JP2020045091A - 予見安全性を備える車両制御システム、および予見安全性を備える車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (10)
- 車両の周囲データに基づいて軌道を生成するように動作可能な軌道生成ユニット(30)を備え、それぞれの軌道にて、車両の周囲データの考慮の下で車両の安全な停止が可能であり、軌道バッファ(60)が、それぞれの軌道にて車両の周囲データの考慮の下で車両の安全な停止が可能である軌道を車両制御ユニット(70)に提供するように動作可能であって、
安全オブザーバ(40)が、軌道生成ユニット(30)によって生成された新たな軌道を、その生成された新たな軌道が具体化された安全要件に従って安全であるかどうかを、軌道バッファ(60)に転送する前に判定するように動作可能であり、軌道バッファ(60)は、軌道生成ユニット(30)と安全オブザーバ(40)に接続され、具体化された安全要件を満たす、軌道生成ユニット(30)によって生成された軌道のみが軌道バッファ(60)に転送されるように、動作可能であることで特徴付けられる予見安全性を備える車両制御システム(100)。 - 軌道バッファ(60)は、軌道バッファ(60)が転送された軌道によって上書きされるように、軌道生成ユニット(60)および安全オブザーバ(40)に接続される、請求項1に記載の車両制御システム(100)。
- 軌道バッファ(60)内の記憶された軌道に基づいて、車両が安全に停止するまで車両制御を実行するように動作可能である、軌道バッファ(60)と車両制御ユニット(70)を備える請求項1または2に記載の車両制御システム(100)。
- 車両の周囲データを記録するように動作可能であり、安全オブザーバ(40)に接続される周囲データ生成ユニット(10)を備える請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車両制御システム(100)。
- 周囲データ生成ユニット(10)および軌道生成ユニット(30)に接続され、ミッション終了まで車両の経路を定義するように動作可能なミッションプランナ(20)を備え、軌道生成ユニット(30)によって生成された軌道によって各区間で運転されるように動作可能である請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車両制御システム(100)。
- 軌道バッファ(60)および/または軌道生成ユニット(30)は、車両内に配置される、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車両制御システム(100)。
- 軌道生成ユニット(30)、および、オプションで安全オブザーバ(40)、周囲データ生成ユニット(10)、および/またはミッションプランナ(20)は、車両外部システムに配置され、軌道バッファ(60)に対する軌道の転送は無線で行われる請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車両制御システム(100)。
- 軌道生成ユニット(30)が、具体化された周囲データの安全要件を満たす軌道のみを軌道バッファ(60)に転送するように動作可能であるように、周囲データ生成ユニット(10)が安全オブザーバ(40)に接続される請求項4または5乃至7のいずれか1項に記載の車両制御システム(100)。
- それぞれの軌道にて、車両の周囲データを考慮した安全な停止が可能である、車両の周囲データに基づく軌道生成ユニット(30)による軌道の生成ステップ(S30)と、
それぞれの軌道にて、車両の周囲データの考慮の下で車両の安全な停止が可能である、軌道バッファ(60)に対する軌道の提供ステップ(S60)と、を備え、さらに
軌道生成ユニット(30)によって生成された新たな軌道を軌道バッファ(60)に転送する前に、この生成された新たな軌道が、具体化された安全要件に従って安全であるかどうかの安全オブザーバ(40)による判別ステップ(S40)と、
具体化された安全要件を満たす、軌道生成ユニット(30)によって生成された軌道のみの転送ステップ(S50)と、を備えることによって特徴付けられる予見安全性を備える車両制御方法。 - 軌道バッファ(60)に軌道を転送するステップの後で、軌道バッファ(60)は転送された軌道によって上書きされる(S60)請求項9に記載の方法。
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