EP4750603A1 - Roboter und verfahren zum wechseln von blasformen, transportvorrichtung zum transportieren des roboters und anlage zum herstellen von behältern - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Roboter (10) zum Wechseln von Blasformen an Anlagen (40) zum Herstellen von Behältern, umfassend mindestens einen Grundkörper (12) und mindestens einen Roboterarm (14), der beweglich an dem Grundkörper (12) befestigt ist, wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass der Grundkörper (12) mindestens ein erstes Positionierelement (16, 18) zum Positionieren des Roboters (10) auf einer Transportvorrichtung (30) aufweist. Eine Behälterherstellungsvorrichtung der Anlage (40) kann durch die Verwendung des Roboters (10) zum Wechseln von Blasformen kostengünstig hergestellt werden.

Description

Roboter und Verfahren zum Wechseln von Blasformen, Transportvorrichtung zum Transportieren des Roboters und Anlage zum Herstellen von Behältern

Die Erfindung betrifft einen Roboter und ein Verfahren zum Wechseln von Blasformen, eine Transportvorrichtung zum Transportieren des Roboters und eine Anlage zum Herstellen von Behältern.

Für die Herstellung von Kunststoffbehältern können Vorformlinge in Behälterherstellungsmaschinen zu Behältern umgeformt werden. Dazu werden die Vorformlinge in Blasformen eingelegt und unter anderem mit einem unter Druck stehenden Fluid, das in die Vorformlinge eingeleitet wird, zu Behältern gereckt. Durch das Fluid werden die Wände der Vorformlinge an die Wände der jeweiligen Blasform gedrückt und dabei zu Behältern umgeformt. Um Behälter mit einer anderen Form herzustellen können, müssen die Blasformen ausgetauscht werden.

Für den Austausch ist aus EP 2 918 391 B1 bekannt, eine automatische Wechseleinrichtung für den Wechsel der Blasformen an einer Umformungseinrichtung für Behälter zu verwenden. Die Wechseleinrichtung kann einen Wechselroboter aufweisen, der die Blasformen aus einer Lagervorrichtung, zum Beispiel einem Magazin, entnehmen und an einer Blasstation einer Umformungseinrichtung anbringen kann. Weiter kann der Roboter auch die Formen aus der Blasstation entnehmen und in der Lagervorrichtung ablegen. Jeder Umformungseinrichtung ist dazu eine Wechseleinrichtung zugeordnet.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Behälterherstellungsvorrichtung mit einem Roboter und ein Verfahren zum Wechseln von Blasformen bereitzustellen, die kostengünstiger sind.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche sowie der folgenden Beschreibung.

Bei einem Roboter zum Wechseln von Blasformen an Anlagen zum Herstellen von Behältern, umfassend mindestens einen Grundkörper und mindestens einen Roboterarm, der beweglich an dem Grundkörper befestigt ist, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Roboter mindestens ein erstes Positionierelement zum Positionieren des Roboters auf einer Transportvorrichtung aufweist. Mit der Erfindung wird damit ein Roboter zum Wechseln von Blasformen an Anlagen zum Herstellen von Behältern bereitgestellt, der mit einer Transportvorrichtung an verschiedene Positionen bewegt werden. Somit kann der Roboter nach dem Wechseln der Blasformen an einer Behälterherstellungsvorrichtung zu einer anderen Behälterherstellungsvorrichtung transportiert werden, an der ein weiterer Wechsel von Blasformen stattfinden kann. Daher ist es nicht mehr erforderlich, dass jeder Behälterherstellungsvorrichtung einer Anlage ein Roboter zugeordnet ist. Vielmehr kann der Roboter an verschiedenen Behälterherstellungsmaschinen eingesetzt werden. Mit dem ersten Positionierelement kann der Roboter dabei in einer vordefinierten Position auf der Transportvorrichtung, mit der er transportiert wird, angeordnet werden. Damit kann die Transportvorrichtung den Roboter auch in einer vordefinierten Position ablegen. Da der Roboter gemäß der Erfindung für mehrere Behälterherstellungsvorrichtungen verwendet werden kann, können fest zugeordnete Wechselroboter an den Behälterherstellungsvorrichtungen wegfallen. Lediglich dann, wenn Bedarf an einem Wechsel der Blasformen besteht, kann der Roboter zu der betreffenden Behälterherstellungsvorrichtung transportiert werden. Dadurch können die Kosten für die Behälterherstellungsvorrichtungen und damit für Anlagen reduziert werden, die mehrere Behälterherstellungsvorrichtungen aufweisen.

Es ist beispielsweise denkbar, dass der Roboter mindestens eine lösbare Arretiereinrichtung zum Arretieren an einem Hallenboden aufweisen kann.

Der Roboter kann dann an der vorgesehenen Position mit der lösbaren Arretiereinrichtung an dem Hallenboden befestigt werden. Durch die Arretierung an dem Hallenboden mit der Arretiereinrichtung kann der Roboter fest mit dem Hallenboden verbunden werden, um zum Einen die Lagebeziehung zur Behälterherstellungsmaschine zu behalten und um zum Anderen die Standsicherheit des Roboters im Gegensatz zu einer lediglich ortsfesten Positionierung in beispielsweise einer Ausnehmung zu erhöhen.

Es ist weiter denkbar, dass die Arretiereinrichtung beispielsweise als schwenkbare Bodenverriegelung ausgebildet sein kann.

Die Bodenverriegelung kann dazu einen ersten Zustand, in dem sie entriegelt ist, und einen zweiten Zustand, in dem sie an einem Hallenboden verriegelt ist, aufweisen. Durch Ver- schwenken der Bodenverriegelung kann zwischen dem ersten und zweiten Zustand gewechselt werden. Damit kann der Roboter an dem Hallenboden durch ein Verschwenken der Bodenverriegelung verriegelt und von dem Hallenboden entriegelt werden. Gemäß einem Beispiel kann das mindestens eine erste Positionierelement eine erste Hälfte einer ersten kinematisch bestimmten Lagerung aufweisen.

Durch die Ausbildung des ersten Positionierelements als kinematisch bestimmte Lagerung, kann der Roboter auf einer Transportvorrichtung mit einer festen Lagebeziehung und Orientierung angeordnet und transportiert werden. Die Transportvorrichtung kann dazu ein erstes Gegenstück für das erste Positionierelement aufweisen. Auf diese Weise ist fest definiert, wie der Roboter auf der Transportvorrichtung orientiert ist, sodass der Roboter in dem Bereich, in dem der Roboter einen Wechsel vom Blasformen durchführen soll, mit einer vorbekannten Orientierung abgelegt werden kann. Dies reduziert die Wahrscheinlichkeit von Fehlpositionierungen und vereinfacht die Handhabung.

Gemäß einem weiteren Beispiel kann der Grundkörper mindestens ein zweites Positionierelement zum Positionieren des Roboters an dem Hallenboden aufweisen.

Der Hallenboden, an dem der Roboter positioniert werden soll, kann in dem betreffenden Bereich dazu ein entsprechendes zweites Gegenstück aufweisen, das mit dem zweiten Positionierelement zum Positionieren des Roboters zusammenwirkt. Durch das zweite Positionierelement kann der Roboter an einer vordefinierten Position auf dem Hallenboden angeordnet werden.

Weiter kann das zweite Positionierelement zum Beispiel eine erste Hälfte einer zweiten kinematisch bestimmten Lagerung aufweisen.

Mit der kinematisch bestimmten Lagerung des Roboters, die durch das zweite Positionierelement bereitgestellt werden kann, wird eine eindeutige Positionierung und Ausrichtung bzw. Orientierung des Roboters an der entsprechenden Position bereitgestellt. Das oben erläuterte zweite Gegenstück am Hallenboden im Blasformwechselbereich kann die andere Hälfte der zweiten kinematisch bestimmten Lagerung aufweisen. Dies reduziert die Wahrscheinlichkeit von Fehlpositionierungen des Roboters in Bezug zur Behälterherstellungsvorrichtung und vereinfacht die Handhabung.

Gemäß einem weiteren Beispiel kann der Roboter einen Käfig aufweisen, der zumindest den Roboterarm mindestens teilweise umgibt und vorzugsweise an dem Grundkörper befestigt ist. Der Käfig kann damit mit dem Roboter auf der Transportvorrichtung transportiert werden.

Der Käfig kann ein Fenster bzw. eine Öffnung für den Roboterarm aufweisen, damit der Roboter z. B. an der Behälterherstellungsvorrichtung arbeiten kann. An den Behälterherstellungsvorrichtungen müssen dann keine Käfige oder Zaunelemente vorgehalten werden, um einen Sicherheitsbereich um den Roboter herum bereitzustellen. Dies reduziert die Kosten weiter und reduziert Hindernisse, die um die Behälterherstellungsvorrichtung angeordnet sind, wenn kein Wechsel der Blasformen stattfindet.

Weiter betrifft die Erfindung in einem zweiten Aspekt eine Transportvorrichtung zum Transportieren des Roboters nach der vorangegangenen Beschreibung, umfassend mindestens ein fahrerloses Fahrzeugelement und mindestens ein Trägerelement zum Anheben und Tragen des Roboters, das auf dem Fahrzeugelement befestigt ist, wobei das Trägerelement mindestens ein erstes Gegenstück für das erste Positionierelement zum Positionieren des Roboters auf dem Trägerelement aufweist.

Mit der Transportvorrichtung kann der Roboter gemäß der vorangegangenen Beschreibung transportiert werden. Durch das erste Gegenstück für das erste Positionierelement kann der Roboter beim Anheben durch das Trägerelement an eine feste Position auf der Transportvorrichtung angeordnet werden. Das Trägerelement kann vom Fahrzeugelement wegbewegt und zu dem Fahrzeugelement hinbewegt werden. Diese Weise kann eine Hebe- bzw. Absenkbewegung des Trägerelements in Bezug auf das Fahrzeugelement bereitgestellt werden. Zur Vorbereitung des Transports kann die Transportvorrichtung den Roboter mit dem Trägerelement anheben und tragen. Während des Transports trägt Transportvorrichtung den Roboter mit dem Trägerelement und kann ihn an seiner vorgesehen Position durch das Senken des Trägerelements absetzen.

Einem Beispiel gemäß kann das erste Gegenstück eine zweite Hälfte einer ersten kinematisch bestimmten Lagerung aufweisen.

Das erste Gegenstück kann damit mit dem ersten Positionierelement eine feste Lagebeziehung zwischen der Transportvorrichtung und dem Roboter herstellen.

In einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein System zum Wechseln von Blasformen an Anlagen zum Herstellen von Behältern umfassend einen Roboter nach der vorangegangenen Beschreibung und eine Transportvorrichtung nach der vorangegangenen Beschreibung, wobei das erste Positionierelement und das erste Gegenstück passend zueinander ausgebildet sind. Das erste Positionierelement und das erste Gegenstück können daher Zusammenwirken, um eine vordefinierte Position für den Roboter auf der Transportvorrichtung bereitzustellen.

Weitere Vorteile und Wirkungen sowie Weiterbildungen des Systems ergeben sich aus den Vorteilen und Wirkungen sowie Weiterbildungen des oben beschriebenen Roboters und der oben beschriebenen Transportvorrichtung. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird daher in dieser Hinsicht auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen.

Weiter betrifft die Erfindung mit einem vierten Aspekt eine Anlage zum Herstellen von Behältern, umfassend mindestens eine Behälterherstellungsvorrichtung und mindestens einen Blasformwechselbereich an zumindest einem Teil eines Hallenbodens zum Anordnen mindestens eines Roboters zum Wechseln von Blasformen nach der vorangegangenen Beschreibung und mindestens einer Lagereinrichtung für Blasformteile, wobei der Blasformwechselbereich an die Behälterherstellungsvorrichtung angrenzend angeordnet ist und der Hallenboden mindestens ein Arretierelement für die Arretiereinrichtung des Roboters aufweist.

Die Anlage kann vorzugsweise mindestens zwei Behälterherstellungsvorrichtungen aufweisen, zwischen denen der Roboter für den Wechsel der Blasformen transportiert werden kann. An jeder der Behälterherstellungsvorrichtungen kann der Roboter nach dem Absetzen mit der Arretiereinrichtung an dem dort angeordneten Arretierelement im zugehörigen angrenzenden Blasformwechselbereich arretiert werden. In dem Blasformwechselbereich kann der Roboter dann Blasformteile der Behälterherstellungsvorrichtung wechseln. Die Lagereinrichtung kann zum Beispiel ein Magazin für Blasformen sein, in den eine Vielzahl von Aufnahmen für Blasformen bereitgestellt werden kann. Der Roboter kann dazu ausgebildet sein, die Blasformen aus den Aufnahmen zu entnehmen und Blasform in die Aufnahmen einzulegen.

Gemäß einem Beispiel kann der Hallenboden weiter mindestens ein zweites Gegenstück für das zweite Positionierelement aufweisen.

Damit kann der Roboter beim Absetzen auf dem Hallenboden an eine feste Position angeordnet werden. Der Roboter wird dazu derart abgesetzt, dass das zweite Positionierelement an dem zweiten Gegenstück angeordnet wird. Das zweite Gegenstück und das zweite Positionierelement wirken dabei zusammen, um diese Position festzulegen. Weiter kann das zweite Gegenstück zum Beispiel, wie oben bereits erläutert, eine zweite Hälfte einer zweiten kinematisch bestimmten Lagerung aufweisen.

Der Blasformwechselbereich kann weiter beispielsweise mindestens ein Zaunelement aufweisen, das vorzugsweise faltbar ausgebildet ist.

Mit dem Zaunelement kann ein Sicherheitsbereich um den Blasformwechselbereich festgelegt werden. Der Zugang zu dem Blasformwechselbereich kann dadurch eingeschränkt werden. Wenn das Zaunelement faltbar ausgebildet ist, kann es vor dem Anordnen des Roboters in den Blasformwechselbereich aufgefaltet bzw. entfaltet werden, um den Sicherheitsbereich herzustellen. Nach dem Abtransport des Roboters aus dem Blasformwechselbereich kann das Zaunelement zusammengefaltet werden, um Platz zu sparen und die Anzahl der Hindernisse um die Blasformherstellungsvorrichtung zu verringern.

Gemäß einem weiteren Beispiel kann die Anlage mindestens ein System nach der vorangegangenen Beschreibung aufweisen, wobei das zweite Positionierelement und das zweite Gegenstück passend zueinander ausgebildet sind.

Weitere Vorteile und Wirkungen sowie Weiterbildungen des Systems ergeben sich aus den Vorteilen und Wirkungen sowie Weiterbildungen des oben beschriebenen Roboters und der oben beschriebenen Transportvorrichtung. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird daher in dieser Hinsicht auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen.

In einem fünften Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Wechseln von Blasformen an mindestens einer Anlage zum Herstellen von Behältern mittels eines Systems gemäß der vorangegangenen Beschreibung, wobei die Anlage zumindest mindestens eine Behälterherstellungsvorrichtung und mindestens einen Blasformwechselbereich mit einem Hallenboden zum Anordnen mindestens eines Roboters zum Wechseln von Blasformen nach der vorangegangenen Beschreibung und mindestens eine Lagereinrichtung für Blasformteile aufweist, wobei der Blasformwechselbereich angrenzend an die Behälterherstellungsvorrichtung angeordnet ist und der Hallenboden mindestens ein Arretierelement für die Arretiereinrichtung des Roboters aufweist, umfassend zumindest die Schritte: aufnehmen des Roboters mit der Transportvorrichtung derart, dass das erste Positionierelement auf dem ersten Gegenstück gelagert wird; transportieren des Roboters in den Blasformwechselbereich mit der Transportvorrichtung; ablegen des Roboters von der Transportvorrichtung auf dem Hallenboden, derart das die Arretiereinrichtung an dem Arretierelement angeordnet ist; und arretieren der Arretiereinrichtung an dem Arretierelement. Gemäß einem Beispiel kann die Anlage zumindest derart ausgebildet sein, dass der Hallenboden weiter mindestens ein zweites Gegenstück für das zweite Positionierelement aufweist, und der Schritt ablegen des Roboters von der Transportvorrichtung auf dem Hallenboden weiter mindestens den folgenden Unter-Schritt aufweist: positionieren des Roboters derart, dass das zweite Positionierelement auf dem zweiten Gegenstück angeordnet wird.

Vorteile und Wirkungen sowie Weiterbildungen des Verfahrens ergeben sich aus den Vorteilen und Wirkungen sowie Weiterbildungen des oben beschriebenen Roboters, der oben beschriebenen Transportvorrichtung und der oben beschriebenen Anlage. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird daher in dieser Hinsicht auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen.

Die Anlage kann weiter zumindest derart ausgebildet sein, dass der Blasformwechselbereich mindestens ein Zaunelement aufweist, das vorzugsweise faltbar ausgebildet ist, und das Zaunelement mindestens ein Torelement aufweist, das mittels eines Motors um eine Schwenkachse zum Öffnen und Schließen schwenkbar ist, wobei der Schritt transportieren des Roboters in den Blasformwechselbereich weiter mindestens folgenden Unter-Schritt aufweist: öffnen des Torelements mittels des Motors, wenn die Transportvorrichtung in einem vorbestimmten Abstandsbereich zum Torelement hineinbewegt wird; und durchqueren des Zaunelements durch das geöffnete Torelement mit der Transportvorrichtung, wobei das Verfahren vorzugsweise weiter mindestens den folgenden Schritt aufweist: schließen des Torelements nach dem Schritt Ablegen des Roboters von der Transportvorrichtung und nachdem die Transportvorrichtung aus dem Blasformwechselbereich ausgefahren ist und den vorbestimmten Abstandsbereich erreicht hat.

Das Torelement kann automatisch durch das Ansteuern des Motors geöffnet und geschlossen werden. Die Ansteuerung des Motors kann erfolgen, wenn zum Beispiel mit Bewegungssensoren ermittelt wird, dass die Transportvorrichtung in den vorbestimmten Abstandsbereich hineinbewegt wird. Wenn sich die Transportvorrichtung in Richtung des Blasformwechselbereichs dem Abstandsbereich nähert, kann das Torelement mit dem Motor geöffnet werden, sodass die Transportvorrichtung das Zaunelement durchqueren und in den Blasformwechselbereich hinein bewegt werden kann. Ebenso kann das Torelement geschlossen werden, nachdem die Transportvorrichtung den Blasformwechselbereich durch das Torelement verlassen hat, und zum Beispiel mittels Sensoren erkannt wurde, dass die Transportvorrichtung in den vorbestimmten Abstandsbereich hinein bewegt wurde. Gemäß einem weiteren Beispiel kann die Anlage eine Steuervorrichtung aufweisen, die zum Empfangen mindestens eines Anmeldesignals von dem Roboter und zum Senden mindestens eines Steuersignals ausgebildet ist, wobei der Roboter zum Senden des Anmeldesignals und zum Empfangen des Steuersignals ausgebildet ist, wobei das Verfahren nach dem Schritt Arretieren der Arretiereinrichtung an dem Arretierelement weiter mindestens den folgenden Schritt aufweist: Senden eines Anmeldesignals mittels des Roboters zum Anmelden des Roboters an der Steuervorrichtung und Empfangen des Anmeldesignals mittels der Steuervorrichtung; und senden eines Steuersignals mittels der Steuervorrichtung zum Steuern des Roboters und Empfangen des Steuersignals mittels des Roboters.

Mit dem Anmeldesignal kann der Roboter an der Steuervorrichtung der Anlage angemeldet werden, um den Betrieb aufnehmen können. Nach der Anmeldung kann der Roboter daher die Blasformen an der betreffenden Behälterherstellungsvorrichtung wechseln. Weiter kann durch die Anmeldung des Roboters eine Steuerung des Roboters beginnen, um den Wechsel der Blasformen durchzuführen.

Weiter kann die Anlage beispielsweise einen Sicherheitsbereich aufweisen, der sich zumindest um die Behälterherstellungsvorrichtung erstreckt und der derart ausgebildet ist, dass ein Eindringen von Objekten ein Warnsignal auslöst, wobei das Verfahren nach dem Schritt Arretieren der Arretiereinrichtung an dem Arretierelement weiter mindestens folgenden Schritt aufweist: Erweitern des Sicherheitsbereichs derart, dass sich der Sicherheitsbereich zusätzlich um den Blasformwechselbereich erstreckt.

Das Warnsignal kann ein für Personen, die sich in der unmittelbaren Umgebung des Sicherheitsbereichs befinden, wahrnehmbares Signal sein, zum Beispiel ein akustisches in ein optisches Signal. Alternativ oder zusätzlich kann das Warnsignal eine Warnung an einem Steuerpult auslösen, zum Beispiel durch das Aufleuchten einer Lampe oder eines Bereichs eines Monitors. Dadurch, dass der Roboter nach dem Wechsel der Blasformen aus dem Blasformwechselbereich entfernt werden kann, kann der Sicherheitsbereich nach dem Entfernen des Roboters derart verkleinert werden, dass er den Blasformwechselbereich nicht weiter umfasst. Sobald ein Roboter in dem Blasformwechselbereich transportiert und arretiert wurde, kann der Sicherheitsbereich auf den Blasformwechselbereich ausgedehnt werden, nachdem sich der Roboter zum Beispiel bei der Steuervorrichtung angemeldet hat. Dann wird auch der Blasformwechselbereich von dem Sicherheitsbereich umfasst.

Der Blasformwechselbereich kann nach dem Abmelden und ggf. nach dem Abtransport des Roboters wieder aus dem Sicherheitsbereich herausgenommen werden. Weiter ist denkbar, dass die Anlage ein mittels eines Antriebselements faltbares Zaunelement aufweisen kann, das sich in einem entfalteten Zustand zumindest teilweise um den Blasformwechselbereich erstreckt und in einem gefalteten Zustand den Blasformwechselbereich freilässt, wobei das Verfahren vor dem Schritt transportieren des Roboters in den Blasformwechselbereich weiter mindestens folgenden Schritt aufweist: entfalten des Zaunelements mittels des Antriebselements; wobei das Zaunelement vorzugsweise gefaltet wird, wenn der Roboter aus dem Blasformwechselbereich entfernt wird.

Gemäß einem weiteren Beispiel kann das Verfahren weiter mindestens folgenden Schritt aufweisen: aufnehmen einer Lagereinrichtung, die zumindest teilweise mit Blasformteilen gefüllt ist, mit der Transportvorrichtung; und transportieren der Lagereinrichtung in den Blasformwechselbereich mit der Transportvorrichtung.

Auf diese Weise kann die Transportvorrichtung automatisch einen Wechsel der Lagereinrichtungen durchführen, wenn die Kapazität der Lagereinrichtungen nicht ausreicht, um alle Blasformen einer Behälter Herstellungsvorrichtung aufzunehmen bzw. genügend Blasformen bzw. Blasformteile für den Wechsel bereitzustellen. Die Lagereinrichtung kann, wie oben bereits erläutert, als Magazin ausgebildet sein. Der Aufwand für das Bedienpersonal wird dadurch reduziert.

Weitere Vorteile und Wirkungen sowie Weiterbildungen des Verfahrens ergeben sich aus den Vorteilen und Wirkungen sowie Weiterbildungen des oben beschriebenen Roboters, der oben beschriebenen Transportvorrichtung sowie der oben beschriebenen Anlage. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird daher in dieser Hinsicht auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer beispielhaften Ausführungsform mittels der beigefügten Zeichnung beschrieben. Es zeigen:

Figur 1 eine schematische Darstellung einer Anlage zum Herstellen von Behältern mit einem Roboter und einer Transportvorrichtung;

Figur 2 eine schematische Darstellung einer Anlage mit einer Vielzahl von Behälterherstellungsvorrichtungen, einem Roboter und einer Transportvorrichtung; Figur 3 eine schematische Darstellung einer Anlage mit einer Vielzahl von Behälterherstellungsvorrichtungen, einer Vielzahl von Lagereinrichtungen, einem Roboter und einer Transportvorrichtung;

Figur 4a, b eine schematische Darstellung eines Roboters mit Käfig;

Figur 5a-c eine schematische Darstellung einer Anlage mit einem Abstandbereich; und

Figur 6 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Wechseln von Blasformen.

In Figur 1 ist eine Anlage zum Herstellen von Behältern dargestellt, die in ihrer Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 40 referenziert wird.

Die Anlage 40 umfasst mindestens eine Behälterherstellungsvorrichtung 42 und mindestens einen Blasformwechselbereich 44, der an die Behälterherstellungsvorrichtung 42 angrenzend angeordnet ist. Der Blasformwechselbereich 44 umfasst zumindest ein Teil eines Hallenbodens 26.

Die Behälterherstellungsvorrichtung 42 kann von einem Sicherheitsbereich 70 umgeben sein, der durch ein Gehäuse 56 begrenzt sein kann. Der Sicherheitsbereich 70 kann sich ein einem Beispiel lediglich am Hallenboden 26 erstrecken. In einem anderen Beispiel kann der Sicherheitsbereich 70 dreidimensional um die Behälterherstellungsvorrichtung 42 ausgebildet sein.

Der Sicherheitsbereich 70 kann weiter derart ausgebildet sein, dass ein Warnsignal ausgelöst wird, wenn ein Objekt in den Sicherheitsbereich 70 eindringt. Das Warnsignal kann zum Beispiel ein akustisches oder ein optisches Warnsignal sein. Alternativ oder zusätzlich kann ein Teilbereich eines Bildschirms oder eine Leuchte einer Steuerkonsole der Behälterherstellungsvorrichtung 42 blinken oder aufleuchten.

In den Blasformwechselbereich 44 kann zumindest ein Roboter 10 zum Wechsel von Blasformen und mindestens einer Lagereinrichtung 46 für Blasformteile angeordnet werden. Der Blasformwechselbereich 44 kann ebenfalls Teil des Sicherheitsbereichs 70 sein und von mindestens einem Zaunelement 28 umgeben sein. Weiter kann ein Torelement 50, das durch einen Motor 66 um eine Schwenkachse 64 zum Öffnen und zum Schließen geschwenkt werden kann, mit dem Zaunelement 28 verbunden sein. Der Blasformwechselbereich 44 weist weiter mindestens ein Arretierelement 60 auf, das mit einer Arretiereinrichtung 20 eines Roboters 10 Zusammenwirken kann. Das Arretierelement 60 kann am Hallenboden 26 befestigt sein. Weiter kann das Arretierelement 60 derart angeordnet sein, dass ein Roboter 10, der an dem Arretierelement 60 befestigt wird, in einem Abstand zur Behälterherstellungsvorrichtung 42 angeordnet wird, sodass er Blasformteile an der Behälterherstellungsvorrichtung 42 austauschen kann.

Der Roboter 10, der Teil der Anlage 40 sein kann, ist zum Wechseln von Blasformen ausgebildet. Weiter ist der Roboter 10 mobil und kann daher an verschiedene Orte neu positioniert werden, um zum Beispiel an verschiedenen Behälterherstellungsvorrichtungen 42 Blasformteile auszuwechseln.

Der Roboter 10 weist mindestens einen Grundkörper 12 und mindestens einem Roboterarm 14 auf. Der Roboterarm 14 ist beweglich an dem Grundkörper 12 befestigt. Der Roboterarm 14 kann daher um mindestens eine Achse relativ zum Grundkörper 12 des Roboters 10 gedreht bzw. geschwenkt werden, um Blasformteile zu greifen und zu transportieren.

Der Roboterarm 14 kann weiter mehrere Gelenke aufweisen und um jedes dieser Gelenke schwenk- bzw. drehbar sein.

Der Roboter 10 ist weiter dazu ausgebildet, mittels der Transportvorrichtung 30 transportiert zu werden. Die Transportvorrichtung 30 kann dazu mindestens ein fahrerloses Fahrzeugelement 32 und mindestens ein Trägerelement 34 aufweisen. Das Trägerelement 34 kann derart beweglich an dem Fahrzeugelement 32 angeordnet sein, dass das Trägerelement 34 von dem Fahrzeugelement 32 angehoben und zum Fahrzeugelement 32 abgesenkt werden kann. Mit dem Trägerelement 34 kann damit ein Roboter 10 angehoben und getragen werden.

Der Grundkörper 12 weist dazu mindestens ein erstes Positionierelement 16, 18 auf, mit dem der Roboter 10 auf einer Transportvorrichtung 30 positioniert werden kann. Das Trägerelement 34 weist mindestens ein Gegenstück 36, 38 für das erste Positionierelement 16, 18 auf. Das erste Positionierelement 16, 18 und das mindestens eine Gegenstück 36, 38 können Zusammenwirken, um den Roboter 10 auf dem Trägerelement 34 korrekt zu positionieren.

Das erste Positionierelement 16, 18 kann dazu zum Beispiel eine Hälfte einer ersten kinematisch bestimmten Lagerung aufweisen. Die andere Hälfte der ersten kinematisch bestimmten Lagerung kann an der Transportvorrichtung 30 angeordnet sein und durch das erste Gegenstück 36, 38 gebildet werden. Mit der kinematisch bestimmten Lagerung kann damit eine vordefinierte Lagebeziehung zwischen dem Roboter 10 und der Transportvorrichtung 30 hergestellt werden. Mit der vordefinierten Lagebeziehung weist der Roboter 10 eine vordefinierte Orientierung in Bezug zur Transportvorrichtung 30 auf und kann damit korrekt und mit einer vordefinierten Lagebeziehung an einem Blasformwechselbereich 44 angeordnet werden.

Das erste Positionierelement 16, 18 kann beispielsweise mindestens zwei Aufnahmen aufweisen, die unterschiedlich geformt sein können. Das erste Gegenstück 36, 38 kann zwei zu den jeweiligen Aufnahmen passende Elemente, z. B. Vorsprünge, aufweisen, die ebenfalls entsprechend den Aufnahmen unterschiedlich geformt sein können. In diesem Beispiel weist das erste Positionierelement 16, 18 ein halbkugelförmig ausgebildete Aufnahme 16 und eine pyramidenförmig ausgebildete Aufnahme 18 auf. Das mindestens eine Gegenstück 36, 38 kann dazu passend einen halbkugelförmigen Vorsprung 36 und einen pyramidenförmigen Vorsprung 38 aufweisen. Da die Vorsprünge 36, 38 lediglich zu den ihnen zugeordneten Aufnahmen 16, 18 passen, kann damit mit der kinematisch bestimmten Lagerung eine feste, eindeutige Orientierung des Roboters 10 auf dem Trägerelement 34 bereitgestellt werden.

Gemäß einem weiteren Beispiel kann das erste Positionierelement 16, 18 lediglich eine Aufnahme aufweisen, mit dem eine kinematisch eindeutige Positionierung erfolgen kann. In der einen Aufnahme kann dann ein dazu passendes erstes Gegenstück 36, 38 aufgenommen werden, um die kinematisch bestimmte Lagerung bereitzustellen.

Weiter weist der Roboter 10 mindestens eine lösbare Arretiereinrichtung 20 auf, mit der der Roboter 10 an dem Hallenboden 26 arretiert werden kann. Die lösbare Arretiereinrichtung 20 kann mit dem Arretierelement 60 Zusammenwirken, um eine Arretierung des Roboters 10 zu bewirken. Weiter kann die lösbare Arretiereinrichtung 20 von dem Arretierelement 60 gelöst werden, um den Roboter 10 an eine andere Position transportieren zu können. Die lösbare Arretiereinrichtung 20 kann eine schwenkbare Bodenverriegelung aufweisen. Die Bodenverriegelung kann in einem ersten Zustand von dem Arretierelement 60 entriegelt sein. In einem zweiten Zustand kann die Bodenverriegelung mit dem Arretierelement 60 verriegelt sein. Weiter kann das Arretierelement 60 zum Beispiel einer in den Boden eingelassene Stange sein, die von der Bodenverriegelung beim Verriegelungsvorgang umgriffen werden kann.

Die Anlage 40 kann weiter mindestens eine Steuervorrichtung 68 aufweisen, die zum Empfangen mindestens eines Anmeldesignals von dem Roboter 10 ausgebildet sein kann. Weiter kann die Steuervorrichtung 68 zum Senden mindestens eines Steuersignals an den Roboter 10 ausgebildet sein. Dazu kann der Roboter 10 dazu ausgebildet sein, das Anmeldesignal auszusenden und das Steuersignal zu empfangen.

Sobald der Roboter 10 z. B. von der Transportvorrichtung 30 in den Blasformwechselbereich 44 transportiert und abgelegt wurde und der Roboter 10 mit der Arretiereinrichtung 20 verriegelt wurde, kann der Roboter 10 das Anmeldesignal aussenden. Mit dem Empfang des Anmeldesignals kann die Steuervorrichtung 68 den Roboter 10 anmelden und ihm Steuersignale übermitteln. Die Steuersignale können dazu dienen, den Betrieb des Roboters 10 zu starten und zu beenden und den Roboter 10 während des Betriebs zu steuern.

Weiter kann die Sicherheitszone 70, um den Blasformwechselbereich 44 erweitert werden, in dem der Roboter 10 arretiert ist, sobald der Roboter 10 an der Steuervorrichtung 68 angemeldet wurde. Nach dem Abmelden des Roboters 10 von der Steuervorrichtung 68 kann der Teil der Sicherheitszone 70, der den Blasformwechselbereich 44 aufweist, wieder freigegeben werden, sodass der Blasformwechselbereich 44 nicht weiter zur Sicherheitszone 70 gehört.

Die Steuervorrichtung 68 kann weiter dazu ausgebildet sein, das Torelement 50 zu öffnen, wenn eine Transportvorrichtung 30 einen Roboter 10 oder ein anderes Objekt in den Blasformwechselbereich 44 hinein transportieren soll. Weiter kann die Steuervorrichtung 68 dazu ausgebildet sein, das Torelement 50 zu schließen, wenn die Transportvorrichtung 30 den Roboter 10 bzw. das andere Objekt in dem Blasformwechselbereich 44 abgelegt hat und aus dem Blasformwechselbereich 44 heraus bewegt wurde.

Der Roboter 10 kann weiter mindestens ein zweites Positionierelement 22, 24 aufweisen. Der Blasformwechselbereich 44 kann am Hallenboden 26 ein zweites Gegenstück 52, 54 aufweisen, das passend zu dem zweiten Positionierelement 22, 24 ausgebildet ist. Beim Ablegen des Roboters 10 kann die Transportvorrichtung 30 den Roboter 10 dabei derart positionieren, dass das mindestens eine zweite Positionierelement 22, 24 auf dem zweiten Gegenstück 52, 54 abgelegt wird. Damit kann der Roboter 10 an einer festen Position im Blasformwechselbereich 44 angeordnet werden.

Das zweite Positionierelement 22, 24 und das zweite Gegenstück 52, 54 können jeweils eine Hälfte einer zweiten kinematisch bestimmten Lagerung bilden. Dazu kann das zweite Positionierelement 22, 24 mindestens zwei Aufnahmen aufweisen, die unterschiedlich ausgebildet sind. Weiter kann das zweite Gegenstück 52, 54 zwei Vorsprünge aufweisen, die passend zu den jeweiligen Aufnahmen ausgebildet sind. Ein Element 52 des zweiten Gegenstücks kann zum Beispiel passend zu dem Element 22 des zweiten Positionierelements ausgebildet sein. Das andere Element 54 des zweiten Gegenstücks kann dann passend zum anderen Element 24 des zweiten Positionierelements ausgebildet sein. Damit kann der Roboter 10 in eine feste Lagebeziehung und Orientierung zu der Behälterherstellungsvorrichtungen 42 angeordnet werden.

Wie in Figur 2 dargestellt, kann die Anlage 40 mehrere Behälterherstellungsvorrichtungen 42 aufweisen. Der Roboter 10 kann jeder dieser Behälterherstellungsvorrichtungen 42 zugeordnet sein, um dort einen Wechsel der Blasformen durchzuführen. Die Anzahl der Behälterherstellungsvorrichtungen 42 ist nicht begrenzt. Ein einziger Roboter 10 kann damit für eine Vielzahl von Behälterherstellungsvorrichtungen 42 zum Wechsel der Blasformen verwendet werden. Damit wird vermieden, dass jeder Behälterherstellungsvorrichtung 42 ein eigener fest installierte Roboter bereitgestellt werden muss, sodass Kosten bei der Herstellung der Anlage 40 bzw. bei den Behälterherstellungsvorrichtungen 42 reduziert werden können.

Weiter können selbstverständlich mehrere Roboter 10 bereitgestellt werden, um Blasformen an den Behälterherstellungsvorrichtungen 42 zu wechseln. Die Anzahl der Roboter 10 kann dabei vorteilhafterweise kleiner als die Anzahl der Behälterherstellungsvorrichtungen 42 sein.

Weiter kann die Transportvorrichtung 30 den Roboter 10 wie in Figur 3 dargestellt, nacheinander zu verschiedenen Behälterherstellungsvorrichtungen 42 transportieren. Weiter kann die Transportvorrichtung 30 dazu ausgebildet sein, Lagereinrichtungen 46, die Blasformteile lagern können, zu transportieren. Die Lagereinrichtungen 46 können dann auch in die Blasformwechselbereiche 44 transportiert werden, sodass der Roboter 10 Blasformteile aus den Lagereinrichtungen 46 entnehmen bzw. in die Lagereinrichtungen 46 einlegen kann. Der Wechsel der Blasformteile kann dabei derart erfolgen, dass der Roboter 10 zunächst ein Blasformteil aus der Behälterherstellungsvorrichtung 42 entnimmt und in die Lagereinrichtung 46 einlegt und dann ein neues Blasformteil aus der Lagereinrichtung 46 entnimmt und in die Behälterherstellungsvorrichtung 42 einlegt.

Die Lagereinrichtungen 46 können zum Beispiel als Magazine für die Blasformteile ausgebildet sein. Weiter können die Lagereinrichtungen 46 optional ebenfalls erste Positionierelemente 16, 18 aufweisen, mit denen die Lagereinrichtungen 46 auf der Transportvorrichtung 30 positioniert werden können. Weiter können die ersten Positionierelemente 16, 18 der Lagereinrichtung 46 wie die ersten Positionierelemente des Roboters 10 geformt sein. Auch diese Positionierelemente können als eine Hälfte von kinematisch bestimmten Lagerungen ausgebildet sein, die mit den ersten Gegenstücken 36, 38 auf den Transportvorrichtungen 30

Zusammenwirken können.

Sobald der Roboter 10 aus einer Lagereinrichtung 46 alle zu wechselnden Blasformteile an der Behälterherstellungsvorrichtung 42 angebracht bzw. die zu wechselnden Blasformteile von der Behälterherstellungsvorrichtung 42 in die Lagereinrichtung 46 eingelegt hat, kann die Transportvorrichtung 30 die Lagereinrichtung 46 durch eine andere Lagereinrichtung 46 austauschen, die weitere ein zu wechselnde Blasformteile aufweist. Der Austausch kann beispielsweise derart ablaufen, dass der Roboter 10 zunächst ein Blasformteil aus der Behälterherstellungsvorrichtung 42 entnimmt und in die Lagereinrichtung 46 einlegt. Dann kann der Roboter 10 ein Blasformteil aus der Lagerreinrichtung 46 entnehmen und in die Position einlegen, in der das vorher entnommene Blasformteil angeordnet war.

In den Figuren 4a und 4b ist ein weiteres Ausführungsbeispiel des Roboters 10 dargestellt. In diesem Beispiel weist der Roboter 10 einen Käfig 48 auf. Der Käfig 48 umgibt zumindest teilweise den Roboterarm 14. Weiter kann der Käfig 48 an dem Grundkörper 12 befestigt sein. Damit kann der Käfig 48 mit dem Roboter 10 mittransportiert werden, wenn die Transportvorrichtung 30 den Roboter 10 anhebt und bewegt. Der Käfig 48 kann weiter ein Torelement 50 aufweisen, dass automatisch mit einem Motor 66 geöffnet und geschlossen werden kann. Die Steuerung des Motors 66 kann beispielsweise durch die Steuervorrichtung 68 erfolgen.

Weiter kann der Käfig 48 ein Fenster 62 bzw. eine Öffnung aufweisen, durch das der Roboterarm 14 bewegt werden kann, um zum Beispiel Blasformteile durch das Fenster 62 an einer Behälterherstellungsvorrichtung 42 anbringen zu können.

Figur 4a zeigt dabei den Transport des Roboters 10 mit dem Käfig 48 auf der Transportvorrichtung 30.

In Figur 4b ist der Roboter 10 mit dem Käfig 48 in dem Blasformwechselbereich 44 angeordnet. Das Fenster 62 ist dabei der Behälterherstellungsvorrichtung 46 zugewandt, sodass der Roboterarm 14 durch das Fenster 62 zur Behälterherstellungsvorrichtung 46 bewegt werden kann. Weiter kann in dem Käfig 48 ebenfalls eine Lagereinrichtung 46 abgelegt werden, aus der der Roboter 10 Blasformteile entnehmen bzw. in die der Roboter 10 Blasformteile einlegen kann. Der Käfig 48 kann derart ausgebildet sein, dass die Arretiereinrichtung 20 an dem Arretierelement 60 angreifen kann, um den Roboter 10 mitsamt des Käfigs 48 in dem Blasformwechselbereich 44 zu arretieren.

In den Figuren 5a bis 5c ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Anlage 40 dargestellt. Auch diese Anlage kann eine Vielzahl von Behälterherstellungsvorrichtungen 42 aufweisen. Mindestens eine Behälterherstellungsvorrichtung 42 weist einen Blasformwechselbereich 44 auf, an dem ein faltbares Zaunelement 28 angeordnet sein kann.

Das faltbare Zaunelement 28 weist mindestens zwei Zustände auf. In einem entfalteten Zustand erstreckt es sich zumindest teilweise um den Blasformwechselbereich 44. In einem gefalteten Zustand lässt es den Blasformwechselbereich 44 frei. Dabei kann es weiter an einem Rand des Blasformwechselbereichs 44 angeordnet sein. In diesem Beispiel ist das faltbare Zaunelement 28 an der Behälterherstellungsvorrichtung 42 angeordnet. Für das Falten bzw. Entfalten des Zaunelements 28 kann die Anlage 40 ein Antriebselement 72 aufweisen.

Weiter kann an der Behälterherstellungsvorrichtung 42 ein Abstandsbereich 58 in einem vordefinierten Abstand zur Behälterherstellungsvorrichtung 42 angeordnet sein. Der Abstandsbereich 58 kann dazu derart angeordnet sein, dass eine Transportvorrichtung 30, die einen Roboter 10 in den Blasformwechselbereich 44 transportiert, den vordefinierten Abstandsbereich 58 durchqueren muss. Weiter können beispielsweise Sensoren erfassen, ob eine Transportvorrichtung 30 den Abstandsbereich 58 durchquert und aus welcher Richtung die Transportvorrichtung 30 in den Abstandsbereich 58 eintritt. Die Steuervorrichtung 68 kann dazu ausgebildet sein die Sensorsignals zu erfassen und auszuwerten, ob die Transportvorrichtung 30 den Abstandsbereich 58 durchquert oder durchqueren wird.

Sobald die Transportvorrichtung 30 den Abstandsbereich 58 in Richtung des Blasformwechselbereichs 44 durchquert, kann das faltbare Zaunelement 28 entfaltet werden. Figur 5a zeigt dabei das Zaunelement 28 in einem gefalteten Zustand. Der Blasformwechselbereich 44 ist dabei nicht eingezäunt und daher frei zugänglich.

Sobald sich das faltbare Zaunelement 28 entfaltet und damit vom gefalteten Zustand in den entfalteten Zustand übergeht, wird der Blasformwechselbereich 44 nach und nach von dem Zaunelement 28 umfasst. Ein Zwischenzustand ist in Figur 5b dargestellt, in dem die Transportvorrichtung 30 innerhalb des Abstandsbereichs 58 angeordnet sein kann. Der Übergang von dem gefalteten Zustand in den entfalteten Zustand, der in Figur 5c dargestellt ist, kann derart zeitlich abgestimmt sein, dass das Zaunelement im entfalteten Zustand ist, sobald die Transportvorrichtung 30 eine Durchquerung des Zaunelements durch ein Torelement 50 durchführen kann. Das Torelement 50 kann dazu rechtzeitig mittels des Motors 66 um die Schwenkachse 64 geöffnet werden, um die Durchfahrt der Transportvorrichtung 30 mit dem Roboter 10 zu ermöglichen.

Wie in Figur 5c dargestellt, kann die Transportvorrichtung 30 durch das Torelement 50 in den nun eingezäunten Blasformwechselbereich 44 einfahren, um dort den Roboter 10 an entsprechender Stelle abzulegen. Dabei kann der Roboter 10 mittels zweiter Positionierelemente 22, 24 auf zweiten Gegenstücken 52, 54 angeordnet werden. Weiter kann dann eine Arretierung des Roboters 10 erfolgen. Wie oben bereits erläutert, kann zusätzlich nach dem Anmelden des Roboters 10 der Sicherheitsbereich 70 um den Blasformwechselbereich 44 erweitert werden.

In Figur 6 ist ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Wechseln von Blasformen an mindestens einer Anlage 40 zum Herstellen von Behältern dargestellt. Das Verfahren wird in seiner Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 100 referenziert.

Die Anlage 40 weist dabei mindestens eine Behälterherstellungsvorrichtung 42 und mindestens einem Blasformwechselbereich 44 auf, der angrenzend an die Behälterherstellungsvorrichtung 42 angeordnet ist und an einem Hallenboden 26 mindestens ein Arretierelement 60 für die Arretiereinrichtung 20 des Roboters 10 aufweist.

In einem ersten Schritt 102 wird der Roboter 10 mit der Transportvorrichtung 30 aufgenommen, wobei beim Aufnehmen das erste Positionierelement 16, 18 auf dem ersten Gegenstück 36, 38 der Transportvorrichtung 30 gelagert wird. Damit wird der Roboter 10 in einer vordefinierten Position auf dem Trägerelement 34 der Transportvorrichtung 30 angeordnet. Sofern das erste Positionierelement 16, 18 und das erste Gegenstück 36, 38 eine kinematisch bestimmte Lagerung bilden, kann auch eine Ausrichtung des Roboters 10 an der Transporteinrichtung 30 festgelegt sein.

Das Aufnehmen des Roboters 10 kann durch ein Anheben der des Trägerelements 34 der Transportvorrichtung 40 erfolgen. Dazu kann die Transportvorrichtung 30 mit dem führerlosen Fahrzeugelement 32 zunächst unter den Roboter 10 fahren. Das Trägerelement 34 ist dabei nach unten gefahren und kann seine nächstmögliche Position zum Fahrzeugelement 32 aufweisen. Sobald das Fahrzeugelement 32 das Trägerelement 34 derart angeordnet hat, dass das erste Positionierelement 16, 18 über dem ersten Gegenstück 36, 38 des Trägerelements 34 angeordnet ist, kann das Fahrzeugelement 32 stoppen und das Trägerelement 34 angehoben werden. Beim Anheben greift das erste Gegenstück 36, 38 des Trägerelements 34 in das erste Positionierelement 16, 18 ein.

Wenn die Anlage 40 ein faltbares Zaunelement 28 aufweist, das beispielsweise mittels eines Antriebselements 72 entfaltet und gefaltet werden kann, kann das Verfahren 100 weiter den Unter-Schritt 122 aufweisen. Dabei kann das Zaunelement 28 mittels des Antriebselements 72 entfaltet werden, wenn die Transportvorrichtung 30 beispielsweise in einem vordefinierten Abstandsbereich 58 in Richtung des Blasformwechselbereichs 44 einfährt. Das Antriebselement 72 kann durch die Steuervorrichtung 68 angesteuert werden.

Das Entfalten des Zaunelements 28 kann derart zeitlich abgestimmt sein, dass das das Zaunelement 28 rechtzeitig vorher entfaltet ist, bevor die Transportvorrichtung 30 den Blasformwechselbereich 44 erreicht und das Zaunelement 28 durchqueren kann.

In einem weiteren Schritt 104 wird der Roboter 10 in den Blasformwechselbereich 44 transportiert. Der T ransport findet mit der T ransportvorrichtung 30 statt. Der T ransport des Roboters 10 kann unmittelbar nach dem Schritt 102 stattfinden. Falls ein Zaunelement 28 vorhanden ist, das den Blasformwechselbereich 44 zumindest teilweise umschließt, kann eine Öffnung in dem Zaunelement 28 vorgesehen sein, durch die die Transportvorrichtung 30 mit dem Roboter 10 durchfahren kann.

Sofern die Anlage 40 ein Zaunelement 28 mit mindestens einem Torelement 50 aufweist, wobei das Torelement 50 mit einem Motor 66 um eine Schwenkachse 64 schwenkbar ist, kann der Schritt 104 optional die Unter-Schritte 112 und 114 aufweisen.

Im Unter-Schritt 112 kann das Torelement 50 zum Öffnen mit dem Motor 66 um die Schwenkachse 64 geschwenkt werden, damit die Transportvorrichtung 30 mit dem Roboter 10 in den Blasformwechselbereich 44 einfahren kann. Das Öffnen des Torelements 50 kann zum Beispiel durch eine Steuervorrichtung 68 initiiert werden, wenn die Transportvorrichtung 30 in den vorbestimmten Abstandsbereich 58 hinein bewegt wird. In einem weiteren Unter-Schritt 114 kann die Transportvorrichtung 30 durch das geöffnete Torelement 50 das Zaunelement 28 durchqueren. Die Transportvorrichtung 30 kann den Roboter 10 dann an seine vorgesehene Position transportieren.

Sobald der Roboter 10 durch die Transportvorrichtung 30 in den Blasformwechselbereich 44 an seine vorgesehene Position transportiert wurde, kann in einem weiteren Schritt 106 der Roboter 10 von der Transportvorrichtung 30 auf dem Hallenboden 26 abgelegt werden. Die vorgesehene Position ist dabei derart definiert, dass der Roboter 10 mit der Arretiereinrichtung 20 an dem Arretierelement 60 angeordnet wird, sodass die Arretiereinrichtung 20 mit dem Arretierelement 60 zum Verriegeln des Roboters 10 am Hallenboden 26 bzw. im Blasformwechselbereich 44 Zusammenwirken kann.

Wenn der Roboter 10 mindestens ein zweites Positionierelement 22, 24 aufweist und der Blasformwechselbereich 44 mindestens ein zweites Gegenstück 52, 54 aufweist, kann in einem optionalen Unter-Schritt 110 des Schritts 106 der Roboter 10 derart positioniert werden, dass das zweite Positionierelement 22, 24 auf dem zweiten Gegenstück 52, 54 des Blasformwechselbereichs 44 angeordnet wird. Durch diese Positionierung kann der Roboter 10 automatisch derart angeordnet werden, dass die Arretiereinrichtung 22 zum Verriegeln korrekt an dem Arretierelement 60 angeordnet wird.

Nachdem der Roboter 10 durch die Transportvorrichtung 30 korrekt positioniert und abgelegt wurde, kann in einem weiteren Schritt 108 die Arretiereinrichtung 20 mit dem Arretierelement 60 arretiert werden. Wenn die Arretiereinrichtung 20 eine schwenkbare Bodenverriegelung ist, kann die Bodenverriegelung zum Arretierelement 60 verschwenkt werden, um die Verriegelung des Roboters 10 an dem Hallenboden 26 in dem Blasformwechselbereich 44 zu bewirken.

Die Transportvorrichtung 30 kann nach dem Ablegen des Roboters 10 aus dem Blasformwechselbereich 44 hinausfahren, um weitere Objekte, z. B. Lagereinrichtungen 46 zu transportieren.

Sofern die Unter-Schritte 112 und 114 durchgeführt werden, kann nach der Arretierung des Roboters 10 und nachdem die Transportvorrichtung 30 den Blasformwechselbereich 44 verlassen hat, das Torelement 50 in einem weiteren Unter-Schritt 116 durch das Ansteuern des Motors 66 geschlossen werden. Das Torelement 50 kann dabei je nach Bedarf wieder geöffnet und geschlossen werden, wenn die Transportvorrichtung 30 das Zaunelement 28 durchqueren muss, zum Beispiel wenn die Transportvorrichtung 30 eine Lagereinrichtung 46 in den Blasformwechselbereich 44 hinein- bzw. wieder hinausfahren soll.

Nach dem Schritt 108 können weiter optional die Schritte 118 und 120 vorgesehen werden, wenn die Anlage 40 eine Steuervorrichtung 68 aufweist. Die Steuervorrichtung 68 kann dazu zum Empfangen mindestens eines Anmeldesignals von dem Roboter 10 und zum Senden mindestens ein Steuersignals ausgebildet sein und der Roboter 10 zum Senden des Anmeldesignals im zum Empfang des Steuersignals ausgebildet sein.

Im Schritt 118 kann der Roboter 10 ein Anmeldesignal aussenden, um ihn an der Steuervorrichtung 68 anzumelden. Nach dem Empfang des Anmeldesignals durch die Steuervorrichtung 68 ist der Roboter 10 an der betreffenden Behälterherstellungsvorrichtung 42 angemeldet.

Die Steuervorrichtung 68 kann in dem weiteren optionalen Schritt 120 danach ein Steuersignal zum Steuern des Roboters 10 aussenden, zum Beispiel damit der Roboter 10 anfängt, Blasformteile auszutauschen, nachdem er das Steuersignal empfangen hat.

Wenn die Anlage 40 einen Sicherheitsbereich 70 aufweist, der sich zumindest um die Behälterherstellungsvorrichtung 42 erstreckt, kann der Sicherheitsbereich 70 derart erweitert werden, dass er sich zusätzlich um den Blasformwechselbereich 44 erstreckt, nachdem der Roboter 10 sich an der Behälterherstellungsvorrichtung 42 angemeldet hat. Nach dem Abmelden des Roboters 10 kann der Blasformwechselbereich 44 wieder aus dem Sicherheitsbereich 70 herausgenommen werden.

Das Verfahren 100 kann weiter einen optionalen Schritt 124 aufweisen, in dem die Transportvorrichtung 30 eine Lagereinrichtung 46 aufnimmt, die in einem weiteren optionalen Schritt 126 in den Blasformwechselbereich 44 transportiert werden kann. Die Lagereinrichtung 46 kann zumindest teilweise mit Blasformteilen gefüllt sein. Weiter kann die Lagereinrichtung 46 derart ausgebildet sein, dass der Roboter 10 die Blasformteile in die Lagereinrichtung 46 einlegen bzw. sie aus der Lagereinrichtung 46 entnehmen kann.

Die oben beschriebenen Beispiele dienen in keiner Weise einer Beschränkung der Erfindung. Vielmehr kann die Erfindung in vielfältiger Weise abgewandelt werden. Alle oben beschriebenen Merkmale der Erfindung können allein oder in Kombination miteinander wesentlich für die Erfindung sein.

Bezugszeichenliste

10 Roboter 42 Behalterherstellungsvornchtung

12 Grundkörper 44 Blasformwechselbereich

14 Roboterarm 46 Lagereinrichtung

16 erstes Positionierelement 48 Käfig

18 erstes Positionierelement 50 Torelement

20 Arretiereinrichtung 52 zweites Gegenstück

22 zweites Positionierelement 54 zweites Gegenstück

24 zweites Positionierelement 56 Gehäuse

26 Hallenboden 58 Abstandsbereich

28 Zaunelement 60 Arretierelement

30 T ransportvorrichtung 62 Fenster

32 Fahrzeugelement 64 Schwenkachse

34 Trägerelement 66 Motor

36 erstes Gegenstück 68 Steuervorrichtung

38 erstes Gegenstück 70 Sicherheitsbereich

40 Anlage 72 Antriebselement

Claims

Ansprüche

1 . Roboter (10) zum Wechseln von Blasformen an Anlagen (40) zum Herstellen von Behältern, umfassend mindestens einen Grundkörper (12) und mindestens einen Roboterarm (14), der beweglich an dem Grundkörper (12) befestigt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (10) mindestens ein erstes Positionierelement (16, 18) zum Positionieren des Roboters (10) auf einer Transportvorrichtung (30) aufweist.

2. Roboter (10) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (10) mindestens eine lösbare Arretiereinrichtung (20) zum Arretieren an einem Hallenboden (26) aufweist, wobei die Arretiereinrichtung (20) vorzugsweise als schwenkbare Bodenverriegelung ausgebildet ist.

3. Roboter (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine erste Positionierelement (16, 18) eine erste Hälfte einer ersten kinematisch bestimmten Lagerung aufweist.

4. Roboter (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Grundkörper (12) mindestens ein zweites Positionierelement (22, 24) zum Positionieren des Roboters (10) an dem Hallenboden (26) aufweist, wobei das zweite Positionierelement (22, 24) vorzugsweise eine erste Hälfte einer zweiten kinematisch bestimmten Lagerung aufweist.

5. Roboter (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (10) einen Käfig (48) aufweist, der zumindest den Roboterarm (14) mindestens teilweise umgibt und vorzugsweise an dem Grundkörper (12) befestigt ist.

6. Transportvorrichtung (30) zum Transportieren des Roboters (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend mindestens ein fahrerloses Fahrzeugelement (32), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugelement (32) mindestens ein erstes Gegenstück (36, 38) für das erste Positionierelement (16, 18) zum Positionieren des Roboters (10) auf dem Fahrzeugelement (32) aufweist.

7. Transportvorrichtung (30) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (30) mindestens ein Trägerelement (34) zum Anheben und/oder Tragen des Roboters (10), das auf dem Fahrzeugelement (32) befestigt und/oder ausgebildet ist, aufweist.

8. Transportvorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Gegenstück (36, 38) eine zweite Hälfte einer ersten kinematisch bestimmten Lagerung aufweist.

9. System zum Wechseln von Blasformen an Anlagen (40) zum Herstellen von Behältern umfassend einen Roboter (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 und eine Transportvorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei das mindestens eine erste Positionierelement (16, 18) des Roboters (10) und das erste Gegenstück (36, 38) passend zueinander ausgebildet sind.

10. Anlage (40) zum Herstellen von Behältern, umfassend mindestens eine Behälterherstellungsvorrichtung (42); mindestens einen Blasformwechselbereich (44), wobei innerhalb des Blasformwechselbereichs (44) an zumindest einem Teil eines Hallenbodens (26) ein Anordnen mindestens eines Roboters (10) zum Wechseln von Blasformen nach einem der Ansprüche 1 bis 5 vorgesehen ist; und mindestens eine Lagereinrichtung (46) für Blasformteile, wobei der Blasformwechselbereich (44) an die Behälterherstellungsvorrichtung (42) angrenzend angeordnet ist und der Hallenboden (26) mindestens ein Arretierelement (60) für die Arretiereinrichtung (20) des Roboters (10) aufweist.

11 . Anlage (40) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Hallenboden (26) weiter mindestens ein zweites Gegenstück (52, 54) für das zweite Positionierelement (22, 24) aufweist, wobei das zweite Gegenstück (52, 54) vorzugsweise eine zweite Hälfte einer zweiten kinematisch bestimmten Lagerung aufweist.

12. Anlage (40) nach einem der Ansprüche 10 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass der Blasformwechselbereich (44) mindestens ein Zaunelement (28) aufweist, das vorzugsweise faltbar ausgebildet ist.

13. Anlage (40) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage (40) mindestens ein System nach Anspruch 9 aufweist, wobei das zweite Positionierelement (22, 24) und das zweite Gegenstück (52, 54) passend zueinander ausgebildet sind.

14. Verfahren (100) zum Wechseln von Blasformen an mindestens einer Anlage (40) zum Herstellen von Behältern, die zumindest nach einem der Ansprüche 10 bis 13 ausgebildet ist, mittels eines Systems gemäß Anspruch 9, umfassend zumindest die Schritte: Aufnehmen (102) des Roboters (10) mit der Transportvorrichtung (30) derart, dass das erste Positionierelement (16, 18) auf dem ersten Gegenstück (36, 38) gelagert wird; Transportieren (104) des Roboters (10) in den Blasformwechselbereich (44) mit der Transportvorrichtung (30);

Ablegen (106) des Roboters (10) von der Transportvorrichtung (30) auf dem Hallenboden (26), derart das die Arretiereinrichtung (20) an dem Arretierelement (60) angeordnet ist; und

Arretieren (108) der Arretiereinrichtung (20) an dem Arretierelement (60).

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage (40) zumindest nach Anspruch 11 ausgebildet ist und der Schritt (106) Ablegen des Roboters (10) von der Transportvorrichtung (30) auf dem Hallenboden (26) weiter mindestens den folgenden Unter-Schritt aufweist:

Positionieren (110) des Roboters (10) derart, dass das zweite Positionierelement (22, 24) auf dem zweiten Gegenstück (52, 54) angeordnet wird.

16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage (40) zumindest nach einem der Ansprüche 10 bis 14 ausgebildet ist und das Zaunelement (28) mindestens ein Torelement (50) aufweist, das mittels eines Motors (66) um eine Schwenkachse (64) zum Öffnen und Schließen schwenkbar ist, wobei der Schritt (104) Transportieren des Roboters (10) in den Blasformwechselbereich (44) weiter mindestens folgende Unter-Schritte aufweist:

Öffnen (112) des Torelements (50) mittels des Motors (66), wenn die Transportvorrichtung (30) in einem vorbestimmten Abstandsbereich (58) zum Torelement (50) hineinbewegt wird; und

Durchqueren (114) des Zaunelements (28) durch das geöffnete Torelement (50) mit der Transportvorrichtung (30), wobei das Verfahren vorzugsweise weiter mindestens den folgenden Schritt aufweist: Schließen (116) des Torelements (50) nach dem Schritt (106) Ablegen des Roboters (10) von der Transportvorrichtung (30) und nachdem die Transportvorrichtung (30) aus dem Blasformwechselbereich (44) ausgefahren ist und den vorbestimmten Abstandsbereich (58) erreicht hat.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage (40) eine Steuervorrichtung (68) aufweist, die zum Empfangen mindestens eines Anmeldesignals von dem Roboter (10) und zum Senden mindestens eines Steuersignals ausgebildet ist, wobei der Roboter (10) zum Senden des Anmeldesignals und zum Empfangen des Steuersignals ausgebildet ist, wobei das Verfahren nach dem Schritt (108) Arretieren der Arretiereinrichtung (20) an dem Arretierelement (60) weiter mindestens den folgenden Schritt aufweist:

Senden (118) eines Anmeldesignals mittels des Roboters (10) zum Anmelden des Roboters (10) an der Steuervorrichtung (68) und Empfangen des Anmeldesignals mittels der Steuervorrichtung (68); und

Senden (120) eines Steuersignals mittels der Steuervorrichtung (68) zum Steuern des Roboters (10) und Empfangen des Steuersignals mittels des Roboters (10).

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage (40) einen Sicherheitsbereich (70) aufweist, der sich zumindest um die Behälterherstellungsvorrichtung (42) erstreckt und der derart ausgebildet ist, dass ein Eindringen von Objekten ein Warnsignal auslöst, wobei das Verfahren nach dem Schritt (108) Arretieren der Arretiereinrichtung (20) an dem Arretierelement (60) weiter mindestens folgenden Schritt aufweist:

Erweitern des Sicherheitsbereichs (70) derart, dass sich der Sicherheitsbereich (70) zusätzlich um den Blasformwechselbereich (44) erstreckt.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage (40) ein mittels eines Antriebselements (72) faltbares Zaunelement (28) aufweist, das sich in einem entfalteten Zustand zumindest teilweise um den Blasformwechselbereich (44) erstreckt und in einem gefalteten Zustand den Blasformwechselbereich (44) freilässt, wobei das Verfahren vor dem Schritt Transportieren des Roboters (10) in den Blasformwechselbereich (44) weiter mindestens folgenden Schritt aufweist: Entfalten (122) des Zaunelements (28) mittels des Antriebselements (. 72); wobei das Zaunelement (28) vorzugsweise gefaltet wird, wenn der Roboter (10) aus dem Blasformwechselbereich (44) entfernt wird.

20. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren weiter mindestens folgenden Schritt aufweist:

Aufnehmen (124) einer Lagereinrichtung (46), die zumindest teilweise mit Blasformteilen gefüllt ist, mit der Transportvorrichtung (30); und Transportieren (126) der Lagereinrichtung (46) in den Blasformwechselbereich (44) mit der Transportvorrichtung (30).