ES2209581B1 - Dispositivo de toma en una unidad de manipulacion de objetos planos. - Google Patents

Abstract

Dispositivo de toma en una unidad de manipulación de objetos planos que comprende un par de medios de mordaza que actúan en direcciones opuestas sobre dos lados opuestos del objeto, para cogerlo y medios accionadores para el accionamiento de los medios de mordaza, y está soportado por una estructura de soporte, que es accionada verticalmente para llevar el dispositivo en contacto con el objeto plano para cogerlo o alternativamente llevar el objeto cogido en contacto con el plano de apoyo para soltarlo. El dispositivo comprende una primera armadura alargada, que soporta los medios de mordaza y los correspondientes medios accionadores, y una segunda armadura de sostenimiento de la primera armadura, soportada por la estructura de soporte que tiene una base de apoyo horizontal, sobre la cual la primera armadura se apoya por gravedad, mientras que es libre de ser elevada verticalmente y ser desplazada horizontalmente respecto a la misma.

Description

Dispositivo de toma en una unidad de manipulación de objetos planos.

La presente invención se refiere a un dispositivo de toma en una unidad de manipulación de objetos planos, en particular bandejas y similares, en la industria alimenticia.

Para dichas bandejas (y también para otros objetos planos) existe la necesidad de ser manipulados, en particular para ser tomados de una pila formada por bandejas recíprocamente superpuestas y parcialmente insertadas una en la otra, y ser llevadas sobre un plano de trabajo dispuesto a nivel fijo, o viceversa ser tomadas de dicho plano de trabajo y ser apiladas.

A este fin son conocidas unidades de manipulación que tienen una estructura de soporte (en particular una traviesa) de desarrollo horizontal, que soporta generalmente una pluralidad de dispositivos de toma para las bandejas, que es accionada verticalmente para llevar, el propio dispositivo a coger o alternativamente soltar varias bandejas a la vez.

La presente invención se refiere en particular al dispositivo de toma.

Los dispositivos de toma conocidos comprenden un par de medios de mordaza que actúan en direcciones horizontales recíprocamente opuestas sobre dos lados opuestos del objeto, para coger la bandeja, los cuales están acoplados entre sí mediante un juego de manivelas de centrado que vincula su movimiento recíproco haciéndolo exactamente simétrico respecto al eje vertical.

Un problema presente en dichos dispositivos está en el hecho de que las posiciones geométricas de los objetos a tomar son raramente perfectamente regulares, sobre todo cuando están apilados; efectivamente, a veces las bandejas están posicionadas no exactamente alineadas con el eje vertical del dispositivo de asido; otras veces no están superpuestos de modo correcto entre sí y resultan por tanto inclinadas respecto al plano horizontal. Estas cosas provocan por tanto una acción incorrecta de asido por parte de los dispositivos de toma, con distintos inconvenientes.

Un objetivo de la presente invención es realizar un dispositivo de toma capaz de adaptarse a las posiciones geométricamente irregulares de los objetos a tomar o de las posiciones donde dejar los objetos y por tanto operar correctamente también en dichas circunstancias.

Otro inconveniente presente en los dispositivos conocidos, es una estructura generalmente pesada del juego de manivelas de centraje, a causa del hecho de que esta estructura se requieren también funciones de transmisión de los esfuerzos de asido. Por tanto otro objetivo de la presente invención es realizar un dispositivo de toma, de fabricación más simple, ligera y económica.

Estos y otros objetivos se alcanzan con la presente invención como se caracteriza en las reivindicaciones.

La invención se expone en detalle a continuación con la ayuda de los planos adjuntos que ilustran una forma, a título de ejemplo y no exclusiva, de realización.

La Fig. 1 es una vista lateral en alzado vertical, parcialmente seccionada, del dispositivo en cuestión;

La Fig. 1A es un detalle ampliado de la Fig. 1.

La Fig. 2 es una vista en planta por encima de una porción de dicha estructura de soporte, que soporta una pluralidad de dispositivos de toma.

La Fig. 3 es la sección según el plano III-III de la Fig. 1.

El dispositivo de toma en cuestión, indicado globalmente con 10, está soportado por una estructura de soporte de la unidad de manipulación (no ilustrada), que es accionada verticalmente para llevar, con una carrera de descenso, el dispositivo 10 en contacto con el objeto plano para cogerlo o alternativamente llevar el objeto cogido anteriormente en contacto con un puesto de apoyo para soltarlo. En particular, dicha estructura de soporte comprende una traviesa horizontal 5, que soporta una pluralidad de dispositivos de toma 10, dispuestos paralelamente entre sí, aptos para actuar sobre varios objetos simultáneamente, cuyo eje longitudinal está dispuesto transversalmente a la traviesa 5.

Los objetos planos sobre los cuales actúa el dispositivo, en la versión ilustrada en las figuras, son unas bandejas 7 aptas para contener, dentro de adecuadas cavidades 72, unos productos alimenticios. Dichas bandejas 7 son aptas para ser apiladas.

Las mismas presentan un borde perimetral 71, cuyo espesor es de 2-4 cm, con el cual se apoyan una sobre la otra.

El dispositivo de toma 10 posee un par de medios de mordaza 30 que actúan en direcciones horizontales recíprocamente opuestas sobre dos lados opuestos de la bandeja 7, en particular sobre el borde 71 de la misma, para coger la bandeja. Dichos medios de mordaza 30 son accionados por medios accionadores, en particular por dos gatos de fluido (aire) 13.

Típicamente, están previstos dos dispositivos de toma 10 para cada bandeja 7, de modo que ésta sea cogida por cuatro puntos cerca de los ángulos del perímetro; es sin embargo obvio que cada bandeja puede ser cogida en puntos diferentes y con un número diferente de dispositivos de toma 10.

Según la invención, el dispositivo de toma 10 comprende una primera armadura 20, alargada, con eje longitudinal perpendicular al eje de la traviesa 5, que soporta los medios de mordaza 30, aplicados a los dos extremos de la propia armadura 20, y los correspondientes gatos 13.

Está además prevista una segunda armadura de sostenimiento 11 de la primera armadura 20, fijada a la traviesa 5, que tiene una base de apoyo horizontal, sobre la cual la primera armadura 20 se apoya por gravedad mientras que es libre de ser elevada verticalmente y ser desplazada horizontalmente respecto a la misma.

En particular, la primera armadura 20 comprende dos placas laterales 21, paralelas y alargadas, cuyo eje longitudinal es horizontal, que definen los flancos laterales de la primera armadura 20, que están vinculados rígidamente entre sí, estando interpuestos unos cilindros separadores 201.

Cada uno de los medios de mordaza 30 comprende una palanca 31, articulada a un respectivo extremo del par de placas 21, de modo que resulta móvil, con oscilación, alrededor del eje horizontal transversal del propio perno 32. En su extremo inferior, cada palanca 31 presenta una plaqueta 33 de material de alto coeficiente de rozamiento, apta para entrar en contacto con el borde 71 de la bandeja, provista de un diente 34 que se inserta bajo el borde 71.

Cada palanca 31 es accionada por un respectivo gato 13, que tiene un extremo articulado en la misma palanca 31 y otro extremo articulado, en 14, a la primera armadura 20, en particular a un par de escuadras 22, sobresalientes hacia abajo desde el borde inferior de las placas 21 y coplanarias con las mismas.

Dicha segunda armadura de sostenimiento 11 comprende una placa superior 18, horizontal, sobre cuyos flancos laterales longitudinales está fijado, en cada flanco, un par de bridas verticales planas 12, sobresalientes hacia abajo, adyacentes cada una a un respectivo flanco vertical de la primera armadura 20 (o sea a las caras externas de las dos placas 21); estas bridas 12 actúan de guía para la primera armadura 20 completa contra desplazamientos laterales de la misma; además, a sus extremos inferiores están unidos dos elementos de apoyo 15 (definidos por otras tantas plaquetas horizontales) que definen dicha base horizontal de apoyo, sobre la cual quedan apoyadas las porciones centrales de los lados inferiores de las placas 21.

Las bridas 12 comprenden lados externos 121 opuestos, perfilados simétricamente, inclinados de modo que convergen ligeramente hacia arriba, y que actúan como guías para respectivos rodillos locos 122 aplicados a las placas 21 de la primera armadura 20. Estos rodillos 122 están dispuestos en relación geométrica con dichos lados de guía 121 de modo que la primera armadura 20 es guiada en posición central fija, respecto a la segunda armadura de sostenimiento 11, cuando se lleva al apoyo sobre la base de apoyo 15 (ver Fig. 1), mientras que es libre de desplazarse con un cierto juego en dirección horizontal, cuando es elevada a distancia de la base de apoyo 15 (ver Fig. 1A).

En detalle, los lados de las guías 121 poseen un tramo extremo inferior 121a vertical y los rodillos 122 están dispuestos a distancia recíproca igual a la distancia recíproca entre dichos tramos 121a y además están dispuestos simétricamente respecto al eje vertical de las placas 21. Cuando la primera armadura 20 se apoya sobre la base 15 (ver Fig. 1), los rodillos 121 presionan sobre los tramos inferiores 121A y por tanto mantienen la armadura 20 centrada en dirección longitudinal. Cuando, en cambio, la armadura 20 es elevada de la base 15 (ver Fig. 1A), los rodillos 122 están enfrentados a los tramos inclinados de los lados 121, los cuales, estando adecuadamente inclinados, dan lugar a un juego que permite a la armadura 20 separarse, por pequeños tramos, en dirección horizontal respecto a la segunda armadura 11.

La primera armadura de soporte 20 comprende, cerca de cada uno de sus propios extremos, una plaqueta horizontal 23, dispuesta sobre el lado inferior de la estructura misma, dispuesta adyacente al respectivo medio de mordaza 30 y que actúa como elemento de tope en apoyo directo sobre la superficie superior del borde 71 de la bandeja 7. En particular, cada plaqueta 23 está fijada en el lado inferior un segundo par de escuadras 24, sobresalientes hacia abajo desde el borde inferior de las placas 21 y coplanarias con las mismas, y sobresale horizontalmente de los lados de la respectiva palanca 31.

Los dos medios de mordaza 30 están acoplados entre sí mediante un juego de manivelas 40 soportado por la primera armadura 20 que vincula el movimiento de las palancas 31 haciéndolo exactamente simétrico respecto al eje vertical de la primera armadura 20.

En particular, el extremo superior de cada palanca 31 está acoplado mediante una respectiva biela 41, a un respectivo extremo de un balancín 42, articulado con un perno 43 en la parte media de las placas 21. Dicho juego de manivelas 40 tiene solamente la función de hacer simétricos los movimientos de las palancas 31 y por tanto no requiere una estructura particularmente resistente y grande.

En funcionamiento, para coger una bandeja 7, la unidad de manipulación lleva en primer lugar la traviesa 5 y los dispositivos 10 sobre la vertical de una bandeja 7 (o una fila ordenada de bandejas 7 dispuestas sobre el mismo plano), y después la hace descender desde arriba, a través de medios conocidos (no ilustrados en las figuras) sobre la bandeja 7 (o fila de bandejas).

La carrera de descenso dura hasta que las plaquetas 23 llegan a tope con el borde 71 de la bandeja 7 por un ulterior y breve tramo de descenso. Por tanto, la primera armadura 20 se para contra la bandeja 7 y después se eleva respecto a la segunda armadura de sostenimiento 11 que desciende por dicho ulterior tramo (ver Fig. 1A). La primera armadura 20 toma así la misma posición, en el plano vertical, que posee la bandeja 7, en cuanto está libre de moverse verticalmente; en particular, si la bandeja está inclinada, la armadura 20 toma la misma inclinación.

En este punto, a consecuencia de una señal de medios sensores adecuados (no ilustrados en las figuras), se para el descenso de la traviesa 5 y se accionan los gatos 13 de modo que aprieten las palancas 31 contra el borde 71 de la bandeja. Puesto que los rodillos 122 quedan ahora un poco a distancia de los lados 121, la armadura 20 es libre de ser desplazada, un poco, en dirección longitudinal; por lo que cuando los medios de mordaza 30 se aprietan contra el borde 71, gracias a esta posibilidad de desplazamiento, tiene lugar una adecuación de la posición de la armadura 20 con respecto a la posición de la bandeja 7.

Cuando, a continuación, la segunda armadura 11 es elevada, la primera armadura 20 baja respecto a la misma y, guiada por los lados 121, se coloca en posición exacta prefijada (centrada) respecto a la misma.

El resultado es que el dispositivo de toma 10 es capaz de acoplarse correctamente con objetos 7 incluso si éstos están dispuestos de modo irregular, o sea inclinados respecto a la horizontal y desplazados respecto al eje vertical prefijado de posicionado; además, cuando el objeto es elevado, es llevado automáticamente, en posición correcta respecto a la estructura de soporte 5 de la unidad de manipulación.

Un funcionamiento análogo, con análogas ventajas, se obtiene cuando el dispositivo de toma 10 suelta una bandeja 7 en una posición prefijada. También en este caso, la armadura 20 es capaz de inclinarse y de desplazarse en dirección longitudinal, para adaptarse a la situación geométrica de la disposición en la cual es soltada la bandeja.

Otra peculiaridad de la invención es que comprende medios de bloqueo de mordaza 16, dispuestos sobre la superficie superior de la armadura de sostenimiento 11, aptos para acoplarse con elementos perfilados 51, en particular tubulares, provistos de acanaladuras longitudinales, dispuestos sobre la superficie inferior de la traviesa 5 y sobresalientes hacia abajo. Los medios 16 comprenden, cada uno, un pequeño bloque prismático 161 que es tirado contra la superficie superior de la segunda armadura 11, siendo interpuesto el perfil 51, mediante un tornillo 162, el cual es accionable desde el lado inferior de la segunda armadura 11.

Gracias a esta característica es posible variar rápidamente y fácilmente la posición de los dispositivos de toma 10, a lo largo del eje longitudinal de la traviesa 5, en particular al variar las dimensiones de los objetos 7 sobre los cuales se opera.

Obviamente, a la presente invención podrán ser aportadas diversas modificaciones de naturaleza práctico-aplicativa, sin por ello salir del ámbito de la idea inventiva como ha sido reivindicada.

Claims (7)

1. Dispositivo de toma en una unidad de manipulación de objetos planos, tales como bandejas o similares, que comprende un par de medios de mordaza (30) que actúan en direcciones recíprocamente opuestas sobre dos lados opuestos del objeto (7), para coger el objeto (7) y medios accionadores (13) para el accionamiento de los medios de mordaza (30), estando el dispositivo (10) soportado por una estructura de soporte (5), que es accionada verticalmente para llevar, con una carrera de descenso, el dispositivo en contacto con el objeto plano para cogerlo o alternativamente llevar el objeto cogido en contacto con el plano de apoyo para soltarlo, caracterizado porque comprende:

una primera armadura (20), alargada, que soporta los medios de mordaza (30), dispuestos en sus extremos, y los correspondientes medios accionadores (13), y una segunda armadura (11) de sostenimiento de la primera armadura (20), soportada por la estructura de soporte (5), que tiene una base de apoyo horizontal (15), sobre la cual la primera armadura (20) se apoya por gravedad, mientras que es libre de ser elevada verticalmente y ser desplazada horizontalmente respecto a la misma.

2. Dispositivo de toma según la reivindicación 1, caracterizado porque dicha segunda armadura (11) de sostenimiento comprende, un par de bridas (12) verticales, adyacentes a cada uno de los dos flancos verticales de la primera armadura (20), que actúan de apoyo y guía lateral para la primera armadura (20), en cuyos extremos inferiores están unidos dos elementos de apoyo (15) que definen dicha base horizontal de apoyo.

3. Dispositivo de toma según la reivindicación 2, caracterizado porque dichas bridas verticales (12) comprenden perfiles (121) simétricamente opuestos, inclinados de modo que convergen ligeramente hacia arriba, y que actúan como guías para respectivos rodillos (122) locos aplicados a la primera armadura (20), estando dichos rodillos (122) dispuestos en relación geométrica con dichos perfiles inclinados (121) de modo que la primera armadura (20) es guiada en posición central fija, respecto a la segunda armadura (11) de sostenimiento, cuando se lleva al apoyo sobre la base de apoyo (15), mientras que es libre de desplazarse con un cierto juego en dirección horizontal, cuando es elevada a distancia de la base de apoyo (15).

4. Dispositivo de toma según la reivindicación 1, caracterizado porque cada uno de los medios de mordaza (30) es accionado por un respectivo gato (13) de fluido, que tiene un extremo articulado al medio de mordaza (30) y el otro extremo articulado a la primera armadura (20).

5. Dispositivo de toma según la reivindicación 4, caracterizado porque los dos medios de mordaza (30) son móviles con oscilación alrededor de un eje horizontal transversal y están acoplados entre sí mediante un juego de manivelas (40) soportado por la primera armadura (20) que vincula los movimientos de mordaza (30) haciéndolo exactamente simétrico respecto al eje vertical de la primera armadura (20).

6. Dispositivo de toma según la reivindicación 5, caracterizado porque la primera armadura (20) de soporte comprende, cerca de cada uno de sus extremos, una plaqueta horizontal (23), dispuesta sobre el lado inferior de la armadura (20), dispuesta adyacente al respectivo medio de mordaza (30) y que actúa como elemento de tope, en apoyo sobre la superficie superior del borde (71) del lado del objeto (7).

7. Dispositivo de toma según la reivindicación 1, en el cual la estructura de soporte (5) comprende una traviesa horizontal, que tiene el eje longitudinal horizontal, apta para soportar una pluralidad de dispositivos de toma (10) dispuestos con eje transversal respecto a la misma, caracterizado porque comprende medios de bloqueo de mordaza (16), dispuestos sobre la superficie superior de la segunda armadura (11) de sostenimiento, aptos para acoplarse con elementos perfilados dispuestos sobre la superficie inferior, siendo dichos medios de mordaza (16) accionables por el lado inferior de la segunda armadura (11) de sostenimiento.