ES2305160T3 - Diagnosis de transmisiones de robots. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de identificación de daños en al menos una transmisión (2) de un robot (1), en cuyo procedimiento se miden las señales oscilantes (4) en ciclos de medida mediante un sistema de sensores (3) en la transmisión (2), las señales oscilantes (4) se someten a un preprocesamiento de señales (5) y a una conversión analógico-digital (6), las señales oscilantes preprocesadas y convertidas se alimentan como datos temporales (7) a una unidad de cálculo (8), los datos temporales (7) son convertidos por la unidad de cálculo (8) por medio de transformaciones (9) en segundos datos y a partir de los segundos datos se determinan las magnitudes características (12) para la determinación de una conclusión acerca del estado de la transmisión (2).
Description
Diagnosis de transmisiones de robots.
La presente invención hace referencia a un
procedimiento y un sistema para la diagnosis de transmisiones de
robots, particularmente para la identificación temprana de
daños.
En la industria de fabricación, por ejemplo, en
la fabricación de automóviles, se emplea un gran número de robots.
Estos robots se aplican a los objetivos más diversos (soldadura,
pintura, etc.). La longitud de los intervalos de inspección de un
robot de este tipo se selecciona, por motivos operacionales,
progresivamente a mayor, o incluso se prescinde incluso totalmente
de la inspección periódica en beneficio de un mantenimiento
correctivo extraordinario. Las transmisiones de los robots no se
cambian (en marcha hasta la rotura) o a grandes intervalos de
tiempo. Un fallo inesperado de un robot debido a daños en la
transmisión (por ejemplo, rotura del dentado) puede originar
entonces periodos de inactividad de toda la planta de fabricación.
El robot tiene que repararse, o incluso cambiarse completamente, en
caso de error.
El documento US 5,049,797 muestra un sistema y
un procedimiento para la amortiguación de vibraciones en un sistema
robot. Para ello se prevé un sistema de sensores de señales
oscilantes, así como un convertidor
analógico-digital para la digitalización de estas
señales. La unidad de cálculo genera una señal, que tras la
amplificación se alimenta a un motor para la amortiguación de las
vibraciones no deseadas. Además, las señales de amortiguación
alimentadas al motor están desfasadas unos 180º respecto a las
señales oscilantes medidas.
La presente invención se basa en el objetivo de
mejorar la diagnosis de las transmisiones de robots.
Este objetivo se resuelve con un procedimiento
de identificación de daños en al menos una transmisión de un robot,
en cuyo procedimiento se miden las señales oscilantes en ciclos de
medida mediante un sistema de sensores en la transmisión, las
señales oscilantes se someten a un preprocesamiento de señales y a
una conversión analógico-digital, las señales
oscilantes preprocesadas y convertidas se alimentan como datos
temporales a una unidad de cálculo, los datos temporales son
convertidos por la unidad de cálculo por medio de transformaciones
en segundos datos y a partir de los segundos datos se determinan
las magnitudes características para la determinación de una
conclusión acerca del estado de la transmisión.
Este objetivo se resuelve con un sistema de
identificación de daños en al menos una transmisión de un robot,
que presenta
- -
- un sistema de sensores en la transmisión para la medición de señales oscilantes en ciclos de medida,
- -
- un preprocesamiento de señales y una conversión analógico-digital para el procesamiento y/o conversión de las señales oscilantes en datos temporales y
- -
- una unidad de cálculo para la conversión de los datos temporales por medio de transformaciones en segundos datos y para la determinación de magnitudes características a partir de los segundos datos,
previéndose las magnitudes
características para la determinación de una conclusión acerca del
estado de la
transmisión.
La presente invención se basa en el conocimiento
de que pueden extraerse conclusiones acerca de la vida útil, así
como acerca de los daños que se avecinan en las transmisiones debido
a una variación de la característica vibracional de la transmisión.
Mediante el desgaste, el envejecimiento, así como mediante el
consumo de lubricantes se modifican, con creciente vida de
servicio, las propiedades físicas y condiciones ambientales de una
transmisión. Estas variaciones se hacen notables en el espectro de
frecuencias de la transmisión y pueden identificarse, por tanto,
mediante la medición de las señales oscilantes suministradas por la
transmisión. La invención aprovecha esta conexión para obtener, de
manera sencilla, una conclusión acerca del estado de la transmisión.
Para ello se reciben las señales oscilantes con un sistema de
sensores, se procesan ulteriormente en unidades adicionales y se
transforman en un convertidor analógico-digital en
datos temporales digitales en el intervalo de tiempo. Estos datos
temporales se pueden transformar entonces mediante transformaciones
y evaluarse finalmente con el propósito de determinar las
magnitudes carac-
terísticas.
terísticas.
Para alcanzar una comparabilidad de las señales
oscilantes medidas en diferentes instantes en los desplazamientos
convencionalmente complicados aunque constantemente repetitivos de
un robot, en una ordenación favorable de la invención se determina
un ciclo de medida siempre con la misma longitud, en el que el
componente ejecuta, en cada caso, un cierto mismo desplazamiento.
Si se repite este desplazamiento del componente en la evolución
cíclica del movimiento del robot, el ciclo de medida se efectúa
también sobre la nueva paralela al desplazamiento. En el ciclo de
medida se miden y se registran las señales oscilantes de la o de las
transmisiones del robot y la velocidad del componente del robot.
Para obtener unas condiciones de medición lo más constantes posible
se fija al menos una primera zona parcial del ciclo de medida,
permaneciendo el valor real de la velocidad del componente dentro
de un primer rango de velocidades dentro de esta zona parcial. El
primer rango de velocidades se selecciona además tan estrecho, que
la velocidad debe considerarse como constante en el contexto de la
precisión de la medida y de las imprecisiones de la regulación y
control del robot. A partir de al menos una de las señales
oscilantes medidas en la primera zona parcial del ciclo de medida se
calcula un perfil móvil de valores efectivos con una primera
transformación, que se consulta entonces para la conformación de la
magnitud característica.
Las señales oscilantes medidas en la primera
zona parcial del ciclo de medida se pueden descomponer
favorablemente en segmentos y a partir de los segmentos puede
determinarse, en cada caso, un valor efectivo, registrándose los
valores efectivos como curva a través de la señal oscilante. Las
curvas registradas en instantes diferentes se reúnen entonces a
través de la señal oscilante como familia de curvas características
y a partir de la familia de curvas características se configura al
menos una magnitud característica, que posibilita una conclusión
acerca del estado de la transmisión. Un aumento de los valores
efectivos de las curvas, en cada caso, en un primer instante dentro
de la primera zona parcial del ciclo de medida puede evaluarse
especialmente como estado crítico. Se pueden transmitir mensajes de
aviso, en un estado crítico de este tipo, a un nivel de control
jerárquicamente superior, si la unidad de cálculo se comunica con
este nivel de control jerárquicamente superior.
En lo sucesivo se describe y se explica la
invención a fondo con los ejemplos de ejecución representados en
las Figuras.
Muestran:
Fig 1 una representación esquemática de un robot
y de un sistema de identificación de daños en la transmisión del
robot,
Fig 2 el desplazamiento de los componentes del
robot durante un ciclo de medida,
Fig 3 un diagrama con curvas de medida de datos
temporales y un valor real de la velocidad durante un ciclo de
medida,
Fig 4 una curva de medida de los datos
temporales en una primera zona parcial del ciclo de medida,
Fig 5 un perfil de valores efectivos de los
datos temporales en la primera zona parcial del ciclo de medida,
Fig 6 un familia de curvas características con
curvas registradas en instantes diferentes y
Fig 7 valores efectivos registrados, en cada
caso, al mismo tiempo en el desarrollo de varias mediciones.
La Fig 1 muestra un robot 1 con varias
transmisiones 2 y un componente 13. Un sistema de sensores 3 mide
las señales oscilantes 4 a cada una de las transmisiones 2,
procesadas ulteriormente por un preprocesamiento de señales 5. El
preprocesamiento de señales 5 contiene los componentes amplificación
22 y filtración de paso bajo 23. Las señales preprocesadas se
transmiten a una conversión A/D 6 (conversión
analógico-digital). La conversión A/D 6 envía los
datos temporales 7 digitales a una unidad de cálculo 8. La unidad de
cálculo 8 contiene un bloque para la transformación 9, una zona
para el cálculo de magnitudes características 7 y medios para la
comunicación 11. Los medios de comunicación 11 se comunican con un
nivel de control 25 a través de una conexión de comunicación
30.
Los componentes 13 móviles del robot 1 se
desplazan, en el ejemplo de ejecución, alrededor del eje de la
transmisión 2. Debido al desplazamiento constante de las piezas
móviles 13 del robot 1, las transmisiones 2 se someten a un fuerte
desgaste. En consecuencia, o bien tienen que recambiarse
inmediatamente antes del final de su vida útil o supervisarse
mediante inspecciones regulares o mediante diagnosis. El
procedimiento y sistema conforme a la invención emplea la diagnosis
para la identificación temprana de daños del transmisión 2. Para
ello se supervisa la transmisión 2, en cada caso, con un sistema de
sensores 3. Este sistema de sensores 3 contiene medios de medida
vibroacústicos o medios de medida ultrasónicos. Los medios de medida
vibroacústicos pueden diseñarse como captador de velocidad o
aceleración. Las señales medidas recibidas por el sistema de
sensores 3 son señales oscilantes 4, que se transmiten a un
preprocesamiento de señales 5. En el ejemplo de ejecución, las
señales oscilantes 4 se someten en el preprocesamiento de señales 5
a una amplificación 22 y a una filtración de paso bajo 23. Las
señales así amplificadas y filtradas se transmiten a un grupo
constructivo para la conversión A/D 6. Los datos temporales
digitales 7 disponibles a la salida de la conversión A/D 6 se
transmiten a una unidad de cálculo 8. La unidad de cálculo puede
diseñarse, por ejemplo, como PC estándar, como procesador digital
de señales o como microcontrolador. En un bloque para la
transformación 9 de la unidad de cálculo 8 se pueden calcular
diferentes transformaciones (transformada de Fourier, Wavelet,
envolvente, etc.) a partir de los datos temporales 7. En un segundo
bloque para el cálculo de magnitudes características 10 se
determinan las magnitudes características a partir de los datos
transformados, que posibilitan una conclusión acerca de la vida
útil del transmisión o acerca de un fallo que se avecina. La unidad
de cálculo 8 se conectada con un nivel de control jerárquicamente
superior 25 a través de medios de comunicación 11 y una conexión de
comunicación 30, para la transmisión de los datos medidos, mensajes
de aviso, y similares y para la recepción de instrucciones. A
través de esta comunicación es posible realizar una advertencia en
caso de que se avecine un fallo. Ahora puede planificarse un
recambio de la transmisión afectada, por ejemplo, inmediatamente en
el flujo total de producción y no conlleva pérdidas extraordinarias
de la producción.
El procedimiento y sistema emplea la diagnosis
vibroacústica para la identificación temprana de daños en
transmisiones de robots 2, por ejemplo, de identificación de
roturas de dientes en transmisiones planetarias de robots de
soldadura. Un brazo robótico recorre además con velocidad constante
(sincronización), además de las fases de aceleración, un ciclo de
medida. El ciclo de medida consiste, por ejemplo, en un giro
completo hacia delante y hacia atrás. El valor real de la velocidad
14 se registra además de las señales oscilantes 4 para posibilitar
una determinación precisa de la fase de sincronización. A partir de
la señal oscilante 4 de la fase de sincronización se calcula ahora
un perfil móvil de valores efectivos. Para ello se descompone la
señal en segmentos menores. El usuario puede preestablecer la
longitud y, si fuera necesario, la superposición de estos segmentos.
Ahora se determina el valor efectivo de cada segmento. Se obtiene,
por tanto, un perfil de valores efectivos a lo largo de la señal
oscilante 4 de la fase de sincronización. Si ahora se efectúan
mediciones en diversos instantes (días) y se calculan las
evoluciones del valor efectivo, éstas se pueden reunir en una
familia de curvas características 20. A partir de esta familia de
curvas características 20 es ahora posible detectar la tendencia del
valor efectivo en un determinado instante dentro del ciclo de
medida a través de mediciones individuales consecutivas. Si se
avecina un daño, el valor efectivo aumenta con el tiempo, hasta
alcanzar un umbral crítico. Pueden concebirse también otras
evoluciones de la magnitud característica, que pueden consultarse
para la evaluación. Estas se pueden calcular, por ejemplo, a partir
de las frecuencias individuales, razones de frecuencia o
coeficientes wavelet en los segmentos determinados. El
procedimiento se describe a continuación con mayor precisión con
las Fig 2 a 7.
La Fig 2 muestra esquemáticamente el robot 1
durante la ejecución de un desplazamiento 24 dentro de un ciclo de
medida. En cada caso se representa la posición inicial y/o final de
un componente 13, en este caso de un brazo robótico, en un ciclo de
desplazamiento. El valor real instantáneo de la velocidad 14 del
componente 13 se conoce en el sistema como valor de control o de
regulación o se determina con una medición de la velocidad se
determina. En caso de desplazamiento de los componentes 13 alrededor
de un eje de la transmisión del robot 1, el valor real de la
velocidad 14 se configura como velocidad angular y/o como número de
revoluciones. El desplazamiento 24 se efectúa de manera
cíclicamente repetitiva.
Los valores de medida obtenidos y/o los valores
de control ya conocidos en el sistema se representan en la Fig 3.
El diagrama representado contiene los datos temporales 7 obtenidos a
partir de las señales oscilantes, así como el valor real de la
velocidad 14 del componente 13. En el eje horizontal se indica el
tiempo, el eje vertical se escala con el número de revoluciones
para el valor real de la velocidad 14 y/o con las amplitudes para
los datos temporales 7 de las señales oscilantes. El punto cero está
caracterizado con el símbolo de referencia 0. La representación
muestra la evolución de los datos medidos durante un ciclo de
medida, es decir, durante la ejecución de un desplazamiento 24 del
componente 13 del robot 1. En la evolución del valor real de la
velocidad 14 pueden reconocerse claramente las fases de aceleración
negativa y positiva. El componente 13 se desplaza durante una
primera zona parcial 15 y una segunda zona parcial 16 con una
velocidad aprox. constante. Así, el valor real de la velocidad 14
en la primera zona parcial 15 se caracteriza porque no abandona un
primer rango de velocidades 17. Como el desplazamiento 24 del
componente 13 se repite cíclicamente en el transcurso del
movimiento del robot 1, también se pueden representar los valores de
medida correspondientemente al tipo representado en la Fig 3 de
manera cíclicamente repetitiva y compararlos unos con otros. Para
esta comparación se determina, en el ejemplo de ejecución, una
primera zona parcial 15 con velocidad 14 relativamente constante y
se evalúan los datos temporales 7 de la señal oscilante de la
transmisión 2 del robot 1 registrados en esta zona parcial 15.
La Fig 4 muestra un detalle de este tipo de los
datos temporales 7. El eje horizontal se escala, por otra parte,
como eje temporal y cubre, en este caso, el intervalo de tiempo 15.
El eje vertical de la Fig 4 es un detalle del eje vertical de la
Fig 3, el punto cero del eje vertical está caracterizado, por otra
parte, con el símbolo de referencia 0. Los datos temporales 7 son
las señales oscilantes 4 preprocesadas y digitalizadas.
Los datos temporales 7 se someten, en el
siguiente paso del procedimiento propuesto, a una transformación 9.
En el ejemplo de ejecución, la transformación es un cálculo del
valor efectivo. En la Fig 5 se representa un perfil móvil de
valores efectivos 18 de este tipo, calculado a partir de los datos
temporales 7 y/o a partir de las señales oscilantes 4. El eje
horizontal indica de nuevo, por otra parte, el tiempo transcurrido
en la zona parcial 15 del ciclo de medida, en el eje vertical se
indica, en el diagrama de la Fig 5, el valor efectivo.
Las señales oscilantes 4 medidas en la primera
zona parcial 15 del ciclo de medida se pueden descomponer en
segmentos y a partir de estos segmentos puede determinarse, en cada
caso, un valor efectivo, registrándose entonces estos valores
efectivos como curva 19 a través de la señal oscilante. En la Fig 6
se representan las curvas 19 registradas en diferentes instantes a
través de la señal oscilante como familia de curvas características
20. En el eje caracterizado con el símbolo de referencia 28 se
representa, por otra parte, el tiempo y/o la zona parcial 15, en el
eje vertical 26 se indica el valor efectivo y, finalmente, en el eje
caracterizado con el símbolo de referencia 27 se representan las
mediciones individuales en forma de curvas 19 registradas. A partir
de la familia de curvas características 20 representada en la Fig 6,
calculada por la unidad de cálculo 8, se pueden determinar, en un
paso adicional, las magnitudes características, que posibilitan una
conclusión acerca del estado de la transmisión 2.
En la Fig 7 se representan las evoluciones de
dos de estas magnitudes características 21, 29. En el eje vertical
se reproduce, en cada caso, el valor efectivo de una de las curvas
19 en un mismo tiempo, en cada caso, dentro de la primera zona
parcial 15. Además, los valores efectivos obtenidos en mediciones
consecutivas se registran en orden cronológico en el eje
horizontal. Como resultado, se obtiene en cada caso una tendencia
del valor efectivo de las magnitudes características 21, 29. Se
puede supervisar si estas tendencias del valor efectivo superan o
quedan por debajo de ciertos valores umbrales o de ciertos rangos de
valores. Como resultado de la supervisión puede generarse una
alarma, que se transmite a un nivel de control jerárquicamente
superior 25. La unidad de cálculo 8 efectúa además automáticamente
y independientemente la supervisión de las magnitudes
características 21, 29, así como la formación de posibles señales de
alarma. La unidad de cálculo 8 se sirve a tal efecto de reglas
previa o dinámicamente determinadas.
En resumen, la invención se relaciona, por
tanto, con un procedimiento y un sistema de identificación de daños
en al menos una transmisión 2 de un robot 1, que mejora la diagnosis
de transmisiones de robots. En el procedimiento propuesto se miden
las señales oscilantes 4 en ciclos de medida mediante un sistema de
sensores 3 en la transmisión 2, las señales oscilantes 4 se someten
a un preprocesamiento de señales 5 y a una conversión
analógico-digital 6, las señales oscilantes
preprocesadas y convertidas se alimentan como datos temporales 7 a
una unidad de cálculo 8, los datos temporales 7 son convertidos por
la unidad de cálculo 8 por medio de transformaciones 9 en segundos
datos y a partir de los segundos datos se determinan las magnitudes
características 12 para la determinación de una conclusión acerca
del estado de la transmisión 2.
Claims (20)
1. Procedimiento de identificación de daños en
al menos una transmisión (2) de un robot (1), en cuyo procedimiento
se miden las señales oscilantes (4) en ciclos de medida mediante un
sistema de sensores (3) en la transmisión (2), las señales
oscilantes (4) se someten a un preprocesamiento de señales (5) y a
una conversión analógico-digital (6), las señales
oscilantes preprocesadas y convertidas se alimentan como datos
temporales (7) a una unidad de cálculo (8), los datos temporales
(7) son convertidos por la unidad de cálculo (8) por medio de
transformaciones (9) en segundos datos y a partir de los segundos
datos se determinan las magnitudes características (12) para la
determinación de una conclusión acerca del estado de la transmisión
(2).
2. Procedimiento acorde a la Reivindicación 1,
caracterizado porque se mide una velocidad de un componente
(13) del robot (1) y se registra como valor real de la velocidad
(14), ejecutando el componente (13), en cada caso, un
desplazamiento repetitivo durante el ciclo de medida, fijándose al
menos una primera zona parcial (15) del ciclo de medida, que se
caracteriza por la permanencia del valor real de la velocidad
(14) del componente (13) dentro de un primer rango de velocidades
(17) y calculándose, a partir de al menos una de las señales
oscilantes (4) medidas en la primera zona parcial (15) del ciclo de
medida, un perfil móvil de valores efectivos (18).
3. Procedimiento acorde a la Reivindicación 2,
caracterizado porque la señal oscilante (4) medida en la
primera zona parcial (15) del ciclo de medida se descompone en
segmentos y, en cada caso, se determina un valor efectivo a partir
de los segmentos, registrándose los valores efectivos como curva
(19) relativa a la señal oscilante.
4. Procedimiento acorde a la Reivindicación 3,
caracterizado porque las curvas (19) relativas a la señal
oscilante registradas en instantes diferentes se combinan como
familia de curvas características (20) y porque a partir del
familia de curvas características (20) se forma al menos una
magnitud característica, haciendo posible la magnitud
característica una conclusión acerca del estado de la transmisión
(2).
5. Procedimiento acorde a la Reivindicación 4,
caracterizado porque el valor efectivo de las curvas (19)
sirve, en cada caso, en un primer instante dentro de la primera
zona parcial (15) del ciclo de medida como primera magnitud
característica (21) y porque un aumento de la primera magnitud
característica (21) por encima de un umbral se evalúa como estado
crítico.
6. Procedimiento conforme a una de las
anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque el sistema
de sensores (3) presenta medios de medida vibroacústicos.
7. Procedimiento conforme a una de las
anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque el
preprocesamiento de señales (5) presenta una amplificación (22) y
filtrado de paso bajo (23).
8. Procedimiento conforme a una de las
anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque las
transformaciones (9) se forman como transformaciones de
Fourier.
9. Procedimiento conforme a una de las
anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque la unidad
de cálculo (8) comunica con un nivel de control jerárquicamente
superior (25) y transmite mensajes de aviso al nivel de control
jerárquicamente superior (25) en caso de un estado crítico de la
transmisión (2).
10. Procedimiento según al menos una de las
Reivindicaciones 3 a 9, caracterizado porque la longitud de
los segmentos puede ser preestablecida por un usuario.
11. Sistema de identificación de daños en al
menos una transmisión (2) de un robot (1), que presenta
- -
- un sistema de sensores (3) en la transmisión (2) para la medición de señales oscilantes (4) en ciclos de medida,
- -
- un preprocesamiento de señales (5) y una conversión analógico-digital (6) para el procesamiento y/o conversión de las señales oscilantes (4) en datos temporales (7) y
- -
- una unidad de cálculo (8) para la conversión de los datos temporales (7) por medio de transformaciones (9) en segundos datos y para la determinación de magnitudes características (12) a partir de los segundos datos,
previéndose las magnitudes
características (12) para la determinación de una conclusión acerca
del estado de la transmisión
(2).
12. Sistema acorde a la Reivindicación 11,
caracterizado porque se prevén primeros medios para la
medición de una velocidad de un componente (13) del robot (1) y
para el registro de la velocidad como valor real de la velocidad
(14), estando el componente (13) caracterizado por la
ejecución de un desplazamiento repetitivo durante el ciclo de
medida, estando al menos una primera zona parcial (15) del ciclo de
medida caracterizada por la permanencia del valor real de la
velocidad (14) del componente (13) dentro de un primer rango de
velocidades (17) y previéndose la unidad de cálculo (8) para la
cálculo, a partir de al menos una de las señales oscilantes (4)
medidas en la primera zona parcial (15) del ciclo de medida, un
perfil móvil de valores efectivos (18).
13. Sistema acorde a la Reivindicación 12,
caracterizado porque se prevén segmentos como resultado de
una descomposición de la señal oscilante (4) medida en la primera
zona parcial (15) del ciclo de medida y porque la unidad de cálculo
(8) se prevé para el cálculo de un valor efectivo de los segmentos y
para el registro de los valores efectivos como curva (19) a través
de la señal oscilante.
14. Sistema acorde a la Reivindicación 13,
caracterizado porque se prevé un familia de curvas
características (20) como combinación de las curvas (19)
registradas en diferentes instantes a través de la señal oscilante
y la unidad de cálculo (8) se prevé para la formación de al menos
una magnitud característica a partir del familia de curvas
características (20), haciendo posible la magnitud característica
una conclusión acerca del estado de la transmisión (2)
posibilita.
15. Sistema acorde a la Reivindicación 14,
caracterizado porque el valor efectivo de las curvas (19)
sirve, en cada caso, en un primer instante dentro de la primera
zona parcial (15) del ciclo de medida como primera magnitud
característica (21) y porque un aumento de la primera magnitud
característica (21) por encima de un umbral se evalúa como estado
crítico.
16. Sistema según al menos una de las
Reivindicaciones 11 a 15, caracterizado porque el sistema de
sensores (3) presenta medios de medida vibroacústicos.
17. Sistema según al menos una de las
Reivindicaciones 11 a 16, caracterizado porque el
preprocesamiento de señales (5) presenta una amplificación (22) y
filtrado de paso bajo (23).
18. Sistema según al menos una de las
Reivindicaciones 11 a 17, caracterizado porque las
transformaciones (9) están formadas como transformaciones de
Fourier.
19. Sistema según al menos una de las
Reivindicaciones 11 a 18, caracterizado porque la unidad de
cálculo (8) presenta medios para la comunicación (11) con un nivel
de control jerárquicamente superior (25), previstos para la
transmisión de mensajes de aviso en caso de un estado crítico de la
transmisión (2) al nivel de control jerárquicamente superior
(25).
20. Sistema según al menos una de las
Reivindicaciones 13 a 19, caracterizado porque la longitud de
los segmentos puede ser preestablecida por un usuario.
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| DE10139759A DE10139759A1 (de) | 2001-08-13 | 2001-08-13 | Diagnose von Robotergetrieben |
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