ES2249631T3 - Sistema para manipulacion de carga. - Google Patents

Abstract

Un sistema plano de manipulación de carga que comprende: una pluralidad de celdas (20) dispuestas para formar una superficie sustancialmente plana para manipulación de carga, cada celda comprendiendo un actuador (34) acoplado a una respectiva superficie superior sustancialmente plana (24), las superficies superiores sustancialmente planas de las celdas formando la superficie de manipulación de carga; y un controlador (32) operable para enviar comandos a los actuadores para manipular cargas sobre la superficie de manipulación de carga, el controlador (32) siendo además operable para recibir la entrada desde el sensor; y el actuador siendo operable para hacer vibrar a la respectiva superficie superior sustancialmente plana de la celda sustancialmente únicamente dentro del plano de la superficie de manipulación de carga.

Description

Sistema para manipulación de carga.

Antecedentes de la invención

La presente invención se relaciona generalmente con sistemas para manipulación de carga, y más particularmente, con sistemas para manipulación de carga que tienen un conjunto de losas que vibran en forma horizontal.

Los dispositivos para manipulación de carga son utilizados para mover y ubicar cargas tales como paquetes, cajas de cartón, empaques o partes industriales. Estos dispositivos pueden ser utilizados, por ejemplo, por procesadores de correo, manipuladores de carga o fabricantes. Los dispositivos convencionales para manipulación de carga incluyen bandas transportadoras y manipuladores robotizados. Las bandas trasportadoras son muy convenientes para mover objetos grandes por largas distancias, pero carecen de la habilidad de desplazar objetos en múltiples direcciones y para orientarlos. Los manipuladores robotizados son capaces de ubicar y orientar en forma precisa los objetos, pero están limitados por la potencia, el alcance, y la necesidad de grandes espacios de trabajo no obstruidos.

Se han propuesto un conjunto de actuadores para manipular la carga en forma programable, para superar algunos de estos inconvenientes. La solicitud de patente para el Reino Unido No. 2.259.900 describe una plataforma metálica que comprende un conjunto de estaciones de transferencia yuxtapuestas para formar una matriz. La matriz se compone de plataformas idénticas de una forma regular (por ejemplo, triangular, cuadrada). Cada plataforma contiene la parafernalia apropiada para el movimiento de carga, tal como un rodillo, una banda transportadora, y superficies multidireccionales vibratorias (esto es, horizontales y verticales). Los sistemas descritos tienen numerosas desventajas. Por ejemplo, los elementos requeridos para cada plataforma son complejos (por ejemplo, se requieren varios grados de libertad de movimiento) y costosos para construir y para mantener. El sistema que se soporta sobre cojinetes reduce sus expectativas de vida útil en operación ya que los cojinetes (superficies de deslizamiento) se desgastan fácilmente por causa del movimiento repetitivo. Además, las plataformas basadas en una configuración de superficie vibratoria, necesitan de vibración vertical y horizontal simultánea, lo cual requiere de elementos impulsores para lograr la vibración en dos planos. En particular, el movimiento de una superficie vertical requiere de una cantidad de energía que se incrementa con el peso de la carga.

También se describe la manipulación de carga con un conjunto de actuadores en Parcel Manipulation and Dynamics with a Distributed Actuator Array: The Virtual Vehicle (J.E. Luntz, W. Messner, and H. Choset, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), páginas 1541-1546, Alburquerque, Nuevo Méjico, abril 1997) (de ahora en adelante "Luntz y colaboradores"). Luntz y colaboradores describen un conjunto de celdas que consisten de un par de ruedas motorizadas de rodillo orientadas en forma ortogonal. Cada rueda es impulsada a través de un engranaje reductor por medio de un motor de DC. El sistema requiere d actuadores costosos con velocidades de rotación que deben ser controladas electrónicamente en forma precisa. Ya que el rodamiento implica tanto fricción estática como de deslizamiento, se introduce también una complejidad de control adicional en la manipulación precisa de las cargas. Otro inconveniente de este sistema es que los rodillos que no encajan bien entre si, dejando que existan grandes brechas entre rodillos adyacentes, pueden conducir a atascos y a la acumulación de partículas sueltas dentro del sistema.

Resumen de la invención

Un sistema plano de manipulación de carga de la presente invención, incluye una pluralidad de celdas ordenadas para formar una superficie generalmente plana para la manipulación de carga. Cada celda tiene al menos un actuador acoplado a una superficie superior que forma la superficie de manipulación de carga. El actuador se opera para que haga vibrar la superficie superior de la celda dentro del plano de la superficie de manipulación de carga. El sistema incluye además un controlador operable para recibir la entrada de datos de un sensor y enviar comandos a los actuadores para manipular cargas sobre la superficie de manipulación de carga.

El actuador se dispone por debajo de la superficie superior de vibración. En una modalidad, el actuador es un altavoz y el sensor es una cámara acoplada a sistema de procesamiento de imagen.

Lo anterior es una breve descripción de algunas de las modalidades de la presente invención. Otras características, ventajas y modalidades de la invención serán evidentes para aquellos especialistas a partir de la siguiente descripción, dibujos y reivindicaciones. Los caracteres de referencia correspondientes indican las partes correspondientes a través de las diferentes vistas de los dibujos.

Breve descripción de los dibujos

La Figura 1 es una vista esquemática de una celda de una disposición de un sistema de manipulación de carga, de acuerdo con una modalidad específica de la presente invención;

La Figura 2 es una vista superior de una disposición de celdas de manipulación de carga de la Figura 1, ilustrando el movimiento de una carga sobre esa disposición;

La Figura 3 es un diagrama general de bloques del sistema de manipulación de carga de la presente invención;

La Figura 4 es un diagrama esquemático que ilustra la detección y el control del movimiento de carga con el sistema de la Figura 3.

La Figura 5 es una vista superior de la celda de la Figura 1 con una superficie superior de vibración removida para mostrar los detalles;

La Figura 6 es un vista lateral de la celda de la Figura 1con un actuador removido;

La Figura 7 es una vista frontal de la celda de la Figura 6;

La Figura 8 es una vista superior de una segunda modalidad de la celda de la Figura 1, configurada para la rotación de carga.

La Figura 9 es un gráfico que ilustra un perfil de velocidad de un actuador de la celda de la Figura 1 y una fuerza de fricción instantánea de deslizamiento, aplicada a la carga por medio del actuador.

Descripción detallada de las modalidades específicas

La siguiente descripción se presenta para permitirle a alguien normalmente entrenado, elaborar y utilizar la invención. Las descripciones y aplicaciones de modalidades específicas se suministran únicamente como ejemplos y las diferentes modificaciones serán claras fácilmente para los especialistas. Los principios generales descritos aquí pueden aplicarse a otras modalidades y aplicaciones sin salirse del alcance de la invención. Por lo tanto, la presente invención no está limitada a las modalidades mostradas, pero está de acuerdo con el alcance mayor, conforme con los principios y características descritas aquí. Para propósitos de dar claridad, no se han descrito en detalle las características relacionadas con el material técnico que es conocido en los campos técnicos afines con la invención.

Con relación ahora a los dibujos, y primero que todo a la Figura 1, se muestra una celda de un sistema de manipulación de carga de la presente invención y se la indica generalmente como 20. El sistema permite la manipulación (desplazamiento a lo largo de una dirección y de una rotación programables) de cargas P tales como paquetes, cajas de cartón, empaques o partes industriales. Como se muestra en la Figura 2, una pluralidad de celdas 20 se yuxtapone para formar una superficie de manipulación de carga. Cada celda 20 incluye una superficie superior 24 configurada para soportar una carga P y para vibrar horizontalmente para transferir la carga desde la superficie superior de una celda a la superficie superior de una o más celdas adyacentes. El número y tamaño de las celdas 20 puede variar dependiendo de la aplicación, del tamaño y del tipo de cargas que el sistema está configurado para manipular. El sistema permite un reordenamiento complejo de cargas de acuerdo con una función deseada de manipulación. Ejemplos de tales funciones incluyen la singularización, presentación y escogencia automatizada de cargas. El sistema puede ser utilizado, por ejemplo, para la singularización de cargas como se describe en la solicitud de patente estadounidense titulada Load Singulation System and Method, de Dan Reznik y colaboradores, presentada concurrentemente junto con ésta (Minuta de Abogado No. 02P00663US01), que se incorpora aquí como referencia en su totalidad. Como se describe más adelante, el movimiento vibratorio de la superficie superior 24 es en un plano y es manejado por los actuadores contenidos dentro de ella (transductores de fuerza) y una transmisión con base en la flexión, o por transmisión
directa.

Un diagrama de bloques ilustrando la retroalimentación y el control del sistema de manipulación de carga es mostrado en la Figura 3. Un módulo de localización y detección de carga 30 envía información acerca de la posición de las cargas P a un controlador de manipulación 32 que envía comandos a los actuadores 34. Los actuadores mueven las superficies superiores 24 y causan el desplazamiento de las cargas P ubicadas sobre las superficies superiores de las celdas 20. El módulo de detección 30 puede ser por ejemplo un dispositivo de formación de imágenes tal como una cámara o un transductor sensible a la presión empotrado en la superficie superior de vibración 24 o en el actuador o en la transmisión de cada celda 20. Cada celda 20 recibe tanto comandos de potencia como de datos de un ordenador de control. Cada celda 20 es preferiblemente responsable por la interconexión al ordenador, la autocalibración, y por la generación y amplificación de señal de acuerdo con los datos deseados. En una modalidad preferida, cada celda 20 es cableada con un único número identificador y todas las celdas reciben información de datos del mismo bus serial (o inalámbrico), tal como un RS485 (estándar serial de bus). El ordenador accede a una celda individual 20 por medio de mensajes de difusión con un campo que identifica al actuador deseado. Las celdas 20 se energizan para manipular diferentes cargas P dentro d celdas individuales o para transferir las cargas a celdas adyacentes para lograr la reorganización global o la distribución de la carga.

El movimiento de la carga puede ser controlado manualmente o por medio de algoritmos de control automatizados. Por ejemplo, el sistema puede ser usado por teleoperación para los propósitos de inspección y de manejo peligroso. Cuando se opera en modo automático, las celdas 20 se controlan por medio de un algoritmo de manipulación de carga que corre sobre un dispositivo de cómputo adecuado. En modo automático, las posiciones de la carga pueden identificarse por medio de un dispositivo de techo de formación de imágenes 40 (mostrado en la Figura 4 y que se describe más abajo), cuyas imágenes son enviadas en tiempo real a un software para el procesamiento de imágenes instalado en el ordenador 42. Los contornos de la carga se recuperan utilizando algoritmos estándar de procesamiento de imágenes, dando la posición y la orientación trazable de la carga, como es bien conocido por todos aquellos especializados en la técnica. El software de control para movimiento automatizado de la carga puede basarse en heurística que depende de la función de manipulación específica que está siendo utilizada. Por ejemplo, en la singularización de bultos, una corriente entrante de carga puede ser reorganizada en forma dinámica dentro de una corriente existente en una fila única, acelerando la carga próxima a la salida con respecto a otra carga entrante. Otro ejemplo de una función de manipulación es la reorganización de la carga con el propósito de almacenar o de ordenar más la entrega.

En una modalidad preferida, una cámara de techo de vídeo 40 envía imágenes a un ordenador 42 (Fig. 4). Se utilizan la cámara 40 y el ordenador 42 para identificar la ubicación da cada carga P posicionada sobre el conjunto de celdas 20. El ordenador 42 ejecuta algoritmos de adquisición de imágenes, localización de carga y manipulación de carga. Como se muestra en la Figura 4, el sistema puede configurarse para reorganizar un grupo mezclado de cargas por ejemplo en dos grupos distintos. La cámara 40 envía imágenes de las cargas al ordenador 42 que distingue entre paquetes rectangulares 44A, 44B, 44C, 44D, 44E, 44F, 44G y paquetes cilíndricos 46A, 46B, 46C, 46D, 46E, 46F. El ordenador 42 envía instrucciones a las celdas 20 de surte que cada uno de los actuadores opere para mover su superficie superior de vibración 24 para posicionar las cargas en dos grupos separados (esto es, 44A-44G y 46A-46F). Por ejemplo, las cargas 44C y 44D se mueven hacia delante (hacía abajo como se observa en la Figura 4) para alinearlas con las cargas 44E, 44F y 44G. Una vez se mueven las cargas 44C y 44D hacia la derecha (como se observa en la Figura 4), las cargas 46A, 46B y 46C pueden ser movidas hacia atrás y hacia la derecha para alinearlas con las cargas 46D, 46E y 46F. Luego es movida la carga 44A hacia delante y hacia la derecha para dejar espacio a la carga 44B que puede entonces ser movida hacia delante y hacia la derecha hasta alinearla con el resto de los paquetes rectangulares.

Con referencia nuevamente a la Figura 1, cada celda 20 incluye una superficie superior de vibración 24 configurada para soportar y mover la carga P, una base soporte 50, cuatro patas flexibles 52 interpuestas entre la base soporte y la superficie superior, dos actuadores 34, y dos transmisiones 54 acoplando los actuadores a la superficie superior. Debe entenderse que el número de actuadores 34 utilizados para mover la superficie superior 24 en cada celda 20 puede ser diferente a la mostrada aquí. Por ejemplo, solamente un actuador 34 puede ser utilizado, o más de dos actuadores pueden ser utilizados como se describe más abajo.

La base soporte 50 es preferiblemente similar en tamaño y forma a la superficie superior 24 de tal manera que las celdas 20 pueden ser posicionadas en forma adyacente una a la otra con solamente una pequeña abertura 60 entre ellas (por ejemplo, 5-10 mm) (Figuras 1 y 2). Puede colocarse un material compresible, tal como caucho, en las separaciones 60 de tal manera que el sistema completo es generalmente plano y sellado, para prevenir que partículas sueltas puedan caer dentro del volumen del actuador. La base 50 puede formarse a partir de un material tal como por ejemplo, fibra de madera de densidad media. Las patas flexibles 52 pueden formarse a partir de un material tal como varillas de nylon que proveen suficiente flexibilidad para permitir un movimiento vibratorio horizontal en un plano de la superficie superior 24. La superficie superior 24 es generalmente plana y está formada por un material liviano y rígido tal como los paneles de los panales. La superficie superior 24 es, por ejemplo, preferiblemente rectangular pero también puede tener otras formas que se configuran para posicionarse en forma adyacente una con la otra, o un arreglo del tipo de enclavamiento. El actuador 34 y la transmisión están contenidos en el espacio entre la superficie superior 24 y la base 50 de tal manera que las celdas 20 pueden posicionarse en forma adyacente una con la otra. Se entiende que el contorno exterior de las losas celulares no necesita ser un conjunto rectangular y pueden tener cualquier contorno general apropiado para la tarea de manipulación cercana (por ejemplo, la entrada del conjunto puede contener más celdas que a la salida de tal manera que el conjunto se configura como un dispositivo "en embudo".

El actuador 34 es preferiblemente un transductor a fuerza de corriente. En una modalidad preferida, los actuadores 34 son altavoces de graves u otros actuadores del tipo de voz por bobina, tales como el altavoz de graves Audiobahn AW800X que se encuentra disponible comercialmente. Los actuadores pueden ser también pistones neumáticos o solenoides o motores lineales o motores de revolución adaptados a una leva, diseñados para convertir la rotación en el movimiento lineal deseado.

Los detalles adicionales de la celda 20 se muestran en las Figuras 5, 6 y 7. La Figura 5 es una vista superior de la celda de la Figura 1 con la superficie superior de vibración 24 removida para mostrar el detalle. Las Figuras 6 y 7 son vistas lateral y frontal de la celda, respectivamente, con un actuador 34 removido. Los actuadores 34 están montados en forma vertical en el espacio abierto entre la superficie superior de vibración 24 y la base soporte 50 con soportes rígidos 60. El movimiento del actuador (parlante) se transmite a la superficie superior 24 por medio de una transmisión de flexión 54 que convierte la fuerza de nivel medio del cono horizontal en una fuerza simétrica aplicada a la superficie superior de vibración 24. La transmisión 54 incluye un haz vertical rígido 68 que gira alrededor de un punto sobre la barra 64 a través del pliegue de una pequeña tira metálica flexible 65 (Figura 6). El haz vertical 68 se acopla al haz horizontal 62 que transmite fuerza a la superficie superior 24. El haz horizontal 62 se une a una almohadilla 70 conectada a la superficie superior 24 a lo largo de un borde periférico del mismo. Los haces de transmisión pueden hacerse por ejemplo, de tiras de acero para muelles de 1/32'', o de cualquier otra forma apropiada o haz de material que se diseñe para curvarse y no se ceda después de un gran número de repeticiones.

Las patas flexibles 52 están unidas cada una por un extremo a un acoplamiento 66 que se conecta a la superficie superior 24. El otro extremo de la pata 52 está montado en un bloque 67 que está unido a la base 50. Se entiende que el método de unión de las patas 52 o de la transmisión 54 a la superficie superior de vibración 24 puede ser diferente a lo mostrado y descrito aquí, sin apartarse del alcance de la invención. Por ejemplo, la fuerza puede trasmitirse directamente a las superficies superiores girando cada transductor hacia la superficie, eliminando así la flexión de rotación.

Como se muestra en la Figura 5, uno de los actuadores 34 se posiciona para suministrar la fuerza para mover la superficie superior 24 a lo largo de un eje X localizado en el plano de manipulación de la carga, y el otro actuador se posiciona para suministrar la fuerza para mover la superficie superior a lo largo de un eje Y también localizado dentro del plano de manipulación de la carga.

La Figura 8 es una vista superior de una segunda modalidad de una celda 70 del sistema de la presente invención. La celda 70 incluye tres actuadores; el actuador 74 suministra las fuerzas a lo largo de un eje X y los actuadores 76 suministran una combinación de fuerzas a lo largo de un eje Y y un momento de torsión alrededor del eje Z de tal manera que puedan rotarse las cargas. Los ejes X y Y se localizan dentro del plano de manipulación de la carga.

En una modalidad preferida, cada parlante es excitado por medio de una corriente de entrada i(t) de la forma:

i(t)= A[sen(2\omega t)-sen(\omega t)]

donde:

i: corriente de entrada (amp)

t: tiempo (s)

A: amplitud (amp)

\omega: frecuencia (\omega = 2\pif donde f se especifica en Hz).

El cono del parlante se mueve hacia atrás y hacia adelante con una fuerza proporcional a i(t). Este movimiento se trasmite a la superficie superior de vibración 24 por medio de transmisión 54, cuyo régimen permanente de velocidad es la integral en el tiempo de i(t) = A[sen(2\omegat)-sen(\omegat)]:

v(t) = \int i(t)dt = \frac{A}{\omega} \left[cos(\omega t) - \frac{1}{2} cos(2 \omega t)\right]

Esta forma de onda se muestra en la Figura 9 que ilustra un perfil de velocidad v(t) de un actuador horizontal que produce una velocidad de desplazamiento de carga óptimo. La Figura 9 también incluye un perfil f(t) que ilustra la fuerza instantánea de fricción de deslizamiento aplicada a una carga soportada. En movimiento v(t), la superficie superior 24 desplaza a las cargas soportadas P a través de una fricción de deslizamiento a una velocidad estable
V = A/2\omega. Las velocidades que pueden conseguirse típicamente están en el rango de 0 a 50 cm/s. Ver, D. Reznik, J. Canny, "The Coulomb Pump: A Novel Parts Feeding Method using a Horizontally-Vibrating Surface", Proc. IEEE Int. Conf. on Rob. & Autom. (ICRA), Leuven, Bélgica, abril 1998, que se incorpora aquí como referencia en su totalidad.

A una frecuencia dada \omega, el desplazamiento horizontal máximo de la superficie superior de vibración 24 es aproximadamente A/\omega^{A}2, que bajo operación típica es de alrededor de 5 a 10 min. Típicamente, esto requiere de aceleraciones en la cara superior de 8-10 g y 100 W de potencia, que pueden lograrse fácilmente por medio de los altavoces de graves comercialmente disponibles tales como el Audiobahn AW800X. En la primera modalidad mostrada en la Figura 5, una o más cargas son trasladadas en tándem sobre una superficie de actuador a lo largo de una dirección arbitraria y con una velocidad por fuera de un rango factible. Se instalan dos parlantes en una orientación perpendicular. Un parlante conduce la placa superior a lo largo del eje X y el otro a lo largo del eje Y. Cada parlante recibe una señal amplificada como en i(t) = A[sen(2\omegat)-sen(\omegat)], con amplitudes individuales A1 y A2. La relación A1/A2 define en que dirección fluirá una carga soportada y a que velocidad. En la segunda modalidad mostrada en la Figura 8, una o más cargas pueden ser tanto trasladadas como rotadas sobre un actuador único. Los tres parlantes se instalan en orientaciones perpendiculares. El parlante 74 conduce la superficie superior 24 a lo largo del eje X y los parlantes 76 conducen la superficie a lo largo del eje Y, y diferencialmente alrededor del eje Z (esto es, pueden inyectar un momento de torsión) utilizando flexores descentrados.

Claims (25)

1. Un sistema plano de manipulación de carga que comprende:

una pluralidad de celdas (20) dispuestas para formar una superficie sustancialmente plana para manipulación de carga, cada celda comprendiendo un actuador (34) acoplado a una respectiva superficie superior sustancialmente plana (24), las superficies superiores sustancialmente planas de las celdas formando la superficie de manipulación de carga; y un controlador (32) operable para enviar comandos a los actuadores para manipular cargas sobre la superficie de manipulación de carga, el controlador (32) siendo además operable para recibir la entrada desde el sensor; y el actuador siendo operable para hacer vibrar a la respectiva superficie superior sustancialmente plana de la celda sustancialmente únicamente dentro del plano de la superficie de manipulación de carga.

2. El sistema de la reivindicación 1 en donde las celdas tienen cada una la misma configuración.

3. El sistema de la reivindicación 1 en donde el sensor (30) comprende una cámara (40) y un sistema de procesamiento de imagen (42).

4. El sistema de la reivindicación 1 en donde el sensor (30) comprende un transductor sensible a la presión.

5. El sistema de la reivindicación 1 en donde el controlador (32) comprende una interfaz manual.

6. El sistema de la reivindicación 1 en donde el actuador (34) se dispone por debajo de la superficie superior (24) de la celda (20).

7. El sistema de la reivindicación 6 en donde la celda (20) es de forma generalmente rectangular como se observa a lo largo de un eje que se extiende en forma perpendicular a la superficie superior (24) y el actuador (34) está contenido dentro del área del rectángulo.

8. El sistema de la reivindicación 1 en donde el actuador (34) comprende al menos un transductor a fuerza de corriente.

9. El sistema de la reivindicación 8 en donde el transductor es una bobina de voz.

10. El sistema de la reivindicación 8 en donde el transductor es un parlante.

11. El sistema de la reivindicación 10 en donde el parlante se excita por medio de una corriente de entrada de la forma i(t) = A[sen(2\omegat)-sen(\omegat)] y las superficies superiores de vibración (24) se mueven a una velocidad correspondiente a la forma de onda

v(t) = \int i(t)dt = \frac{A}{\omega} \left[cos(\omega t) - \frac{1}{2} cos(2 \omega t)\right]

12. El sistema de la reivindicación 1 en donde cada una de dicha pluralidad de celdas (20) comprende dos actuadores (34) configurados para conducir a la superficie superior de vibración (24) a lo largo de dos ejes perpendiculares localizados dentro de los planos de la superficie de manipulación de carga.

13. El sistema de la reivindicación 1 en donde cada una de dicha pluralidad de celdas (20) comprende tres actuadores (34) configurados para aplicar una fuerza a la superficie superior de vibración (24) a lo largo de dos ejes perpendiculares localizados dentro del plano de la superficie de manipulación de carga y aplicar un momento de torsión tal que el sistema pueda rotar cargas.

14. El sistema de la reivindicación 1 en donde la celda (20) comprende una transmisión de flexión (54) dispuesta para transferir energía desde el actuador (34) hasta la superficie superior de vibración (24).

15. El sistema de la reivindicación 14 en donde la transmisión de flexión (54) comprende una pieza flexible (65) dispuesta para recibir una entrada desde el actuador (34) y un mecanismo (68) acoplado a la pieza flexible y a la superficie superior (24).

16. El sistema de la reivindicación 14 en donde los actuadores (34) se acoplan directamente a la superficie superior (24) a través de ejes de transmisión no alineados.

17. El sistema de la reivindicación 1 en donde la superficie superior de vibración (24) se acopla a una base soporte (50) por medio de una pluralidad de patas flexibles (52).

18. El sistema de la reivindicación 17 en donde las patas (52) están formadas por nylon.

19. El sistema de la reivindicación 17 en donde el actuador (34) se interpone entre la base soporte (50) y la superficie superior de vibración (24).

20. El sistema de la reivindicación 1 en donde las celdas (20) se posicionan generalmente adyacentes una a la otra.

21. El sistema de la reivindicación 20 en donde las celdas (20) se posicionan de tal forma que las superficies superiores de vibración (24) se disponen en un rango de 10 mm una de la otra mientras permanecen en posición estacionaria.

22. El sistema de la reivindicación 21 en donde los espaciamientos (60) entre las superficies superiores (24) adyacentes se rellenan con un material compresible.

23. El sistema de la reivindicación 22 en donde el material compresible es caucho.

24. El sistema de la reivindicación 1 en donde la superficie de manipulación de carga se posiciona horizontalmente.

25. El sistema de la reivindicación 1 en donde la superficie superior de vibración (24) se forma a partir de un material tipo panal.