ES2223330T3 - Dispositivo de soporte. - Google Patents

Abstract

Dispositivo de soporte, especialmente para la instalación en brazos de robots y para la fijación de herramientas, como instalaciones de sujeción, de agarre, de aspiración y otros medios auxiliares, como válvulas, sensores o similares, que está constituido por al menos dos barras (1), que se pueden unir entre sí de forma desprendible por medio de piezas de sujeción (2) de al menos dos partes, adaptadas al perfil de las barras, estando provistas las barras (1) con al menos una ranura (3) rebajada, caracterizado porque en la ranura (3) está dispuesto un listón de ajuste (4) que se puede tensar en ésta y tanto en la pieza de sujeción (2) como también en el listón de ajuste (4) están dispuestos taladros de ajuste (6, 7) que se pueden colocar a nivel para el alojamiento de un pasador de ajuste (5) a través del desplazamiento relativo del listón de ajuste (4) y de la pieza de sujeción (2).

Description

Dispositivo de soporte.

La invención se refiere a un dispositivo de soporte, especialmente para la instalación en brazos de robots y para la fijación de herramientas, como instalaciones de sujeción, de agarre, de aspiración y otros medios auxiliares, como válvulas, sensores o similares, que está constituido por al menos dos barras, que se pueden unir entre sí de forma desprendible por medio de piezas de sujeción de al menos dos partes, adaptadas al perfil de las barras, estando provistas las barras con al menos una ranura rebajada.

Se conoce un dispositivo de soporte de este tipo a partir del documento US 5 785 359 A. Se conocen sistemas de estructuras de bastidor configurados de una manera similar a partir del los documentos DE 28 06 557 A1, GB 2 275 73 A y DE 37 36 266 A1. Los dispositivos de soporte o bien los sistemas de estructuras de bastidor de este tipo se emplean especialmente y, en concreto, hoy en día, en general, en la fijación a brazos de robots para el transporte de piezas de trabajo (por ejemplo, cortes de chapa) desde un puesto de mecanización a otro. En este caso, una exigencia esencial es también una recepción y colocación de las piezas de trabajo en la medida más exacta posible y, en concreto, además de la variabilidad de tales dispositivos, para poder adaptarlos a las particularidades locales y a las piezas de trabajo especiales, respectivamente, pero también para satisfacer orientaciones especiales en el espacio de las piezas de trabajo. Estos requerimientos, en cuanto se conoce, solamente se cumplen con condiciones por los dispositivos conocidos de este tipo.

En tales sistemas es esencial que las piezas de sujeción, independientemente de su conectan dos barras o si sirven en las barras como soportes para determinadas herramientas, deben colocarse en posición exacta entre sí, y en concreto, en general, a partir de un punto de referencia predeterminado, por ejemplo, de un brazo de un robot, que lleva todo el sistema de soporte y especialmente debe llevarse a las más diferentes posiciones. Además, especialmente en el caso de fijación a un brazo de robot, es esencial poder reproducir una posición una vez ajustada de las barras entre sí y de las piezas de sujeción en posición exacta, lo que es necesario, por ejemplo, cuando se regulan desplazamientos de los ajustes predeterminados de las piezas de sujeción, lo que puede suceder cuando se choca con obstáculos de cualquier tipo.

Un requerimiento de colocación exacta y también su reproducibilidad solamente se pueden cumplir hasta ahora con los dispositivos de soporte conocidos de una manera laborioso, costosa de tiempo y sólo con mayor o menor exactitud, midiendo las distancias de los cantos o bordes adecuados de las piezas de sujeción y fijándolas entonces en las barras con reglas graduadas adecuadas de cualquier tipo, metros plegables, bandas de medición o medios auxiliares similares.

La invención, partiendo de un dispositivo de soporte del tipo mencionado al principio, tiene el cometido de mejorarlo en el sentido de que se puedan llevar a cabo las previsiones de colocación en primer lugar de una manera independiente de las piezas de sujeción en las barras y luego se pueden colocar y fijar las piezas de sujeción orientadas en las posiciones ajustadas.

Este cometido se soluciona con un dispositivo de soporte del tipo mencionado al principio según la invención porque en la ranura está dispuesto un listón de ajuste que se puede tensar en ésta y tanto en la pieza de sujeción como también en el listón de ajuste están dispuestos taladros de ajuste que se pueden colocar a nivel para el alojamiento de un pasador de ajuste a través del desplazamiento relativo del listón de ajuste y de la pieza de ajuste. Los desarrollos ventajosos se deducen a partir de las reivindicaciones dependientes 2 a 7.

Con la solución según la invención de acuerdo con la reivindicación 1 independiente de la patente se cumplen los requerimientos planteados, puesto que no tienen que colocarse en posición las piezas de sujeción propiamente dichas, sino los listones de la ranura o bien tuerca corredera en ranura, lo que se puede realizar en gran medida sin problemas, puesto que para la colocación en posición se dispone de su taladro de ajuste. Para el ajuste exacto de la distancia de dos listones de ranura según la previsión de medida entre sí se utiliza, por ejemplo, un metro, que presenta dos reglas pequeñas, ajustadas a la distancia exacta necesaria, que se pueden colocar exactamente centradas en los taladros de ajuste de los dos listones de ranura. Cuando los dos listones de ranura están fijados en esta posición en su ranura, entonces se colocan las piezas de sujeción en la posición correspondiente en la barra respectiva y con la ayuda del pasador de ajuste se llevan a la posición exacta, siendo encajado éste en primer lugar en el taladro de ajuste de la pieza de sujeción y siendo encajado también, después de la alineación con el taladro de ajuste en el listón de la ranura también en éste. De una manera ventajosa, el extremo de encaje del pasador de ajuste está configurado ligeramente cónico. Pero, por ejemplo, también el borde del taladro de ajuste en el listón de la ranura puede estar biselado ligeramente cónico, lo que se explica en detalle todavía más adelante. Después de la asociación ajustada de las piezas de sujeción al listón de la ranura respectivo, se fijan las piezas de sujeción en la barra y luego de extrae, es decir, se retira de nuevo el pasador de ajuste.

De esta manera, no sólo se posibilita una colocación en posición exacta de las piezas de sujeción sin complicaciones, sino que esta colocación en la posición exacta se puede reproducir también, en caso necesario, sin mediciones posteriores, puesto que, en efecto, los listones de la ranura permanecen colocados y fijados en la posición exacta en las ranuras de las barras, y en concreto incluso también siempre si se hubieran desplazado las piezas de sujeción por cualquier motivo.

El dispositivo de soporte según la invención y los desarrollos ventajosos se explican en detalle a continuación con la ayuda de la representación del dibujo de ejemplos de realización. En este caso:

La figura 1 muestra en perspectiva y en la sección parcial una barra de soporte con una pieza de sujeción dispuesta en ella.

La figura 2 muestra, en principio y en vista en planta superior, dos barras de soporte que se cruzan con piezas de sujeción y elementos auxiliares de colocación correspondientes.

La figura 3 muestra una pieza de sujeción con dos barras de soporte que se cruzan y que están retenidas por ésta.

La figura 4 muestra en perspectiva una pieza de sujeción en una forma de realización especial con barra de soporte correspondiente.

La figura 5 muestra en sección y ampliada otra forma de realización especial, y

La figura 6 muestra en perspectiva un ejemplo de realización de un dispositivo de soporte en una disposición en el extremo de un brazo de un robot.

El dispositivo de soporte está constituido, como anteriormente, por al menos dos barras de soporte 1, que se pueden conectar entre sí por medio de piezas de sujeción 2 de al menos dos partes, que están adaptadas al perfil de las barras. Las barras de soporte 1 están provistas en este caso con al menos una ranura 3 re bajada. En todos los ejemplo de realización que se describen en detalle a continuación, las barras de soporte están representadas como perfiles huecos octagonales parcialmente con cuatro ocho ranuras 3, lo que, sin embargo, no es vinculante, es decir, que se contemplan también otras secciones transversales del perfil para las barras de soporte 1.

En la figura 6 se ilustra el ejemplo de realización de un dispositivo de soporte de este tipo que está constituido, en total, por cuatro barras de soporte 1 con las piezas de sujeción 2 fijadas en ellas, en una disposición en un brazo de un robot RA y en la representación general.

Para un dispositivo de soporte de este tipo es esencial ahora, especialmente con referencia a la figura 1, con respecto a las piezas de sujeción y a su colocación exacta, que en la ranura 3 esté dispuesto un listón de ajuste 4 que se puede tensar en ésta y que tanto en la pieza de sujeción 2 como también en el listón de ajuste 4 estén dispuestos taladros de ajuste 6, 7 que se pueden colocar a nivel para el alojamiento de un pasador de ajuste 5 a través del desplazamiento relativo del listón de ajuste 4 y de la pieza de sujeción 2.

En la figura 2 se ilustra, en principio, cómo se procede para realización la colocación en posición. Según la cantidad de piezas de sujeción 2 que haya que disponer y fijar en una barra de soporte 1, se encaja un número correspondiente de listones de ajuste 4 en la ranura 3 respectiva. Por ejemplo, con relación al extremo de una barra de soporte 1 como punto de referencia, se tensa el primer listón de ajuste 4 en la ranura 3 de tal forma que su taladro de ajuste 7 tiene en su centro exactamente la distancia deseada y, por ejemplo, la distancias establecida en el dibujo, con respecto al extremo de la barra. Para la colocación en posición del segundo listón de ajuste 4' se inserta entonces el metro M con uno de sus conos pequeños K sobre o bien en el taladro de ajuste 7 del listón de ajuste 4 ya fijado, es decir, que se coloca exactamente en el centro a través de la forma cónica, y se acopla el segundo listón de ajuste 4' con su taladro de ajuste 7 debajo del segundo cono K' del metro M, que está fijado a la distancia D requerida en el metro. Cuando se inserta el cono K' en el taladro de ajuste 7, entonces ambos taladros de ajuste reciben de esta manera exactamente la distancia D requerida, después de lo cual se fija también el segundo listón de ajuste 4 o bien se tensa en la ranura. Para esta fijación, los listones de ajuste 4, como se representa, por ejemplo, en las figuras 1, 2, están provistos con taladros roscados con tornillos prisioneros 8 dispuestos en ellos. Estas colocaciones en posición se realizan para todas las posiciones en todas las barras de un dispositivo de soporte, en las que deben colocarse piezas de sujeción 2.

Si se sucede esto, entonces se apoyan las piezas de sujeción 2 en las barras 1 y se enroscan en primer lugar de forma floja, de manera que se pueden desplazar todavía sobre las barras 1. Las piezas de sujeción 2, que están constituidas de dos partes (ver la figura 4) o de tres partes (ver la figura 3), según la función que tengan que realizar, son desplazadas a simple vista ahora sobre los listones de ajuste 4 colocados en posición de tal manera que sus taladros de ajuste 6 están alineados aproximadamente con los taladros de ajuste 7 de los listones de ajuste 4. Para la alineación exacta de estos taladros 6, 7 se encaja el pasador de ajuste 5, con lo que también la pieza de sujeción 2 respectiva recibe su colocación en posición exacta. Cuando el pasador de ajuste 5 está todavía insertado, se tensa fijamente entonces la pieza de sujeción 2 respectiva en la barra 1 correspondiente con tornillos 20 (ver la figura 3). Una vez concluida la colocación en posición de una pieza de sujeción 2, se retira, naturalmente, el pasador de ajuste 5.

Puesto que las piezas de sujeción 2', que deben tensarse fijamente por medio de unión roscada, deben tener taladros de paso 21 (figura 3) con un diámetro ligeramente mayor que los tornillos 20, se obtiene un cierto juego en estos lugares.

Para tener en cuenta también este juego para una colocación en la posición exacta de las piezas de sujeción 2, está previsto de una manera ventajosa, con referencia a la figura 4, que la pieza de sujeción 2', que presenta el taladro de ajuste 6, esté configurada en forma de una abrazadera provista con apoyos marginales 9 y que esta abrazadera esté fijada en su extremo con dos tornillos 10 en la otra pieza de sujeción 2, estando dispuesto entre los tornillos 10 en una u otra pieza de sujeción 2', 2'', a nivel con un pasador de ajuste 11 en la otra pieza de sujeción 2', 2'' respectiva, un taladro alargado de ajuste 12 que está dirigido en la extensión de la abrazadera, en el que encaja el pasador de ajuste 11.

El pasador de ajuste 11 y el taladro alargado de ajuste 2 se ocupan en este caso de una asociación central de las piezas de sujeción 2', 2'' entre sí, teniendo la configuración de un taladro alargado 12 el siguiente significado: Especialmente en el caso de utilización de tales dispositivos de soporte en robots, para la fijación de las piezas de sujeción 2 en sus barras 1 existe el requerimiento de que, por una parte, éstas están colocadas en asiento suficientemente fijo, pero, por otra parte, se puedan desplazar todavía un poco en casos de colisión. Esto se tiene en cuenta a través de la configuración definida anteriormente de las piezas de sujeción 2' con apoyos marginales 9, por lo que la abrazadera se vuelve un poco elástica. Esto conduce de nuevo a que la abrazadera se doble durante la fijación con tornillos. Esta flexión es tenida en cuenta por el taladro alargado 12 previsto, que solamente tiene, en efecto, una función de guía lateral para el pasador de ajuste 11.

Un desarrollo ventajoso con referencia a la figura 5, consiste en que en los taladros de ajuste 6, 7 que están presentes por sí, está dispuesto un llamado pasador de control 13 de material que se puede cizallar fácilmente, que se proyecta fuera del taladro de ajuste 6 de la pieza de sujeción 2 o bien de las piezas de sujeción 2'.

De esta manera, se consigue una control visual permanente para la colocación de la pieza de sujeción respectiva en la posición correcta mantenida de acuerdo con la especificación. El pasador de control 13 está provisto en este caso, en su pieza 14, que atraviesa el taladro de ajuste 6 de la pieza de sujeción 2', salvo una pieza de cizallamiento 15, con un diámetro reducido con respecto al taladro de ajuste 6. Un desplazamiento, condicionado por una repercusión externa o un aflojamiento de la unión roscada en la pieza de sujeción 2, en su barra de soporte 1, en el que no participa el listón de ajuste 4 y, por lo tanto, su taladro de ajuste 7, porque éste está asentado fijamente tensado en la ranura 3, conduce a un cizallamiento o al menos a una colocación en posición inclinada de la pieza en proyección del pasador de control 13, con lo que se puede reconocer que se ha producido un desplazamiento de la pieza de sujeción. De una manera ventajosa a este respecto, el pasador de control 13 está configurado de otro color que la pieza de sujeción 2 que lo recibe (por ejemplo, en color rojo), y, además, el pasador de control 13 puede estar provisto en su extremo en proyección con una configuración 16 que se diferencia de su forma de pasador, como se representa al mismo tiempo también en la figura 5.

Por lo demás, en la figura 5 se representa también el chaflán 17 mencionado anteriormente del taladro de ajuste 7 en el listón de ajuste 4. Un chaflán de este tipo se puede prever también en el taladro de ajuste 6, si el pasador de ajuste 5 no estuviera biselado él mismo.

Claims (7)

1. Dispositivo de soporte, especialmente para la instalación en brazos de robots y para la fijación de herramientas, como instalaciones de sujeción, de agarre, de aspiración y otros medios auxiliares, como válvulas, sensores o similares, que está constituido por al menos dos barras (1), que se pueden unir entre sí de forma desprendible por medio de piezas de sujeción (2) de al menos dos partes, adaptadas al perfil de las barras, estando provistas las barras (1) con al menos una ranura (3) rebajada, caracterizado porque en la ranura (3) está dispuesto un listón de ajuste (4) que se puede tensar en ésta y tanto en la pieza de sujeción (2) como también en el listón de ajuste (4) están dispuestos taladros de ajuste (6, 7) que se pueden colocar a nivel para el alojamiento de un pasador de ajuste (5) a través del desplazamiento relativo del listón de ajuste (4) y de la pieza de sujeción (2).

2. Dispositivo de soporte según la reivindicación 1, caracterizado porque el listón de ajuste (4) está provisto con al menos un taladro roscado con un tornillo prisionero (8) dispuesto en el mismo para la fijación del listón de ajuste (4) en la ranura (3).

3. Dispositivo de soporte según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque la pieza de sujeción (2'), que presenta el taladro de ajuste (6), está configurada en forma de una abrazadera provista con apoyos marginales (9) y esta abrazadera está fijada en cada extremo con dos tornillos (10) en la otra pieza de sujeción (2''), estando dispuesto un taladro alargado de ajuste (12), que apunta en la extensión de la abrazadera, entre los tornillos (10) en una o otra de las piezas de sujeción (2', 2'') a nivel con un pasador de ajuste (11) en la otra pieza de sujeción (2', 2'') respectiva, en cuyo taladro alargado de ajuste encaja el pasador de ajuste (11).

4. Dispositivo se soporte según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque en los taladros de ajuste (6, 7) está dispuesto un pasador de control (13) que está constituido por material que puede ser cizallado fácilmente, que se proyecta desde el taladro de ajuste (6) de la pieza de sujeción (2).

5. Dispositivo de soporte según la reivindicación 4, caracterizado porque el pasador de control (13) está provisto en su parte (14), que atraviesa el taladro de ajuste (6) de la pieza de sujeción (2''), salvo una parte de cizallamiento (15), con un diámetro reducido con relación al taladro de ajuste (6).

6. Dispositivo de soporte según la reivindicación 4 ó 5, caracterizado porque el pasador de control (13) es de otro color que la pieza de sujeción (2) que lo recibe.

7. Dispositivo de soporte según una de las reivindicaciones 4 a 6, caracterizado porque el pasador de control (13) está provisto en su extremo que se proyecta hacia fuera con una configuración (16) que se diferencia de su forma de pasador.