ES2242880T3 - Procedimiento para el procesamiento de conjuntos de datos consistentes. - Google Patents

Procedimiento para el procesamiento de conjuntos de datos consistentes.

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ES2242880T3 ES02772076T ES02772076T ES2242880T3 ES 2242880 T3 ES2242880 T3 ES 2242880T3 ES 02772076 T ES02772076 T ES 02772076T ES 02772076 T ES02772076 T ES 02772076T ES 2242880 T3 ES2242880 T3 ES 2242880T3
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Abstract

Procedimiento para el procesamiento de conjuntos de datos consistentes a través de una aplicación asíncrona (16) de un usuario con una memoria intermedia de emisión (12), una memoria intermedia de recepción (11), una memoria de comunicación (7) y una memoria intermedia de consistencia (10) en un sistema de comunicación cíclico, isócrono, en el que la memoria de comunicación (7) presenta una zona de recepción (8) y una zona de emisión (9), con las siguientes etapas: - ocupación de una primera zona de direcciones en la zona de recepción (8) de la memoria de comunicación (7) a través de un bloque de consistencia; - acceso de lectura de la aplicación (16) a la primera zona de direcciones; - utilización de la memoria intermedia de consistencia (10) en lugar de la primera zona de direcciones en la zona de recepción (8) de la memoria de comunicación (7) para la memorización de un primer conjunto de datos desde la memoria intermedia de recepción (11); - liberación del bloque de consistencia después de la terminación del acceso de lectura; - copia del primer conjunto de datos desde la memoria de consistencia (10) en la primera zona de direcciones.

Description

Procedimiento para el procesamiento de conjuntos de datos consistentes.
La invención se refiere a un procedimiento para el procesamiento de conjuntos de datos consistentes, a través de una aplicación asíncrona de un abonado en un sistema de comunicación cíclico isócrono.
Las redes de datos se forman a partir de nodos de redes de datos reticulados y posibilitan la comunicación entre varios usuarios. Comunicación significa en este caso la transmisión de datos entre los usuarios. Los datos a transmitir son enviados en este caso como telegramas de datos, es decir, que los datos son empaquetados en uno o varios paquetes y son emitidos en esta forma a través de la red de datos al receptor correspondiente. Por lo tanto, se habla también de paquetes de datos. El concepto de transmisión de datos se utiliza en este caso, por lo demás, como sinónimo de la transmisión mencionada anteriormente de telegramas de datos o de paquetes de datos.
Para la reticulación se conectan, por ejemplo en las redes de datos de alta potencia conmutables, especialmente Ethernet, los usuarios entre sí a través de nodos de acoplamiento. Cada nodo de acoplamiento puede estar conectado con más de dos usuarios y también ellos mismos pueden ser usuarios. Los usuarios son, por ejemplo, ordenadores, controles programables con memoria (SPS) y otras máquinas, que intercambian, especialmente procesan datos electrónicos con otras máquinas.
En los sistemas de automatización distribuidos, por ejemplo en el campo de la técnica de accionamiento, determinados datos deben entrar en determinados instantes en los usuarios a los que están destinados y son procesados por los receptores. En este caso se habla de datos críticos en tiempo real o bien de tráfico de datos críticos en tiempo real, puesto que una entrada no en tiempo real de los datos en el lugar de destino conduce a resultados no deseados en el usuario.
De la misma manera se conoce a partir del estado de la técnica la utilización de sistemas de comunicación cíclicos, isócronos. Por ellos, se entiende un sistema que está constituido por al menos dos usuarios, que están conectados entre sí a través de una red de datos con la finalidad del intercambio mutuo de datos o bien de la transmisión mutua de datos. En este caso, el intercambio de datos se lleva a cabo de forma cíclica en ciclos de comunicación equidistantes, que son predeterminados a través del pulso de reloj de comunicación utilizado por el sistema. Los usuarios, tales como, por ejemplo, los aparatos centrales de automatización, los controles programables con memoria, las unidades de control, los ordenadores, las máquinas, que intercambian datos electrónicos con otras máquinas, accionamientos, actuadores o sensores, ejecutan determinadas aplicaciones. Por unidades de control se entienden a continuación unidades de regulación o unidades de control de cualquier tipo. Para la transmisión de los datos se utilizan, por ejemplo, sistemas de comunicación, como por ejemplo bus de campo, Profibus, Ethernet, Ethernet Industrial, FireWire o también sistemas de bus internos de PC (PCI), etc. Los telegramas de datos son alimentados en este caso desde un usuario en un instante de emisión predeterminado fijamente a la red de
datos.
En el caso de las aplicaciones síncronas, el procesamiento de los datos está sincronizado con el ciclo de comunicación. En oposición a ello, el procesamiento de datos en las aplicaciones asíncronas no está sincronizado con el ciclo de comunicación. La lectura y escritura de datos a través de una aplicación asíncrona puede tener lugar en un instante discrecional. A partir de ellos se plantean necesidades especiales para la incorporación de una aplicación asíncrona en un sistema de comunicación cíclico isócrono. En principio, solamente deben emitirse y leerse datos consistentes desde un usuario. Los datos consistentes son aquéllos que, se refieren al mismo intervalo de tiempo. Los usuarios conocidos a partir del estado de la técnica con aplicaciones asíncronas poseen una memoria intermedia de consistencia y una memoria de comunicación. Si la aplicación debe procesar datos de un área determinada de direcciones en la memoria de comunicación, éstos son copiados en primer lugar en la memoria intermedia de consistencia. Solamente entonces se lleva a cabo el acceso de la aplicación a la lectura de los datos en la memoria intermedia de consistencia. Por lo tanto, todas las direcciones en la memoria de comunicación se pueden sobrescribir, mientras que la aplicación trabaja con los datos consistentes en la memoria intermedia de consistencia.
La aplicación describe en primer lugar la memoria intermedia de consistencia, mientras que al mismo tiempo se pueden enviar datos consistentes desde la memoria de comunicación a otros usuarios. Al término del acceso de escritura a través de la aplicación y de la emisión de datos, se copian los datos que se acaban de escribir desde la memoria intermedia de consistencia en la memoria de comunicación. Los datos consistentes están preparados aquí para la emisión posterior. Los procesos de copia conducen en este caso a retrasos.
La figura 1 ilustra un sistema del estado de la técnica para el procesamiento de bloques de datos consistentes durante un acceso de lectura. La memoria de comunicación 1 tiene una zona de recepción 2 y una zona de emisión 3. La zona de recepción 2 está conectada con la memoria intermedia de recepción 4 y con la memoria intermedia de consistencia 5. La zona de emisión 3 está conectada con la memoria intermedia de consistencia 5 y con la memoria intermedia de emisión 6. En la memoria intermedia de consistencia se encuentra el conjunto de datos DS A, que está constituido por la zona de direcciones AB A, a la que la aplicación accede para la lectura.
La figura 2 ilustra el desarrollo de un acceso de lectura de la aplicación en el sistema de la figura 1. Antes del acceso de lectura, el conjunto de datos DS A es copiado desde la zona de recepción 2 de la memoria de comunicación 1 en la memoria intermedia de consistencia 5. En el conjunto de datos A se trata de datos, a los que la aplicación accede o podría acceder durante un acceso de lectura. El conjunto de datos DS A debe ser consistente durante un acceso de lectura y procede de la zona de dirección AB A en la zona de recepción 2 de la memoria de comunicación 1.
En virtud de la seguridad de los datos del bloque de consistencia solicitado por la aplicación en la memoria intermedia de consistencia, por lo demás, los datos recibidos nuevos de la memoria intermedia de recepción 4, que se encuentran en la zona de dirección del bloque de consistencia, se pueden memorizar en la zona de recepción 2 de la memoria de comunicación
1. Independientemente de este proceso de memorización, se lleva a cabo el acceso de lectura de la aplicación al conjunto de datos DS A en la memoria intermedia de consistencia 5. Durante el acceso de lectura se pueden copiar datos desde la memoria intermedia de recepción 4 en la zona de recepción 2 de la memoria de comunicación 1.
La figura 3 muestra el sistema de la figura 1 durante un acceso de escritura de la aplicación.
La figura 4 ilustra el desarrollo de un acceso de escritura de la aplicación. Mientras la aplicación escribe el conjunto de datos DS B en la memoria intermedia de consistencia 5, se transmiten datos desde la zona de emisión 3 de la memoria de comunicación 1 hacia la memoria intermedia de emisión 6. El conjunto de datos DS B debe copiarse en una zona determinada de direcciones AB B de la zona de emisión 5 de la memoria de comunicación 1. Antes de que tenga lugar este proceso de copia, deben transmitirse desde la zona de direcciones AB B todos los datos, que deben llegar desde la zona de emisión 3 a la memoria intermedia de emisión 6 mientras tiene lugar un proceso de copia, hacia la memoria intermedia de emisión 6. El conjunto de datos DS B solamente se puede copiar desde la memoria intermedia de consistencia 5 en la zona de emisión 3 de la memoria de comunicación 1, cuando han terminado tanto el acceso de escritura como también la transmisión de datos desde la zona de direcciones B.
De acuerdo con ello, la invención tiene el cometido de reducir al mínimo los retrasos, que se producen en virtud de los procesos de copia necesarios en un usuario con una aplicación asíncrona en un sistema de comunicación cíclico, isócrono.
El cometido en el que se basa la invención se soluciona a través de un procedimiento con las características de las reivindicaciones independientes 1 y 2 de la patente. Las formas de realización preferidas de la invención se indican en las reivindicaciones de patente dependientes.
En el procedimiento según la invención, los datos, antes de ser leídos por la aplicación isócrona, no son leídos de una manera ventajosa en primer lugar en la memoria intermedia de consistencia. El acceso de lectura de la aplicación se realiza directamente sobre la memoria de comunicación. Durante el acceso de lectura, los datos que están destinados para una zona de direcciones en la memoria de comunicación, a la que accede o podría acceder la aplicación, son copiados desde la memoria intermedia de recepción en la memoria intermedia de consistencia. Solamente estos datos son copiados, al término del acceso de lectura, desde la memoria intermedia de consistencia en la memoria de comunicación. Solamente es necesario un proceso de copia cuando durante el acceso de lectura se reciben desde la memoria intermedia de recepción datos que están direccionados a una zona de direcciones, a la que la aplicación accede o bien podría acceder.
En otro procedimiento según la invención, la aplicación describe directamente la memoria de comunicación. Los datos desde la zona de la memoria, a la que accede o podría acceder la aplicación durante el acceso de escritura, son copiados antes del acceso de escritura en la memoria intermedia de consistencia. Aquí están preparados para la emisión, mientras la aplicación describe la memoria intermedia de comunicación. Es ventajoso que se pueda interrumpir la transmisión de los datos desde la memoria intermedia de consistencia hacia la memoria intermedia de emisión, tan pronto como ha sido concluido el acceso de escritura a la zona de direcciones reservada y en su lugar se pueden transmitir datos actuales desde la memoria de comunicación hacia la memoria intermedia de emisión.
A continuación se explica en detalle un ejemplo de realización preferido de la invención con referencia al dibujo. En este caso:
La figura 1 muestra un diagrama de bloques de un sistema del estado de la técnica durante un acceso de lectura.
La figura 2 muestra un diagrama de estado durante un acceso de lectura según el estado de la técnica.
La figura 3 muestra un diagrama de bloques de un sistema del estado de la técnica durante un acceso de escritura.
La figura 4 muestra un diagrama de estado durante un acceso de escritura según el estado de la técnica.
La figura 5 muestra un diagrama de bloques de un sistema según la invención durante un acceso de lectura.
La figura 6 muestra un diagrama de estado durante un acceso de lectura según la invención.
La figura 7 muestra un diagrama de bloques de un sistema según la invención durante un acceso de escritura.
La figura 8 muestra un diagrama de estado durante un acceso de escritura según la invención.
La figura 9 muestra un diagrama de flujo de un acceso de lectura según la invención.
La figura 10 muestra un diagrama de flujo de un acceso de escritura según la invención.
La figura 5 muestra un sistema según la invención de un usuario de un sistema de comunicación cíclico isócrono para el procesamiento de bloques de datos consistentes durante un acceso de lectura. El sistema según la invención posee igualmente una memoria de comunicación 7 con una zona de recepción 8 y una zona de emisión 9, una memoria intermedia de consistencia 10, una memoria intermedia de recepción 11 y una memoria intermedia de emisión 12. El sistema según la invención se diferencia esencialmente del estado de la técnica por la combinación de la memoria intermedia de recepción 11 y de la memoria intermedia de emisión 12 con la memoria de comunicación 7 y la memoria intermedia de consistencia 10. Por medio del multiplexor 13 se puede establecer tanto una comunicación entre la memoria intermedia de recepción 11 y la memoria intermedia de consistencia 10 como también entre la memoria intermedia de recepción 11 y la memoria de comunicación 7. De la misma manera, por medio del multiplexor 14 se puede establecer de una manera alternativa una comunicación entre la memoria intermedia de emisión 12 y la memoria de comunicación 7 o la memoria intermedia de consistencia 10. La interfaz de encargo 15 controla los multiplexores 13 y 14.
En el caso mostrado, la aplicación 16 lee datos desde la zona de direcciones AB C del bloque de consistencia KB C en la zona de recepción 8 de la memoria de comunicación 7, mientras que el conjunto de datos DS C es transmitido desde la memoria intermedia de recepción 11 hacia la memoria intermedia de consistencia 10, que está destinada propiamente para la zona de direcciones AB C. Por lo tanto, para garantizar la consistencia de los datos leídos por la
aplicación, se copia el conjunto de datos DS C en la memoria intermedia de consistencia. La interfaz de encargo 15 controla el multiplexor 13 de tal manera que existe una comunicación entre la memoria intermedia de recepción 11 y la memoria intermedia de consistencia 10. El acceso de lectura no influye sobre la transmisión de datos desde la zona de emisión 9 hacia la memoria intermedia de emisión 12. Por lo tanto, la zona de emisión 9 está conectada a través del multiplexor 14 con la memoria intermedia de emisión 12.
La utilización de la memoria intermedia de consistencia 10 durante el acceso de lectura solamente es necesaria porque el conjunto de datos DS C está destinado para la zona de direcciones AB C, a la que la aplicación 16 accede o bien podría acceder. En otro caso, los datos pueden ser transmitidos directamente desde la memoria intermedia de recepción 11 hacia la zona de recepción 8 de la memoria de comunicación 7. La interfaz de encargo 15 establecerá entonces una comunicación entre la memoria intermedia de recepción 11 y la zona de recepción 8.
La figura 6 ilustra el desarrollo de un acceso de lectura según la invención. Durante el acceso de lectura de la aplicación a la zona de recepción 8 de la memoria de comunicación 7 se copia un conjunto de datos DS C, que está destinado para la zona de direcciones AB C del bloque de consistencia KB C, desde la memoria intermedia de recepción 11 hacia la memoria intermedia de consistencia 10. Al término del acceso de lectura, se copia el conjunto de datos DS C desde la memoria intermedia de consistencia 10 en la zona de recepción 8 de la memoria de comunicación 7. La recepción y la emisión de datos tienen lugar de una manera independiente del acceso de lectura.
La figura 7 muestra el sistema de la figura 5 durante un acceso de escritura. La zona de direcciones del bloque de consistencia KB D es descrita por la aplicación 16 directamente en la zona de emisión 9 de la memoria de comunicación 7. El conjunto de datos DS D de la zona de direcciones del bloque de consistencia KB D se encuentra en la memoria intermedia de consistencia 10. Es ventajoso que en la memoria intermedia de emisión 12 esté "reservado" un conjunto completo de datos 17 para la emisión. En este caso, completo significa que el conjunto comprende todos los datos, que deben ser enviados durante el siguiente proceso de emisión.
La figura 8 ilustra el desarrollo de un acceso de escritura según la invención en el sistema de la figura 7. Antes del acceso de escritura de la aplicación 16 se copia el conjunto de datos DS D desde la zona de direcciones AB D del bloque de consistencia KB D, que la aplicación describe o bien podría describir durante el acceso de escritura, desde la zona de emisión 9 de la memoria de comunicación 7 hacia la memoria intermedia de consistencia 10. Durante el acceso de escritura se pueden enviar datos consistentes del conjunto de datos DS D desde la memoria intermedia de consistencia 10 hacia la memoria intermedia de emisión 12. La interfaz de encargo 15 conecta, por lo tanto, la memoria intermedia de consistencia 10 con la memoria intermedia de emisión 12.
Si el acceso de escritura de la aplicación 16 termina antes de la finalización del proceso de copia del conjunto de datos DS D desde la memoria intermedia de consistencia 10 hacia la memoria intermedia de emisión 12, entonces se interrumpe el proceso de
copia. Por lo tanto, para garantizar la emisión de un conjunto de datos completo desde la memoria intermedia de emisión 12, debe estar reservado en esta memoria intermedia un conjunto de datos 17.
Después el acceso de escritura, se pueden transmitir datos desde la zona de direcciones AB D de nuevo desde la zona de emisión 9 de la memoria de comunicación 7 hacia la memoria de emisión 12. Los datos, que no se encuentran en la zona de direcciones AB D, se pueden transmitir durante el acceso de escritura desde la zona de recepción 9 de la memoria de comunicación 9 hacia la memoria de emisión 12. Se pueden recibir datos de una manera independiente del acceso de escritura en el puerto de recepción y se pueden emitir a la memoria de emisión 12.
La figura 9 muestra el diagrama de flujo de un acceso de lectura según la invención. En primer lugar se ocupa una zona de direcciones AB C en la zona de recepción de la memoria de comunicación a través de un bloque de consistencia KB C (etapa 18). "Ocupación con un bloque de consistencia" significa en este contexto que los datos desde el puerto de recepción ni se pueden copiar en la zona de direcciones ocupada por un bloque de consistencia ni se pueden copiar desde la zona de direcciones ocupada por un bloque de consistencia en la memoria intermedia de emisión. La zona de direcciones C comprende direcciones, a las que la aplicación accede o podría acceder durante un acceso de lectura.
En la etapa siguiente (etapa 19) se lleva a cabo el acceso de lectura de la aplicación al bloque de consistencia KB C en la memoria de comunicación. Al mismo tiempo se copia el conjunto de datos DS C, que está direccionado a direcciones en la zona de direcciones AB C del bloque de consistencia KB C, desde la memoria intermedia de recepción hacia la memoria intermedia de consistencia.
Después de la terminación del acceso de lectura, se libera el bloque de consistencia KB C (etapa 20). La zona de direcciones AB C se puede describir ahora de nuevo con datos desde la memoria intermedia de emisión.
Los datos, que son escritos durante el acceso de lectura en la memoria intermedia de consistencia, pueden ser copiados finalmente en la zona de direcciones AB C de la memoria de comunicación (etapa 21).
La figura 10 muestra el diagrama de flujo de un acceso de escritura según la invención. Un conjunto de datos DS D en la zona de dirección AB D de la zona de emisión 9 de la memoria de comunicación, que describe o bien podría describir la aplicación durante un acceso de escritura, se copia en primer lugar en la memoria intermedia de consistencia 10 (etapa 22).
La zona de direcciones AB D es ocupada entonces por el bloque de consistencia KB D (etapa 23). Por lo tanto, no se pueden transmitir ya datos desde la zona de direcciones AB D hacia la memoria intermedia de emisión. Pero durante el acceso de escriturase pueden transmitir datos del conjunto de datos DS D desde la memoria intermedia de consistencia hacia la memoria intermedia de emisión (etapa 24).
Al término del acceso de escritura, se libera el bloque de consistencia KB D (etapa 25). Se pueden transmitir de nuevo datos desde la zona de direcciones AB D hacia la memoria intermedia de emisión.
El proceso de copia de datos del conjunto de datos DS D desde la memoria intermedia de consistencia hacia la memoria de emisión se interrumpe, en el caso de que no haya sido interrumpido antes de la terminación del acceso de escritura (etapa 26) y se sustituye por los datos actuales desde la memoria intermedia de comunicación.
Un conjunto de datos actual es copiado entonces desde la zona de direcciones AB D del bloque de consistencia KB D hacia la memoria intermedia de emisión (etapa 27).

Claims (10)

1. Procedimiento para el procesamiento de conjuntos de datos consistentes a través de una aplicación asíncrona (16) de un usuario con una memoria intermedia de emisión (12), una memoria intermedia de recepción (11), una memoria de comunicación (7) y una memoria intermedia de consistencia (10) en un sistema de comunicación cíclico, isócrono, en el que la memoria de comunicación (7) presenta una zona de recepción (8) y una zona de emisión (9), con las siguientes etapas:
-
ocupación de una primera zona de direcciones en la zona de recepción (8) de la memoria de comunicación (7) a través de un bloque de consistencia;
-
acceso de lectura de la aplicación (16) a la primera zona de direcciones;
-
utilización de la memoria intermedia de consistencia (10) en lugar de la primera zona de direcciones en la zona de recepción (8) de la memoria de comunicación (7) para la memorización de un primer conjunto de datos desde la memoria intermedia de recepción (11);
-
liberación del bloque de consistencia después de la terminación del acceso de lectura;
-
copia del primer conjunto de datos desde la memoria de consistencia (10) en la primera zona de direcciones.
2. Procedimiento para el procesamiento de conjuntos de datos consistentes a través de una aplicación asíncrona (16) de un usuario con una memoria intermedia de emisión (12), una memoria intermedia de recepción (11), una memoria de comunicación (7) y una memoria intermedia de consistencia (10) en un sistema de comunicación cíclico, isócrono, en el que la memoria de comunicación (7) presenta una zona de recepción (8) y una zona de emisión (9), con las siguientes etapas:
-
copia de un segundo conjunto de datos desde una segunda zona de direcciones en la zona de emisión (8) de la memoria de comunicación (7);
-
ocupación de la segunda zona de direcciones a través de un bloque de consistencia;
-
acceso de escritura de la aplicación (16) a la segunda zona de direcciones;
-
liberación del bloque de consistencia después de la terminación del acceso de escritura.
3. Procedimiento según la reivindicación 2 con la siguiente etapa adicional:
-
comienzo de la copia de datos del segundo conjunto de datos desde la memoria intermedia de consistencia (10) hacia la memoria intermedia de emisión (12) durante el acceso de escritura de la aplicación(16).
4. Procedimiento según la reivindicación 3 con la siguiente etapa adicional para el caso de que la copia
de datos del segundo conjunto de datos desde la memoria intermedia de consistencia (10) hacia la memoria intermedia de emisión (21) no haya concluido al término del acceso de escritura:
-
interrupción de la copia de datos del segundo conjunto de datos desde la memoria de consistencia (10) hacia la memoria intermedia de emisión (12);
-
copia de datos desde la segunda zona de direcciones hacia la memoria intermedia de emisión (12).
5. Usuario con una aplicación (16), una memoria intermedia de emisión (12), una memoria intermedia de recepción (11), una memoria intermedia de comunicación (7), una memoria intermedia de consistencia (10) y una interfaz de encargo (15) con medios
para:
-
ocupar una primera zona de direcciones en la zona de recepción (8) de la memoria de comunicación (7) a través de un bloque de consistencia;
-
lectura de la primera zona de direcciones a través de la aplicación (16);
-
utilización de la memoria intermedia de consistencia (10) en lugar de la primera zona de direcciones para la memorización de un primer conjunto de datos desde la memoria intermedia de recepción (11);
-
liberación del bloque de consistencia después de la terminación del acceso de lectura a través de la aplicación (16);
-
copia del primer conjunto de datos desde la memoria intermedia de consistencia (19) hacia la primera zona de direcciones.
6. Usuario con una aplicación (16), una memoria intermedia de emisión (12), una memoria intermedia de recepción (11), una memoria intermedia de comunicación (7), una memoria intermedia de consistencia (10) y una interfaz de encargo (15) con medios
para:
-
copiar un segundo conjunto de datos desde una segunda zona de direcciones en la zona de emisión (9) de la memoria de comunicación (7) en la memoria intermedia de consistencia (10);
-
ocupación de la segunda zona de direcciones a través de un bloque de consistencia;
-
descripción de la segunda zona de direcciones a través de la aplicación (7);
-
liberación del bloque de consistencia después de la terminación del acceso de escritura.
7. Usuario según la reivindicación 6 con un medio para copiar datos del segundo conjunto de datos desde la memoria intermedia de consistencia (10) hacia la memoria intermedia de emisión (12).
8. Usuario según la reivindicación 7 con un medio para copiar datos desde la segunda zona de direcciones hacia la memoria intermedia de emisión (12).
9. Usuario según una de las reivindicaciones 5 a 8, en el que la memoria intermedia de emisión (12) tiene siempre un conjunto de datos completo de reserva para la emisión.
10. Sistema de comunicación cíclico, isócrono con al menos un usuario según una de las reivindicaciones 5 a 9.
ES02772076T 2001-09-26 2002-09-19 Procedimiento para el procesamiento de conjuntos de datos consistentes. Expired - Lifetime ES2242880T3 (es)

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