swivel (440); Y

- a support unit of the first cotyledon to hold a second cotyledon of the trunk (A) during the operation of the cotyledon cutting blade (460), thus avoiding that the second cotyledon of the trunk be cut, comprising the Support unit of the first cotyledon:

--: una unidad de transmisión (482) colocada a un lado de la unidad de suministro de tronco (200) de modo que un eje giratorio de la unidad de transmisión (482) es perpendicular al hipocotil del tronco (A) sujetado por la unidad de suministro de tronco (200);a transmission unit (482) placed on the side of the transmission unit trunk supply (200) so that a rotating shaft of the unit Transmission (482) is perpendicular to the trunk hypocotyl (A) held by the trunk supply unit (200);

--: una barra de soporte de cotiledón (484) que se extiende desde una superficie externa de la unidad de transmisión (482) doblada por un extremo de la misma hacia el extremo de sujeción de la unidad de soporte de tronco (200), de modo que la barra de soporte se mueve hacia arriba y hacia abajo durante el giro de la unidad de transmisión (482), soportando de este modo por debajo la parte inferior del segundo cotiledón del tronco (A) sujetado por la unidad de suministro de tronco (200); ya cotyledon support bar (484) extending from a external surface of the transmission unit (482) bent by a end of it towards the clamping end of the unit trunk support (200), so that the support bar moves up and down during the rotation of the unit transmission (482), thus supporting the part below bottom of the second cotyledon of the trunk (A) held by the trunk supply unit (200); Y

--: un accionador de cilindro de soporte de cotiledón (486) dispuesto inclinado en una posición opuesta a la unidad de corte de cotiledón (400) dotado en un extremo inferior con un brazo de soporte (486a), para soportar una superficie superior del segundo cotiledón del tronco (A) cuando el extremo inferior se extiende hacia abajo.a cotyledon support cylinder actuator (486) arranged inclined in a position opposite to the cotyledon cutting unit (400) provided at a lower end with a support arm (486a), to support an upper surface of the second cotyledon of the trunk (A) when the lower end extends towards down.

         \vskip1.000000\baselineskip\ vskip1.000000 \ baselineskip

5. English graft robot for seedlings of fruit and vegetables according to claim 1, wherein the unit hypocotyl cutting (500) includes:

- a hypocotil support plate (510) mounted on a lower surface of a front end of the cutting supply unit (300), so that it supports on top a surface of the upper part of the cuttings hypocotil (B) held by the cutting supply unit (300);

- a fixed plate (520) oriented vertically and placed on the base (100) in a position close to the unit of cutting supply (300);

- a rotating body (540) mounted rotatably on the fixed plate (520) so that a rotating shaft thereof is perpendicular to the hypocotyl of the cutting (B) subject by the cutting supply unit (300);

- a hypocotil cutting blade (560) that is project eccentrically from a rotating body surface (540) in the same direction as the direction of the rotating shaft of the rotating body (540), thereby cutting the part below bottom of the hypocotil of the cutting (B) that is supplied by the cutting supply unit (300) and which is supported in the top of it by the hypocotyl support plate (510) while the hypocotil cutting blade rotates eccentrically during the rotation of the rotating body (540); Y

- a support unit for the second cotyledon to support the cotyledon of the cutting (B) during operation of the hypocotil cutting blade (560) avoiding so that the cotyledon of the cutting (B) is cut, comprising the support unit of the second cotyledon:

--: un accionador de cilindro de elevación (582) verticalmente situado a un lado de la unidad de corte de hipocotil (500) y de modo que el accionador de cilindro de elevación mueve su vástago del pistón en una dirección vertical durante la operación de la unidad de corte del hipocotil (500); ya lift cylinder actuator (582) vertically located at one side of the hypocotil cutting unit (500) and so that the lift cylinder actuator moves its piston rod in a vertical direction during the operation of the cutting unit hypocotil (500); Y

--: una placa de elevación (584) montada horizontalmente en el extremo superior del vástago del pistón del accionador de cilindro de elevación (582) y moviendo de este modo los cotiledones del esqueje (B) hacia arriba durante el movimiento vertical del vástago del pistón del accionador de cilindro de elevación (582).a lifting plate (584) mounted horizontally at the end upper piston rod of cylinder actuator elevation (582) and thus moving the cotyledons of the cutting (B) upwards during vertical movement of the stem of the actuator piston lifting cylinder (582).

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6. English graft robot for seedlings of fruit and vegetables according to claim 1, wherein the unit grafting machine (600) comprises:

- a fastener seat plate (620) located at the base (100) in a position behind the gap between trunk and cutting supply units (200 and 300), thus seating the fastener (C) supplied from the bra supply unit (700), with a groove of fastener guide (622) arranged on the seat plate of bra to move the bra (C) forward while the bra (C) is opened;

- a thrust cylinder actuator (640) for push a rear end of the fastener (C) located on the plate bra seat (620), thereby moving the bra forward; Y

- a fastener fastener (660) located in the front end of the fastener seat plate (620) attached to the fastener C moved forward from the seat plate of the fastener (620) while fastener fastener opens or closes by means of an opening / closing cylinder actuator (662) which operates in a transverse direction, maintaining the grip of the bra an opening state of the bra (C) during a preset period of time, and releasing the fastener (C) to join the cutting (B) with the trunk (A) using the fastener (C), producing the grafted nursery plant after the trunk and cutting supply units (200 and 300) have supplied the trunk (A) and the cutting (B) in one position vertically aligned.

         \vskip1.000000\baselineskip\ vskip1.000000 \ baselineskip

7. English graft robot for seedlings of fruit and vegetables according to claim 1, wherein the unit Bra supply (700) comprises:

- a fastener hopper (720) located in the base (100) that stores a plurality of fasteners (C) in its inside;

- a fastener ramp (740) that extends from the fastener hopper (720) so that the ramp of fasteners continuously receive fasteners (C) from the hopper of fasteners (720), and sequentially unload the fasteners (C) while arranging the bras;

- a vibrator (760) to make the hopper vibrate of fasteners (720) so that fasteners (C) are supplied sequentially from hopper (720) to fastener ramp (740);

- a fastener guide block (780) that it is shaped like a column open vertically in a portion intermediate thereof to form a gap with a width default, the fastener guide block being vertically oriented and located under an outlet of fasteners the ramp of fasteners (740), receiving in it the fastener (C) unloaded from the fastener ramp (740), and guiding the fastener (C) towards the grafting unit (600); Y

- a distribution control unit of fastener to distribute the fasteners (C) from the ramp of fasteners towards the grafting unit (600) through the block of guide fasteners (780) one by one, comprising the unit of fastener distribution control:

--: un accionador de cilindro de parada (792) situado de modo que su vástago de pistón retráctil está frente a la salida de sujetador de la rampa de sujetador (740) parando de este modo un primero de los sujetadores (C) dispuesto en la rampa de sujetadores, permitiendo de este modo que los sujetadores (C) se distribuyan secuencialmente al bloque de guía de sujetador (780) uno por uno; ya stop cylinder actuator (792) located so that its Retractable piston rod is facing the fastener outlet of the fastener ramp (740) thus stopping a first of the fasteners (C) arranged in the fastener ramp, allowing so that the fasteners (C) are distributed sequentially to the fastener guide block (780) one by one; Y

--: un accionador de cilindro de sincronización (794) situado de modo que su vástago de pistón se inserta horizontalmente en el hueco abierto del bloque de guía de sujetador (780), sujetando de este modo temporalmente el sujetador (C) en el bloque de guía de sujetador (780) durante un período de tiempo prefijado durante el cual otro sujetador (C) previamente suministrado a la unidad injertadora (600) une completamente el esqueje (B) y el tronco (A) entre sí.a synchronization cylinder actuator (794) located so that its piston rod is inserted horizontally into the open hole of the fastener guide block (780), thus holding temporarily the fastener (C) in the fastener guide block (780) for a preset period of time during which another fastener (C) previously supplied to the grafting unit (600) completely joins the cutting (B) and the trunk (A) between yes.

8. English graft robot for seedlings of fruits and vegetables according to claim 1, wherein the controller (900) comprises:

- drive unit means (920) to operate the units sequentially (200 to 700) according to periods of preset time and a preset operating sequence;

- a timer (940) to count the periods of operational time of the units (200 to 700), and emit counting signals to the drive unit means (920), thus allowing the unit means of drive (920) sequentially operate the units (200 to 700); Y

- a control panel (960) with a switch (SW) to supply electricity to the media in a controlled manner drive unit (920), timer (940) and transport unit (800), and a plurality of alarm lamps (962) connected to the drive unit means (920) and to the conveyor unit (800), thus informing the user both the operating states and the supply status electric for drive unit means and drive unit transport.