ES2279785T3 - Una construccion para el ordeño automatico de animales. - Google Patents
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Abstract
Una construcción para ordeñar animales automáticamente, estando provista dicha construcción de un robot ordeñador que tiene al menos una copa (2) de ordeño y medios (3 a 8) para conectar la copa o copas de ordeño a las ubres de un animal a ordeñar, caracterizada porque la construcción comprende al menos una unidad de recogida de leche y al menos una unidad ordeñadora (1) que puede desplazarse con respecto a la unidad de recogida de leche y que está provista de medios propios (10, 11, 14, 15) de propulsión.
Description
Una construcción para el ordeño automático de
animales.
La invención está relacionada con una
construcción para el ordeño automático de animales, de acuerdo con
el preámbulo de la reivindicación 1.
Tal construcción es conocida, por ejemplo, por
el documento EP-A-0635203. Las
construcciones conocidas son más bien engorrosas y restringidas a
la zona en la que están colocadas.
La invención tiene como objetivo mejorar y
automatizar aún más tal construcción. De acuerdo con la invención,
esto se consigue con las medidas mencionadas en la parte
caracterizadora de la reivindicación 1. La unidad de recogida de
leche puede servir como una estación maestra para las unidades
ordeñadoras móviles. Como resultado de ello, las unidades
ordeñadoras pueden ser diseñadas como unidades ligeras y compactas.
Los propios medios de propulsión de las unidades ordeñadoras dan
como resultado una construcción multifuncional que puede ser
utilizada no solamente en un establo.
Se explicará ahora la invención con más detalle,
haciendo referencia a las figuras que se acompañan.
La figura 1 es una vista lateral esquemática de
un primer modo de realización de una unidad ordeñadora de acuerdo
con la invención;
La figura 2 es una vista lateral esquemática de
un modo de realización adicional de la unidad ordeñadora;
La figura 3 muestra la unidad ordeñadora de la
figura 1, cuando se está utilizando, y
La figura 4 muestra la unidad ordeñadora de la
figura 2, cuando se está utilizando.
La unidad de recogida de leche puede estar
diseñada de muchas formas y dimensiones diferentes. Son posibles
construcciones tanto móviles como fijas, siendo siempre importante
para las unidades ordeñadoras su accesibilidad. Aparte de las
características descritas a continuación, difícilmente hay
restricciones para la construcción de la unidad de recogida de
leche, que no está ilustrada con mayor detalle. La unidad de
recogida de leche está provista, preferiblemente, de un depósito de
leche, con unos medios de suministro de energía para las unidades
ordeñadoras, con medios de alimentación para disminuir y/o aumentar
la presión, con medios de análisis de la leche, con medios de
limpieza y/o desinfección para las unidades ordeñadoras, en
particular para las copas de ordeño, y con equipos para controlar
las unidades ordeñadoras, tales como un ordenador con medios de
comunicación apropiados.
La unidad ordeñadora 1 ilustrada en la figura 1,
está provista de una copa 2 de ordeño y con medios para conectar la
copa 2 de ordeño con las ubres de un animal a ordeñar. Estos medios
conocidos "per se" comprenden un sensor láser 4
dispuesto en un alojamiento 3 para detectar la posición de las ubres
del animal a ordeñar, con relación a la copa 2 de ordeño, y además
un dispositivo de elevación para la copa 2 de ordeño, comprendiendo
dicho dispositivo de elevación una plataforma 5, un cilindro 6 y
unos elementos guía 7 y 8. La construcción es adecuada para situar
la unidad ordeñadora 1 en base a los datos del sensor láser 4, de
tal manera que el dispositivo de elevación puede conectar la copa 2
de ordeño a las ubres del animal a ordeñar, por medio de un
movimiento sustancialmente vertical.
En el modo de realización representado, la
unidad ordeñadora 1 está provista de una copa 2 de ordeño.
Naturalmente, puede estar provista de dos o cuatro copas de ordeño.
La unidad ordeñadora 1 está provista además de un depósito 9 de
leche que está conectado a la copa 2 de ordeño y que es adecuado
para conectarse con el depósito de leche de la unidad de recogida
de leche, de manera que el depósito 9 de leche es capaz de
suministrar regularmente, o cuando se requiera, la leche recogida
en él. La unidad ordeñadora 1 está provista también con medios de
almacenamiento (no ilustrados) de energía (tales como un acumulador)
y para el aumento y/o disminución de la presión. La unidad
ordeñadora 1 puede estar provista también de una cámara (por
ejemplo, para fines de navegación o colocación).
Los propios medios de propulsión de la unidad
ordeñadora 1 comprenden medios de accionamiento, tales como un
motor, y medios de dirección. La unidad ordeñadora 1 está provista
de ruedas o rodillos 10, y bandas 11 de oruga, y es adecuada para
desplazarse por tierra de forma rodante. También puede estar
provista de una construcción de colchón de aire, de manera que la
unidad ordeñadora 1 puede desplazarse por tierra de una manera
flotante.
La construcción comprende preferiblemente medios
de navegación (tales como un ordenador con los datos apropiados),
que son adecuados para determinar el trayecto a seguir por la unidad
ordeñadora 1 y que son adecuados para hacer que la unidad
ordeñadora 1 siga un cierto trayecto con ayuda de los medios de
propulsión. La unidad de recogida de leche y/o la unidad ordeñadora
1 pueden estar provistas de medios para localizar un animal, siendo
adecuados dichos medios para cooperar con medios de posicionamiento
(tales como un GPS o un DGPS) dispuestos cerca, sobre o en el
animal. La unidad ordeñadora 1 es adecuada también para aproximarse
y posiblemente seguir al animal, en base a los datos de los medios
de localización del animal.
En un modo de realización no ilustrado, la
unidad ordeñadora 1 está provista de medios para acoplar al menos
una parte de la unidad ordeñadora 1, que no están constituidos por
una copa 2 de ordeño, a un animal a ordeñar. Dichos medios pueden
comprender al menos un brazo de agarre que es adecuado para asir el
tronco y/o al menos una pata del animal. En este caso, la unidad
ordeñadora 1 es adecuada para permanecer conectada con el animal
durante un intervalo de tiempo, posiblemente ajustable, tras su
acoplamiento. Dicho intervalo de tiempo puede depender también de
la duración del proceso de ordeño y/o de la duración de la conexión
de la copa o copas de ordeño. La construcción es adecuada para
activar los medios de conexión con la copa o copas 2 de ordeño tras
el acoplamiento. Cuando la unidad ordeñadora 1 está diseñada como
una unidad ligera, los medios para el acoplamiento pueden ser
adecuados para suspender la unidad ordeñadora (1) en su totalidad
del animal a ordeñar.
En un modo de realización de la invención, la
unidad ordeñadora 1 está provista de medios de reclamo para el
animal a ordeñar. En un modo de realización adicional, la
construcción (la unidad de recogida de leche y/o la unidad
ordeñadora 1) está provista de medios de llamada al animal a
ordeñar. La unidad ordeñadora 1 puede estar provista también de
medios de repulsión para mantener a distancia a los animales que por
el momento no van a ser ordeñados.
La unidad ordeñadora 1 está provista,
preferiblemente, de medios de transmisión y/o recepción para
transmitir y/o recibir datos hacia y/o desde la unidad de recogida
de leche. La construcción puede estar provista de medios de
transmisión y/o recepción de datos hacia y/o desde un animal a
ordeñar.
La unidad ordeñadora 1 está provista de medios
sensores 12 para registrar los movimiento y/o desplazamientos del
animal a ordeñar, y es adecuada para hacer un seguimiento del animal
a ordeñar con ayuda de datos desde los medios sensores 12. Cuando,
como se ha representado, la unidad ordeñadora 1 no está diseñada con
brazos de agarre, el vehículo 1 puede seguir al animal de esta
manera durante el ordeño, si fuera necesario.
La figura 2 muestra otro modo de realización de
la unidad ordeñadora 1. En este modo de realización, las ruedas 10
están diseñadas como ruedas giratorias. El depósito 9 de leche está
provisto de una pieza 13 de conexión con el depósito de leche de la
unidad de recogida de leche. Además, se representa el acumulador 14
y el motor 15.
Las figuras 3 y 4 ilustran los modos de
realización descritos anteriormente de la unidad ordeñadora 1, en
una situación en la que están siendo utilizados. El vehículo no
tripulado 1 puede ser controlado por medio de un ordenador de tal
manera que hace un rastreo y posiblemente un seguimiento del animal
a ordeñar, conecta la copa o copas (2) de ordeño tras asumir la
posición relativa apropiada con respecto a las ubres del animal y
ordeña al animal. La leche se almacena en el depósito 9 de leche que
puede ser vaciado regularmente o cuando esté (casi) lleno por
completo, en el depósito de leche de la unidad de recogida de leche.
Además, para fines de limpieza, suministro de energía y similares,
la unidad ordeñadora 1 puede ser servida por la unidad de recogida
de leche. Como resultado de ello, las unidades ordeñadoras 1 pueden
estar diseñadas como unidades muy ligeras y
compactas.
compactas.
Claims (37)
1. Una construcción para ordeñar animales
automáticamente, estando provista dicha construcción de un robot
ordeñador que tiene al menos una copa (2) de ordeño y medios (3 a 8)
para conectar la copa o copas de ordeño a las ubres de un animal a
ordeñar, caracterizada porque la construcción comprende al
menos una unidad de recogida de leche y al menos una unidad
ordeñadora (1) que puede desplazarse con respecto a la unidad de
recogida de leche y que está provista de medios propios (10, 11,
14, 15) de propulsión.
2. Una construcción como se reivindica en la
reivindicación 1, caracterizada porque la unidad de recogida
de leche está provista de un depósito de leche.
3. Una construcción como se reivindica en la
reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque la unidad de
recogida de leche está provista de medios de suministro de energía
para la unidad ordeñadora (1).
4. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada
porque la unidad de recogida de leche está provista de medios de
suministro de disminución y/o aumento de la presión para la unidad
ordeñadora (1).
5. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada
porque la unidad de recogida de leche está provista de medios de
análisis de la leche.
6. Una construcción, como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizada
porque la unidad de recogida de leche está provista de medios de
limpieza y/o desinfección para la unidad ordeñadora (1), en
particular para una o una pluralidad de copas (2) de ordeño.
7. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizada
porque la unidad de recogida de leche está provista de equipos para
controlar la unidad ordeñadora (1), tales como un ordenador, con
medios de comunicación apropiados.
8. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de al menos una copa
(2) de ordeño y con medios (3 a 8) para conectar la copa o copas
(2) de ordeño a las ubres de un animal a ordeñar.
9. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de una copa (2) de
ordeño.
10. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de un depósito (9) de
leche que es adecuado para conectarse al depósito de leche de la
unidad de recogida de leche.
11. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de medios de
almacenamiento de energía (14) y/o medios de aumento y/o disminución
de la presión.
12. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de una cámara.
13. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizada
porque los medios (10, 11, 14, 15) de propulsión comprenden medios
(15) de accionamiento.
14. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizada
porque los medios (10, 11, 14, 15) de propulsión comprenden medios
(10, 11) de dirección.
15. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizada
porque la construcción está provista de medios de navegación.
16. Una construcción como se reivindica en la
reivindicación 15, caracterizada porque los medios de
navegación son adecuados para determinar el trayecto a seguir por
la unidad ordeñadora (1).
17. Una construcción como se reivindica en la
reivindicación 15 ó 16, caracterizada porque los medios de
navegación son adecuados para hacer que la máquina ordeñadora (1)
siga un cierto trayecto con ayuda de los medios (10, 11, 14, 15) de
propulsión.
18. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 17, caracterizada
porque la construcción está provista de medios para localizar al
animal.
19. Una construcción como se reivindica en la
reivindicación 18, caracterizada porque los medios de
localización son adecuados para cooperar con los medios de
posicionamiento provistos cerca, sobre o en el animal.
20. Una construcción como se reivindica en la
reivindicación 18 ó 19, caracterizada porque la unidad
ordeñadora (1) es adecuada para aproximarse y posiblemente hacer un
seguimiento del animal, en base a los datos de los medios de
localización del animal.
21. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 20, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de medios para
acoplar al menos una parte de la unidad ordeñadora (1), que no esté
constituida por una copa (2) de ordeño, a un animal a ordeñar.
22. Una construcción como se reivindica en la
reivindicación 21, caracterizada porque los medios de
acoplamiento comprenden al menos un brazo de agarre.
23. Una construcción como se reivindica en la
reivindicación 22, caracterizada porque el brazo de agarre
es adecuado para asir el tronco y/o al menos una pata del
animal.
24. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 21 a 23, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) es adecuada para permanecer
conectada al animal durante un intervalo de tiempo posterior al
acoplamiento.
25. Una construcción como se reivindica en la
reivindicación 24, caracterizada porque el intervalo de
tiempo es ajustable.
26. Una construcción como se reivindica en la
reivindicación 24 ó 25, caracterizada porque el intervalo de
tiempo depende de la duración del proceso de ordeño y/o de la
duración de la conexión de la copa o copas (2) de ordeño.
27. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 21 a 26, caracterizada
porque la construcción es adecuada para activar los medios para
conectar la copa o copas (2) de ordeño tras el acoplamiento.
28. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 27, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de ruedas (10),
rodillos, bandas (11) de oruga y/o una construcción de colchón de
aire, y es adecuada para desplazarse por tierra de una manera
rodante y/o flotante.
29. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 28, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de un motor (15).
30. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 29, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de medios de reclamo
para un animal a ordeñar.
31. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 30, caracterizada
porque la construcción está provista de medios para llamar al
animal a ordeñar.
32. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 31, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de medios de
repulsión para mantener a distancia los animales que no van a ser
ordeñados por el momento.
33. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 32, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de medios de
transmisión y/o recepción para transmitir y/o recibir datos hacia
y/o desde la unidad de recogida de leche.
34. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 33, caracterizada
porque la construcción está provista de medios de transmisión y/o
recepción para transmitir datos hacia y/o desde un animal a
ordeñar.
35. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 34, caracterizada
porque la unidad ordeñadora (1) está provista de medios sensores
(12) para registrar movimientos y/o desplazamientos del animal a
ordeñar.
36. Una construcción como se reivindica en la
reivindicación 35, caracterizada porque la unidad ordeñadora
(1) es adecuada para hacer un seguimiento del animal a ordeñar, con
ayuda de datos desde los medios sensores (12).
37. Una construcción como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones 21 a 36, caracterizada
porque los medios para el acoplamiento son adecuados para suspender
la unidad ordeñadora (1) en su totalidad del animal a ordeñar.
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