ES2227195T3 - Metodo y sistema simulador para tiro de precision. - Google Patents
Metodo y sistema simulador para tiro de precision.Info
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Abstract
Sistema simulador de artillería de precisión y método. Un cañón montado en torreta sobre un tanque disparador con un transmisor de explorador láser en su tubo emite un haz láser al apretar el mecanismo de disparo. El haz láser está dirigido hacia un tanque de blanco, basado en telemetría y seguimiento del disparador, usando una computadora estándar de control de fuego para proporcionar telemetría y seguimiento usuales. El tanque de blanco es explorado con el haz láser para medir el azimut de blanco y elevación de blanco con respecto a un visor del ánima del cañón del tanque disparador. Los receptores ópticos montados sobre la torreta del tanque de blanco detectan el haz láser, y una unidad de control del sistema determina el momento de apriete del mecanismo de disparo, el azimut de blanco y la super elevación de blanco. El control del sistema determina, también, una distancia al tanque de blanco comparando un conjunto de coordenadas GPS de los tanques. Basado en el azimut de blanco, la super elevación de blanco, la distancia al blanco y el momento de apriete del mecanismo de disparo, la unidad de control del sistema computa un punto de impacto con relación al tanque de blanco de un proyectil balístico simulado, disparado desde el cañón del primer tanque en el momento de apriete del mecanismo de disparo. Se realiza evaluación de bajas, y se retransmite el punto de impacto al disparador para su realimentación inmediata.
Description
Método y sistema simulador para tiro de
precisión.
La presente invención se refiere a sistemas y
métodos de entrenamiento militar, y más particularmente, a un
sistema y un método adaptados, particularmente, para simular fuego
de tanque en juegos de guerra simulados.
La artillería motorizada por combustión ha sido
clasificada largo tiempo según el recorrido o la trayectoria de su
proyectil. Un motor lanza su proyectil con un recorrido parabólico
alto. El proyectil disparado desde un cañón, tal como un cañón de
tanque, tiene un nivel algo directo y un recorrido curvado
ligeramente hacia abajo. El proyectil desde un obús realiza un
compromiso útil, desplazándose sobre un recorrido arqueado de
distancia considerable que requiere menos explosivo propulsivo y un
tubo más ligero que el de un cañón.
El Ejército de los Estados Unidos ha desarrollado
y usado extensamente el Sistema de Aplicación Láser Integrado
Múltiple (MILES) para entrenar a las fuerzas terrestres en
operaciones militares. Los rifles están acoplados con láseres de
baja energía y se realizan muertes simuladas impactando a un soldado
que lleva un chaleco que porta detectores ópticos. En
implementaciones más elaboradas, se puede simular fuego indirecto
desde morteros y obuses, así como campos de minas, en algunos casos
usando unidades de jugador equipadas con localizadores con Sistema
de Posicionamiento Global (GPS). Se han añadido pirotecnia y sonido
para proporcionar realismo mejorado.
Los tanques son todavía un componente muy
importante en operaciones de asalto terrestres. Cualquier sistema
con base láser para simular fuego de cañón desde un tanque debe
tener en cuenta el hecho de que un proyectil real, tal como uno de
ciento veinte milímetros, sigue una trayectoria curvada y toma una
cantidad sustancial de tiempo para moverse desde el tanque hasta el
blanco o hasta la zona del blanco. En contraste, un haz láser se
mueve en línea recta a la velocidad de la luz. Se han desarrollado
numerosos sistemas de entrenamiento de cañones, tales como los
descritos en las Patentes de EE.UU. números 3.588.108; 3.609.883 y
3.832.791. Los documentos WO 00/08405 y WO 97/48963. La Patente de
EE.UU. número 4.218.834 de Robertson, titulada SCORING OF
SIMULATED WEAPONS FIRE WITH SWEEPING FAN-SHAPED
BEAMS (Tiro de fuego de armas simulado con haces de barrido en
abanico) describe un sistema de entrenamiento de artillería diseñado
para simular con más precisión fuego de tanque en situaciones
tácticas complejas que los sistemas de las tres patentes de EE.UU.
mencionadas anteriormente. Los haces de barrido angular en modo
plano de radiación láser se emiten en o alrededor del instante del
fuego de cañón simulado. Estos mismos haces se usan, también, para
medir la posición de un retrorreflector de blanco en distancia, en
términos de azimut y elevación. Durante este mismo periodo de
tiempo, se realiza un cálculo de la posición instantánea en términos
de distancia, azimut y elevación de un proyectil simulado. Se
calcula la relación entre el proyectil simulado y cada haz en su
posición angular en la interceptación por el retrorreflector. En el
instante de tiro, cuando la distancia
arma-a-reflector iguala a la
distancia arma-a-proyectil, o cuando
el proyectil está a una elevación predeterminada con relación al
reflector, el tiro se basa en la relación del proyectil con la
posición angular del haz en el instante antes mencionado. Los
resultados de tiro se presentan en el tanque y/o se transmiten al
blanco en modulación de haz, para evaluación del efecto de impacto
en el blanco.
Aunque el sistema y el método de la patente de
Robertson antes mencionada se han comercializado con algún grado de
éxito, sería deseable proporcionar un sistema de entrenamiento de
artillería más preciso, que aproveche los localizadores GPS y que
tenga capacidades y flexibilidades mejoradas para realzar además el
realismo del ejercicio de entrenamiento de artillería con tanques en
situaciones tácticas complejas.
De acuerdo con la presente invención, un sistema
de simulación de artillería incluye un cañón con un emisor en su
tubo que emite un haz de radiación óptica en un primer lugar al
apretar el mecanismo de disparo. El haz está dirigido hacia un
blanco en un segundo lugar, basándose en una telemetría y
seguimiento usuales de un tirador. El blanco es explorado con el haz
de radiación para medir un azimut de blanco y una elevación de
blanco con respecto a un visor del ánima del cañón. Un momento del
apriete del mecanismo de disparo se transmite al segundo lugar. Los
receptores ópticos en el segundo lugar detectan el haz de radiación
óptica y una unidad de control del sistema determina el azimut de
blanco y la elevación de blanco. La unidad de control del sistema
determina, también, una distancia al blanco comparando un conjunto
de coordenadas GPS del cañón y del blanco. Basándose en el azimut de
blanco, en la elevación de blanco, en la distancia al blanco y en el
momento del apriete del mecanismo de disparo, la unidad del sistema
de control computa un punto de impacto con relación al blanco de un
proyectil balístico simulado disparado desde el cañón en el momento
del apriete del mecanismo de disparo.
Los objetos, ventajas y propiedades de esta
invención se apreciarán más fácilmente a partir de la siguiente
descripción detallada, cuando se lee en unión con el dibujo que se
acompaña, en el que:
la Fig. 1A es una ilustración diagramática de dos
tanques en aplicación simulada, que utilizan el sistema y el método
de la presente invención.
La Fig. 1B es una vista fragmentaria a escala
ampliada de la boca del cañón de uno de los tanques ilustrados en
la Fig. 1A que muestra las antenas y el transmisor explorador de
láser montados en la boca.
La Fig. 2 es un diagrama de bloques de una
realización preferida de la electrónica montada en cada tanque, de
acuerdo con el sistema de la presente invención.
La Fig. 3 es un diagrama de temporización que
ilustra la secuencia de etapas del método de la presente
invención.
La arquitectura total de una realización
preferida de nuestro sistema simulador de artillería de precisión se
ilustra en la Fig. 1A. Un primer tanque o tirador amigo 10 se
muestra aplicando y disparando su cañón 12 sobre un segundo tanque
enemigo 14. El tanque amigo 10 está en un primer lugar y el tanque
enemigo 14 está en un segundo lugar, que podría estar, típicamente,
a varios cientos de metros del primer lugar. Se entenderá que uno o
ambos tanques 10 y 14 podrían estar estacionarios o en movimiento, a
velocidades de hasta sesenta kilómetros por hora, y más. El cañón 12
del primer tanque 10 está montado sobre una torreta 16 estabilizada
de forma usual. De modo similar, el cañón 18 del segundo tanque 14
está montado, también, sobre una torreta 20 estabilizada. A modo de
ejemplo, los tanques 10 y 14 pueden ser tanques M1A1 con cañones de
ciento veinte milímetros, y con una distancia normal de disparo de
3.500 metros (SABOT) y 2.500 metros (HEAT).
Haciendo referencia, todavía, a la Fig. 1B, cada
uno de los tanques 10 y 14 ha montado sobre su boca 22 del cañón
una antena 24 de enlace de datos y una antena 26 GPS. Cada uno de
los tanques 10 y 14 tiene, también, un transmisor 28 del explorador
láser montado en el ánima de la boca 22 del cañón. Un cable 30
conecta operativamente la antena 24 de enlace de datos, la antena
26 GPS y el transmisor 28 del explorador láser con la electrónica
del sistema portada en el interior de la torreta 16 o del casco 32
del tanque asociado. La antena 26 GPS montada sobre la boca 22 del
cañón de cada tanque recibe señales de localización geográfica de
enlace descendente desde doce satélites diferentes 34 y 36 GPS en
órbita alrededor de la Tierra, solamente dos de los cuales se
muestran en la Fig. 1A. Opcionalmente, señales de localización
geográfica más precisas, en forma de señales de corrección DGPS, se
transmiten a la antena 26 GPS de cada uno de los tanques 10 y 14
mediante una estación de referencia 38 GPS situada en tierra. La
estación de referencia 38 GPS recibe señales de localización de
enlace descendente desde los satélites 34 y 36. Opcionalmente, la
estación de referencia GPS puede, también, transmitir datos de
radiofrecuencia (RF) entre los tanques 10 y 14 y una estación 40 de
órdenes, con el fin de proporcionar informes, supervisar
aplicaciones o controlar el sistema simulador de artillería de
precisión de algún modo, tal como proporcionando protocolos de
misión. En la Fig. 1A las líneas en zigzag continuas y delgadas
ilustran la transmisión de señales GPS, las líneas en zigzag de
trazos ilustran la transmisión de señales de corrección DGPS y las
líneas en zigzag continuas y gruesas que entran en la boca 22 del
cañón 12 del tanque 10 tirador ilustran la respuesta de RF al
interrogador.
Preferiblemente, las antenas 24 y 26, el
transmisor 28 del explorador láser y el cable 30 pueden ser
instalados y retirados fácilmente sin interferir con el fuego normal
de cartuchos sin explosionar, de manera que los tanques 10 y 14
estarán siempre preparados para batalla real. El transmisor 28 del
explorador láser emite un haz de radiación de longitud de onda
óptica que se usa, tanto para explorar la posición del tanque
contrario, como para actuar como un cartucho balístico simulado
disparado desde el cañón en el que está montado, y como un enlace de
datos para transmitir información al tanque contrario a fin de
permitir el impacto del proyectil simulado a computar.
La Fig. 2 es un diagrama de bloques de una
realización preferida de la electrónica montada, preferiblemente, en
el compartimento de la tripulación de cada tanque 10 y 14, de
acuerdo con el sistema de la presente invención. Una unidad 42 de
control del sistema forma el núcleo de la electrónica. La unidad 42
de control tiene su propio suministro de energía y está basada,
preferiblemente, en microprocesador. Incluye amplia memoria para
almacenar un programa operacional inalterable. Preferiblemente, la
unidad 42 de control del sistema tiene un teclado u otro dispositivo
de entrada 43 conectado con la misma a través de un ordenador 44 de
control de disparo (FCC) para los fines de las órdenes de entrada de
la tripulación. El dispositivo de entrada 43 permite que datos de
tipo de munición, datos Met, datos inerciales, y así sucesivamente,
sean introducidos por la tripulación. El dispositivo de entrada 43
tiene, preferiblemente, un interruptor del mecanismo de disparo que
puede ser apretado por la tripulación para disparar un cartucho
simulado. El dispositivo de entrada 43 y el FCC 44 pueden ser
proporcionados por el hardware existente en el tanque, o pueden ser
dispositivos paralelos que simulan a los homólogos reales del
tanque. Un dispositivo de almacenamiento (no ilustrado) de medios
que se puede retirar está conectado, preferiblemente, con la unidad
42 de control del sistema a fin de facilitar la carga de cambios en
el programa operacional. El suministro de energía de la unidad de
control 42 obtiene su energía desde el suministro de energía 45 del
vehículo.
Haciendo referencia, todavía, a la Fig. 2, un
estroboscopio 46 de muertes y un generador 48 de estallido de
fogonazo pueden ser activados por la unidad 42 de control del
sistema. Los altavoces de audio y los amplificadores de audio (no
mostrados), así como los generadores de humo (no mostrados), pueden
estar conectados, también, con la unidad 42 de control del sistema
para mejorar además el realismo de la batalla simulada entre
tanques. Un sensor Met 50 opcional puede estar conectado con la
unidad 42 de control del sistema. La antena 26 GPS está conectada
con la unidad 42 de control del sistema por medio de un receptor 52
DGPS. La antena 24 de enlace de datos está conectada con la unidad
42 de control del sistema a través de una unidad transductora 54 de
enlace de datos CTC y una unidad transductora 56 de enlace de datos
PGS. Las señales de corrección DGPS desde la estación 38 de
referencia GPS son recibidas a través de la antena 24 de enlace de
datos y alimentadas por medio de la unidad transductora 54 de enlace
de datos CTC al receptor 52 DGPS. El transmisor 28 del explorador
láser es accionado por un explorador láser, por un interrogador y
por un circuito 58 de enlace de datos, controlados por la unidad 42
de control del sistema.
El visor principal 60 del artillero (Fig. 2)
tiene un montaje 62 de lentes y un alza de trazador 64 que comunica
con la unidad 42 de control del sistema a través de un circuito de
accionamiento 66 del alza de trazador. Una primera agrupación 68 de
sensores ópticos está espaciada alrededor de la torreta 16 de
tanque. Una segunda agrupación 70 de sensores ópticos está espaciada
alrededor del casco 32 de tanque. Las agrupaciones 68 y 70 pueden
incluir lentes y cubiertas protectoras 68a, 68b y 70a, 70b,
respectivamente. Cada una de las agrupaciones está hecha de
detectores láser individuales que generan señales y las transmiten a
la unidad de control del sistema, cuando es golpeado por el haz
láser desde el transmisor 28 del explorador láser de un tanque
contrario. Como se muestra en la Fig. 1, los detectores de las
agrupaciones 68 y 70 están espaciados alrededor de la torreta y del
casco, de manera que puedan detectar una exploración láser o un
proyectil láser simulado desde todos los ángulos en los que es
probable que sean encontrados. Un sensor 72 de orientación de la
torreta (tal como un codificador óptico), una unidad inercial 74 y
un sensor 76 de orientación del casco alimentan, todos, señales de
datos en la unidad 42 de control del sistema. Un módulo 78 de sólo
blanco, un módulo 80 de sólo tirador, un módulo 82 de tirador y
blanco y un módulo 84 de sistema externo pueden estar conectados,
opcionalmente, con la unidad de control 42 del sistema.
Antes del apriete del mecanismo de disparo, el
tirador lleva a cabo funciones de telemetría y seguimiento. Esto se
consigue explorando ópticamente el tanque 14 de blanco. El campo de
visión (FOV) del tirador es suficientemente grande para incluir
todos los tipos de munición que pueden ser disparados por el tanque
10. El transmisor 28 del explorador láser del tanque 10 tirador
transmite, periódicamente, datos ópticos al tanque 14 de blanco
durante una exploración. El tanque 14 de blanco descodifica los
datos ópticos, codifica su posición DGPS, su ID, el ID del tirador,
el azimut y la elevación ópticos y emite un mensaje de RF al tanque
10 tirador. El mensaje de RF es procesado por el tanque 10 tirador,
mientras su ID concuerde con el mensaje de retorno, entendiéndose
que nuestro sistema permite que más de dos tanques se apliquen uno
al otro simultáneamente. Se realizan, entonces, de forma usual el
apunte y seguimiento del blanco por el FCC 44, y esto genera la
predicción del cañón requerida.
En el apriete del mecanismo de disparo, la
geometría del tirador/blanco se determina por una combinación de
mediciones ópticas directas a través del transmisor 28 del
explorador láser tirador, del DGPS y de los enlaces de datos
ópticos/de RF. En el apriete del mecanismo de disparo (TP), el
transmisor 28 del explorador láser se usa para medir el azimut (AZ)
y la super elevación (EL) de blanco con respecto al visor del ánima
del tirador. La duración de exploración es mucho más rápida que el
tiempo de salida del disparo (suficientemente rápida para impedir la
degradación de la precisión total). Los detalles adicionales de
técnicas de exploración se describen en la Patente de EE.UU. número
4.218.834 de Hans R. Robertson, concedida el 26 de agosto de 1980,
cuya descripción entera se incorpora a esta memoria como referencia.
El transmisor 28 del explorador láser tirador transmite datos
completos de tirador en el momento de parada del haz sobre el
blanco, incluyendo el momento TP, el ID de tirador, el tipo de arma,
el tipo de munición, los ángulos de inclinación y torsión del cañón,
los datos GPS (x, y, z), los datos GPS (Vx, Vy, Vz), los datos Met
(opcional), etc. Los datos, que se transmiten ópticamente, son
descodificados por la electrónica en el tanque 14 de blanco, que son
los mismos que los del tanque 10 tirador y están ilustrados en la
Fig. 2. El tanque 14 de blanco determina el blanco AZ y el blanco
super EL con respecto al visor del ánima del tirador, bien 1)
conociendo el momento del apriete del mecanismo de disparo y el
régimen de exploración, o bien 2) descodificando los datos de
posición angular de exploración transmitidos. La distancia al blanco
se determina comparando las coordenadas del tirador y GPS del
blanco. La orientación de la geometría completa de tirador/blanco
con respecto a la gravedad se determina a partir de los sensores
DGPS o de inclinación y torsión 72, 74 y 76.
La unidad 42 de control del sistema del tanque 14
de blanco desarrolla una simulación balística usando los datos
transmitidos ópticamente desde el tanque 10 tirador. La misma
obtiene el AZ y la super EL del visor del ánima a través de la
temporización o los datos de exploración. El tanque 14 de blanco
sigue su propio movimiento durante la salida a través de DGPS y de
la fase portadora. A partir de toda esta información, la unidad 42
de control del sistema del tanque 14 de blanco determina el punto de
impacto del proyectil imaginario. Si se determina un fallo, en vez
de eso, se determina el perigeo de arma/blanco. La tripulación del
tanque 14 de blanco es informada de los resultados del fuego
enemigo, preferiblemente por intercomunicador, y se simula daño
colateral. Si se determina un impacto, el ángulo de forma del
disparo se calcula a partir de los datos de los detectores y del
codificador de la torreta. La unidad 42 de control del sistema lleva
a cabo, entonces, una evaluación de bajas de acuerdo con los datos
de las coordenadas del impacto, la distancia, el ángulo de forma del
disparo, la vulnerabilidad conocida del arma/blanco, y así
sucesivamente. La unidad 42 de control del sistema notifica,
entonces, al tanque 10 tirador a través del estroboscopio 46 de
muertes y del enlace de datos de RF. Las coordenadas de Pk, de
distancia y de impacto se presentan sobre una pantalla 86 (Fig. 2)
en la cabina de la tripulación del tanque tirador.
Una simulación simplificada de la salida del arma
es llevada a cabo, también, por la unidad 42 de control del sistema
del tanque 10 tirador. Esto permite una presentación trazadora de la
salida del arma hasta el tirador a través de un alza sobre el visor
del artillero. Se realiza la compensación para el movimiento del
tanque 10 tirador durante la salida del arma. Se graban datos
suficientes a través de una cámara (no mostrada) para soportar un
diagnóstico después de la revisión de la acción (AAR).
La Fig. 3 es un diagrama de temporización
autoexplicatorio que ilustra la secuencia de etapas del método de la
presente invención.
En nuestro sistema, no se requiere ningún
retrorreflector para medir la distancia, el AZ y la EL de blanco con
respecto al visor del ánima. No se requiere ninguna unidad de
medición inercial de alta precisión a fin de predecir la caída del
disparo, es decir, para corregir la trayectoria del proyectil. En
nuestro sistema, la simulación balística se desarrolla en el tanque
14 de blanco y se usa DGPS para seguimiento del blanco. El uso de un
enlace de datos de RF y de GPS conduce a un costo mucho más bajo que
los sistemas simuladores de artillería de la técnica anterior.
Nuestro sistema se puede usar en modos, bien de disparo y olvido, o
bien de seguimiento. Se mejora su precisión de impacto/fallo sobre
los sistemas de simulación de artillería anteriores, debido a un
régimen de exploración más rápido y debido a que el seguimiento DGPS
del tanque 14 de blanco es independiente del tiempo de salida del
disparo. Nuestro sistema se puede usar para entrenar en modos
normal, degradado, manual y de emergencia. El usuario sigue las
mismas etapas operacionales implicadas en disparar sobre un tanque
con un proyectil sin explosionar en una situación de combate.
Nuestro sistema y método se adapta a múltiples tiradores y a
múltiples blancos. La distancia al blanco genera desplazamiento
super EL del cañón. Se sigue al blanco para generar desplazamiento
de predicción del cañón. Nuestro sistema es capaz de determinar el
punto de impacto (o perigeo de fallo) con respecto al centro de
masas del tanque de blanco. Se presenta al tirador un trazador de
salida del arma y se proporciona realimentación inmediata. Se llevan
a cabo evaluaciones de PK y de bajas realistas. Nuestro sistema y
método diseminan resultados de aplicación casi en tiempo real. Se
pueden grabar ejercicios de aplicación para apoyar el diagnóstico
AAR. Se emparejan inequívocamente tiradores y blancos.
Aunque se han descrito realizaciones preferidas
de nuestro sistema y método, se deberá entender que nuestra
invención puede ser modificada tanto en disposición, como en
detalle. Por lo tanto, la protección otorgada a nuestra invención
deberá estar solamente limitada de acuerdo con el alcance de las
reivindicaciones que siguen.
Claims (9)
1. Un sistema de simulación de artillería, que
comprende:
medios (28) para emitir un haz de radiación
óptica desde un cañón (12) en un primer lugar (10), al apretar el
mecanismo de disparo, hacia un blanco (14) en un segundo lugar,
basándose en una telemetría y seguimiento usuales del tirador;
medios (58) para explorar el blanco (14) con el
haz de radiación, a fin de medir un azimut de blanco y una elevación
de blanco con respecto a un visor del ánima del cañón (12);
medios (28, 42, 58) para transmitir un momento
del apriete del mecanismo de disparo;
medios (70) para detectar en el blanco (14) el
haz de radiación óptica a fin de determinar el azimut de blanco y la
elevación de blanco;
medios (24, 26, 42, 54, 56) para determinar una
distancia al blanco (14) comparando un conjunto de coordenadas GPS
del cañón (12) y del blanco (14);
medios (42) para computar en el blanco (14) un
punto de impacto, con relación al blanco (14), de un proyectil
balístico simulado disparado desde el cañón (12) en el momento del
apriete del mecanismo de disparo, basándose en el azimut de blanco,
la elevación de blanco, la distancia al blanco (14) y el momento del
apriete del mecanismo de disparo; y
medios (24, 42, 46, 54, 56) para notificar al
tirador el punto de impacto computado.
2. El sistema de la reivindicación 1, en el que
el azimut de blanco y la elevación de blanco con respecto al visor
del ánima del cañón (12) se determinan basándose en el momento del
apriete del mecanismo de disparo y en un régimen de exploración.
3. El sistema de la reivindicación 1, en el que
el azimut de blanco y la elevación de blanco con respecto al visor
del ánima del cañón (12) se determinan basándose en los datos de
posición angular de exploración transmitidos desde el primer lugar
(10).
4. El sistema de la reivindicación 1, en el que
el cañón (12) y el blanco (14) se están moviendo ambos, y la etapa
de computar el punto de impacto se basa, también, en correcciones
DGPS.
5. El sistema de la reivindicación 1, en el que
el cañón (12) y el blanco (14) se están moviendo ambos, y la etapa
de computar el punto de impacto se basa, también, en la salida de
sensores de inclinación y torsión (72) montados sobre el cañón (12)
y sobre el blanco (14).
6. El sistema de la reivindicación 1, que
comprende además medios (28, 42, 58) para transmitir desde el primer
lugar (10) al segundo lugar (14) una señal codificada sobre el haz
de radiación óptica que incluye datos GPS (Vx, Vy, Vz).
7. El sistema de la reivindicación 1, en el que
el cañón (12) está montado sobre un tanque (10) y el haz de
radiación óptica se emite desde un transmisor (28) de explorador
láser instalado en un tubo del cañón (12).
8. El sistema de la reivindicación 1, en el que
el blanco (14) es un tanque equipado con una pluralidad de
receptores (70) ópticos montados sobre un casco del tanque.
9. El sistema de la reivindicación 1, en el que
el blanco (14) es un tanque equipado con una pluralidad de
receptores ópticos montados sobre una torreta (20) del tanque.
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