ES2271326T3 - Sistema de guia de vehiculo para una guia automatica de vehiculo. - Google Patents
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- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Abstract
Sistema de guía de trayectoria para la guía de un vehículo respecto a premisas teóricas al menos de una fase de uso, presentando el sistema de guía de trayectoria: - una función de emisión de guión (3) para la emisión de un guión de uso para la descripción de premisas teóricas de fases de uso, según las cuales debe guiarse el vehículo, - al menos, un regulador de trayectoria (12; 12a; 12b; 12c) para la guía del vehículo respecto a las premisas teóricas, - una función de entrada (2) para la emisión de una matriz de regulador por un usuario para la asignación de reguladores de trayectoria a las fases de uso, - un control de uso (4) para el control del ciclo temporal de las fases de uso sobre la base de premisas teóricas, - un control de regulador (10) para la activación del regulador de trayectoria relevante en la fase de uso respectiva, transmitiendo el respectivo regulador de trayectoria (12; 12a; 12b; 12c) activo su estado para el control al control de regulador (10) caracterizado porque mediante la función de entrada (2) el usuario puede llevar a cabo una modificación de la matriz del regulador sobre la base de fases de uso modificadas en cualquier momento.
Description
Sistema de guía de vehículo para una guía
automática de vehículo.
La invención se refiere a un sistema de guía de
vehículo y a un procedimiento para la realización de una guía
automática de vehículo, refiriéndose la invención, básicamente, a
todos los tipos de vehículos como automóviles, barcos y,
especialmente también, a aviones.
En el caso de guías automáticas de vehículo, se
realizan bucles de regulación, que están superpuestos a la
regulación o control real del vehículo. Por ejemplo, en el caso de
una guía de vehículo se trata de mantener los objetivos para la
navegación. Especialmente, en el caso de vehículos modernos con
regulación automática, que se realiza con ayuda de los sistemas de
control fly-by-wire (vuelo
controlado por señales eléctricas), las funciones de piloto
automático se superponen a las funciones de control de vuelo.
Asimismo, la regulación contiene retrocesos para la estabilización
del circuito de regulación sobre la base de una bifurcación de
comando, por ejemplo, debido a las aceleraciones verticales
ordenadas por pilotos. Los modos de funcionamiento de piloto
automático que se superponen técnicamente en cuanto a regulación a
estas funciones de regulación pueden referirse a distintas fases de
vuelo como, por ejemplo, al vuelo raso, en el que debe mantenerse
una altura predeterminada sobre la tierra. También pueden
predeterminarse trayectorias de vuelo determinadas para
procedimientos de navegación o aterrizaje-despegue,
cuyo mantenimiento se realiza por el avión mediante modos de
funcionamiento automáticos de piloto automático.
En general, en el caso de estos modos de
funcionamiento de piloto automático para tipos de uso previstos del
vehículo, normalmente se ajusta un parámetro teórico como una
velocidad teórica, una altura teórica o un sentido de
desplazamiento predeterminado, cuyo mantenimiento lo realiza la
bifurcación de comando de la función de piloto automático
respectiva. Asimismo, el piloto tiene la posibilidad, en función de
la situación de vuelo, de elegir parámetros teóricos y seleccionar
modos de funcionamiento predeterminados, que puede realizar el
avión sin intervención manual del piloto.
Una desventaja de estos procedimientos es que el
piloto dispone de sólo un número limitado de modos de funcionamiento
de piloto automático predefinidos. En caso de sistemas de guía de
vehículo futuros, en los que existe la necesidad de un aumento del
número de los modos de funcionamiento de piloto automático que deben
preverse, así como requisitos aumentados de flexibilidad de dichos
modos de funcionamiento, la funcionalidad de los pilotos automáticos
actuales está limitada.
En los documentos BROCKHAUS, Rudolf:
Flugregelung, Editorial Springer 1994, ISBN
3-540-554 16-5,
capítulo 17.4.1 (páginas 632-634), capítulo 20.3.4
(páginas 734-738), DE3783535T2, DE19604931A1 y
WO01/48573A1 se describen sistemas de gestión de vuelo con los que
se atraviesan fases de uso que pueden influirse. El objetivo de la
invención es crear un sistema de guía automática de vehículo, así
como un procedimiento para la realización de una guía automática de
vehículo, que puede ajustarse con menor coste a una multitud de
modos de uso.
Según la invención, no se implementan modos de
funcionamiento predeterminados de forma fija en el sistema de guía
del vehículo afectado, como se prevé en el estado de la técnica,
sino que se usa, al menos, un regulador de base o trayectoria que
puede configurarse mediante un guión de uso y una matriz de
regulador, que permite una configuración de una función de guía y,
de este modo, un modo de funcionamiento de piloto automático en
función de un tipo de uso o fase de uso del vehículo. De este modo,
incluso durante el uso pueden definirse modos de funcionamiento de
piloto automático en función de tipos de uso o variaciones de tipo o
fases de uso predeterminadas y activarse en un sistema de guía de
trayectoria existente. De forma ventajosa, en la invención la
configuración o definición de modos de funcionamiento de piloto
automático puede realizarse incluso durante el uso del vehículo por
el piloto u otros usuarios.
Otra ventaja de la invención es que el trayecto
del vehículo, así como los ciclos de uso del vehículo y,
especialmente, las maniobras del avión pueden reproducirse con la
ayuda del procedimiento según la invención. Especialmente, en el
caso de aviones también es posible, por ejemplo, transmitir todos
los ciclos de uso o misión a un número mayor de aviones
independientemente del tipo o realizarlos de forma múltiple. Esto
puede usarse de manera ventajosa en el caso de realización de
simulaciones.
Una ventaja de la invención también es que
respecto a los modos de funcionamiento de piloto automático puede
conseguirse una funcionalidad mayor, es decir, debido a la
combinación de reguladores de base se obtiene un número mayor de
modos de funcionamiento, que pueden adaptarse, además especialmente,
a la fase de uso respectiva.
Mediante una estructura jerárquica del sistema
de guía de trayectoria del vehículo, puede adaptarse rápidamente a
cada vehículo. Simplemente, los reguladores de base deben diseñarse
de forma típica para vehículo.
Con la solución según la invención es posible,
además, reemplazar a los pilotos en muchos ámbitos de la técnica de
vehículos y, de este modo, facilitar vehículos no tripulados para un
ámbito de uso mayor.
De igual modo, es posible reproducir vehículos y
modos de uso de los mismos y usarlos con objeto de simulación. En
otras simulaciones pueden repetirse de forma exacta o simularse
situaciones de tráfico complejas con muchos vehículos afectados,
sin que sea necesario un registro de datos.
A continuación se describe la invención mediante
las figuras adjuntas que muestran:
Figura 1 una representación funcional del
sistema de guía de vehículo según la invención y su integración en
un sistema de vehículo,
Figura 2 una representación funcional para
otra forma de realización del sistema de guía del vehículo según la
invención,
Figura 3 una representación a modo de
ejemplo de una matriz de regulador o lógica para la conexión de, al
menos, un regulador de trayectoria, con el que se configura o define
un modo de funcionamiento según la invención.
En el sistema de guía de trayectoria de vehículo
1 según la invención se prevé una función de entrada 2 para una
matriz de regulador o lógica, una función de emisión de guión 3 y un
control de uso 4. La función de emisión de guión 3 se prevé para
facilitar, sobre la base de las entradas de guión 3a, que se
realizan por el usuario, un guión de uso en forma de un juego de
datos para la descripción de premisas teóricas de fases de uso,
según las cuales debe guiarse el vehículo. Desde la función de
entrada, sobre la base de reguladores de trayectoria disponibles y
fases de uso o premisas teóricas que entran en consideración, se
emite una matriz de regulador o lógico, que puede transmitirse
igualmente mediante una unión 6 funcional al control de uso 4.
El guión de uso o guión definido en la función
de emisión de guiones 3 describe fases de uso o secciones de
trayectoria en su ciclo temporal y lógico, según los cuales el
vehículo debe guiarse mediante el sistema de guía de vehículo 1
según la invención. El guión de uso describe, al menos, una fase de
uso y, preferiblemente, diversas fases de uso según, al menos, una
premisa teórica prevista para la fase de uso respectiva. También el
ciclo lógico y/o temporal de las fases de uso se determina por el
guión de uso. Esto puede realizarse mediante la disposición, por
ejemplo, una disposición por filas de una descripción de las fases
de uso. Cada fila puede considerarse como una fila de comando par
ala fase de uso respectiva.
Como ejemplo para una disposición por filas de
fases de uso de un vehículo descritas en un idioma de guión se
mencionan a continuación fases de uso de un avión, como pueden
preverse en un guión de uso según la invención. La emisión del
guión de uso puede realizarse con un editor de texto.
- Init (posición X,Y,Z, velocidad = 0, curso = 180)
- Start (velocidad = 120, curso = 180)
- Vuelo ascendente (velocidad = 130, curso = 180, altura=3000)
- Vuelo de viaje (velocidad = 200, curso = 180, altura = 5000)
- Curva a la derecha (velocidad = 200, curso = 180, altura = 5000, ángulo de rodaje = 60)
- M3()
- Aterrizaje (velocidad = 120 = curso = 70, posición X, Y, Z).
"Init" significa una primera fase o el
inicio del uso. Los valores en cifras representan valores en
unidades predeterminadas. La expresión "posición X, Y, Z"
representa una posición determinada en coordenadas espaciales. En
lugar de la denominación de la fase de uso (por ejemplo, Start)
pueden usarse también un índice en la fila correspondiente en la
matriz del regulador. Por ejemplo, M3() significa que la fase de uso
debe usarse según la fila 3 de la matriz del regulador.
Una fase de uso se describe en el guión de uso
con un comando predefinido con parámetros de entrega libres. En la
realización de un comando, en el que no está establecido ningún
valor, pueden usarse valores ajustados previamente, que o bien
están almacenados en el control del regulador 10 en los reguladores
de trayectoria respectivos.
La secuencia de fases de uso o secciones de
trayectoria descrita por el guión de uso se controla por el control
de uso 4 y se transmite por filas mediante una unión 8a funcional a
un control de regulador 10, que transmite las fases de uso de forma
sucesiva según una secuencia predeterminada en el guión mediante una
unión 11 funcional a, al menos, un regulador de trayectoria o base
12 para la elaboración modificadas a través de éste o no
modificadas.
Si varios, al menos dos, reguladores de
trayectoria 12 están dispuestos en el sistema de guía del vehículo
1, se prevé una unión 11 funcional del regulador de trayectoria a un
regulador de trayectoria 12. En la figura 2 se representa una forma
de realización del sistema de guía del vehículo 1 con tres
reguladores de trayectoria 12a, 12b, 12c, que están unidas mediante
una unión 11a, 11b o 11c funcional con el control del regulador 10.
Las premisas de sección de trayectoria almacenadas en el guión se
transmiten en la secuencia prevista en el guión mediante la unión
11a, 11b o 11c respectiva a los reguladores de trayectoria 12a, 12b
o 12c responsables.
\newpage
La matriz lógica o de regulador transmitida por
el control de uso 4 al control de regulador 10 contiene la
información sobre qué regulador de trayectoria 12, 12a, 12b, 12c
debe usarse para la realización de la trayectoria para cada sección
de trayectoria descrita en el guión de uso. La matriz de regulador
puede predeterminarse forma fija, puesto que los reguladores de
trayectoria previstos para un sistema de guía de trayectoria según
la invención están implementados en éste, para poderse activar para
una fase de uso correspondiente. No obstante, con la ayuda de la
función de entrada 2 para determinadas fases de uso, especialmente
para usos definidos de forma específica, puede modificarse o
emitirse o configurase en conjunto. Mediante la función de entrada
2, un usuario del vehículo, es decir por ejemplo un piloto, u otro
usuario, por ejemplo, un dispositivo de manejo apoyado en el
vehículo o en una estación de tierra, puede modificar, complementar
o emitir de nuevo la matriz del regulador en cualquier momento,
incluso durante una fase de uso del vehículo. El guión transmitido
igualmente por el control de uso 4 al control del regulador 10
predetermina según qué valores teóricos de los reguladores de
trayectoria respectivos debe realizarse la guía de trayectoria en la
fase de uso. Mediante la matriz del regulador almacenada en el
control del regulador 10 se activan los reguladores de trayectoria
necesarios para la fase actual de uso mediante el control del
regulador 10 o se desactivan los no-necesarios. La
matriz de regulador, que se transmite al control de uso 4, sirve
para la conexión de los reguladores de trayectoria 12 ó 12a, 12b o
12c necesarios. Contiene la información sobre qué reguladores de
trayectoria deben usarse en una fase de uso. De este modo, se
evitan conflictos que pueden aparecer si se activaran dos
reguladores de trayectoria similares pero no compatibles. En el
guión de uso se establece según qué valores teóricos o premisas
teóricas en cada fase de uso deben regularse los reguladores de
trayectoria.
Una representación incompleta de una matriz de
regulador a modo de ejemplo se representa en la figura 3. En ésta
se muestran dos secciones de trayectoria por filas y por columnas el
uso de los reguladores de trayectoria. Asimismo, la cifra "1"
Significa que el regulador de trayectoria de las columnas
respectivas de la matriz se requiere para la regulación de
trayectoria en la fase de uso afectada por la fila respectiva,
mientras la cifra "0" significa que el regulador de
trayectoria determinado por las columnas no se requiere en la fase
de uso determinada por la fila.
La matriz del regulador se encuentra como
conjunto de datos. Asimismo, la estructura de datos del conjunto de
datos no debe presentar la forma de matriz. En el caso de la matriz
del regulador puede realizarse, por ejemplo, en forma lógica u otra
forma una asignación entre reguladores de trayectoria y fases de
uso. Esta asignación también puede realizarse a modo de hardware
mediante un acoplamiento correspondiente de los reguladores de
trayectoria respectivos. Es esencial una asignación entre los
reguladores de trayectoria que pueden activarse y desactivarse por
un control de regulador 10 y las fases de uso, para las que el
vehículo debe funcionar en un modo de funcionamiento
automático.
Cada regulador de trayectoria 12 ó 12a, 12b, 12c
regula la trayectoria del vehículo según los valores de trayectoria
teóricos o premisas teóricas almacenadas en el guión de uso, que
existen para aquellas fases de uso, para las que debe estar activo
el sistema de guía de trayectoria. La magnitud de regulación es una
de las magnitudes como, por ejemplo, la altura de vuelo calculada a
partir de los grados de libertad en el sistema de coordenadas
establecido en el vehículo o en la trayectoria o desviaciones del
mismo. El regulador de trayectoria controla, además, sí los límites
del sistema típicos del vehículo, como por ejemplo, una velocidad
máxima, se superan y mantiene el vehículo dentro de una zona
permitida para este sistema. Mediante la matriz del regulador para
la fase de uso respectiva del vehículo tiene lugar una asignación
del regulador de trayectoria 12 ó 12a, 12b o 12c previsto para esta
fase de uso. Para ello, la matriz del regulador se transmite desde
el control de uso 4 mediante la unión 8a al control del regulador
10, que realiza la asignación de los reguladores de trayectoria 12
ó 12a, 12b o 12c. Las premisas teóricas provenientes de allí, según
las que deben trabajar los reguladores de trayectoria, se
determinan mediante una unión 11a a los reguladores de trayectoria
para las premisas teóricas respectivas. A modo de ejemplo, un
regulador de altura de vuelo de un avión recibe una altura teórica
como premisa teórica. El estado del regulador de trayectoria activo
se envía mediante la unión 10b de forma continuada o en intervalos
de tiempo al control del regulador 10, que preferentemente se
calcula a partir de magnitudes internas del regulador,
preferentemente, en el regulador de trayectoria respectivo. A partir
de éste puede deducirse, dado el caso, la finalización de la fase
de uso. Cuando, por ejemplo, en una fase de vuelo determinada debe
alcanzarse una posición teórica o una velocidad teórica, el control
del regulador obtiene los datos de posición o velocidad
directamente, si la fase de uso debe finalizarse. Respecto a la
finalización de la fase de uso respectiva también pueden existir
otras premisas independientes de las magnitudes del estado del
vehículo, como por ejemplo existir premisas temporales, que pueden
consultar el control del regulador 10 o el control de uso 4.
Una fase de uso también puede finalizarse
cuando, al menos, un valor teórico de un regulador de trayectoria
12 se haya alcanzado De forma alternativa también, la duración de la
fase de uso puede limitarse. Asimismo, el regulador de trayectoria
mide el tiempo desde su activación mediante el control del regulador
10 y lo compara con la premisa del guión de uso (por ejemplo,
t<60 s). En caso de superar la premisa de tiempo, el regulador
de trayectoria 12 origina que el control del regalador 10 envíe por
su parte a través de la unión 10b la respuesta "fase de uso
finalizada" 8b al control de uso 4. Igualmente es concebible una
revisión de posiciones del interruptor o estados a través de los
reguladores de trayectoria 12 con el objetivo de determinar o
transmitir el final de una fase de uso.
El control de uso 4 obtiene del control del
regulador 10 a través de la unión 8a una respuesta sobre si la fase
de uso ha finalizado. En caso de ser así, la fila de comando se
entrega para la siguiente fase de uso al control de uso 4. Tras
elaborar todo el guión de uso, finaliza la guía de trayectoria del
vehículo. El control de uso 4 ofrece la posibilidad de entregar
informaciones a través de la maniobra actual al operador, para que
ése pueda seguir la misión. El control o mando del control de uso 4
se realiza de forma automática o mediante mando a distancia. Puede
disponerse de funciones como "ON/OFF" para la conexión o
desconexión del modo de funcionamiento o las funciones de guía de
trayectoria, en conjunto y "SALTAR FILA" para variar la
secuencia indicada en el guión de uso. Al "INICIALIZAR", el
guión de uso disponible y la matriz del regulador así como los
valores iniciales de los modos de funcionamiento predeterminados de
ajustes previos o del guión de uso se introducen en el control de
uso 4.
En el caso del regulador de trayectoria 12 ó
12a, 12b ó 12c pueden usarse reguladores PD o PID clásicos y sus
procedimientos de montaje. Para la valoración del estado de un
regulador de trayectoria, se tienen en cuenta las magnitudes
internas del regulador (por ejemplo, distancia proporcional entre el
valor teórico y real, o contenidos del integrador y velocidad de
aproximación al valor teórico). Como estados se diferencia, por
ejemplo, "activo y valor teórico alcanzado", "activo y valor
teórico no alcanzado" e "inactivo". Para el estado actual
transmitido mediante la unión 10b al control del regulador 10, por
ejemplo "activo y valor teórico alcanzado", todas las
magnitudes de regulación internas importantes en este ejemplo deben
encontrarse dentro de un intervalo de valores predefinidos, en caso
contrario se emite el estado "activo y valor teórico no
alcanzado".
El regulador de trayectoria afectado se conecta
directamente a un regulador de vehículo 15 de un control de
vehículo 17 o al control del vehículo 17, cuando no se prevé ningún
regulador de vehículo 15. El control del vehículo 17 comprende
normalmente los órganos de control y, dado el caso, sus
accionamientos de posición para el accionamiento de los mismos. Es
concebible también el control mediante posiciones del
interruptor.
A modo de ejemplo, los aviones modernos
presentan un sistema de control automático para el control y
estabilización del avión. El control está superpuesto, asimismo, de
forma funcional a la estabilización. Este calcula a partir de
entradas del piloto realizadas mediante palancas de control, entre
otras cosas, teniendo en cuenta las propiedades del avión y los
estados de vuelo en el espacio de comandos teóricos, pro ejemplo,
para los accionamientos de ajuste de las superficies de control,
con las que el avión puede mantenerse estable en una trayectoria
teórica determinada por entradas del piloto. Estos comandos teóricos
se transmiten, con este objeto, por el sistema de control de forma
eléctrica a los accionamientos de ajuste. Los sistemas de control de
este tipo se realizan también en automóviles. Asimismo, se prevén
funciones de estabilización, en las que las magnitudes de
regulación pueden ser diferentes a los sistemas de control usados en
caso de aviones. Al sistema de guía de trayectoria según la
invención puede asignarse a sistemas de control, que están
determinados en general para vehículos, es decir, aviones, barcos,
vehículos de carretera y tractores. El sistema de guía de
trayectoria automático según la invención puede aplicarse, no
obstante, también para vehículos sin sistema de control automático
de este tipo. El comando teórico calculado por el regulador de
trayectoria 12 ó 12a, 12b, 12c respectivo se transmite a los
órganos de control del vehículo de aplicación mediante un regulador
de vehículo 15, como por ejemplo un volante, una palanca de piloto,
una palanca o un pedal de gas o sus accionamientos de ajuste.
Además, el control del vehículo 17 presenta un
dispositivo de medición o diversos dispositivos de medición, que
transmiten sus valores de medición a los reguladores del vehículo 15
o los reguladores de trayectoria 12 ó 12a, 12b o 12c previstos. En
función del concepto de regulación, las magnitudes de realimentación
18 previstas para el regulador del vehículo 15 pueden ser
magnitudes de estado de las unidades de ajuste del control del
vehículo 15 para el control del vehículo como, por ejemplo, una
posición real de una unidad de ajuste y/o magnitudes de estado del
vehículo como, por ejemplo, su posición en el espacio. De igual
modo, se prevé una realimentación de dichas magnitudes en el
regulador de trayectoria 12 ó 12a, 12b o 12c.
El control de uso 4 controla el ciclo temporal
de las secciones de trayectoria definibles libremente de una fase
de uso. Por ejemplo, en el caso de un avión, la fase de uso vuelo
ascendente sigue a la maniobra "start" (véase ejemplo
precedente del guión de uso). En caso de una interrupción o
variación de fases de uso, debe emitirse un guión de uso
correspondiente o, al menos, un comando del guión de uso y
transmitirse al control de uso 4.
Las distintas funciones del sistema de guía del
vehículo 1, es decir, el control de uso 4, el control del regulador
10 y el control de trayectoria 12 pueden estar implementados en uno
o diversos módulos de hardware. Preferentemente, se implementan en
un módulo de guía de trayectoria. De forma alternativa, los
reguladores del vehículo 18 y, dado el caso, otras funciones,
pueden estar integrados adicionalmente en un módulo de hardware.
Preferentemente, en el módulo de guía de
trayectoria están asignados o implementados además reguladores de
trayectoria típicos de vehículo (en el caso de una aplicación de la
invención, por ejemplo, respecto a la velocidad de vuelo o ángulo
de ajuste del avión), intérprete, software de control para el manejo
del programa (para la realización de comandos de usuario como
"on/off", "inicializar", "saltar filas"), software
input/output para la transmisión de datos y otras funciones.
A continuación se describe el funcionamiento o
el procedimiento para la realización de la guía de trayectoria
según la invención:
El guión de uso y la matriz del regulador se
definen por un usuario de antemano y se transmiten mediante una
transmisión de datos (radio, red, bus, etc.) desde un ordenador fijo
en el puesto de trabajo discrecional al ordenador de la misión en
el vehículo. En la definición del guión de uso y de la matriz del
regulador se parte de los tipos de los reguladores de trayectoria
implementados en el sistema de guía de trayectoria. Antes o después
de la transmisión es posible una codificación o compresión. El
control de uso 4 recibe el guión de uso y la matriz del regulador y
los lee, por ejemplo, activando la función "INICIALIZAR", lo
almacena completamente en una memoria correspondiente, que mantiene
disponible el guión de uso y la matriz del regulador para el
control de uso 4. El sistema de guía de trayectoria 1 tiene un
intérprete, que asigna al texto tanto del guión de uso como también
de la matriz del regulador comandos en el idioma de la máquina del
módulo de guía de trayectoria. El piloto u otro usuario, por
ejemplo, también de una estación de tierra pueden definir modos de
uso, que pueden realizarse con los reguladores de trayectoria 12
implementados en el sistema de guía de trayectoria 1. Asimismo, se
definen tipos de uso a partir de secciones de trayectoria teórica
mediante el guión de uso. En caso de una definición o modificación
de tipos de uso desde una estación de tierra puede transmitirse en
una forma de realización especial de la invención el guión de uso 3
y, opcionalmente, también la matriz del regulador 2 por telemetría
en el sistema de guía de la trayectoria 1.
Mediante la unión 7 funcional u otro recorrido
de transmisión, el sistema de guía de trayectoria 1 puede devolver
informaciones sobre la misión a un ordenador del puesto de trabajo
del usuario o del operador, para que éste pueda hacer el
seguimiento de los usos del vehículo y, dado el caso, interrumpir o
modificar un uso actual.
El intérprete está asignado al control del
regulador o parte del mismo. El intérprete lee el texto y asigna
las palabras usadas en el guión de uso a números referidos a fases
de uso y mediante la matriz del regulador las fases de uso al
regulador de trayectoria.
Esto se describe, a modo de ejemplo, a la
segunda fila de comando "start (velocidad =120, curso = 180)"
en un guión de uso: en la tabla de maniobras (figura 3) el
intérprete encuentra la palabra "start" en la fila 2. Activa
todos los reguladores de trayectoria mediante el control de
regulador, en cuyas columnas se encuentra la cifra "1" y
desactiva todos los reguladores de trayectoria 12, cuando la cifra
"0" se encuentra en la columna correspondiente. El intérprete
identifica además la palabra "veloc" y asigna a este comando el
regulador de trayectoria 12 para la velocidad. De este modo, a este
regulador de trayectoria 12 se asigna el valor teórico "120"
sobre la base de un dimensionamiento o normalización predeterminada.
De forma análoga, el intérprete procede con la información
"curso=180". En caso de que falte esta información, se usa un
valor preajustado y el avión se controla en esta dirección.
Tras el inicio de la fase de uso respectiva, por
ejemplo, presionando una tecla de función "ON" empieza el
sistema de guía de trayectoria 1 a realizar la fila de comando del
guión de uso 3 dispone en el control de uso 4.
A continuación, se explica a modo de ejemplo el
ciclo según la invención en la realización de la fila de comando 4
"vuelo de viaje" del guión de uso representado, pudiendo
aplicarse este procedimiento a otras fases de uso discrecionales o
tipos de uso del vehículo:
- -
- el parámetro para la velocidad (200) entrega a un regulador de trayectoria 12a, aquí un regulador de empuje;
- -
- el parámetro para el uso (110) se entrega a otro regulador de trayectoria 12b, aquí un regulador de curso;
- -
- el parámetro para la altura de vuelo (=5000) se entrega a otro regulador de trayectoria 12c, aquí un regulador de altura;
- -
- el control de uso 4 inicia la maniobra "vuelo de viaje";
- -
- el control del regulador 10 inicia al mismo tiempo los reguladores de trayectoria (12a, 12b, 12c) para la velocidad, curso y altura de vuelo conforme a la matriz de regulador;
- -
- los reguladores de trayectoria 12 activados se encargan de ajustar y mantener el vehículo en los valores teóricos predeterminados; tan pronto como se ha alcanzado un valor teórico, este se comunica al control del regulador 10 mediante la unión 10b;
- -
- la maniobra "vuelo de viaje" finaliza cuando todos los reguladores de trayectoria 12 han alcanzado sus valores teóricos, o cuando se han cumplido todas las condiciones (por ejemplo, lugar, tiempo, estados, posiciones del interruptor);
- -
- el control del regulador 10 comunica al control de uso 4 que la maniobra "vuelo de viaje" ha terminado;
- -
- el control de uso 4 procesa la siguiente fila de comando para la fase de uso siguiente a partir del guión de uso, en el ejemplo descrito la fase de uso "curva a la derecha".
Claims (3)
1. Sistema de guía de trayectoria
para la guía de un vehículo respecto a premisas teóricas al menos
de una fase de uso, presentando el sistema de guía de
trayectoria:
- -
- una función de emisión de guión (3) para la emisión de un guión de uso para la descripción de premisas teóricas de fases de uso, según las cuales debe guiarse el vehículo,
- -
- al menos, un regulador de trayectoria (12; 12a; 12b; 12c) para la guía del vehículo respecto a las premisas teóricas,
- -
- una función de entrada (2) para la emisión de una matriz de regulador por un usuario para la asignación de reguladores de trayectoria a las fases de uso,
- -
- un control de uso (4) para el control del ciclo temporal de las fases de uso sobre la base de premisas teóricas,
- -
- un control de regulador (10) para la activación del regulador de trayectoria relevante en la fase de uso respectiva,
transmitiendo el respectivo
regulador de trayectoria (12; 12a; 12b; 12c) activo su estado para
el control al control de regulador (10) caracterizado porque
mediante la función de entrada (2) el usuario puede llevar a cabo
una modificación de la matriz del regulador sobre la base de fases
de uso modificadas en cualquier
momento.
2. Sistema de guía de trayectoria
para la guía de un vehículo respecto a premisas teóricas al menos
de una fase de uso según la reivindicación 1, caracterizado
porque la transmisión del estado del regulador de trayectoria tiene
lugar de forma continuada.
3. Sistema de guía de trayectoria
para la guía de un vehículo respecto a premisas teóricas al menos
de una fase de uso según una de las reivindicaciones precedentes,
caracterizado porque el guión de uso puede manipularse desde
fuera durante el uso del vehículo.
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