ES2221253T3 - Vehiculo de recogida de basura, con dispositivo elevador-volcador instalado en el lateral. - Google Patents
Vehiculo de recogida de basura, con dispositivo elevador-volcador instalado en el lateral.Info
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Abstract
LA INVENCION SE REFIERE A UN VEHICULO RECOLECTOR DE BASURA CON DISPOSITIVO BASCULANTE DE ELEVACION APLICADO LATERALMENTE PARA LA RECEPCION DE UN CONTENEDOR DE BASURAS A TRAVES DE UN DISPOSITIVO DE RECEPCION. EL DISPOSITIVO BASCULANTE DE ELEVACION ES MOVIL LATERALMENTE CON EL DISPOSITIVO DE RECEPCION DEL VEHICULO, PUDIENDO SER ELEVADO CONTRA EL VEHICULO Y MOVIL EN LA DIRECCION LONGITUDINAL DEL VEHICULO. DE ACUERDO CON LA INVENCION EN LA ZONA DEL DISPOSITIVO DE RECEPCION SE DISPONE DE UN PRIMER SENSOR, A TRAVES DEL CUAL PUEDE SER REGISTRADO POR MEDIO DE UN RAYO DE SENSOR EN HAZ DIRIGIDO EL POSICIONAMIENTO DE UN CONTENEDOR DE BASURA EN LA DIRECCION LONGITUDINAL DEL VEHICULO MEDIANTE EXPLORACION DEL CANTO EXTERIOR DEL RECIPIENTE. UN SEGUNDO SENSOR ESTA DISPUESTO EN LA ZONA DEL EQUIPO DE RECEPCION, A TRAVES DEL CUAL PUEDE SER DETERMINADO EL ALEJAMIENTO DEL CONTENEDOR DE BASURA.
Description
Vehículo de recogida de basura con dispositivo
elevador-volcador instalado en el lateral.
La invención se refiere a un vehículo de recogida
de basura con dispositivo elevador-volcador
instalado en el lateral para recoger un contenedor de basura por
medio de un dispositivo de recogida, en el que el dispositivo
elevador-volcador con el dispositivo de recogida
puede extenderse lateralmente desde el vehículo (dirección x),
puede elevarse respecto al vehículo (dirección y) y puede
desplazarse en la dirección longitudinal del vehículo (dirección
z).
Fundamentalmente, este tipo de vehículos de
recogida de basura con dispositivo
elevador-volcador instalado en el lateral ya se
conocen a partir del documento EP 0 463 386 A. Estos denominados
cargadores laterales se han establecido en el mercado en los
últimos años junto a los cargadores traseros convencionales. El
conductor del vehículo de recogida de basura también es al mismo
tiempo el cargador en el caso de estos cargadores laterales. A este
respecto, por medio de una denominada palanca de mando al alcance
del conductor se controla el dispositivo
elevador-volcador montado en el lateral del
vehículo. Durante el control del dispositivo
elevador-volcador, el conductor tiene que seguir
detalladamente el siguiente desarrollo del procedimiento:
El vehículo de recogida de basura tiene que
conducirse tan cerca como sea posible del contenedor de basura, de
tal manera que el dispositivo elevador- volcador se encuentre
delante del contenedor de basura. A continuación, el conductor
presiona hacia la derecha la palanca de mando para acercar el
dispositivo de descarga a aproximadamente 15-25 cm
del contenedor de basura. Luego, tiene que tirarse hacia atrás la
palanca de mando para elevar el dispositivo elevador volcador.
Cuando el dispositivo de recogida en el dispositivo
elevador-volcador se aproxima al borde del
contenedor de basura, el dispositivo
elevador-volcador puede centrarse por medio de un
interruptor basculante correspondiente que está dispuesto en la
palanca de mando. Cuando el dispositivo
elevador-volcador ha cogido el contenedor de basura,
se mantiene la palanca de mando en la posición posterior hasta que
el contenedor de basura e ha levantado tanto del suelo como para
posibilitar un repliegue del dispositivo
elevador-volcador sin contacto con el suelo. Luego,
se presiona la palanca de mando hacia la izquierda para replegar el
dispositivo de descarga con el contenedor de basura. Al mismo
tiempo se conduce el dispositivo de descarga en posición central a
la tolva de descarga. Luego, se tira de la palanca de mando hacia
atrás para levantar el contenedor de basura y vaciarlo en la tolva.
A continuación, se presiona hacia delante la palanca de mando para
bajar el contenedor de basura casi hasta el suelo. Al mismo tiempo
tiene que observarse atentamente la zona de la tolva para
asegurarse de que el contenedor de basura se ha vaciado
completamente. Luego, tiene que presionarse hacia la derecha la
palanca de mando para extender el dispositivo
elevador-volcador y, con ello, transportar de
vuelta el contenedor de basura. A continuación se presiona la
palanca de mando hacia delante para bajar al suelo el contenedor de
basura. Finalmente se presiona la palanca de mando hacia la
izquierda para replegar el dispositivo de descarga.
Este control manual del dispositivo
elevador-volcador es relativamente costoso y
requiere del operador una gran atención y también habilidad. Por eso
es deseable, automatizar la recogida y vaciado, así como el
depositar el contenedor de basura en el caso de un vehículo de
recogida de basura del tipo genérico.
Según el documento EP 388 618 A2 ya se conoce un
sistema para la determinación de la situación de un contenedor de
basura con ayuda de un sensor video óptico. Con esta disposición
también debería registrarse ya la situación de un contenedor de
basura para que pueda recogerse automáticamente por medio de un
dispositivo elevador-volcador correspondiente. No
obstante, para ello, los contenedores de basura tendrían que
dotarse con marcas retrorreflectoras correspondientes. Esto implica
un equipamiento especial de los contenedores de basura. Además, las
marcas retrorreflectores correspondientes pueden ensuciarse, con
ello, ser inoperantes.
En el documento
EP-A-0955252, no publicado, también
se describe un dispositivo de vaciado para contenedores de basura
con un dispositivo de detección de la situación y de control.
Por tanto, la tarea de la invención es
perfeccionar un vehículo de recogida de basura del tipo genérico,
de tal manera que pueda coger, vaciar y depositar de nuevo
contenedores de basura a vaciar de forma correspondiente por medio
de un dispositivo elevador-volcador, sin necesitar
los contenedores de basura ninguna adaptación.
Según la invención, esta tarea se soluciona por
medio de las características significativas adicionales de la
reivindicación 1 partiendo de un vehículo de recogida de basura
según el preámbulo de la reivindicación 1.
Según esto, en la zona del dispositivo de
recogida está dispuesto un primer sensor por medio del cual puede
registrarse la posición de un cubo de basura en la dirección
longitudinal del vehículo explorando el borde externo del
recipiente mediante un rayo del sensor emitido, enfocado, y un
segundo sensor, concretamente, un sensor ultrasónico de amplia
dispersión, está dispuesto en la zona del dispositivo de recogida,
pudiendo registrarse por medio de él la separación del contenedor
de basura. Con el vehículo de recogida de basura según la invención
se facilita claramente la recogida de los contenedores de basura.
El conductor del vehículo de recogida de basura acerca el contenedor
de basura a vaciar en la dirección longitudinal respecto al
vehículo (dirección z) mediante métodos habituales, por ejemplo,
estimación o aproximación por medio de una cámara con
señalizaciones, de tal manera que el vehículo llega a la zona de
recogida del dispositivo elevador-volcador.
A continuación, puede iniciar el proceso de
recogida por medio de un impulso, por ejemplo, un palpador. Ahora,
este proceso se desarrolla automáticamente por medio del sistema
de sensores y la regulación correspondiente, así como el control
del microprocesador. El punto central del control y de la
automática es el sistema de sensores combinado según la invención,
que primero explora el contenedor de basura, es decir, especialmente
los bordes externos del contenedor de basura, con un rayo enfocado
y después del registro correspondiente del borde externo explora el
lado frontal del contenedor de basura con un segundo sensor para
determinar la separación. Los sensores están dispuestos en la zona
del dispositivo de recogida, preferiblemente incluso directamente
en el dispositivo de recogida del dispositivo
elevador-volcador.
Las unidades de control procesan las señales de
los sensores y se controlan los tres ejes, es decir, los ejes x, y
y z por medio de un proceso de regulación hasta que el dispositivo
de recogida, es decir, por ejemplo, un dispositivo de recogida en
forma de peine se mete en la escotadura de recogida
correspondiente del contenedor de basura. Según una regulación
especial o una curva de regulación a recorrer de forma especial
puede facilitarse la aproximación final del dispositivo de
recogida al lado frontal del contenedor de basura.
Normalmente, la función de la elevación del
dispositivo elevador-volcador tiene lugar por
medio de una trayectoria circular condicionada por la cinemática.
Durante la sobrerregulación simultánea por medio de la función
"replegar el brazo de extensión", el dispositivo en forma de
peine entra, en vertical hacia arriba, con una separación reducida
respecto a la pared frontal del contenedor de basura, en la
escotadura de recogida del contenedor de basura. A continuación
tiene lugar el bloqueo del contenedor de basura, el repliegue del
brazo de extensión, la elevación del dispositivo
elevador-volcador hasta la posición de vuelco, el
vaciado del contenedor de basura, el girar de nuevo el contenedor
de basura y el depositarlo de nuevo de forma conocida.
En las reivindicaciones dependientes que siguen a
la reivindicación principal se reproducen detalladamente
configuraciones ventajosas de la invención. Según esto, el primer
sensor puede ser un sensor óptico enfocado, preferiblemente un
sensor de infrarrojos. Por medio de este sensor óptico enfocado
puede registrarse de forma especialmente apropiada el borde del
contenedor de basura a recoger. La estructura de este sensor óptico
enfocado se conoce como tal en el estado de la técnica.
Como dispositivo de recogida puede estar previsto
preferiblemente un dispositivo de recogida en forma de peine que
está dispuesto en el dispositivo elevador-volcador
con una relación fija de separación respecto al borde externo
explorado del contenedor de basura. Con ello, el dispositivo de
recogida en forma de peine puede introducirse de manera sencilla
en la escotadura de recogida correspondiente por medio del
correspondiente registro del borde externo.
De forma especialmente ventajosa, está integrado
un sistema adicional de medición, por medio del cual el contenedor
de basura vaciado puede colocarse de nuevo a la posición original
en la que se ha recogido. En este caso, el sistema de medición
puede incluir un dispositivo de valoración que puede valorar la
separación inicial del segundo sensor respecto al contenedor de
basura (dirección x). Además puede estar previsto un tercer sensor
que mida la distancia recorrida del dispositivo de recogida en la
dirección longitudinal del vehículo (dirección z), estando previsto
también aquí un dispositivo de valoración que puede valorar la
distancia registrada.
Por medio de este sistema de sensores, el
contenedor de basura puede depositarse de nuevo en su posición
original de recogida, sin que en el vehículo de recogida de basura
tengan que instalarse costosos transductores del desplazamiento en
el exterior o en el interior de los cilindros hidráulicos.
A partir de un ejemplo de realización mostrado en
el dibujo se obtienen otros detalles y ventajas de la invención.
Muestran:
la figura 1: una vista lateral del dispositivo
elevador-volcador para el contenedor de basura
y
la figura 2: una vista frontal del dispositivo
elevador-volcador según la presente invención.
El dispositivo 10
elevador-volcador está dispuesto, tal como se
muestra en la figura 1, en el lateral de un vehículo 12 de recogida
de basura. Puede extenderse lateralmente en la dirección x desde el
vehículo 12 de recogida de basura por medio de un brazo 18 de
extensión. En el brazo 18 de extensión está dispuesto de forma fija
el dispositivo 10 elevador-volcador con su brazo 20
giratorio y el dispositivo 12 de recogida dispuesto en él. Como
dispositivo 12 de recogida sirve, en el presente ejemplo, un
dispositivo de recogida en forma de peine que puede acoplarse en
una escotadura 14 de recogida correspondiente de un contenedor 16
de basura. La estructura del dispositivo
elevador-volcador corresponde, por ejemplo, a
aquella según el documento EP 700 840 A1, a cuyo contenido puede
remitirse aquí. El brazo 20 giratorio del dispositivo
elevador-volcador puede desplazarse en la dirección
y. Finalmente, el brazo de extensión puede desplazarse, junto con
el dispositivo 10 elevador-volcador, en la
dirección z, es decir, en la dirección longitudinal del vehículo, a
lo largo de una zona determinada. En la figura 2 se aclara, dónde
está dispuesto, en la zona del dispositivo de recogida, el sistema
de sensores combinado que se compone del primer y el segundo
sensor. El dispositivo de recogida, que aquí consiste en el
dispositivo 12 de recogida en forma de peine, está dispuesto en el
brazo 20 giratorio de la manera mostrada aquí y conocida como tal.
Tal como se muestra aquí en la figura 2, en el lateral del brazo 20
de giro también está dispuesto el sistema 22 de sensores combinado,
con el que, por un lado, se registra la posición del contenedor de
basura en la dirección z. Además, también está dispuesto aquí, en un
modo no mostrado en detalle, el segundo sensor por medio del cual
puede registrarse la separación.
Claims (6)
1. Vehículo de recogida de basura con dispositivo
(10) elevador-volcador instalado en el lateral para
la recogida de un contenedor de basura por medio de un dispositivo
(12) de recogida, en el que el dispositivo
elevador-volcador con el dispositivo de recogida
puede extenderse lateralmente desde el vehículo (dirección x),
puede elevarse respecto al vehículo (dirección y) y puede
desplazarse en la dirección longitudinal del vehículo (dirección z),
caracterizado porque en la zona del dispositivo (12) de
recogida está dispuesto un primer sensor, mediante el cual puede
registrarse la posición de un contenedor de basura en la dirección
longitudinal del vehículo explorando el borde externo del
recipiente mediante un rayo del sensor emitido, enfocado, y porque
como un segundo sensor está dispuesto un sensor ultrasónico de
amplia dispersión en la zona del dispositivo de recogida, por
medio del cual puede registrarse la separación del contenedor de
basura.
2. Vehículo de recogida de basura según la
reivindicación 1, caracterizado porque el primer sensor es
un sensor óptico enfocado, preferiblemente un sensor de
infrarrojos.
3. Vehículo de recogida de basura según una de
las reivindicaciones 1 a 2, caracterizado porque como
dispositivo (12) de recogida está previsto un dispositivo de
recogida en forma de peine que está dispuesto en el dispositivo
elevador-volcador con una relación fija de
separación respecto al borde externo explorado del contenedor de
basura.
4. Vehículo de recogida de basura según una de
las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque
mediante una curva de regulación depositada en el control
automático del dispositivo elevador-volcador, el
dispositivo (12) de recogida puede desplazarse primero de forma
vertical para la recogida del contenedor de basura hasta que el
dispositivo de recogida, por ejemplo, el dispositivo en forma de
peine, ha entrado en la correspondiente escotadura de recogida del
contenedor de basura.
5. Vehículo de recogida de basura según una de
las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque está
integrado un sistema adicional de medición, por medio del cual el
contenedor de basura vaciado puede colocarse de nuevo en la
posición original en la que se ha recogido.
6. Vehículo de recogida de basura según la
reivindicación 5, caracterizado porque el sistema de
medición incluye un dispositivo de valoración que puede valorar la
separación inicial del segundo sensor respecto al recipiente para
basura (dirección x), porque está previsto un tercer sensor que
mide la distancia recorrida del dispositivo de recogida (dirección
z) en la dirección longitudinal del vehículo y porque está previsto
un dispositivo de valoración que puede valorar esta distancia
registrada.
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
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