ES2194326T3 - Maquina robotizada provista de al menos un brazo con patografo simetrico, por ejemplo para la recogida de fruta o para la clasificacion de objetos diversos. - Google Patents

Abstract

Máquina robotizada, por ejemplo para la recogida de frutas o para la clasificación de objetos diversos, que comprende un manipulador de coordenadas esféricas, con al menos tres grados de libertad: dos rotaciones perpendiculares y concurrentes Theta y Phi, y una traslación Rho de su prensor hacia el objeto que debe ser agarrado, de tal modo que el eje de traslación (A3) de la cabeza de prensión (20a) de este prensor (20) se interseca siempre con los dos ejes Theta (A1) y Phi (A2) de las rotaciones en un punto central (I), estando provisto este manipulador de coordenadas esféricas de un sistema de visión artificial (24) para la localización de los objetos por agarrar, sistema cuyo centro óptico está situado exactamente en dicho punto central (I), incluyendo dicho manipulador de coordenadas esféricas, un brazo de manipulación (1) del tipo con pantógrafo simétrico constituido por una primera rama o brazo (1A) y por una segunda rama o antebrazo (1B), estando fijado dicho brazo (1) a unos medios(21) que aseguran su pivotamiento alrededor de un eje (A4) y provisto de medios mecánicos que aseguran la cinemática siguiente: cualquier rotación del brazo (1A) de valor +a se traduce en una rotación del antebrazo (1B) de valor -2a con respecto a dicho brazo, y por una rotación del prensor (20) montado en el extremo distal del antebrazo (1B), de valor (+a) con respecto a dicho antebrazo, siendo el resultado una simple traslación del extremo distal (20a) de dicho prensor con respecto a una referencia fija, a lo largo de un eje (A3) correspondiente al eje óptico del sistema de visión (24).