ES2303125T3 - Control de accionamiento de un motor de corriente continua sin escobillas. - Google Patents

Abstract

Método para el control del accionamiento de un motor de corriente continua sin escobillas (1) en el que se repiten iterativamente los pasos siguientes a), b), c) y d) hasta que se logra un punto de trabajo del motor (1) óptimo para una velocidad rotacional deseada predeterminada: a) puesta de la velocidad rotacional del motor (1) al valor de la velocidad rotacional deseada variando un voltaje terminal medio del motor (1), donde el voltaje terminal medio del motor (1) se varía por una modulación por anchura de pulso; b) detectar el consumo medio de potencia (P) del motor (1) y el ángulo de avance (theta) entre el rotor del motor y el campo magnético de accionamiento; c) determinar un valor deseado para el ángulo de avance (theta) como una función de la velocidad rotacional (U) y el consumo medio de potencia (P) a partir de un campo de valores característicos (K); y d) asimilar el ángulo (theta) de avance al valor deseado predeterminado, por lo que aumenta la velocidad rotacional del motor (1).

Description

Control de accionamiento de un motor de corriente continua sin escobillas.

La presente invención se refiere a un dispositivo y un método para el control del accionamiento de un motor de corriente continua sin escobillas.

Un dispositivo de este tipo incluye convencionalmente un convertidor cc/ca, que es alimentado desde un circuito intermedio de corriente continua, para el suministro de potencia de devanados de estator del motor de corriente continua y un generador de configuración para el control del accionamiento de conmutadores del convertidor cc/ca por una configuración de señal periódica de conmutación de tal manera que los devanados de estator en el motor generen un campo magnético rotativo en el que los imanes permanentes del rotor buscan alinearse. El par que tal motor ha de estar en condiciones de suministrar depende del ángulo entre el campo de imán permanente del rotor y el campo de imán, que avanza con respecto a él, de los devanados de estator. Para una eficiencia óptima del motor, las corrientes suministradas por el convertidor cc/ca a los devanados de estator y la fuerza electromotriz (EMF) inducida en estos devanados por la rotación del rotor deberán estar en fase. Esto significa que el voltaje de control de la EMF del motor avanza en mayor o menor extensión. El ángulo de avance en que el motor llega a la eficiencia óptima depende de la carga del motor, es decir, del par que ejerce, y la velocidad rotacional. Con el fin de operar el motor con la eficiencia máxima posible, se miden por ello convencionalmente la carga y la velocidad rotacional son y se pone un ángulo de avance que se considera óptimo para una combinación dada de valores de la carga y velocidad rotacional (también denominada a continuación el punto de trabajo del motor). Como es conocido, la carga es proporcional a la corriente máxima de los devanados individuales de estator, por esa razón para la determinación de la carga se mide la corriente máxima con la ayuda de un detector electrónico de valor máximo y la carga se calcula a partir de él.

Sin embargo, la detección de la corriente máxima es especialmente problemática en el caso de control de accionamiento modulado en anchura de pulso del convertidor cc/ca y bajas cargas del motor, dado que debido a las pequeñas anchuras de pulso hay que utilizar comparadores de alta velocidad y correspondientemente costosos en un rectificador de valor máximo de modo que éste pueda reproducir exactamente la corriente máxima incluso en el caso de bajas relaciones de manipulación.

Un método para el control del accionamiento de un motor de corriente continua sin escobillas se conoce por el documento EP-A-748 038.

La tarea de la presente invención es indicar un dispositivo y un método para el control del accionamiento de un motor de corriente continua sin escobillas que permite la operación del motor de corriente continua con alta eficiencia por medios simples y económicos.

La tarea se logra con un método con las características de la reivindicación 1 y un dispositivo con las características de la reivindicación 5.

Por contraposición a la intensidad de corriente máxima, la intensidad de corriente media es de hecho exactamente detectable sin dificultades incluso a cargas bajas, pero -debido a la eficiencia, y por lo tanto la relación del producto de carga y la velocidad rotacional a la potencia eléctrica consumida, depende del ángulo de avance- no tiene una relación única con la carga del motor. Sin embargo, se puede utilizar inesperadamente en un proceso iterativo para poner el punto de trabajo de un motor de corriente continua sin escobillas.

El valor deseado del ángulo de avance es preferiblemente el valor del ángulo de avance que maximiza la eficiencia del motor para los valores de velocidad rotacional y consumo medio de potencia asociados. Si se lleva a cabo una asimilación del ángulo de avance a este valor deseado, entonces la mejora resultante de la eficiencia del motor para el mismo consumo medio de potencia del motor da lugar a un aumento de la salida mecánica, es decir a un aumento de la velocidad rotacional para carga sin cambio. Debido al hecho de que, mediante la variación del voltaje terminal medio del motor, la velocidad rotacional es realimentada de nuevo a su valor deseado el punto de trabajo del motor que es óptimo para esta velocidad rotacional deseada se logra en el transcurso de varias iteraciones.

Para determinación del valor deseado del ángulo de avance se utiliza preferiblemente un campo de valores característicos que especifica el ángulo de avance con la mayor eficiencia para una pluralidad de respectivos puntos de trabajo del motor, que se definen por una velocidad rotacional y un consumo medio de potencia. Tal campo de valores característicos, que es generalmente específico para la forma de construcción del motor, se determina preferiblemente de forma empíricamente con anterioridad y se puede hacer disponible para el control de accionamiento según la invención en forma de un módulo de memoria que indica el respectivo ángulo de avance óptimo para los diversos puntos de trabajo.

Dado que tal campo de características puede incluir solamente un limitado número de puntos de trabajo discretos, el ángulo de carga para una velocidad rotacional instantánea y el consumo medio de potencia se obtiene generalmente del campo de valores característicos por interpolación.

Para influir en el consumo medio de potencia del motor, el voltaje terminal medio que se le suministra, se varía preferiblemente por modulación por anchura de pulso.

Un control de accionamiento adecuado para la realización del método incluye un convertidor cc/ca, que es alimentado desde un circuito intermedio de corriente continua, para el suministro del motor de corriente continua, un generador de configuración para el control del accionamiento de conmutadores del convertidor cc/ca con una configuración de señal periódica de conmutación de frecuencia y fase variables, que tiene una entrada para una señal representativa de la posición de fase instantánea del rotor del motor de corriente continua, donde el generador de configuración incluye medios para detección de la intensidad de corriente media distribuida por el convertidor cc/ca y medios para poner un desfase entre la posición de fase del rotor y la configuración de señal de conmutación dependiendo de la intensidad de corriente media detectada y la velocidad rotacional del motor.

Para poder contrarrestar, en el caso de una corrección del desfase, la deriva de la velocidad rotacional del motor, se prevén preferiblemente medios para regular un voltaje terminal medio del motor por medio de la velocidad rotacional deseada.

Los medios para poner el desfase incluyen preferiblemente un circuito bucle regulador de fase (PLL) que se puede retener a la frecuencia de la señal de entrada representativa de la posición de fase del rotor. Se han previsto medios de control para preestablecer un desfase deseado dependiendo de la potencia y velocidad rotacional detectadas del motor para establecer el desfase. Estos medios de control contienen preferiblemente la memoria ya citada para el campo de valores característicos, que indica con respecto a una pluralidad de puntos de trabajo un desfase deseado maximizado para la eficiencia del motor.

La velocidad rotacional del motor puede ser detectada con la ayuda de un sensor de velocidad rotacional acoplado con el motor; preferiblemente, sin embargo, los medios para establecer el desfase propiamente dicho incluyen medios para derivar la velocidad rotacional de la señal de entrada representativa de la posición de fase del rotor.

Los medios para establecer el desfase se pueden subdividir en un transmisor de valor deseado, que fija un valor deseado respectivo del desfase para el punto de trabajo instantáneo y genera una señal representativa de este valor deseado, y un regulador para adaptar el desfase real a este valor deseado en base a la señal representativa. En cuyo caso la señal representativa deberá ser capaz de adoptar valores por encima y por debajo de un valor representativo del desfase de 0º, de modo que un procesado estandarizado de señales representativas de desfases positivo y negativo sea posible en el regulador.

Otras características y ventajas de la invención son evidentes por la descripción siguiente de ejemplos de realización con referencia a las figuras acompañantes, en las que:

\vskip1.000000\baselineskip

La figura 1 representa un diagrama de bloques de un dispositivo de control de accionamiento según la invención y de un motor de corriente continua sin escobillas controlado por él.

La figura 2 representa un diagrama de circuito esquemático de un convertidor cc/ca usado en el dispositivo de control de accionamiento de la figura 1.

La figura 3 representa el desarrollo en el tiempo de los estados de conmutación cíclicamente recurrentes aplicados al motor.

Y la figura 4 representa un diagrama que aclara el movimiento del punto de trabajo de un motor de corriente continua sin escobillas controlado en accionamiento por el dispositivo según la invención.

\vskip1.000000\baselineskip

En el diagrama de bloques de la figura 1, 1 denota un motor de corriente continua sin escobillas, cuyo el rotor tiene n = 4 pares de polos. El motor de corriente continua 1 es alimentado por un convertidor cc/ca 7, que se ilustra con más detalle en la figura 2. Incluye seis conmutadores SU1, SV1, SW1, SU2, SV2, SW2, de los que en cada ejemplo los conmutadores SU1, SV1, SW1 están dispuestos entre un terminal de suministro positivo (+) y una fase U, V o W del motor 1 y los conmutadores SU2, SV2, SW2 están dispuestos respectivamente entre una de estas tres fases y un terminal de suministro negativo (-). Los conmutadores pueden ser de manera conocida IGBTs con un diodo de rueda libre conectado en paralelo.

Los conmutadores del convertidor cc/ca son controlados en accionamiento por un circuito de control 6 que con recurrencia cíclica aplica a los conmutadores seis estados de conmutación diferentes, que se explican con más detalle con referencia a la figura 3.

Un sensor Hall 2 está dispuesto en la proximidad inmediata del rotor del motor 1 con el fin de detectar el campo de cada polo, que lo pasa, del rotor. El sensor Hall 2 suministra una señal de salida que cada vez que pasa de un primer tipo de polo tiene un flanco ascendente y cada vez que pasa del otro tipo de polo tiene un flanco descendente. La frecuencia f de la señal de salida del sensor Hall 2 asciende así a la n-ésima frecuencia rotacional del motor 1.

La señal de salida del sensor Hall 2 es aplicada a una primera entrada de un comparador de fase 3, cuya segunda entrada recibe una señal de comparación, cuya aparición se explicará. El comparador de fase 3 puede estar formado, por ejemplo, por un contador electrónico que a cada llegada de un flanco descendente de la señal del sensor Hall 2 comienza a contar pulsos de una señal de reloj, cuya frecuencia es un múltiplo de la frecuencia f, hasta que un flanco descendente de la señal es recibido en la segunda entrada de señal y emite el resultado del recuento como valor de medición para una diferencia de fase entre las dos señales.

La señal de salida del comparador de fase 3 forma la señal de entrada no invertida de un amplificador diferencial 8, en cuya entrada inversora hay un valor deseado suministrado por un microcontrolador 21 representativo de un desfase deseado entre la configuración de los estados de conmutación y la señal de salida del sensor Hall. El nivel de esta señal de valor deseada está en correlación lineal con el ángulo de avance deseado y puede adoptar los valores en cuyo intervalo los límites corresponden a respectivos ángulos de avance deseados menores o mayores de 0º. El límite inferior corresponde preferiblemente a un ángulo de avance deseado de -2\pi/3 y el límite superior con un ángulo de avance de +4\pi/3, de modo que los valores del ángulo de avance se puedan poner a 0º por un cambio constante en el nivel de la señal de valor deseada.

Un regulador proporcional/integral, que consta de una parte de ponderación, que multiplica la señal de salida del amplificador diferencial 8 por un factor de ponderación predeterminado, y un integrador 10 para integrar la señal de salida del amplificador diferencial 8, puede estar conectado con la salida del amplificador diferencial 8. Las señales de salida aditivamente superpuestas de la parte de ponderación 9 y el integrador 10 son alimentadas a un oscilador controlado por voltaje 5 como una señal de frecuencia de control juntamente con otras cantidades a añadir en un elemento de adición 11.

Con la salida del sensor Hall 2, aparte del comparador de fase 3, está conectado un circuito medidor de período 12 que mide respectivamente el período de tiempo entre dos flancos sucesivamente descendentes de la señal del sensor Hall 2 y suministra como una señal de salida a un circuito de valor medio 13 y un primer registro de desplazamiento 14. Una entrada de un segundo registro de desplazamiento 15 y una segunda entrada del circuito de valor medio 13 están conectadas con la salida del primer registro de desplazamiento; un tercer registro de desplazamiento 16 y una tercera entrada del circuito de valor medio 13 están conectados con la salida del segundo registro de desplazamiento y una cuarto entrada del circuito de valor medio 13 está conectada con la salida del tercer registro de desplazamiento. Con cada nuevo valor de medición de período que el circuito medidor 12 suministra dispara el registro de desplazamiento 14, 15, 16 de modo que éste tome y envíe el valor de medición respectivo presente en su entrada. Así, los cuatro valores de medición más recientes de las duraciones de período de la señal del sensor Hall siempre están presentes en las entradas del circuito de valor medio 13. El circuito de valor medio 13 suministra en su salida el valor medio de estos valores de medición (en general, en el caso de un número de polo par del rotor de n, siempre se facilitan n entradas y n-1 registros de desplazamiento, de modo que haya promedio del número de períodos de la señal del sensor Hall que corresponde a una revolución completa del rotor). Así se eliminan las fluctuaciones cíclicas de la duración de período, que puede deberse a irregularidades en la disposición de los cuatro pares de polos del rotor, en la señal de salida del circuito de valor medio 13. Esta señal de salida suministra una contribución sustancial al voltaje de entrada del operador controlado por voltaje 5. Así, después de dos tránsitos de posición de referencia del rotor, en el oscilador 5 hay un voltaje de entrada que no se quita del voltaje de entrada que surgiría en el régimen estacionario y la frecuencia del oscilador 5 se puede retener rápidamente a la del rotor.

La salida del circuito de valor medio 13 está conectada además con un circuito diferencial 18, por una parte, directamente y. Por la otra, mediante un cuarto registro de desplazamiento, que se dispara de la misma manera que los registros de desplazamiento 14 a 16 de modo que el circuito diferencial 18 suministre como señal de salida la diferencia entre dos períodos promediados sucesivos de la señal del sensor Hall. La señal de salida del circuito diferencial 18 corresponde así al cambio medio de la duración de período e indica una operación acelerada o decelerada del motor 1. Tal operación acelerada o decelerada se toma en consideración porque la señal de salida del circuito diferencial 18, que es ponderada en una parte de ponderación 19 por un factor de 0,5, se añade a dichas contribuciones a la señal de salida del oscilador 5 en el elemento de adición 11. Así, la oscilación del oscilador 5 ya toma en cuenta un cambio en la duración del período, que de hecho se espera en extrapolación del pasado, pero que, sin embargo, no se ha medido todavía.

El oscilador controlado por voltaje 5 suministra una oscilación cuya la frecuencia en el régimen estacionario es seis veces la señal del sensor Hall. Un divisor de frecuencia 1/6 20 produce a partir de ahí la señal de comparación alimentada al comparador de fase 3. El circuito de control 6 recibe la señal de salida con la frecuencia 6f del oscilador controlado por voltaje 5 y deriva de ella las señales de control de accionamiento del interruptor del convertidor cc/ca 7. La oscilación del oscilador controlado por voltaje 5 se indica con VCO en el diagrama de tiempo de la figura 3. El circuito de control 6 reacciona a su flanco ascendente porque cambia en cada caso de uno de los seis estados de conmutación producidos de forma cíclicamente sucesiva a, b, c, d, e, f al siguiente.

La figura 3 representa para cada uno de los estados de conmutación a a f el estado del interruptor del convertidor cc/ca 7 así como los voltajes, que resultan de él, de las fases U, V, W del motor eléctrico 1. En el estado a, los conmutadores SU1, SW1 están cerrados. Los conmutadores SU2, SW2, SV1 están abiertos y el interruptor SV2 se abre y cierra, donde la relación de manipulación está fijada por una señal de control de potencia que el circuito de control 6 recibe del microcontrolador 21. Fluye corriente a través de las fases U, V y W, V del motor en correspondencia con la relación de manipulación del interruptor SV2 y los campos magnéticos resultantes superpuestos para formar un espacio vector u_{a}. En el estado de conmutación siguiente b, los conmutadores SV2, SW2 están abiertos, SU2, SV1, SW1 están cerrados y SU1 es modulado en anchura de pulso en una relación de manipulación fijada por la señal de control de potencia del microcontrolador 21; correspondientemente, fluye corriente a través de las fases U, V y U, W y resulta un espacio vector u_{b}, que se gira 60º en dirección hacia la izquierda en comparación con u_{a}. Los estados de cerrado, abierto y modulado en anchura de pulso de los conmutadores para los estados c, d, e, f y las distribuciones de potencia y vectores espacio resultantes se pueden leer en la figura 3 y no se tienen que explicar aquí con detalle. Es significativo que seis períodos de la señal VCO produzcan una rotación de espacio vector de 360º.

Obviamente los estados, que son controlados por el circuito de control 6, del convertidor cc/ca también se podrían representar de forma diferente de la figura 3; en particular, también se considera -aunque se prefiere menos- una configuración de estado en la que cada fase U, V, W del motor 1 se mantiene libre de corriente en cada ejemplo para un estado largo abriendo dos conmutadores asociados, conectándose después para dos estados largos con el voltaje de suministro positivo, manteniéndose posteriormente libres de corriente de nuevo para un estado largo y finalmente conectándose para dos estados largos con el terminal de suministro negativo, y las tres fases son desfasadas respectivamente una con relación a otra por dos estados.

La eficiencia del motor eléctrico 1 depende del ángulo de avance entre el campo magnético, que es producido por los devanados de su estator, y el rotor que gira en este campo. Para cada punto de trabajo caracterizado por una velocidad rotacional y un par o de manera equivalente por una velocidad rotacional y trabajo mecánico, hay un ángulo de avance óptimo que puede ser determinado empíricamente, por ejemplo, para un modelo de motor específico. Dado que, como ya se ha indicado, la determinación de la potencia máxima, cuya carga (el par) se podría calcular de forma no ambigua, es costosa, se selecciona un acercamiento diferente para el dispositivo de control de accionamiento según la invención. Aquí el microcontrolador 21 detecta el consumo de potencia eléctrica del motor 1, por ejemplo, como se representa en la figura 1, con la ayuda de una pre-resistencia 22 que está dispuesta en el circuito intermedio del convertidor cc/ca 7 y en la que decae un voltaje proporcional a la intensidad de corriente del circuito intermedio. Si se supone que el voltaje del circuito intermedio es constante, la medición de esta intensidad de potencia es suficiente para determinar el consumo de potencia eléctrica; por otra parte, se puede prever que el microcontrolador 21 también mida el voltaje del circuito intermedio y calcula el consumo de potencia como un producto del voltaje del circuito intermedio e intensidad de potencia del circuito intermedio. La velocidad rotacional del motor es detectada por el microcontrolador 21 a partir de la señal de salida, que es proporcional a ella, del elemento de adición 11.

Un campo de valores característicos que indica el ángulo de avance óptimo para un conjunto de puntos de trabajo se almacena en un modelo de memoria 23 conectado con el microcontrolador 21. Este conjunto de puntos de trabajo se selecciona de manera conocida de modo que se pueda calcular respectivamente el ángulo de avance óptimo por interpolación en el microcontrolador 21, para todos los puntos de trabajo prácticos relevantes del motor 1 no contenidos en el conjunto.

La forma de operar el microcontrolador se explica en base a la figura 4. La figura es un diagrama tridimensional, en el que una superficie curvada K representa la correlación, que se presenta en el campo de valores característicos, entre la velocidad rotacional U, la potencia mecánica P y el ángulo óptimo \theta de avance. Un punto P0 en este diagrama representa un punto inicial arbitrario del método regular ejecutado por el microcontrolador 21. Se caracteriza por un valor de la velocidad rotacional U que el microcontrolador deriva de la señal de salida del elemento de adición 11, un ángulo de avance (arbitrario) \theta, que el microcontrolador 21 aplica como valor deseado al amplificador diferencial 8, y una potencia mecánica P del motor, que el microcontrolador 21 estima a partir de la potencia eléctrica consumida por multiplicación con una eficiencia conocida \eta del motor. Esta eficiencia \eta es la eficiencia que el motor logra con la velocidad dada rotacional en un ángulo de avance \theta establecido de forma óptima. En el punto P0 el ángulo de avance es más alto que el valor óptimo, de modo que la potencia mecánica del motor es realmente inferior al valor estimado por el microcontrolador 21. Sin embargo, esto no es un inconveniente para la finalidad del método. En base a los valores de velocidad rotacional y potencia mecánica así obtenidos, el microcontrolador 21 determina por medio del campo de valores característicos K el ángulo de avance apropiadamente óptimo para este punto de trabajo (donde subordina el valor estimado de la potencia mecánica como el valor verdadero) y preestablece el ángulo de avance así determinado al amplificador diferencial 8 como valor deseado. Así, se alcanza el punto P1 en el diagrama de la figura 4.

Dado que la potencia mecánica del motor, que es asumida por el microcontrolador, se basa en una aproximación, en realidad todavía no se alcanza un punto en la superficie K, pero la eficiencia del motor 1 se mejora por la corrección del ángulo de avance. Como consecuencia, la velocidad rotacional y/o la potencia mecánica del motor aumentan y el punto de trabajo estimado pasa a P2. El microcontrolador 21 reconoce ahora una superación de la velocidad rotacional deseada y el circuito de control 6 reduce la relación de manipulación preestablecida por dicha señal de control de potencia. Con un ángulo de avance sin cambio, la velocidad rotacional y/o la potencia se reducen más y se alcanza el punto P3. En este punto, como previamente en el punto P0, el ángulo de avance óptimo para el punto de trabajo asumido se estima a partir del campo de valores característicos y se establece. El método se repite así iterativamente hasta que finalmente converge hacia el punto P, donde el ángulo de avance \theta se pone de forma óptima y la eficiencia del motor es realmente igual a \eta.

Claims (10)

1. Método para el control del accionamiento de un motor de corriente continua sin escobillas (1) en el que se repiten iterativamente los pasos siguientes a), b), c) y d) hasta que se logra un punto de trabajo del motor (1) óptimo para una velocidad rotacional deseada predeterminada:

a) puesta de la velocidad rotacional del motor (1) al valor de la velocidad rotacional deseada variando un voltaje terminal medio del motor (1), donde el voltaje terminal medio del motor (1) se varía por una modulación por anchura de pulso;

b) detectar el consumo medio de potencia (P) del motor (1) y el ángulo de avance (\theta) entre el rotor del motor y el campo magnético de accionamiento;

c) determinar un valor deseado para el ángulo de avance (\theta) como una función de la velocidad rotacional (U) y el consumo medio de potencia (P) a partir de un campo de valores característicos (K); y

d) asimilar el ángulo (\theta) de avance al valor deseado predeterminado, por lo que aumenta la velocidad rotacional del motor (1).

2. Método según la reivindicación 1, caracterizado porque el valor deseado es el valor del ángulo de avance (\theta) que maximiza la eficiencia (\eta) del motor (1) para los valores de velocidad rotacional y consumo medio de potencia asociados.

3. Método según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque el campo de valores característicos (K) especifica el ángulo de avance con la mayor eficiencia para una pluralidad de puntos de trabajo del motor, que son definidos respectivamente por una velocidad rotacional y un consumo medio de potencia.

4. Método según la reivindicación 3, caracterizado porque el valor deseado del ángulo de avance para la velocidad rotacional instantánea y consumo medio de potencia se obtiene a partir del campo de valores característicos por interpolación.

5. Dispositivo de control de accionamiento para un motor de corriente continua sin escobillas (1) con un convertidor cc-ca (7), que es alimentado desde un circuito intermedio de voltaje continuo (+, -), para suministro de potencia del motor de corriente continua (1), un generador de configuración (3, 5, 6, 8-23) para el control del accionamiento de conmutadores (SU1, SU2, SV1, SV2, SW1, SW2) del convertidor cc/ca (7) por una configuración de señal periódica de conmutación de frecuencia y fase variables, que tiene una entrada para una señal representativa de una posición de fase instantánea del rotor del motor de corriente continua (1), caracterizado porque el generador de configuración incluye medios (22, 21) para detección de la intensidad de potencia media distribuida por el convertidor cc/ca y medios (3, 5, 8-23) para poner un ángulo de avance entre la posición de fase del motor y la configuración de señal de conmutación dependiendo de la intensidad de corriente media detectada y la velocidad rotacional del motor (1), porque el dispositivo de control de accionamiento incluye medios (21-23) para regular un voltaje terminal medio del motor (1) en base a una velocidad rotacional deseada y porque el dispositivo de control de accionamiento está construido para llevar a la práctica el método según una de las reivindicaciones 1 a 4.

6. Dispositivo de control de accionamiento según la reivindicación 5, caracterizado porque los medios (3, 5, 8-23) para establecer el ángulo de avance incluyen un circuito PLL (3, 5, 8-20) que se puede retener a la frecuencia de la señal de entrada representativa de la posición de fase del rotor.

7. Dispositivo de control de accionamiento según la reivindicación 5 o 6, caracterizado porque los medios (3, 5, 8-23) para establecer el ángulo de avance incluyen medios de control (21, 23) para preestablecer un valor deseado del ángulo de avance dependiendo de la potencia y velocidad rotacional detectadas del motor.

8. Dispositivo de control de accionamiento según la reivindicación 7, caracterizado porque los medios de control (21, 23) incluyen una memoria (23) para un campo de valores característicos del motor (1), que para la combinación de velocidad rotacional y potencia del motor indica en cada ejemplo el valor deseado del ángulo de avance que minimiza el consumo de potencia del motor (1).

9. Dispositivo de control de accionamiento según una de las reivindicaciones 5 a 8, caracterizado porque los medios (3, 5, 8-23) para establecer el ángulo de avance incluyen medios (21) para derivar la velocidad rotacional de la señal de entrada representativa de la posición de fase del rotor.

10. Dispositivo de control de accionamiento según una de las reivindicaciones 5 a 9, caracterizado porque los medios para establecer el ángulo de avance incluyen un transmisor de valor deseado (21, 23) para producir una señal que es representativa de un valor deseado del ángulo de avance y un regulador (3, 5, 8-20) para adaptar el ángulo de avance real al valor deseado en base a la señal representativa, donde la señal representativa puede adoptar valores por encima y por debajo de un valor representativo de un ángulo de avance de 0º.